CN108128304B - 驾驶辅助系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及驾驶辅助系统和方法。一种用于车辆的驾驶辅助系统，包括：相邻对向车道检测装置，用于检测本车辆的相邻对向车道中的第一物体的运动状况；横向移动预测装置，用于根据第一物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动预测条件，其中，横向移动预测条件表示第一物体有向本车辆的本车车道横向移动的意图；本车运动检测装置，用于检测本车辆的运动状况；潜在危险判断装置，用于在横向移动预测装置判断第一物体符合横向移动预测条件的情况下判断本车辆的潜在危险级别。

Description

驾驶辅助系统和方法
技术领域
本发明涉及车辆的驾驶辅助技术领域。更具体地，本发明涉及驾驶辅助系统和方法。
背景技术
当车辆行驶在双向两车道道路上时，对向车道上的车辆可能需要借用本车车道来进行超车。驾驶员可能无法准确预判对向车道上的车辆是否准备行驶到本车车道以完成超车。即使预判到对向车道上的车辆准备借用本车车道来进行超车，驾驶员也可能应对不当而引发危险。
为此，需要一种判断对向来车的超车意图并帮助驾驶员应对对向来车的超车的驾驶辅助系统和方法。
发明内容
本发明的一个目的是提供能够主动预判对向来车的超车意图的驾驶辅助系统和方法。本发明的另一目的是提供能够在判断对向来车有超车意图的情况下判断本车辆的危险程度的驾驶辅助系统和方法。本发明的另一目的是提供在判断对向来车有超车意图的情况下向本车辆的驾驶员提供警示的驾驶辅助系统和方法。本发明的另一目的是提供在判断对向来车有超车意图的情况下帮助驾驶员驾驶本车辆的驾驶辅助系统和方法。
本发明的一个方面提供一种用于车辆的驾驶辅助系统，包括：相邻对向车道检测装置，用于检测本车辆的相邻对向车道中的第一物体的运动状况；横向移动预测装置，用于根据第一物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动预测条件，其中，横向移动预测条件表示第一物体有向本车辆的本车车道横向移动的意图；本车运动检测装置，用于检测本车辆的运动状况；和潜在危险判断装置，用于在横向移动预测装置判断第一物体符合横向移动预测条件的情况下判断本车辆的潜在危险级别。
根据本发明的实施例，相邻对向车道检测装置还构造成检测在相邻对向车道中第一物体前方预定范围内的第二物体的运动状况，并且横向移动预测装置还构造成根据第一物体的运动状况和第二物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。
根据本发明的实施例，横向移动预测装置根据下列各项判断因素中的至少一项来判断第一物体是否符合横向移动预测条件：第二物体是否是静止的；第一物体的速度与第二物体的速度的差值是否大于预定速度差阈值；第一物体是否向本车辆发出向朝向本车车道的方向移动的信号；第二物体是否向本车辆发出向远离本车车道的方向移动的信号；第一物体是否正在向本车车道移动；在本车车道中本车辆与第一物体之间是否有其他物体；车道之间的隔离障碍物是否阻止横向移动；是否只有一条对向车道。
根据本发明的实施例，横向移动预测装置还构造成：根据第一物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动检测条件，其中，横向移动检测条件表示第一物体开始向本车车道横向移动。
根据本发明的实施例，横向移动预测装置根据下列各项判断因素中的至少一项来判断第一物体是否符合横向移动检测条件：第一物体是否在本车车道中；第一物体与第二物体之间沿相邻对向车道的方向的距离是否小于预定距离阈值；第一物体是否正在加速；第一物体沿横向移动方向是否比第二物体更靠近本车辆；第一物体向本车辆发出请求避让的信号。
根据本发明的实施例，相邻对向车道检测装置还构造成能够避开第二物体的遮挡检测相邻对向车道中的第一物体的运动状况。
根据本发明的实施例，相邻对向车道检测装置还构造成能够经由在第二物体下方的空间来检测相邻对向车道中的第一物体的运动状况。
根据本发明的实施例，横向移动预测装置还构造成根据第一物体的运动状况和/或第二物体的运动状况来计算第一物体横向移动到本车车道的概率，并根据计算的概率来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。
根据本发明的实施例，驾驶辅助系统还包括：输出装置，用于根据潜在危险判断装置所判断的潜在危险级别，控制发出潜在危险警示和/或辅助驾驶员驾驶本车辆。
根据本发明的实施例，潜在危险判断装置还构造成：在横向移动预测装置判断第一物体符合横向移动检测条件时，根据第一物体的运动状况和本车辆的运动状况来计算第一物体和本车辆的碰撞时间，并根据碰撞时间来判断危险级别。
本发明的另一方面提供一种车辆，其包括根据本发明的驾驶辅助系统
本发明的另一方面提供一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括：检测本车辆的相邻对向车道中的第一物体的运动状况；根据第一物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动预测条件，其中，横向移动预测条件表示第一物体有向本车辆的本车车道横向移动的意图；检测本车辆的运动状况；和在判断第一物体符合横向移动预测条件的情况下判断本车辆的潜在危险级别。
根据本发明的实施例，驾驶辅助方法，还包括：检测在相邻对向车道中第一物体前方预定范围内的第二物体的运动状况，其中，根据第一物体的运动状况和第二物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。
根据本发明的实施例，根据下列各项判断因素中的至少一项来判断第一物体是否符合横向移动预测条件：第二物体是否是静止的；第一物体的速度与第二物体的速度的差值是否大于预定速度差阈值；第一物体是否向本车辆发出向朝向本车车道的方向移动的信号；第二物体是否向本车辆发出向远离本车车道的方向移动的信号；第一物体是否正在向本车车道移动；在本车车道中本车辆与第一物体之间是否有其他物体；车道之间的隔离障碍物是否阻止横向移动；是否只有一条对向车道。
