CN109131322A - 一种车辆分类标记方法、控制装置及汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆分类标记方法、控制装置及汽车。其中，所述车辆分类标记方法，包括：获取第一车辆的第一信息，所述第一信息包括：第一海拔高度、第一航向和第一车速；获取在所述第一车辆的预设范围内的第二车辆的第二信息，所述第二信息包括：第二海拔高度、第二航向和第二车速；根据所述第一信息和所述第二信息，对所述第二车辆进行分类标记。本发明的实施例提供了一种对所述第一车辆有效通信范围内的第二车辆分类标记的方法，以提高具体应用场景的预警判定效率。
Description
技术领域
本发明涉及通信预警的技术领域，尤其涉及一种车辆分类标记方法、控制装置及汽车。
背景技术
根据美国国家公路交通安全管理局官方数据显示，车车通信技术能预知即将发生的交通事故并可以对潜在危险发出实时预警，被广泛应用后能帮助避免高达80％的轻型碰撞事故，对于提升交通安全有十分重要的意义。
其中，所述发出实时预警，是基于获取车辆信息并对车辆的信息进行分类的基础上，再对分类后的信息进行判定，进而发出实时预警。目前，在不同应用场景时，需要对在主车的有效通讯范围内的车辆信息，根据不同的分类算法进行分类计算，导致判定效率低。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆分类标记方法、控制装置及汽车，解决了不同应用场景进行不同分类计算，导致的判定效率低的问题。
依据本发明的一个方面，提供了一种车辆分类标记方法，包括：
获取第一车辆的第一信息，所述第一信息包括：第一海拔高度、第一航向和第一车速；
获取在所述第一车辆的预设范围内的第二车辆的第二信息，所述第二信息包括：第二海拔高度、第二航向和第二车速；
根据所述第一信息和所述第二信息，对所述第二车辆进行分类标记。
可选的，对所述第二车辆进行分类标记，包括：
将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一海拔或者不处于同一海拔；
将所述第二车辆标记为与所述第一车辆同向行驶或者逆向行驶；
将所述第二车辆标记为在所述第一车辆前方或者后方；
将所述第二车辆标记为在所述第一车辆左侧或者右侧；
将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一车道或者相邻车道。
可选的，将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一海拔或者不处于同一海拔，包括：
若所述第一海拔高度与所述第二海拔高度的差值小于或者等于第一预设值，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一海拔；
若所述第一海拔高度与所述第二海拔高度的差值大于第一预设值，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆不处于同一海拔。
可选的，将所述第二车辆标记为与所述第一车辆同向行驶或者逆向行驶，包括：
若所述第一航向与所述第二航向之间的夹角小于第一预设角度，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆同向行驶；
若所述第一航向与所述第二航向之间的夹角大于第二预设角度，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆逆向行驶。
可选的，将所述第二车辆标记为在所述第一车辆前方或者后方，包括：
根据地球坐标系，获取所述第二车辆相对于第一车辆的第一方位矢量；
若所述第一航向与所述第一方位矢量的夹角小于第三预设角度，则将所述第二车辆标记为在所述第一车辆前方；
若所述第一航向与所述第一方位矢量的夹角大于第四预设角度，则将所述第二车辆标记为在所述第一车辆后方。
可选的，将所述第二车辆标记为在所述第一车辆左侧或者右侧，包括：
根据第一车辆坐标系，获取所述第二车辆的第二方位矢量，所述第一车辆坐标系以所述第一车辆为原点，以所述第一航向为X轴，以所述第一航向顺时针旋转90°的方向为Y轴；
若所述第二方位矢量与所述第一航向的夹角大于第五预设角度，则将所述第二车辆标记为在所述第一车辆的左侧；
若所述第二方位矢量与所述第一航向的夹角小于第六预设角度，则将所述第二车辆标记为在所述第一车辆的右侧。
可选的，将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一车道或者相邻车道，包括：
