JP3893912B2 - 車両制御装置 - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両周辺物体を検知するレーダ装置および、前記レーダ装置を用いて２つ以上の走行制御装置または警報制御装置を動作させる車両制御装置において、レーダ装置の検知性能が劣化した場合の走行制御または警報制御の停止動作を行う車両制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自車両の走行制御や警報制御を行うために、レーダ装置で検出したターゲットの位置情報や相対速度情報などが用いられている。これらの制御において、豪雨やレーダ装置の表面に対する汚れ付着などが原因で、レーダ装置の検知性能が低下した場合、安全な走行制御や警報制御ができなくなるので、それら全ての制御を停止するといった回避手段がとられている。
【０００３】
一方、特開平６−５２５００号公報に開示されているように、レーダ装置の検知性能が低下した場合、レーダ装置が検知できる範囲内で安全な走行ができるように、制御ロジックを変更する走行安全装置も提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の全ての制御を停止する方法では、レーダ装置が近距離に障害物を検知した場合、走行制御や警報制御を行うことができないので安全上好ましくない。
【０００５】
また、制御ロジックを変更する方法では、レーダ装置の検知性能に応じて制御開始距離などの制御範囲を変化させるので、検知性能の判定精度が悪かったり障害物の反射信号が大きかったりした場合、レーダ装置の検知性能より遠くに障害物を検知することがあるが、その場合、警報を発生させることができない。
【０００６】
本発明の目的は、レーダ装置の検知性能に関わらず検知した障害物情報を最大限に利用できるように、前記検知性能に応じて各種の走行制御装置を個別に停止することにより安全性の高い車両制御装置を提供することにある。
【０００７】
さらに、本発明は、車両制御または警報制御の動作停止状態をドライバーに報知することにより、システムの安全性を高めることを目的としている。
【０００８】
さらに、本発明は、検知した移動体のＲＣＳ値を用いて障害物検知手段の検知性能を検出することにより、検知性能を自動検出することを目的としている。
【０００９】
さらに、本発明は、検知した移動体または静止物の最大検知距離を用いてレーダ装置の検知性能を検出することにより、検知性能を自動検出することを目的としている。
【００１０】
さらに、本発明は、レーダ装置の検知性能レベルを外部に出力することにより、外部制御装置が各々で動作停止判定ができるようにすることを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、車両前方の障害物までの距離を検出する障害物検知手段と、検出した障害物までの距離を用いて、二以上の走行制御を行う制御手段と、前記障害物検知手段の検知性能を検出する検知性能検出手段とを備え、前記制御手段は、前記二以上の走行制御のうち、検知された前記障害物検知手段の検知性能よりも高い検知性能を必要とする制御を停止することを特徴とする車両制御装置により達成できる。
【００１２】
さらに、本発明は、車両制御または警報制御の動作停止状態をドライバーに報知する手段を備えたものである。
【００１３】
さらに、本発明は、レーダ装置を用いて車両前方に存在する障害物を検知する障害物検知手段と、自車速を取得する手段と、前記自車速を用いて前記障害物から移動体を識別する手段と、前記移動体のＲＣＳ値を算出する手段と、前記RCS値の平均や分散などを算出する統計処理手段と、前記統計処理の結果を用いて前記障害物検知手段の検知性能を検出する手段を備えたものである。
【００１４】