根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括：根据第一物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动检测条件，其中，横向移动检测条件表示第一物体开始向本车车道横向移动。
根据本发明的实施例，根据下列各项判断因素中的至少一项来判断第一物体是否符合横向移动检测条件：第一物体是否在本车车道中；第一物体与第二物体之间沿相邻对向车道的方向的距离是否小于预定距离阈值；第一物体是否正在加速；第一物体沿横向移动方向是否比第二物体更靠近本车辆；第一物体向本车辆发出请求避让的信号。
根据本发明的实施例，检测本车辆的相邻对向车道中的第一物体的运动状况包括：避开第二物体的遮挡检测相邻对向车道中的第一物体的运动状况。
根据本发明的实施例，检测本车辆的相邻对向车道中的第一物体的运动状况包括：经由在第二物体下方的空间来检测相邻对向车道中的第一物体的运动状况。
根据本发明的实施例，判断第一物体是否符合横向移动预测条件包括：根据第一物体的运动状况和/或第二物体的运动状况来计算第一物体横向移动到本车车道的概率，并根据计算的概率来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。
根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括：根据所判断的潜在危险级别，发出潜在危险警示和/或辅助驾驶员驾驶本车辆。
根据本发明的实施例，判断本车辆的潜在危险级别包括：在判断第一物体符合横向移动检测条件时，根据第一物体的运动状况和本车辆的运动状况来计算第一物体和本车辆的碰撞时间，并根据碰撞时间来判断危险级别。
根据本发明的驾驶辅助系统和方法能够预判对向来车是否有借用本车车道进行超车的意图，从而使驾驶员能更早地注意到可能行驶到本车车道上的对向来车。在判断出对向来车有移动到本车车道的意图后，根据本发明的驾驶辅助系统和方法能够分析本车辆的危险程度，从而警示驾驶员谨慎驾驶并帮助驾驶员提前采取应对措施。因此，根据本发明的驾驶辅助系统和方法能够实时地监测对向来车的行为、减少或防止不合理的借用本车车道的超车操作并且提高驾驶安全性。
附图说明
图1是根据本发明的一个实施例的车辆的示意图。
图2示出根据本发明的驾驶辅助系统的应用示例。
图3示出根据本发明的驾驶辅助系统的应用示例。
图4是根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的流程图。
图5是根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的流程图。
具体实施方式
下文中，参照附图描述本发明的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。
根据本发明的实施例的停车辅助系统可以安装在车辆上或应用于车辆，以为车辆指定停车区并辅助车辆停放在停车区。车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。
图1是根据本发明的一个实施例的车辆的示意图。如图1所示，车辆包括驾驶辅助系统100和操作执行系统200。驾驶辅助系统100可以与车辆的其他部件彼此连接和通信。为了简明起见，车辆中公知的动力和操纵装置、传动系统等部件未在图1中示出。
如图1所示，操作辅助系统100包括相邻对向车道检测装置110、横向移动预测装置120、本车运动检测装置130和潜在危险判断装置140。
相邻对向车道检测装置110可以检测本车辆的相邻对向车道中的第一物体的运动状况。在一些实施例中，第一物体可以包括在相邻对向车道中行驶的车辆。根据本发明的某些实施例，相邻对向车道检测装置110可以包括各种类型的检测单元，例如激光检测单元、超声波检测单元、雷达检测单元、摄像单元等。相邻对向车道检测装置110可以通过以上任意一种检测单元和/或检测单元的组合来获取第一物体的运动状况。
在一些实施例中，第一物体的运动状况可以包括下列各项运动参数中的至少一项：纵向速度、横向速度、纵向加速度、横向加速度、相对位置、形状、偏转角度、指示灯状态。但是，本发明不限于上述运动参数。本领域技术人员能够理解，第一物体的运动状况还可以包括其他运动参数。
在一些实施例中，摄像单元可以设置在车辆的前方、后方或其他位置，并且可以包括可见光摄像单元、红外摄像单元等。通过对摄像单元捕获的画面进行分析，可以获取诸如其他车辆等物体的形状、位置和运动数据等信息。
在一些实施例中，超声波检测单元可以安装在车辆的四周，其利用超声波方向性强等特点，可以准确地测量车外物体距车辆的距离。由于空气衰减作用，超声波检测单元通常对近距离物体比远距离物体的测距精度更高。
在一些实施例中，雷达检测单元可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。雷达检测单元利用电磁波的特性，可以准确地测量车外物体距车辆的距离，并且通常对金属物体敏感度更高。由于多普勒效应，雷达检测单元还可以测量车辆与移动物体的速度变化。
在一些实施例中，激光检测单元可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。激光检测单元可以检测到精确的物体边缘、形状信息，从而进行精确的物体识别和追踪。
根据本发明的某些实施例，相邻对向车道检测装置110还可以构造成获取道路参数，包括但不限于：道路的车道数量、车道线、道路的曲率半径、道路的限速规定、道路的禁止超车路段等。在一些实施例中，相邻对向车道检测装置110可以通过检测单元来检测道路参数。在一些实施例中，相邻对向车道检测装置110可以通过无线通信从外部(例如通过导航装置、车路协同系统、车间通信系统等)接收道路参数。
根据本发明的某些实施例，相邻对向车道检测装置110还可以构造成检测在相邻对向车道中第一物体前方预定范围内的第二物体的运动状况。在一些实施例中，第二物体可以包括在相邻对向车道中行驶的车辆或固定物体。在一些实施例中，第二物体与第一物体之间无其他物体。根据本发明的某些实施例，相邻对向车道检测装置110可以通过上述任意一种检测单元和/或检测单元的组合来获取第二物体的运动状况。