获取所述第一车辆与所述第二车辆的之间的横向距离，所述横向距离为：根据第一车辆坐标系，所述第二车辆在Y轴上的投影的长度，所述第一车辆坐标系以所述第一车辆为原点，以所述第一航向为X轴，以所述第一航向顺时针旋转90°的方向为Y轴；
若所述横向距离小于第一预设距离，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一车道；
若所述横向距离大于第一预设距离且小于第二预设距离，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于相邻车道。
可选的，对所述第二车辆进行分类标记，还包括：
当所述第二车辆在所述第一车辆前方、与所述第一车辆逆向行驶时，
或者，所述第二车辆在所述第一车辆前方、与所述第一车辆同向行驶，且所述第二车速小于第一车速时，
或者，所述第二车辆在所述第一车辆后方、与所述第一车辆同向行驶，且所述第二车速大于第一车速时，
或者，所述第二车辆在所述第一车辆左侧或者在所述第一车辆的右侧，且所述第一航向与第二航向之间的夹角小于第七预设角度时，
将所述第二车辆标记为靠近所述第一车辆。
依据本发明的另一个方面，提供了一种车辆分类标记控制装置，包括：
第一信息获取模块，用于获取第一车辆的第一信息，所述第一信息包括：第一海拔高度、第一航向和第一车速；
第二信息获取模块，用于获取在所述第一车辆预设范围内的第二车辆的第二信息，所述第二信息包括：第二海拔高度、第二航向和第二车速；
标记模块，用于根据所述第一信息和所述第二信息对所述第二车辆进行分类标记。
依据本发明的另一个方面，提供了一种汽车，包括所述的车辆分类标记装置。
本发明的实施例的有益效果是：
本发明实施例提供的车辆分类标记方法、控制装置及汽车，根据所述第一车辆以及在所述第一车辆预设范围内的第二车辆的相关信息，将所述第二车辆进行多种不同类别的分类标记。从而提供了全面的分类标记基础信息，为不同的应用场景提供了判定基础。在应用场景判定时，只需要获取所述分类标记信息进行判定即可，不需要再进行相关分类标记的计算。解决了在不同的应用场景判定时，需要进行不同的分类标记而导致的判定效率低的问题，提高了预警判定效率。
附图说明
图1表示本发明实施例的车辆分类标记方法的流程图；
图2表示本发明实施例的车辆分类标记方法的示意图之一；
图3表示本发明实施例的车辆分类标记方法的示意图之二；
图4表示本发明实施例的车辆分类标记方法的示意图之三；
图5表示本发明实施例的车辆分类标记方法的示意图之四；
图6表示本发明实施例的车辆分类标记控制装置的结构框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本发明的实施例提供了一种车辆分类标记方法，如图1所示，包括：
步骤11、获取第一车辆的第一信息，所述第一信息包括：第一海拔高度、第一航向和第一车速。
具体的，所述第一车辆的整车控制器获取所述第一信息。其中，所述第一海拔高度与所述第一航向由全球定位系统(GPS，Global Positioning System)获取，所述第一车速由所述第一车辆的车速传感器获取。
步骤12、获取在所述第一车辆的预设范围内的第二车辆的第二信息，所述第二信息包括：第二海拔高度、第二航向和第二车速。
具体的，所述第一车辆的整车控制器获取所述第二信息。所述第二信息为在所述第一车辆的预设范围内的第二车辆的相关信息，所述预设范围为所述第一车辆的有效通信范围。其中，所述第二海拔高度与所述第二航向由GPS获取，所述第二车速由所述第二车辆获取。
步骤13、根据所述第一信息和所述第二信息，对所述第二车辆进行分类标记。
具体的，所述第一车辆的整车控制器根据所述第一信息和所述第二信息，对所述第二车辆进行分类标记，为不同的应用场景提供判定基础。所述应用场景可以为所述第一车辆碰撞预警、所述第二车辆碰撞预警等。
优选的，所述步骤13，包括：
步骤131、将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一海拔或者不处于同一海拔。
具体的，步骤131包括：
若所述第一海拔高度与所述第二海拔高度的差值小于或者等于第一预设值，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一海拔；
若所述第一海拔高度与所述第二海拔高度的差值大于第一预设值，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆不处于同一海拔。
本实施例中，所述第一车辆的整车控制器计算所述第一海拔高度与所述第二海拔高度的差值；将所述差值与第一预设值进行比较；若所述差值大于所述第一预设值，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆不处于同一海拔；若所述差值小于或者等于所述第一预设值，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一海拔。