さらに、本発明は、レーダ装置を用いて車両前方に存在する障害物を検知する障害物検知手段と、障害物を検知し始めた距離または見失い始めた距離を取得する手段と、前記検知開始距離または前記見失い開始距離を用いて前記障害物検出手段の検知性能を検出する手段を備えたものである。
【００１５】
さらに、本発明は、車両前方に存在する障害物までの車間距離や相対速度などを測定する障害物検出手段と、前記障害物検出手段の検知性能を複数レベルに分類する手段と、前記レベルを外部へ出力する手段を備えたものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。図１は本発明装置を実現するためのブロック図である。ここでは、障害物を検知するための障害物検知手段１としてミリ波レーダを用いており、検知した障害物の車間距離および相対速度，ＲＣＳ値（Radar Cross Section：レーダ反射断面積）などの情報を出力している。ＲＣＳ値については後述する。この車間距離および相対速度の情報はＡＣＣ制御手段５および渋滞追従制御手段６，車間距離警報手段７，衝突軽減制御手段８によって受信されることにより、各々の制御が行われる。
【００１７】
一方、移動体識別手段１０では、車速値検出手段９で取得した車速値を用いて、検知した障害物が移動体であるかを判定する。その判定式として（１）式を用い、これを満たす障害物を移動体と判断する。ただし、左辺は障害物の移動速度を表わしており、Ｖｃは所定の速度閾値を表わしている。
【００１８】
｜相対速度＋車速値｜＞Ｖｃ …（１）
そして、移動体と判定された障害物のＲＣＳ値は検知性能レベル判定手段２にて処理されることにより、障害物検知手段１の検知性能に応じて３段階の検知性能レベル（０〜２）を算出する。動作停止判定手段４では、算出した検知性能レベルを用いて、ＡＣＣ制御手段５および渋滞追従制御手段６，車間距離警報手段７，衝突軽減制御手段８の動作停止を個別制御する。
【００１９】
更に、障害物検知手段１の検知性能低下が発生したり、動作停止した制御手段がある場合は、制御状態報知手段３にてその旨をドライバーに音やランプで知らせるようにしている。
【００２０】
次に、ＡＣＣ制御手段５および渋滞追従制御手段６，車間距離警報手段７，衝突軽減制御手段８の制御内容について、図１０を用いて説明する。図１０は、各制御内容を説明するためのブロック図例であり、図１の破線部分について説明している。
【００２１】
初めにＡＣＣ制御手段５について説明する。ＡＣＣ制御手段５は図１０の障害物検知手段１および車両情報検出手段１４，ＡＣＣ対象車検出手段１６，制御切換手段２０，目標車速値算出手段２１，セット車速値取得手段２２，走行制御手段２３，自動変速機制御手段２５，スロットル制御手段２６，ブレーキ制御手段２７から構成される。
【００２２】
まず、障害物検知手段１で車両周辺に存在する障害物を検知し、車間距離および相対速度（移動速度），方位角度を含む障害物検知情報を算出する。一方で、車速値およびブレーキ，角速度値，自動変速機の変速比を車両情報検出手段１４にて取得する。
【００２３】
そしてＡＣＣ対象車検出手段１６では、自車両の車速値と障害物に対する相対速度を用いて障害物の移動速度を算出し、その移動速度が所定値（例えば自車速の１５％）以上の障害物を移動体と定義したとき、障害物検知情報から自車線内で最も自車両に近い移動体をＡＣＣ対象車として検出する。
【００２４】
次の制御切換手段２０では、ＡＣＣ制御手段と渋滞追従制御手段の切換を行うが、車速値が所定値（例えば４０ｋｍ／ｈ）以上のときはＡＣＣ制御を行うため、検出したＡＣＣ対象車を車間制御対象物として目標車速値算出手段２１に渡す。
【００２５】