在一些实施例中，第二物体的运动状况可以包括下列各项运动参数中的至少一项：纵向速度、横向速度、纵向加速度、横向加速度、相对位置、形状、偏转角度、指示灯状态。但是，本发明不限于上述运动参数。本领域技术人员能够理解，第二物体的运动状况还可以包括其他运动参数。
根据本发明的某些实施例，相邻对向车道检测装置110可以构造成能够避开第二物体的遮挡检测相邻对向车道中的第一物体的运动状况。在一些实施例中，相邻对向车道检测装置110的检测单元可以设置在车辆前方的朝向相邻对向车道的位置(例如，前保险杠的角部)，以避开第二物体(例如车辆)的遮挡检测相邻对向车道中的第一物体的运动状况。
根据本发明的某些实施例，相邻对向车道检测装置110还可以构造成能够经由在第二物体下方的空间来检测相邻对向车道中的第一物体的运动状况。在一些实施例中，相邻对向车道检测装置110的检测单元可以设置在车辆的前保险杠的正前方，使得检测单元能够经由第二物体(例如大型车辆)下方的空间来检测相邻对向车道中的第一物体(例如车辆)的运动状况。例如，可以经由大型车辆(例如卡车)的下方的空间向相邻对向车道发送激光并且接收反射光来检测相邻对向车道中的对向来车等物体的运动状况。
图2示出根据本发明的驾驶辅助系统的应用示例。如图2所示，本车辆10在本车车道中沿行驶方向A行驶；在相邻对向车道中，第一物体20和第二物体30沿行驶方向B行驶。在图2所示的示例中，第一物体20有向本车辆的本车车道横向移动的意图。
图3示出根据本发明的驾驶辅助系统的应用示例。如图3所示，本车辆10在本车车道中沿行驶方向A行驶；在相邻对向车道中，第二物体30沿行驶方向B行驶，第一物体20沿行驶方向C行驶。在图3所示的示例中，第一物体20开始向本车辆的本车车道横向移动。
横向移动预测装置120可以与相邻对向车道检测装置110有线或无线通信。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以从相邻对向车道检测装置110获取第一物体的运动状况和/或第二物体的运动状况，例如第一物体和/或第二物体的运动参数。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以从相邻对向车道检测装置110获取道路参数。
横向移动预测装置120可以根据第一物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。“横向移动预测条件”表示第一物体有向本车辆的本车车道横向移动的意图。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120还可以构造成根据第一物体的运动状况和第二物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120还可以构造成附加地根据道路参数来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120可以根据下列各项判断因素中的至少一项来判断第一物体是否符合横向移动预测条件：第二物体是否是静止的；第一物体的速度与第二物体的速度的差值是否大于预定速度差阈值；第一物体是否向本车辆发出向朝向本车车道的方向移动的信号；第二物体是否向本车辆发出向远离本车车道的方向移动的信号；第一物体是否正在向本车车道移动；在本车车道中本车辆与第一物体之间是否有其他物体；车道之间的隔离障碍物是否阻止横向移动；是否只有一条对向车道。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120可以基于第一物体的速度和/或第二物体的速度来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以在第二物体静止时，判断第一物体符合横向移动预测条件。在一些实施例中，第二物体可能是在相邻对向车道中的静止物体(例如树木、停着的汽车或摩托车、落石等)并且影响第一物体沿当前行驶方向继续行驶，横向移动预测装置120可以判断第一物体有向本车辆的本车车道横向移动的意图。
在一些实施例中，横向移动预测装置120可以在第一物体的速度与第二物体的速度的差值大于预定速度差阈值时，判断第一物体符合横向移动预测条件。在一些实施例中，第二物体的速度远小于第一物体的速度，横向移动预测装置120可以判断第一物体有向本车辆的本车车道横向移动的意图。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120可以基于第一物体发出的信号来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以在第一物体向本车辆发出向朝向本车车道的方向移动的信号时，判断第一物体符合横向移动预测条件。在一些实施例中，当第一物体是车辆并且第一物体的朝向本车车道的转向灯打开时，横向移动预测装置120可以判断第一物体有向本车辆的本车车道横向移动的意图。在一些实施例中，当第一物体是车辆并且第一物体通过车对车通信系统向本车辆发出第一物体将向本车车道移动的信号时，横向移动预测装置120可以判断第一物体有向本车辆的本车车道横向移动的意图。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120可以基于第二物体发出的信号来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以在第二物体向本车辆发出向远离本车车道的方向移动的信号时，判断第一物体符合横向移动预测条件。在一些实施例中，当第二物体是车辆并且第二物体的远离本车车道的转向灯打开时，横向移动预测装置120可以判断第一物体有向本车辆的本车车道横向移动的意图。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120可以基于第一物体的移动方向来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以在第一物体正在向本车车道移动(即，第一物体的移动方向指向本车车道)时，判断第一物体符合横向移动预测条件。