CN107444406A - 车辆辅助驾驶系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种车辆辅助驾驶系统及方法，该车辆辅助驾驶系统及方法用于在本车辆发生横向移动之前针对变更车道进行危险预警。该车辆辅助驾驶系统包括横向移动预测装置，其在本车辆发生朝向相邻的目标车道的横向移动之前预测本车辆的驾驶员是否有使本车辆朝向目标车道横向移动的意图；目标车道状况检测装置，其在横向移动预测装置预测到本车辆的驾驶员有使本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图的情况下，检测目标车道中的车辆状况；以及潜在危险判断装置，其基于目标车道状况检测装置检测到的目标车道中的车辆状况和本车辆的状况，判断本车辆变更到目标车道是否存在潜在危险。

Description

车辆辅助驾驶系统及方法
技术领域
本发明涉及车辆辅助驾驶领域。具体地，本发明涉及一种车辆辅助驾驶系统及方法，该系统及方法用于在车辆发生横向移动之前针对变更车道操作特别是超车操作进行危险预警。
背景技术
近年来，对于汽车等车辆，开发并应用了各种辅助驾驶系统，其通过照相机、激光和/或雷达装置等来识别车辆的行驶环境，辅助驾驶员进行驾驶并且向驾驶员提供危险预警。
在车辆的行驶过程中，经常需要变更车道或超车等。在这些情形下，由于驾驶员需要判断目标车道的交通状况并且进行相应的操作，容易发生交通事故(特别是在复杂的交通状况下)。例如，当驾驶员试图通过对向车道超越前方大型车辆时，驾驶员的视线可能被前方大型车辆阻挡，并且驾驶员为了观察对向车道的交通状况可能试图将车辆朝向对向车道切出。此时，车辆很可能会与对向来车发生碰撞。
发明内容
本发明的一个目的是提供一种车辆辅助驾驶系统和方法，其能够当车辆试图经由对向车道进行超车时在车辆发生横向移动之前对潜在危险进行预警并且辅助驾驶员驾驶。本发明的另一个目的是提供一种车辆辅助驾驶系统和方法，其能够当车辆试图移动到其他车道时，在车辆发生横向移动之前对潜在危险进行预警和辅助驾驶，从而能够防止事故的发生。
根据本发明的一个实施例，提供了一种车辆辅助驾驶系统，所述车辆辅助驾驶系统用于在本车辆发生横向移动之前针对变更车道进行危险预警，所述系统包括横向移动预测装置，其在本车辆发生朝向相邻的目标车道的 横向移动之前预测本车辆的驾驶员是否有使本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图；目标车道状况检测装置，其在所述横向移动预测装置预测到本车辆的驾驶员有使本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图的情况下，检测所述目标车道中的车辆状况；以及潜在危险判断装置，其基于所述目标车道状况检测装置检测到的所述目标车道中的车辆状况和本车辆的状况，判断本车辆移动到所述目标车道是否存在潜在危险。
根据本发明的一个实施例，所述横向移动预测装置通过本车辆的指示灯和/或本车辆的驾驶员的身体的动作来预测所述驾驶员是否有使得本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图。
根据本发明的一个实施例，所述目标车道包括本车辆的原始车道相反的对向车道，并且所述目标车道状况检测装置在所述横向移动预测装置预测到本车辆的驾驶员有使得本车辆朝向所述对向车道横向移动的意图的情况下，检测所述对向车道中的对向来车状况。
根据本发明的一个实施例，所述车辆辅助驾驶系统还包括本车道状况检测装置，其用于检测本车辆前方预定距离内是否有前行车辆。
根据本发明的一个实施例，所述本车辆的驾驶员的身体的动作包括以下所列动作中的一项或多项：所述驾驶员的头部朝向所述对向车道的倾斜，所述驾驶员的上身朝向所述对向车道的倾斜，所述驾驶员的手部相对于本车辆的方向盘的移动，所述驾驶员的脸部朝向所述对向车道的转动以及所述驾驶员的眼球的运动。
根据本发明的一个实施例，所述目标车道状况检测装置配置成能够避开所述前行车辆的遮挡检测所述对向车道中所述对向来车的状况。
根据本发明的一个实施例，所述目标车道状况检测装置配置成能够经由在所述前行车辆下方的空间来检测所述对向车道中所述对向来车的状况。
根据本发明的一个实施例，所述目标车道状况检测装置包括布置在本车辆的所述对向车道侧的前角部、本车辆的正前方和/或本车辆的所述对向车道侧传感器。
根据本发明的一个实施例，所述潜在危险判断装置基于所述对向来车的运动数据和本车辆的运动数据来判断本车辆移动到所述对向车道是否存 在潜在危险。
根据本发明的一个实施例，所述对向来车的运动数据包括以下各项中的至少一项：所述对向来车的纵向速度、横向速度、横向加速度、纵向加速度以及与本车辆的相对位置，以及所述本车辆的运动数据包括以下各项中的至少一项：本车辆的纵向速度、横向速度、横向加速度的估计值、纵向加速度以及与所述对向来车的相对位置。