目標車速値算出手段２１では、受け取った車間制御対象物と車速値を用いて、自車両の目標車速値を算出する。また、ドライバーが設定したセット車速値をセット車速値取得手段２２で取得し、前記で算出した目標車速値と共に走行制御手段２３に渡す。この走行制御手段２３は実際の車速値が目標車速値となるように、自動変速機制御信号およびスロットル制御信号，ブレーキ制御信号を作成し、変速機を切換える自動変速機制御手段２５およびスロットルを開閉するスロットル制御手段２６，ブレーキのＯＮ／ＯＦＦを行うブレーキ制御手段２７を制御する。ただし、目標車速値がセット車速値を超えた場合は、セット車速値が目標車速値となるように取って代わられる。
【００２６】
次に渋滞追従制御手段６について説明する。渋滞追従制御手段６は図１０の障害物検知手段１（例えば、レーダ装置）および車両情報検出手段１４，渋滞追従対象物検出手段１７，制御切換手段２０，目標車速値算出手段２１，セット車速値取得手段２２，走行制御手段２３，自動変速機制御手段２５，スロットル制御手段２６，ブレーキ制御手段２７から構成される。
【００２７】
まず、障害物検知手段１で車両周辺に存在する障害物を検知し、車間距離および相対速度（移動速度），方位角度を含む障害物検知情報を算出する。一方で、車速値およびブレーキ，角速度値，自動変速機の変速比を車両情報検出手段１４にて取得する。
【００２８】
そして渋滞追従対象物検出手段１７では、障害物検知情報を用いて、自車線内で最も自車両に近い障害物を渋滞追従対象物として検出する。次の制御切換手段２０では、ＡＣＣ制御手段と渋滞追従制御手段の切換を行うが、車速値が所定値（例えば４０ｋｍ／ｈ）未満のときは渋滞追従制御手段を行うため、検出した渋滞追従対象物を車間制御対象物として目標車速値算出手段２１に渡す。
【００２９】
目標車速値算出手段２１以降の説明は、前記段落と同様である。
【００３０】
次に車間距離警報手段７について説明する。車間距離警報手段７は図１０の障害物検知手段１および車両情報検出手段１４，警報対象物検出手段１８，車間距離警報制御手段２４，警報報知手段２８から構成される。
【００３１】
まず、障害物検知手段１で車両周辺に存在する障害物を検知し、車間距離および相対速度（移動速度），方位角度を含む障害物検知情報を算出する。
【００３２】
一方で、車速値およびブレーキ，角速度値，自動変速機の変速比を車両情報検出手段１４にて取得する。
【００３３】
そして警報対象物検出手段１８では、検知した全ての障害物に対し、その相対速度と車速値を用いて自車両に衝突するまでの時間を算出し、その時間が最も小さいものを警報対象物として検出する。ただし、すべての障害物に衝突する可能性がない場合は、自車線内で最も自車両に近い障害物を警報対象物とする。
【００３４】
次に車間距離警報制御手段２４では、警報対象物を用いて警報を発生するか判断する。もし、警報対象物の車間距離が所定値(車速値や相対速度に応じて可変)以下であれば警報制御信号を出力し、警報報知手段２８にてドライバーにその旨をランプや音で報知する。
【００３５】
次に衝突軽減制御手段８について説明する。衝突軽減制御手段８は図１０の障害物検知手段１および車両情報検出手段１４，衝突対象物検出手段１５，衝突判定手段１９，走行制御手段２３，自動変速機制御手段２５，スロットル制御手段２６，ブレーキ制御手段２７，警報報知手段２８から構成される。
【００３６】
まず、障害物検知手段１で車両周辺に存在する障害物を検知し、車間距離および相対速度（移動速度），方位角度を含む障害物検知情報を算出する。一方で、車速値およびブレーキ，角速度値，自動変速機の変速比を車両情報検出手段１４にて取得する。
【００３７】
そして衝突対象物検出手段１５では、自車速が所定値（例えば３０ｋｍ／ｈ）以上のときかつ車間距離が所定値（例えば３ｍ）以内に障害物を検知した場合、その障害物を衝突対象物として検出する。
【００３８】