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以在第一物体的移动方向与本车车道的方向之间的夹角大于预定角度阈值时，判断第一物体符合横向移动预测条件。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120可以基于相邻对向车道与本车车道之间的障碍物来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以在相邻对向车道和本车车道之间存在阻止横向移动的障碍物时，判断第一物体不符合横向移动预测条件。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120可以在判断第一物体是否符合横向移动预测条件时考虑车道数量。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120可以根据上述因素中的一项或多项来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。但是，本发明不限于上述这些因素。本领域技术人员能够理解，本发明的横向移动预测装置120可以附加地或可替换地根据其他因素来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120可以构造成基于第一物体的运动状况和/或第二物体的运动状况来计算第一物体横向移动到本车车道的概率P，并根据计算的概率来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以构造成基于第一物体的运动状况和/或第二物体的运动状况，采用各种算法(包括但不限于加权平均算法、高斯算法、机器学习算法等等)来计算第一物体横向移动到本车车道的概率P。
下面以加权算法为例来说明横向移动预测装置120计算概率P的原理。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120可以根据第一物体的运动状况、第二物体的运动状况和/或道路参数来将各项判断因素数字化，并为各项判断因素设置相应的权重。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以选用若干项判断因素(例如，F1、F2、F3……)，为每项判断因素设置权重(权重W1、W2、W3……)，并根据第一物体的运动状况、第二物体的运动状况和/或道路参数来评定每项判断因素的数值。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以将每项判断因素的数值评定为0或1。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以根据下列公式来计算概率P：
P＝F1*W1+F2*W2+F3*W3……。
在一些实施例中，横向移动预测装置120还可以构造成在计算的概率P大于概率阈值时，判断第一物体符合横向移动预测条件。在一些实施例中，概率阈值可以是50％。
例如，横向移动预测装置120选用四个判断因素：(F1)第一物体的速度与第二物体的速度的差值是否大于预定速度差阈值；(F2)第一物体是否向本车辆发出向朝向本车车道的方向移动的信号；(F3)第一物体的移动方向与本车车道的方向之间的夹角是否大于预定角度阈值；(F4)是否只有一条对向车道。在第一物体的速度与第二物体的速度的差值大于预定速度差阈值时，F1＝1；否则，F1＝0。在第一物体向本车辆发出向朝向本车车道的方向移动的信号时，F2＝1；否则，F2＝0。在第一物体的移动方向与本车车道的方向之间的夹角大于预定角度阈值时，F3＝1；否则，F3＝0。在只有一条对向车道时，F4＝1；否则，F4＝0。
横向移动预测装置120为四个因素F1-F4分别设置权重W1-W4。例如，W1＝10％，W2＝30％，W3＝30％，W4＝30％。
横向移动预测装置120可以通过下列公式来计算概率P：
P＝F1*W1+F2*W2+F3*W3+F4*W4。
例如，当第一物体的速度与第二物体的速度的差值大于预定速度差阈值、第一物体向本车辆发出向朝向本车车道的方向移动的信号、第一物体的移动方向与本车车道的方向之间的夹角不大于预定角度阈值、并且只有一条对向车道时，F1＝1，F2＝1，F3＝0，F4＝1。经计算，P＝1*10％+1*30％+0*30％+1*30％＝70％。如果概率阈值是50％，则由于P＞50％，横向移动预测装置120判断第一物体符合横向移动预测条件。
在一些实施例中，每项判断因素的权重可以是预定的固定值。在一些实施例中，权重可以由用户配置。在一些实施例中，权重可以通过有线或无线通信进行在线更新。在一些实施例中，权重可以通过根据例如机器学习算法之类的算法进行实时训练更新。
上文描述每项判断因素的数值评定为0或1。但是，本发明不限于此。本领域技术人员能够理解，本发明的横向移动预测装置120可以根据第一物体的运动状况、第二物体的运动状况和/或道路参数将每项判断因素的数值设置为其他值。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120还可以构造成：根据第一物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动检测条件。“横向移动检测条件”表示第一物体开始向本车车道横向移动。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120还可以构造成根据第一物体的运动状况和第二物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动检测条件。根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120还可以构造成附加地根据道路参数来判断第一物体是否符合横向移动检测条件。