根据本发明的一个实施例，所述潜在危险判断装置利用所述对向来车的运动数据和本车辆的运动数据计算所述对向来车和本车辆的碰撞时间，并且当所述碰撞时间小于预定的时间阈值时，判断为所述本车辆移动到所述对向车道存在潜在危险。
根据本发明的一个实施例，还包括警告及辅助驾驶装置，其在所述潜在危险判断装置判断为本车辆移动到所述对向车道存在潜在危险的情况下，发出潜在危险的警告和/或辅助所述驾驶员驾驶本车辆。
根据本发明的一个实施例，所述警告及辅助驾驶装置向所述对向来车，并且通过车路通信和/或车间通信向本车辆周围的交通参与者以及交通基础设施发出警报。
本发明的实施例还提供了一种车辆辅助驾驶方法，所述方法用于在本车辆发生横向移动之前针对变更车道进行危险预警，所述方法包括以下步骤：在本车辆发生朝向相邻的目标车道的横向移动之前预测本车辆的驾驶员是否有使本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图；在预测到本车辆的驾驶员有使本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图的情况下，检测所述目标车道中的车辆状况；以及基于检测到的所述目标车道中的车辆状况和本车辆的状况，判断本车辆移动到所述目标车道是否存在潜在危险。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括以下步骤：基于本车辆的指示灯和/或本车辆的驾驶员的身体的动作来预测所述驾驶员是否有使得本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图。
根据本发明的一个实施例，所述目标车道包括与本车辆的原始车道相反的对向车道，并且所述方法还包括以下步骤：在预测到本车辆的驾驶员有使得本车辆朝向所述对向车道横向移动的意图的情况下，检测所述对向 车道中的对向来车状况。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括以下步骤：检测本车辆前方的预定距离内是否有前行车辆。
根据本发明的一个实施例，所述本车辆的驾驶员的身体的动作包括以下所列动作中的一项或多项：所述驾驶员的头部朝向所述对向车道的倾斜，所述驾驶员的上身朝向所述对向车道的倾斜，所述驾驶员的手部相对于本车辆的方向盘的移动，所述驾驶员的脸部朝向所述对向车道的转动以及所述驾驶员的眼球的运动。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括以下步骤：避开所述前行车辆的遮挡检测所述对向车道中所述对向来车的状况。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括以下步骤：经由所述前行车辆下方的空间来检测所述对向车道中所述对向来车的状况。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括以下步骤：通过布置在本车辆的所述对向车道侧的前角部、本车辆的正前方和/或本车辆的所述对向车道侧的传感器检测所述对向来车的状况。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括以下步骤：基于所述对向来车的运动数据和本车辆的运动数据来判断本车辆移动到所述对向车道是否存在潜在危险。
根据本发明的一个实施例，所述方法所述对向来车的运动数据包括以下各项中的至少一项：所述对向来车的纵向速度、横向速度、横向加速度、纵向加速度以及与本车辆的相对位置，以及所述本车辆的运动数据包括以下各项中的至少一项：本车辆的纵向速度、横向速度、横向加速度的估计值、纵向加速度以及与所述对向来车的相对位置。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括以下步骤：利用所述对向来车的运动数据和本车辆的运动数据计算所述对向来车和本车辆的碰撞时间，并且当所述碰撞时间小于预定的时间阈值时，判断为所述本车辆移动到所述对向车道存在潜在危险。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括以下步骤：在判断成本车辆移动到所述对向车道存在潜在危险的情况下，向驾驶员发出警告和/或辅 助所述驾驶员驾驶本车辆。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括以下步骤：向所述对向来车发出警报，并且通过车路通信和/或车间通信向本车辆周围的交通参与者以及交通基础设施发出警报。
根据上述实施例的车辆辅助驾驶系统和方法能够在车辆试图从对向车道超车时，在车辆发生横向移动之前对可能发生的危险进行预警和进行辅助驾驶。这样，可以在驾驶员在经由对向车道超越前行车辆时，尤其是在前行车辆为可能遮挡视线的大型车辆时，对可能的危险进行预警，防止发生事故。