步骤132、将所述第二车辆标记为与所述第一车辆同向行驶或者逆向行驶。
具体的，步骤132包括：
若所述第一航向与所述第二航向之间的夹角小于第一预设角度，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆同向行驶；
若所述第一航向与所述第二航向之间的夹角大于第二预设角度，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆逆向行驶。
本实施例中，所述第一车辆的整车控制器计算第一夹角θ2，如图2所示，所述第一夹角θ2为所述第一航向与所述第二航向的夹角；将所述第一夹角θ2与所述第一预设角度以及所述第二预设角度进行比较；若所述第一夹角θ2小于第一预设角度，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆同向行驶，其中所述第一预设角度可以为30°；若所述第一夹角θ2大于第二预设角度，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆逆向行驶，其中，所述第二预设角度可以为160°。
步骤133、将所述第二车辆标记为在所述第一车辆前方或者后方。
具体的，步骤133包括：
根据地球坐标系，获取所述第二车辆相对于第一车辆的第一方位矢量；
若所述第一航向与所述第一方位矢量的夹角小于第三预设角度，则将所述第二车辆标记为在所述第一车辆前方；
若所述第一航向与所述第一方位矢量的夹角大于第四预设角度，则将所述第二车辆标记为在所述第一车辆后方。
本实施例中，所述第一车辆的整车控制器根据所述地球坐标系，得出所述第二车辆相对于第一车辆的所述第一方位矢量；所述第一车辆的整车控制器计算第二夹角θ1，如图3所示，所述第二夹角θ1为所述第一航向与所述第一方位矢量的夹角；若所述第二夹角θ1小于第三预设角度，则将所述第二车辆标记为在所述第一汽车前方，其中，所述第三预设角度可以为30°；若所述第二夹角θ1大于第四预设角度，则将所述第二车辆标记为在所述第一汽车后方，其中，所述第四预设角度可以为120°。
步骤134、将所述第二车辆标记为在所述第一车辆左侧或者右侧。
具体的，步骤134包括：
根据第一车辆坐标系，获取所述第二车辆的第二方位矢量，所述第一车辆坐标系以所述第一车辆为原点，以所述第一航向为X轴，以所述第一航向顺时针旋转90°的方向为Y轴；
若所述第二方位矢量与所述第一航向的夹角大于第五预设角度，则将所述第二车辆标记为在所述第一车辆的左侧；
若所述第二方位矢量与所述第一航向的夹角小于第六预设角度，则将所述第二车辆标记为在所述第一车辆的右侧。
本实施例中，所述第一车辆的整车控制器建立所述第一车辆坐标系，所述第一车辆坐标系以所述第一车辆为原点，以所述第一航向为X轴，以所述第一航向顺时针旋转90°的方向为Y轴；所述第一车辆的整车控制器根据所述第一车辆坐标系，获取所述第二车辆的第二方位矢量；所述第一车辆的整车控制器计算第三夹角θ3，如图4所示，所述第三夹角θ3为所述第二方位矢量与所述第一航向的夹角；若所述第三夹角θ3大于第五预设角度，则将所述第二车辆标记为在所述第一车辆的左侧，其中，所述第五预设角度可以为180°；若所述第三夹角θ3小于第六预设角度，则将所述第二车辆标记为在所述第一车辆的右侧，其中，所述第六预设角度可以为180°。
步骤135、将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一车道或者相邻车道。
具体的，步骤135包括：
获取所述第一车辆与所述第二车辆的之间的横向距离，所述横向距离为：根据第一车辆坐标系，所述第二车辆在Y轴上的投影的长度，所述第一车辆坐标系以所述第一车辆为原点，以所述第一航向为X轴，以所述第一航向顺时针旋转90°的方向为Y轴；
若所述横向距离小于第一预设距离，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一车道；
若所述横向距离大于第一预设距离且小于第二预设距离，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于相邻车道。