次に衝突判定手段１９では、衝突対象物に対する危険度を計算する。ここでは、危険度として相対速度を用いる。もし、衝突対象物に対する相対速度（負が接近方向）が所定値（例えば−３０ｋｍ／ｈ）以下であれば危険状態にあると判断し、緊急減速信号を出力する。
【００３９】
もし、この緊急減速信号を走行制御手段２３が受け取ったら、警報制御信号を出力して警報報知手段２８でドライバーにその旨をランプや音で報知すると共に、自動変速機制御手段２５およびスロットル制御手段２６，ブレーキ制御手段
２７を制御して急減速を行う。
【００４０】
次に、動作停止判定手段４の制御内容について、図２を用いて説明する。一般に０〜２の検知性能レベルは、障害物検知手段１の最大検知距離を３段階に分類したものと等価である。ここでは、検知性能レベルが２のときは最大検知距離が通常の状態（例えば１２０ｍ以上）であることを示し、検知性能レベルが１のときは最大検知距離が劣化した状態（例えば４０〜１２０ｍの間）にあることを示し、検知性能レベルが０のときは最大検知距離が非常に劣化した場合（例えば０〜４０ｍの間）にあることを意味している。
【００４１】
そして図２の表は、検知性能レベルが２の場合、ＡＣＣ制御および渋滞追従制御，車間距離警報，衝突軽減制御のすべての機能が動作可能であることを表わしている。また、検知性能レベルが１の場合はＡＣＣ制御のみ動作禁止とし、検知性能レベルが０の場合はＡＣＣ制御および渋滞追従制御を動作禁止とする。すなわち、車間距離警報および衝突軽減制御については、レーダ装置の検知性能が低下しても全域動作とする。
【００４２】
次に、検知性能レベル判定手段２における検知性能レベルを検出する方法について、図３を用いて説明する。ＲＣＳ（Radar Cross Section ：レーダ反射断面積）とは障害物の反射率を示す尺度で、（２）式のレーダ方程式を用いて算出することができる。ただし、受信電力Ｐｒは距離Ｒの４乗に反比例するので（Ｐｒ∝Ｒ＾−４）、同一障害物であればＰｒ×Ｒ4 は常に一定値となり、ＲＣＳ算出値σも一定値をとる。
【００４３】
σ＝Ｋ×Ｐｒ×Ｒ4 …（２）
σ ：ＲＣＳ算出値
Ｋ ：レーダ装置の固有値（一定値）
Ｐｒ：受信電力
Ｒ ：レーダ装置と障害物間の距離
豪雨や汚れ付着が発生して検知性能の低下が生じた場合、同じ距離Ｒに対する受信電力Ｐｒは小さくなるので、ＲＣＳ算出値σも小さく計算されてしまう。このＲＣＳ算出値の低下量を検出すれば、障害物検知手段１の検知性能を求めることができる。
【００４４】
図３は車両のＲＣＳ算出値とその分布を表わしており、左図は実際に計算した場合の車両に関するＲＣＳ算出値例を示している。
【００４５】
ここで、左図のようにグラフの形状に下向きのスパイクが現れる理由として幾つか考えられる。
【００４６】
その一つは、レーダが前方車両との関係を捉えるに際し、直接反射して帰ってくる経路と路面での反射を含む経路とで、それぞれの情報が干渉するマルチパスの問題がある。他にも、高速道路の壁・トンネル内壁・周辺車両などでの反射が考えられる。
【００４７】
また、自車両前方への割り込み車両によってレーダの反射率が変化することで受け取る情報量が減少してしまうといったことや、ターゲット（例えば、前方車両）の向きが変化することで受け取る情報量が減少してしまうといったことがある。
【００４８】
右図は、左図のＲＣＳ算出値σを度数分布に表現したものである。障害物検知手段１の検知性能が正常なとき、車両のＲＣＳ算出値は図３の実線部が示すようにＳm 近辺に集中分布している（σ≒Ｓm ）。ただしＳm は、検知性能が正常なときに予め測定しておいた固定値とする。例えば、平均値や重心，モードといった統計量として設定できる。
【００４９】
同様にして、障害物検知手段１の検知性能が低下したとき、車両のＲＣＳ算出値σは図３の点線部が示すようにＳm より小さいＳx 近辺に集中分布する。よって、ＲＣＳ算出値の分布中心位置Ｓx を求めてＳm と比較することにより、障害物検知手段１の検知性能を検出することができる。