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120可以根据下列各项判断因素中的至少一项来判断第一物体是否符合横向移动检测条件：第一物体是否在本车车道中；第一物体与第二物体之间沿相邻对向车道的方向的距离是否小于预定距离阈值；第一物体是否正在加速；第一物体沿横向移动方向是否比第二物体更靠近本车辆；第一物体是否向本车辆发出请求避让的信号。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120可以基于第一物体的相对位置来判断第一物体是否符合横向移动检测条件。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以在第一物体部分或完全进入本车车道时，判断第一物体符合横向移动检测条件。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120可以基于第一物体与第二物体的相对位置来判断第一物体是否符合横向移动检测条件。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以在第一物体与第二物体之间沿相邻对向车道的方向(纵向)的距离小于预定纵向距离阈值时，判断第一物体符合横向移动检测条件。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120可以基于第一物体的加速度来判断第一物体是否符合横向移动检测条件。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以在第一物体正在加速时，判断第一物体符合横向移动检测条件。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以在第一物体的加速度大于预定加速度阈值时，判断第一物体符合横向移动检测条件。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120可以基于第一物体和第二物体相对于本车辆的位置来判断第一物体是否符合横向移动检测条件。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以在第一物体沿横向移动方向比第二物体更靠近本车辆时，判断第一物体符合横向移动检测条件。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以在第一物体沿横向移动方向到本车辆的距离与第二物体沿横向移动方向到本车辆的距离之间的横向距离差大于预定横向距离阈值时，判断第一物体符合横向移动检测条件。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120可以基于第一物体发出的信号来判断第一物体是否符合横向移动检测条件。在一些实施例中，横向移动预测装置120可以在第一物体向本车辆发出请求避让的信号时，判断第一物体符合横向移动检测条件。在一些实施例中，在第一物体是车辆并且第一物体通过远光灯向本车辆发出请求避让的信号时，横向移动预测装置120可以判断第一物体符合横向移动检测条件。在一些实施例中，当第一物体是车辆并且第一物体通过车对车通信系统向本车辆发出请求避让的信号时，横向移动预测装置120可以判断判断第一物体符合横向移动检测条件。
根据本发明的某些实施例，横向移动预测装置120可以根据上述因素中的一项或多项来判断第一物体是否符合横向移动检测条件。但是，本发明不限于上述这些因素。本领域技术人员能够理解，本发明的横向移动预测装置120可以附加地或可替换地根据其他因素来判断第一物体是否符合横向移动检测条件。
本车运动检测装置130可以检测本车辆的运动状况。本车运动检测装置130可以与相邻对向车道检测装置110和/或横向移动预测装置120有线或无线通信。
在一些实施例中，本车运动检测装置130可以构造成在横向移动预测装置120判定第一物体符合横向移动预测条件的情况下，检测本车辆的运动状况。在一些实施例中，本车运动检测装置130可以构造成在横向移动预测装置120判定第一物体符合横向移动检测条件的情况下，检测本车辆的运动状况。
在一些实施例中，本车辆的运动状况可以包括下列各项运动参数中的至少一项：纵向速度、横向速度、纵向加速度、横向加速度、相对位置、形状、偏转角度、指示灯状态。但是，本发明不限于上述运动参数。本领域技术人员能够理解，本车辆的运动状况还可以包括其他运动参数。
根据本发明的某些实施例，本车运动检测装置130可以包括各种类型的检测单元，例如速度传感器、加速度传感器、轴转速传感器、转角传感器、转矩传感器、车身高度传感器、侧倾角传感器等等。在一些实施例中，本车运动检测装置130可以通过有线或无线通信获取本车辆的形状、指示灯状态等信息。
根据本发明的某些实施例，本车运动检测装置130可以通过上述任意一种检测单元和/或检测单元的组合来获取本车辆的运动状况。
潜在危险判断装置140可以判断本车辆的潜在危险级别。“本车辆的潜在危险级别”表示在第一物体移动到本车车道时本车辆的危险级别。潜在危险判断装置140可以与相邻对向车道检测装置110、横向移动预测装置120和/或本车运动检测装置130有线或无线通信。
根据本发明的某些实施例，潜在危险判断装置140可以构造成在横向移动预测装置120判断第一物体符合横向移动预测条件的情况下，判断本车辆的潜在危险级别。根据本发明的某些实施例，潜在危险判断装置140可以构造成在横向移动预测装置120判定第一物体符合横向移动检测条件的情况下，判断本车辆的潜在危险级别。
根据本发明的某些实施例，在横向移动预测装置120判断第一物体符合横向移动预测条件和/或横向移动检测条件时，潜在危险判断装置140可以根据第一物体的运动状况、第二物体的运动状况和/或本车辆的运动状况来判断本车辆的潜在危险级别。在一些实施例中，潜在危险判断装置140可以设置一个或多个潜在危险级别。例如，潜在危险判断装置140可以设置三个潜在危险级别：低、中和高，分别对应于：第一物体可以借助本车车道进行超车但是需要谨慎驾驶的情况；第一物体进入本车车道可能会发生碰撞，不建议进行超车的情况；和第一物体进入本车车道肯定会发生碰撞，当前状况非常危险。