本实施例中，所述第一车辆的整车控制器建立所述第一车辆坐标系，所述第一车辆坐标系以所述第一车辆为原点，以所述第一航向为X轴，以所述第一航向顺时针旋转90°的方向为Y轴；所述第一车辆的整车控制器获取所述第一车辆与所述第二车辆的之间的横向距离，所述横向距离为：根据第一车辆坐标系，所述第二车辆在Y轴上的投影的长度；所述第一车辆的整车控制器对所述横向距离与所述第一预设距离进行比较；若所述横向距离小于第一预设距离，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一车道，其中，所述第一预设距离可以为3.5米；若所述横向距离大于第一预设距离且小于第二预设距离，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于相邻车道，其中，所述第二预设距离可以为7米，所述第一预设距离可以为3.5米。
优选的，步骤13还包括：
步骤136、当所述第二车辆在所述第一车辆前方、与所述第一车辆逆向行驶时，
或者，所述第二车辆在所述第一车辆前方、与所述第一车辆同向行驶，且所述第二车速小于第一车速时，
或者，所述第二车辆在所述第一车辆后方、与所述第一车辆同向行驶，且所述第二车速大于第一车速时，
或者，所述第二车辆在所述第一车辆左侧或者在所述第一车辆的右侧，且所述第一航向与第二航向之间的夹角小于第七预设角度时，
将所述第二车辆标记为靠近所述第一车辆。
本实施例中，所述第一车辆的整车控制器获取所述第二车辆的标记状态，根据所述第二车辆的标记状态，判断所述第二车辆是否标记为靠近所述第一车辆。
具体的，若所述第二车辆标记为在所述第一车辆前方且所述第二车辆标记为与所述第一车辆逆向行驶时，所述第二车辆标记为靠近所述第一车辆。
若所述第二车辆标记为在所述第一车辆前方，且第二车辆标记为与所述第一车辆同向行驶，则所述第一车辆的整车控制器对所述第二车速与所述第一车速进行比较，若所述第二车速小于所述第一车速，则将所述第二车辆标记为靠近所述第一车辆。
若所述第二车辆标记为在所述第一车辆后方，且第二车辆标记为与所述第一车辆同向行驶，则所述第一车辆的整车控制器对所述第二车速与所述第一车速进行比较，若所述第二车速打于所述第一车速，则将所述第二车辆标记为靠近所述第一车辆。
若所述第二车辆标记为在所述第一车辆左侧或者所述第二车辆标记为在所述第一车辆的右侧，则所述第一车辆的整车控制器建立第一车辆坐标系，所述第一车辆坐标系以所述第一车辆为原点，以所述第一航向为X轴，以所述第一航向顺时针旋转90°的方向为Y轴；所述第一车辆的整车控制器以第一车辆坐标系，计算第四夹角θ4，如图5所示，所述第四夹角θ4为所述第一航向与第二航向之间的夹角，若所述第四夹角θ4小于第七预设角度，则将所述第二车辆标记为靠近所述第一车辆，其中，所述第七预设角度可以为90°。
下面介绍一下本实施例所述车辆分类标记方法在具体场景中的应用，以第一车辆前碰撞预警的应用场景为例，所述前碰撞预警的判定方法包括以下步骤：
所述第一车辆的前碰撞预警的算法模块获取标记信息，所述标记信息为根据上述车辆分类标记方法对所述第二车辆进行分类标记的标记信息；
所述第一车辆的前碰撞预警的算法模块根据所述标记信息，判断所述第二车辆是否有碰撞的风险；
若所述第二车辆有碰撞风险，则所述算法模块根据所述第一车速、所述第二车速、所述第一车辆与所述第二车辆的距离等信息，计算距离所述第一车辆与所述第二车辆碰撞的时间；
所述第一车辆根据所述时间，发出不同程度的预警，提醒驾驶员采取相关措施。
本发明实施例提供的车辆分类标记方法，根据所述第一车辆以及在所述第一车辆预设范围内的第二车辆的相关信息，将所述第二车辆进行分类标记。在应用场景判定时，只需要根据所述分类标记状态进行判定即可。解决了在不同的应用场景判定时，需要进行不同的分类算法而导致的判定效率低的问题。本实施例提高了具体应用场景的预警判定效率。另外，本实施例通过无线通讯实现信息传输，受天气、遮挡物等的影响小，获取信息数据精度高、时延小且稳定。
本发明的实施例还提供了一种车辆分类标记控制装置，如图6所示，包括：
第一信息获取模块61，用于获取第一车辆的第一信息，所述第一信息包括：第一海拔高度、第一航向和第一车速；
第二信息获取模块62，用于获取在所述第一车辆预设范围内的第二车辆的第二信息，所述第二信息包括：第二海拔高度、第二航向和第二车速；
标记模块63，用于根据所述第一信息和所述第二信息对所述第二车辆进行分类标记。
优选的，所述标记模块63，包括：
第一标记单元，用于将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一海拔或者不处于同一海拔。
具体的，所述第一标记单元，包括：
第一标记子单元，用于在所述第一海拔高度与所述第二海拔高度的差值小于或者等于第一预设值时，将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一海拔。
第二标记子单元，用于在所述第一海拔高度与所述第二海拔高度的差值大于第一预设值时，将所述第二车辆标记为与所述第一车辆不处于同一海拔。