【００５０】
図４は、算出したＳx と検知性能レベルの関係を示したものであり、この表に従って検知性能レベルを算出する。すなわち、σ−Ｓm ≧０［ｄｂ］のときは、検知性能が低下していないので最大検知距離は通常状態（例えば１２０ｍ以上）にあると判断して、検知性能レベルを２とする。また、−１９≦σ−Ｓm ≦０
［ｄｂ］の間にあるときは、最大検知距離が劣化した状態（例えば４０〜１２０ｍの間）にあると判断して、検知性能レベルを１とする。そして、σ−Ｓm ≦
−１９［ｄｂ］以下になったときは、最大検知距離が非常に劣化した状態（例えば４０ｍ以下）にあると判断して、検知性能レベルを０とする。
【００５１】
以上の処理フローを図５および図６に示す。Ｓ１０１で車両に取り付けたレーダ装置を用いて、車両前方に存在する障害物を検出する。次に、検出した障害物が車両かどうかを判断するため、障害物の移動速度を求め、その移動速度の大きさが所定値Ｖｃ以上であるか判定する。
【００５２】
もし所定値Ｖｃより大きければ、その障害物は車両であると判断してＳ１０３に進む。また、所定値Ｖｃ以下であれば、検知性能レベルを判定する処理を飛ばしてＳ１１０に進む。
【００５３】
次のＳ１０３では、車両に対する受信電力と車間距離とからＲＣＳ値σを算出し、Ｓ１０４にてそのＲＣＳ値の平均値σave を求める。そしてＳ１０５では、このＲＣＳ平均値σave とＳ1 を比較し、ＲＣＳ平均値σave がＳ1 より大きければ検知性能レベルは２と判定する。また、Ｓ1 以下であればＳ１０５に進み、Ｓ2 と比較する。ここで、ＲＣＳ平均値σave がＳ2 より大きければ検知性能レベルは１と判定し、そうでなければ検知性能レベルは０と判定する。
【００５４】
次に、求めた検知性能レベルを用いて、Ｓ１１０ではＡＣＣ制御を停止するか判断する。もし、検知性能レベルが２であれば、Ｓ１１４に進んでＡＣＣ制御の動作を許可し、そうでなければＳ１１１に進んで、検知性能が低下していることと、ＡＣＣ制御が停止していることを伝えるための警報を音やランプを用いて行う（Ｓ１１１）。同様にして、Ｓ１１２では渋滞追従制御を停止するか判断する。もし、検知性能レベルが１以上であれば、Ｓ１１５に進んで渋滞追従制御の動作を許可し、そうでなければＳ１１３に進んで、検知性能が低下していることと、渋滞追従制御が停止していることを伝えるための警報を音やランプを用いて行って（Ｓ１１３）、Ｓ１１６に進む。そして、Ｓ１１６の車間距離警報および
Ｓ１１７の衝突軽減制御の動作は、検知性能レベルに関わらずに行われる。
【００５５】
図７は次の実施の形態を示したものである。障害物検知手段１を用いて、接近する障害物を検知し始めた距離または離間する障害物を見失い始めた距離を算出し、最大検知距離検出手段１１では、その距離を用いて障害物検知手段１の最大検知距離を算出している。その処理フローを図９に示す。
【００５６】
まずＳ２０１にて障害物を検出し、Ｓ２０２でその障害物が新規に検出した障害物かを判定する。新規に検出した障害物であれば、Ｓ２０３によりその障害物までの距離を最大検知距離とみなすが、既に検出している障害物であればＳ204にスキップする。
【００５７】
そしてＳ２０４では、既に検出している障害物を見失ったかどうかの判定を行う。もし、既に検出していた障害物が今回検出した障害物に一致するものがなければ、Ｓ２０５にてその障害物を見失ったと判断してＳ２０６に進み、障害物を見失った距離を最大検知距離とみなす。また、一致するものがあれば検知中と判断してＳ２０７に進み、前記最大検知距離を用いてその平均値を算出する。算出された最大検知距離の平均値は、図２で前述したように検知性能レベルを用いるのに用いられる。
【００５８】
図８は次の実施の形態を示したものである。障害物検知手段１および、検知性能レベル判定手段２，外部出力手段１３をレーダ装置１２の内部に納めることにより、複数レベルに分類した検知性能レベルをレーダ装置１２の外部に出力してもよい。