在一些实施例中，当横向移动预测装置120判断第一物体符合横向移动预测条件但是尚未进入本车车道时，潜在危险判断装置140判断本车辆的潜在危险级别为低。在一些实施例中，当横向移动预测装置120判断第一物体符合横向移动预测条件和/或横向移动检测条件、并且部分进入本车车道时，潜在危险判断装置140判断本车辆的潜在危险级别为中。在一些实施例中，当横向移动预测装置120判断第一物体符合横向移动预测条件和/或横向移动检测条件、并且完全进入本车车道时，潜在危险判断装置140判断本车辆的潜在危险级别为高。
根据本发明的某些实施例，潜在危险判断装置140可以计算第一物体和本车辆的碰撞时间T，并将计算的碰撞时间T与一个或多个预定碰撞时间阈值Th进行比较来判断本车辆的潜在危险级别。在一些实施例中，潜在危险判断装置140可以在第一物体符合横向移动检测条件时，计算第一物体和本车辆的碰撞时间T。
在一些实施例中，潜在危险判断装置140根据第一物体的运动状况和本车辆的运动状况来计算第一物体和本车辆的碰撞时间T。在一些实施例中，潜在危险判断装置140根据第一物体的运动状况、本车辆的运动状况和第二物体的运动状况来计算第一物体和本车辆的碰撞时间T。
在一些实施例中，潜在危险判断装置140可以设置多个碰撞时间阈值Th，例如两个碰撞时间阈值Th1和Th2，其中Th1＞Th2。潜在危险判断装置140可以构造成：当计算的碰撞时间T＞Th1时，判断本车辆的潜在危险级别为低；当Th1≥T＞Th2时，判断本车辆的潜在危险级别为中；当Th2＞T时，判断本车辆的潜在危险级别为高。
根据本发明的某些实施例，操作辅助系统100还可以包括输出装置150。输出装置150可以与相邻对向车道检测装置110、横向移动预测装置120、本车运动检测装置130和/或潜在危险判断装置140有线或无线通信。
根据本发明的某些实施例，输出装置150可以根据潜在危险判断装置140所判断的危险级别，控制发出潜在危险警示和/或辅助驾驶员驾驶本车辆。输出装置150还可以与操作执行系统200有线或无线通信。操作执行系统200构造成控制车辆的各个部件的操作。
根据本发明的某些实施例，输出装置150可以向本车辆(例如本车辆的驾驶员)发出潜在危险警示。在一些实施例中，输出装置150可以发出视觉、声音和触觉警示。
根据本发明的某些实施例，输出装置150可以控制以下一项或多项：导航设备、指示灯或其他视觉显示器件(例如可以安装在本车辆的仪表板或中控台等位置)；警报器、蜂鸣器或其他音频输出器件；振动单元等触觉输出器件(例如可以安装在本车辆的方向盘、踏板或座椅等位置)，以发出潜在危险警示。
在一些实施例中，输出装置150可以根据不同的潜在危险级别，控制发出不同的潜在危险警示。例如，当潜在危险级别为高时，输出装置150可以采用较为鲜艳的色彩(例如红色或橙色)或较高的对比度输出警报图像或视频，和/或采用较为尖锐的音调或较高的音量输出警报音频，和/或播放预存好的人声语音输出警报音频(例如“危险，请减速”)，和/或采用较大幅度或较高频率的振动输出触觉警报。例如，当潜在危险级别为低时，输出装置150可以采用较为和缓的色彩(例如黄色或绿色)或不太高的对比度输出图像或视频提示信息，和/或采用不太尖锐的音调或不太高的音量输出音频提示，和/或播放预存好的人声语音输出警报音频(例如“请谨慎驾驶”)，和/或采用较小幅度或较低频率的振动输出触觉提示信息。
根据本发明的某些实施例，输出装置150可以向周围环境(例如第一物体、第二物体或其他物体)发出潜在危险警示。在一些实施例中，输出装置150可以通过车辆的指示灯、喇叭或通过车路协同系统、车间通信系统等向第一物体、第二物体等发出潜在危险警示。
根据本发明的某些实施例，输出装置150可以辅助驾驶员驾驶本车辆。
在一些实施例中，输出装置150可以控制向本车辆提供辅助制动。在一些实施例中，输出装置150可以根据不同的潜在危险级别，控制对本车辆进行不同程度的制动。例如，当潜在危险级别为低时，输出装置150可以控制部分压下制动踏板；当潜在危险级别为高时，输出装置150可以控制完全压下制动踏板。
在一些实施例中，输出装置150可以控制向本车辆提供辅助转向。在一些实施例中，输出装置150可以根据不同的潜在危险级别，控制对本车辆进行不同程度的转向。例如，当潜在危险级别为低时，输出装置150可以控制轻微调整方向盘；当潜在危险级别为高时，输出装置150可以控制车辆以变换车道。
在一些实施例中，输出装置150还可以调整本车辆的其他驾驶辅助系统(ADAS)的操作，例如触发自动制动系统、改变自适应巡航的速度、触发车道稳定系统等。
在一些实施例中，输出装置150可以根据不同的潜在危险级别来控制发出潜在危险警示和/或辅助驾驶员驾驶本车辆。例如，当潜在危险级别为低时，输出装置150仅控制发出潜在危险警示；当潜在危险级别为高时，输出装置150控制辅助驾驶本车辆。
下面将参考附图描述根据本发明的实施例的驾驶辅助方法。图4示出根据本发明的一个实施例的操作辅助方法的流程图。
如图4所示，在步骤S410，检测本车辆的相邻对向车道中的第一物体的运动状况。在一些实施例中，第一物体可以包括在相邻对向车道中行驶的车辆。在一些实施例中，可以通过本发明的相邻对向车道检测装置110来检测第一物体的运动状况。检测第一物体的运动状况的其他原理和操作参考上文所述，在此不再赘述。
在步骤S420，检测在相邻对向车道中第一物体前方预定范围内的第二物体的运动状况。在一些实施例中，第二物体可以包括在相邻对向车道中行驶的车辆或固定物体。在一些实施例中，第二物体与第一物体之间无其他物体。在一些实施例中，可以通过本发明的相邻对向车道检测装置110来检测第二物体的运动状况。
在一些实施例中，可以避开第二物体的遮挡检测相邻对向车道中的第一物体的运动状况。在一些实施例中，可以经由在第二物体下方的空间来检测相邻对向车道中的第一物体的运动状况。
在步骤S430，根据第一物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。在一些实施例中，可以根据第一物体的运动状况和第二物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。在一些实施例中，还可以附加地根据道路参数来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。