第二标记单元，用于将所述第二车辆标记为与所述第一车辆同向行驶或者逆向行驶。
具体的，所述第二标记单元，包括：
第三标记子单元，用于在所述第一航向与所述第二航向之间的夹角小于第一预设角度时，将所述第二车辆标记为与所述第一车辆同向行驶。
第四标记子单元，用于在所述第一航向与所述第二航向之间的夹角大于第二预设角度时，将所述第二车辆标记为与所述第一车辆逆向行驶。
第三标记单元，用于将所述第二车辆标记为在所述第一车辆前方或者后方。
具体的，所述第三标记单元，包括：
第一方位矢量获取子单元，用于根据地球坐标系，获取所述第二车辆相对于第一车辆的第一方位矢量。
第五标记子单元，用于在所述第一航向与所述第一方位矢量的夹角小于第三预设角度时，则将所述第二车辆标记为在所述第一车辆前方。
第六标记子单元，用于在所述第一航向与所述第一方位矢量的夹角大于第四预设角度时，将所述第二车辆标记为在所述第一车辆后方。
第四标记单元，用于将所述第二车辆标记为在所述第一车辆左侧或者右侧。
具体的，所述第四标记单元，包括：
第二方位矢量获取子单元，用于根据第一车辆坐标系，获取所述第二车辆的第二方位矢量，所述第一车辆坐标系以所述第一车辆为原点，以所述第一航向为X轴，以所述第一航向顺时针旋转90°的方向为Y轴。
第七标记子单元，用于在所述第二方位矢量与所述第一航向的夹角大于第五预设角度时，将所述第二车辆标记为在所述第一车辆的左侧。
第八标记子单元，用于在所述第二方位矢量与所述第一航向的夹角小于第六预设角度时，将所述第二车辆标记为在所述第一车辆的右侧。
第五标记单元，用于将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一车道或者相邻车道。
具体的，所述第五标记单元，包括：
横向距离获取子单元，用于获取所述第一车辆与所述第二车辆的之间的横向距离，所述横向距离为：根据第一车辆坐标系，所述第二车辆在Y轴上的投影的长度，所述第一车辆坐标系以所述第一车辆为原点，以所述第一航向为X轴，以所述第一航向顺时针旋转90°的方向为Y轴。
第九标记子单元，用于在所述横向距离小于第一预设距离，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一车道。
第十标记子单元，用于在所述横向距离大于第一预设距离且小于第二预设距离，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于相邻车道。
优选的，所述标记模块63，还包括：
第六标记单元，用于当所述第二车辆在所述第一车辆前方、与所述第一车辆逆向行驶时，
或者，所述第二车辆在所述第一车辆前方、与所述第一车辆同向行驶，且所述第二车速小于第一车速时，
或者，所述第二车辆在所述第一车辆后方、与所述第一车辆同向行驶，且所述第二车速大于第一车速时，
或者，所述第二车辆在所述第一车辆左侧或者在所述第一车辆的右侧，且所述第一航向与第二航向之间的夹角小于第七预设角度时，
将所述第二车辆标记为靠近所述第一车辆。
本发明实施例提供的车辆分类标记控制装置，根据所述第一车辆以及在所述第一车辆预设范围内的第二车辆的相关信息，将所述第二车辆进行分类标记。在应用场景判定时，只需要根据所述分类标记状态进行判定即可。解决了在不同的应用场景判定时，需要进行不同的分类算法而导致的判定效率低的问题。本实施例提高了具体应用场景的预警判定效率。
本发明的实施例还提供了一种汽车，包括所述车辆分类标记控制装置。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种车辆分类标记方法，其特征在于，包括：
获取第一车辆的第一信息，所述第一信息包括：第一海拔高度、第一航向和第一车速；
获取在所述第一车辆的预设范围内的第二车辆的第二信息，所述第二信息包括：第二海拔高度、第二航向和第二车速；
根据所述第一信息和所述第二信息，对所述第二车辆进行分类标记。
2.根据权利要求1所述的车辆分类标记方法，其特征在于，根据所述第一信息和所述第二信息，对所述第二车辆进行分类标记，包括：
将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一海拔或者不处于同一海拔；
将所述第二车辆标记为与所述第一车辆同向行驶或者逆向行驶；
将所述第二车辆标记为在所述第一车辆前方或者后方；
将所述第二车辆标记为在所述第一车辆左侧或者右侧；
将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一车道或者相邻车道。