【００５９】
本実施例では検知性能レベルを３段階に分けた場合について示したが、２段階または４段階以上の場合も実施可能である。
【００６０】
【発明の効果】
本発明によれば、レーダ装置の検知性能レベルを検出し、検知性能レベルが低下した場合でもレーダ装置の検知情報を最大限に利用できるように、車両制御や警報制御装置の動作制御を個別に行っているので、安全性を向上させることができる。
【００６１】
また、車両制御または警報制御の動作停止状態をドライバーに報知することにより、システムの安全性を高めることができる。
【００６２】
また、検知した移動体のＲＣＳ値を用いてレーダ装置の検知性能を検出することにより、検知性能を自動検出することができる。
【００６３】
また、検知した移動体または静止物の最大検知距離を用いてレーダ装置の検知性能を検出することにより、検知性能を自動検出することができる。
【００６４】
また、レーダ装置の検知性能レベルを外部に出力することにより、外部制御装置が各々で動作停止判定ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両制御装置を説明するブロック図。
【図２】各種制御装置の動作表。
【図３】ＲＣＳ算出値の分布図。
【図４】ＲＣＳ算出値と検知性能レベルの対応表。
【図５】本発明の車両制御を行う処理フロー（前半）。
【図６】本発明の車両制御を行う処理フロー（後半）。
【図７】最大検知距離を算出する方法を説明するブロック図。
【図８】検知性能レベルを外部出力することを説明するブロック図。
【図９】最大検知距離を算出するための処理フロー。
【図１０】各種制御内容を説明するためのブロック図。
【符号の説明】
１…障害物検知手段、２…検知性能レベル判定手段、３…制御状態報知手段、４…動作停止判定手段、５…ＡＣＣ制御手段、６…渋滞追従制御手段、７…車間距離警報手段、８…衝突軽減制御手段、９…車速値検出手段、１０…移動体識別手段、１１…最大検知距離検出手段、１２…レーダ装置、１３…外部出力手段、１４…車両情報検出手段、１５…衝突対象物検出手段、１６…ＡＣＣ対象車検出手段、１７…渋滞追従対象物検出手段、１８…警報対象物検出手段、１９…衝突判定手段、２０…制御切換手段、２１…目標車速値算出手段、２２…セット車速値取得手段、２３…走行制御手段、２４…車間距離警報制御手段、２５…自動変速機制御手段、２６…スロットル制御手段、２７…ブレーキ制御手段、２８…警報報知手段。

Claims (5)

  1. 車両前方の障害物までの距離を検出する障害物検知手段と、
    検出した障害物までの距離を用いて、二以上の走行制御を行う制御手段と、
    前記障害物検知手段の検知性能を検出する検知性能検出手段とを備え、
    前記制御手段は、前記二以上の走行制御のうち、検知された前記障害物検知手段の検知性能よりも高い検知性能を必要とする制御を停止させ、
    前記制御手段は、前記二以上の走行制御として所定以上の車速において、検出した障害物までの距離を用いて追従走行する車間距離制御と、所定未満の車速において、検出した障害物までの距離を用いて追従走行する渋滞追従制御を行うものであり、検出された検知性能が所定以下であるときは、前記車間距離制御を停止することを特徴とする車両制御装置。
  2. 車両前方の障害物までの距離を検出する障害物検知手段と、
    検出した障害物までの距離を用いて、二以上の走行制御を行う制御手段と、
    前記障害物検知手段の検知性能を検出する検知性能検出手段とを備え、
    前記制御手段は、前記二以上の走行制御のうち、検知された前記障害物検知手段の検知性能よりも高い検知性能を必要とする制御を停止させ、