根据本发明的某些实施例，可以根据下列各项判定因素中的至少一项来判断第一物体是否符合横向移动预测条件：第二物体是否是静止的；第一物体的速度与第二物体的速度的差值是否大于预定速度差阈值；第一物体是否向本车辆发出向朝向本车车道的方向移动的信号；第二物体是否向本车辆发出向远离本车车道的方向移动的信号；第一物体是否正在向本车车道移动；在本车车道中本车辆与第一物体之间是否有其他物体；车道之间的隔离障碍物是否阻止横向移动；是否只有一条对向车道。
根据本发明的某些实施例，可以基于第一物体的运动状况和/或第二物体的运动状况来计算第一物体横向移动到本车车道的概率，并根据计算的概率来判断第一物体是否符合横向移动预测条件。在一些实施例中，可以采用各种算法(包括但不限于加权平均算法、高斯算法、机器学习算法等等)来计算第一物体横向移动到本车车道的概率。
判断第一物体是否符合横向移动预测条件的其他原理和操作参考上文所述，在此不再赘述。
如果在步骤S430中第一物体不符合横向移动预测条件，则该方法返回到步骤S410。
如果在步骤S430中第一物体符合横向移动预测条件，则该方法进行到步骤S440。
在步骤S440，检测本车辆的运动状况。在一些实施例中，可以通过本发明的本车运动检测装置130来检测本车辆的运动状况。
在步骤S450，判断本车辆的潜在危险级别。
根据本发明的某些实施例，在判断第一物体符合横向移动预测条件时，可以根据第一物体的运动状况、第二物体的运动状况和/或本车辆的运动状况来判断本车辆的潜在危险级别。在一些实施例中，可以设置一个或多个潜在危险级别。
在一些实施例中，可以计算第一物体和本车辆的碰撞时间T，并将计算的碰撞时间T与一个或多个预定碰撞时间阈值Th进行比较来判断本车辆的潜在危险级别。
判断本车辆的潜在危险级别的其他原理和操作参考上文所述，在此不再赘述。
可选地，本方法还可以包括步骤S460。在步骤S460，根据潜在危险级别，发出潜在危险警示和/或辅助驾驶员驾驶本车辆。
根据本发明的某些实施例，可以向本车辆(例如本车辆的驾驶员)发出潜在危险警示。在一些实施例中，可以发出视觉、声音和触觉警示。在一些实施例中，可以根据不同的潜在危险级别，发出不同的潜在危险警示。在一些实施例中，可以向周围环境(例如第一物体、第二物体或其他物体)发出潜在危险警示。
根据本发明的某些实施例，可以辅助驾驶员驾驶本车辆。在一些实施例中，可以向本车辆提供辅助制动。在一些实施例中，可以根据不同的潜在危险级别，对本车辆进行不同程度的制动。在一些实施例中，可以向本车辆提供辅助转向。在一些实施例中，可以根据不同的潜在危险级别，对本车辆进行不同程度的转向。
下面将参考附图描述根据本发明的实施例的驾驶辅助方法。图5示出根据本发明的另一实施例的驾驶辅助方法的流程图。
图5的驾驶辅助方法的步骤S510-S520执行的操作与上文参考图4所描述的步骤S410-S420中执行的操作类似，在此不再赘述。
在步骤S530，根据第一物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动检测条件。在一些实施例中，可以根据第一物体的运动状况和第二物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动检测条件。在一些实施例中，还可以附加地根据道路参数来判断第一物体是否符合横向移动检测条件。
根据本发明的某些实施例，可以根据下列各项判断因素中的至少一项来判断第一物体是否符合横向移动检测条件：第一物体是否在本车车道中；第一物体与第二物体之间沿相邻对向车道的方向的距离是否小于预定距离阈值；第一物体是否正在加速；第一物体沿横向移动方向是否比第二物体更靠近本车辆；第一物体是否向本车辆发出请求避让的信号。
判断第一物体是否符合横向移动检测条件的其他原理和操作参考上文所述，在此不再赘述。
如果在步骤S530中第一物体不符合横向移动检测条件，则该方法返回到步骤S510。
如果在步骤S530中第一物体符合横向移动检测条件，则该方法进行到步骤S540。
在步骤S540，检测本车辆的运动状况。在一些实施例中，可以通过本发明的本车运动检测装置130来检测本车辆的运动状况。
在步骤S550，判断本车辆的潜在危险级别。
根据本发明的某些实施例，在判断第一物体符合横向移动检测条件时，可以根据第一物体的运动状况、第二物体的运动状况和/或本车辆的运动状况来判断本车辆的潜在危险级别。在一些实施例中，可以设置一个或多个潜在危险级别。
在一些实施例中，可以计算第一物体和本车辆的碰撞时间T，并将计算的碰撞时间T与一个或多个预定碰撞时间阈值Th进行比较来判断本车辆的潜在危险级别。
判断本车辆的潜在危险级别的其他原理和操作参考上文所述，在此不再赘述。
可选地，本方法还可以包括步骤S560。在步骤S560，根据潜在危险级别，发出潜在危险警示和/或辅助驾驶员驾驶本车辆。步骤S560的执行的操作与上文参考图4所描述的步骤S460中执行的操作类似，在此不再赘述。
尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。

Claims (15)

1.一种用于车辆的驾驶辅助系统，包括：
相邻对向车道检测装置，用于检测本车辆的相邻对向车道中的第一物体的运动状况；
横向移动预测装置，用于根据第一物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动预测条件，其中，横向移动预测条件表示第一物体有向本车辆的本车车道横向移动的意图；
本车运动检测装置，用于检测本车辆的运动状况；和
潜在危险判断装置，用于在横向移动预测装置判断第一物体符合横向移动预测条件的情况下判断本车辆的潜在危险级别，其中
相邻对向车道检测装置还构造成检测在相邻对向车道中第一物体前方预定范围内的第二物体的运动状况，并且
横向移动预测装置还构造成根据第一物体的运动状况和第二物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动预测条件，