3.根据权利要求2所述的车辆分类标记方法，其特征在于，将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一海拔或者不处于同一海拔，包括：
若所述第一海拔高度与所述第二海拔高度的差值小于或者等于第一预设值，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一海拔；
若所述第一海拔高度与所述第二海拔高度的差值大于第一预设值，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆不处于同一海拔。
4.根据权利要求2所述的车辆分类标记方法，其特征在于，将所述第二车辆标记为与所述第一车辆同向行驶或者逆向行驶，包括：
若所述第一航向与所述第二航向之间的夹角小于第一预设角度，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆同向行驶；
若所述第一航向与所述第二航向之间的夹角大于第二预设角度，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆逆向行驶。
5.根据权利要求2所述的车辆分类标记方法，其特征在于，将所述第二车辆标记为在所述第一车辆前方或者后方，包括：
根据地球坐标系，获取所述第二车辆相对于第一车辆的第一方位矢量；
若所述第一航向与所述第一方位矢量的夹角小于第三预设角度，则将所述第二车辆标记为在所述第一车辆前方；
若所述第一航向与所述第一方位矢量的夹角大于第四预设角度，则将所述第二车辆标记为在所述第一车辆后方。
6.根据权利要求2所述的车辆分类标记方法，其特征在于，将所述第二车辆标记为在所述第一车辆左侧或者右侧，包括：
根据第一车辆坐标系，获取所述第二车辆的第二方位矢量，所述第一车辆坐标系以所述第一车辆为原点，以所述第一航向为X轴，以所述第一航向顺时针旋转90°的方向为Y轴；
若所述第二方位矢量与所述第一航向的夹角大于第五预设角度，则将所述第二车辆标记为在所述第一车辆的左侧；
若所述第二方位矢量与所述第一航向的夹角小于第六预设角度，则将所述第二车辆标记为在所述第一车辆的右侧。
7.根据权利要求2所述的车辆分类标记方法，其特征在于，将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一车道或者相邻车道，包括：
获取所述第一车辆与所述第二车辆的之间的横向距离，所述横向距离为：根据第一车辆坐标系，所述第二车辆在Y轴上的投影的长度，所述第一车辆坐标系以所述第一车辆为原点，以所述第一航向为X轴，以所述第一航向顺时针旋转90°的方向为Y轴；
若所述横向距离小于第一预设距离，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于同一车道；
若所述横向距离大于第一预设距离且小于第二预设距离，则将所述第二车辆标记为与所述第一车辆处于相邻车道。
8.根据权利要求2所述的车辆分类标记方法，其特征在于，根据所述第一信息和所述第二信息，对所述第二车辆进行分类标记，还包括：
当所述第二车辆在所述第一车辆前方、与所述第一车辆逆向行驶时，
或者，所述第二车辆在所述第一车辆前方、与所述第一车辆同向行驶，且所述第二车速小于第一车速时，
或者，所述第二车辆在所述第一车辆后方、与所述第一车辆同向行驶，且所述第二车速大于第一车速时，
或者，所述第二车辆在所述第一车辆左侧或者在所述第一车辆的右侧，且所述第一航向与第二航向之间的夹角小于第七预设角度时，
将所述第二车辆标记为靠近所述第一车辆。
9.一种车辆分类标记控制装置，其特征在于，包括：
第一信息获取模块，用于获取第一车辆的第一信息，所述第一信息包括：第一海拔高度、第一航向和第一车速；
第二信息获取模块，用于获取在所述第一车辆预设范围内的第二车辆的第二信息，所述第二信息包括：第二海拔高度、第二航向和第二车速；
标记模块，用于根据所述第一信息和所述第二信息对所述第二车辆进行分类标记。
10.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求9所述的车辆分类标记控制装置。
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|---|---|---|---|
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| CN201811100818.5A CN109131322A (zh) | 2018-09-20 | 2018-09-20 | 一种车辆分类标记方法、控制装置及汽车 |
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