    前記制御手段は、前記二以上の走行制御として所定以上の車速において、検出した障害物までの距離を用いて追従走行する車間距離制御と、検出した障害物までの距離を用いて前記車両と前記障害物との衝突危険性を判定し、衝突危険性が所定以上である場合に緊急減速する衝突軽減制御を行うものであり、検出された前記障害物検知手段の検知性能が所定未満である場合は、前記車間距離制御を停止し、
    前記制御手段は、前記二以上の走行制御としてさらに所定未満の車速において、検出した障害物までの距離を用いて追従走行する渋滞追従制御を行うものであり、検出された前記障害物検知手段の検知性能が第一の閾値未満かつ第二の閾値以上であるときは前記車間距離制御を停止し、検出された前記障害物検知手段の検知性能が前記第二の閾値未満であるときは前記車間距離制御及び前記渋滞追従制御を停止することを特徴とする車両制御装置。
  3. 車両前方の障害物までの距離を検出する障害物検知手段と、
    検出した障害物までの距離を用いて、二以上の走行制御を行う制御手段と、
    前記障害物検知手段の検知性能を検出する検知性能検出手段とを備え、
    前記制御手段は、前記二以上の走行制御のうち、検知された前記障害物検知手段の検知性能よりも高い検知性能を必要とする制御を停止させ、
    前記制御手段は、前記二以上の走行制御として所定以上の車速において、検出した障害物までの距離を用いて追従走行する車間距離制御、所定未満の車速において、検出した障害物までの距離を用いて追従走行する渋滞追従制御、及び検出した障害物までの距離を用いて前記車両と前記障害物との衝突危険性を判定し、衝突危険性が所定以上である場合に緊急減速する衝突軽減制御を行うものであり、検知された前記障害物検知手段の検知性能を複数の検知性能レベルに分類し、
    検知された前記検知性能が第１のレベルにあるときは、前記車間距離制御，前記渋滞追従制御及び前記衝突軽減制御を行い、
    検知された前記検知性能が前記第１のレベルよりも低い第２のレベルにあるときは、前記車間距離制御を停止し、
    検知された前記検知性能が前記第２のレベルよりも低い第３のレベルにあるときは、前記車間距離制御及び前記渋滞追従制御を停止することを特徴とする車両制御装置。
  4. 車両前方の障害物までの距離を検出する障害物検知手段と、
    検出した障害物までの距離を用いて、二以上の走行制御を行う制御手段と、
    前記障害物検知手段の検知性能を検出する検知性能検出手段とを備え、
    前記制御手段は、前記二以上の走行制御のうち、検知された前記障害物検知手段の検知性能よりも高い検知性能を必要とする制御を停止させ、
    前記検知性能検出手段は、
    自車速を取得する手段と、
    前記自車速を用いて前記障害物から移動体を識別する手段と、
    前記移動体のＲＣＳ値を算出する手段と、
    前記ＲＣＳ値を統計処理する手段と、
    前記統計処理の結果を用いて前記障害物検知手段の検知性能を検出する手段とを備えることを特徴とする車両制御装置。
  5. 車両前方の障害物までの距離を検出する障害物検知手段と、
    検出した障害物までの距離を用いて、二以上の走行制御を行う制御手段と、
    前記障害物検知手段の検知性能を検出する検知性能検出手段とを備え、
    前記制御手段は、前記二以上の走行制御のうち、検知された前記障害物検知手段の検知性能よりも高い検知性能を必要とする制御を停止させ、
    前記検知性能検出手段は、
    接近する障害物を検知し始めた距離または離間する障害物を見失い始めた距離を取得する手段を備え、
    前記検知開始距離または前記見失い開始距離を用いて前記障害物検知手段の検知性能を検出することを特徴とする車両制御装置。
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