横向移动预测装置还构造成根据第一物体的运动状况和/或第二物体的运动状况来计算第一物体横向移动到本车车道的概率，并根据计算的概率来判断第一物体是否符合横向移动预测条件，其中在计算的概率大于概率阈值时，判断第一物体符合横向移动预测条件，其中，
横向移动预测装置根据下列各项判断因素中的至少五项来判断第一物体是否符合横向移动预测条件：
第二物体是否是静止的；
第一物体的速度与第二物体的速度的差值是否大于预定速度差阈值；
第一物体是否向本车辆发出向朝向本车车道的方向移动的信号；
第二物体是否向本车辆发出向远离本车车道的方向移动的信号；
第一物体是否正在向本车车道移动；
在本车车道中本车辆与第一物体之间是否有其他物体；
车道之间的隔离障碍物是否阻止横向移动；
是否只有一条对向车道。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，
横向移动预测装置还构造成：根据第一物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动检测条件，其中，横向移动检测条件表示第一物体开始向本车车道横向移动。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其中，
横向移动预测装置根据下列各项判断因素中的至少一项来判断第一物体是否符合横向移动检测条件：
第一物体是否在本车车道中；
第一物体与第二物体之间沿相邻对向车道的方向的距离是否小于预定距离阈值；
第一物体是否正在加速；
第一物体沿横向移动方向是否比第二物体更靠近本车辆；
第一物体向本车辆发出向请求避让的信号。
4.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，
相邻对向车道检测装置还构造成能够避开第二物体的遮挡检测相邻对向车道中的第一物体的运动状况。
5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，
相邻对向车道检测装置还构造成能够经由在第二物体下方的空间来检测相邻对向车道中的第一物体的运动状况。
6.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，还包括：输出装置，用于根据潜在危险判断装置所判断的潜在危险级别，控制发出潜在危险警示和/或辅助驾驶员驾驶本车辆。
7.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其中，
潜在危险判断装置还构造成：在横向移动预测装置判断第一物体符合横向移动检测条件时，根据第一物体的运动状况和本车辆的运动状况来计算第一物体和本车辆的碰撞时间，并根据碰撞时间来判断危险级别。
8.一种车辆，其包括根据权利要求1-7中任一项所述的驾驶辅助系统。
9.一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括：
检测本车辆的相邻对向车道中的第一物体的运动状况；
根据第一物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动预测条件，其中，横向移动预测条件表示第一物体有向本车辆的本车车道横向移动的意图；
检测本车辆的运动状况；和
在判断第一物体符合横向移动预测条件的情况下判断本车辆的潜在危险级别，
所述驾驶辅助方法还包括：检测在相邻对向车道中第一物体前方预定范围内的第二物体的运动状况，其中，根据第一物体的运动状况和第二物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动预测条件，
其中，判断第一物体是否符合横向移动预测条件包括：根据第一物体的运动状况和/或第二物体的运动状况来计算第一物体横向移动到本车车道的概率，并根据计算的概率来判断第一物体是否符合横向移动预测条件，其中在计算的概率大于概率阈值时，判断第一物体符合横向移动预测条件，其中，
根据下列各项判断因素中的至少五项来判断第一物体是否符合横向移动预测条件：
第二物体是否是静止的；
第一物体的速度与第二物体的速度的差值是否大于预定速度差阈值；
第一物体是否向本车辆发出向朝向本车车道的方向移动的信号；
第二物体是否向本车辆发出向远离本车车道的方向移动的信号；
第一物体是否正在向本车车道移动；
在本车车道中本车辆与第一物体之间是否有其他物体；
车道之间的隔离障碍物是否阻止横向移动；
是否只有一条对向车道。
10.根据权利要求9所述的驾驶辅助方法，还包括：
根据第一物体的运动状况来判断第一物体是否符合横向移动检测条件，其中，横向移动检测条件表示第一物体开始向本车车道横向移动。
11.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，其中，
根据下列各项判断因素中的至少一项来判断第一物体是否符合横向移动检测条件：
第一物体是否在本车车道中；
第一物体与第二物体之间沿相邻对向车道的方向的距离是否小于预定距离阈值；
第一物体是否正在加速；
第一物体沿横向移动方向是否比第二物体更靠近本车辆；
第一物体向本车辆发出向请求避让的信号。
12.根据权利要求9所述的驾驶辅助方法，其中，
检测本车辆的相邻对向车道中的第一物体的运动状况包括：避开第二物体的遮挡检测相邻对向车道中的第一物体的运动状况。
13.根据权利要求12所述的驾驶辅助方法，其中，
检测本车辆的相邻对向车道中的第一物体的运动状况包括：经由在第二物体下方的空间来检测相邻对向车道中的第一物体的运动状况。
14.根据权利要求9所述的驾驶辅助方法，还包括：根据所判断的潜在危险级别，发出潜在危险警示和/或辅助驾驶员驾驶本车辆。
15.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，其中，
判断本车辆的潜在危险级别包括：在判断第一物体符合横向移动检测条件时，根据第一物体的运动状况和本车辆的运动状况来计算第一物体和本车辆的碰撞时间，并根据碰撞时间来判断危险级别。
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