根据上述实施例的车辆辅助驾驶系统和方法能够在车辆试图变更到其他行驶车道上时，在车辆发生横向移动之前对可能发生的危险进行预警和辅助驾驶，防止事故的发生。
附图说明
下面，将结合附图对本发明的示例性实施例的特征、优点和技术效果进行描述，附图中相似的附图标记表示相似的元件，其中：
图1示出了超车操作的情形，其中车辆A为本车辆。
图2示出了根据本发明的实施例的车辆辅助驾驶系统的框图。
图3示出了根据本发明的实施例的在前行车辆为卡车的情况下设置在不同位置处的传感器能够覆盖的检测区域。
图4示出了根据本发明的实施例的车辆辅助驾驶方法的流程图。
具体实施方式
下文中，参照附图描述本发明的一些实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理。本发明不限于所描述的优选实施例。本发明的范围由权利要求书限定。
根据本发明的实施例的车辆辅助驾驶系统，能够在车辆发生横向移动之前针对变更车道进行危险预警。该车辆辅助驾驶系统可以包括横向移动预测装置，其在本车辆发生朝向相邻的目标车道的横向移动之前预测本车 辆的驾驶员是否有使本车辆朝向目标车道横向移动的意图；目标车道状况检测装置，其在横向移动预测装置预测到本车辆的驾驶员有使本车辆朝向目标车道横向移动的意图的情况下，检测在目标车道中行驶的车辆状况；以及潜在危险判断装置，其基于在目标车道中行驶的车辆状况和本车辆的状况，判断本车辆变更到目标车道是否存在潜在危险。其中，横向移动预测装置通过本车辆的指示灯状况和/或本车辆的驾驶员的身体的动作来预测驾驶员是否有使得本车辆朝向目标车道横向移动的意图。
上述目标车道可以包括与本车辆行驶车道相邻的同向车道，也可以包括与本车辆的行驶车道相邻的反向车道，即对向车道。因此，根据本发明的驾驶辅助系统可以预测驾驶员是否有从行驶车道朝向相邻的同向车道或者相邻的对向车道移动的意图，并且判断这样的操作是否危险。
在下文中，将以超车操作作为示例来描述本发明的实施例。这里的超车是指本车辆为了超越原行驶车道中的前行车辆而从原行驶车道移动到对向车道，并且在超越前行车辆后返回原行驶车道的操作。图1示出了超车动作的情形，其中车辆A为本车辆。虽然下面的描述以超车动作为例进行说明，但是本发明同样适用于车辆朝向相邻的同向车道进行移动的情况。
车辆A装备有根据本发明的辅助驾驶系统1。图2示出了根据本发明的实施例的车辆辅助驾驶系统的框图。辅助驾驶系统1至少包括用于检测本车辆A周围的外部交通环境的外部环境检测装置10，以及用于检测本车辆A的行驶状况的本车辆检测装置20。
外部环境检测装置10可以包括检测车辆A的行驶车道中前行车辆等前方物体状况的本车道检测单元11以及检测对向车道中的对向车辆等物体状况的对向车道检测单元12。本车道检测单元11装备有摄像头、激光或雷达等传感器任意一种或组合。摄像头可以设置在车辆前窗内部后视镜附近。摄像头可以通过计算机视觉、物体识别和跟踪来获取前行车辆等物体的形状、位置和运动数据等信息。激光或雷达可以设置在车辆的前保险杠等位置处，通过将激光或雷达波(例如微波或高带宽的毫米波等)发送到外部并接收来自物体的反射波，来测量本车辆的前行车辆等物体的形状、位置和运动数据等信息。本车道检测单元11可以通过以上任意一种传感 器和/或传感器的融合来获取本车辆的前行车辆等物体的信息。
对向车道检测单元12也装备有摄像头、激光或雷达等传感器任意一种或组合。这些传感器可以设置在前保险杠的对向车道侧的角部和/或车辆的对向车道侧的前部，以避开前行车辆等物体的遮挡检测对向车道中对向车辆等物体的状况。此外，对向车道检测单元12的传感器也可以设置在前保险杠的正前方，使得在前行车辆是卡车等大型车辆的情况下，传感器能够经由前方车辆下方的空间来检测对向车道中的对向来车等物体的状况。例如，可以经由前方卡车的下方的空间向对向车道发送激光并且通过接收到的反射波来检测对向车道中的对向来车等物体的状况。图3示出了在前行车辆为卡车的情况下设置在不同位置处的传感器能够覆盖的检测区域。如图2所示，布置在所列位置处的这些传感器均能够实现对对向车道状况的检测。
外部环境检测装置10还可以包括交通信息通信单元13。交通信息通信单元13可以通过与交通基础设施的路车通信和/或与其他车辆之间的路车通信来获取交通信息。交通信息通信单元13可以为专用的装置，也可以是利用导航装置等现有定位装置中的通信装置，所述导航装置等的定位装置带有十字路口和/或信号灯等的位置、道路的车道数、道路的曲率半径、限速、禁止超车路段等形式环境的地图信息。
本车辆检测装置20可以包括检测车速的车速传感器21、检测加速度的加速度传感器22以及其他适合的传感器，以获取本车辆A的运动数据。本车辆检测装置20还可以获取有关车辆指示灯、油门踏板等的信息。
车辆A的辅助驾驶系统1可以基于从外部环境检测装置10获取的车辆A周围的交通环境信息和从本车辆检测装置20获取的车辆A的运动数据，计算车辆A的进行超车时是否会发生危险。
下面，将描述辅助驾驶系统1如何在车辆A发生横向移动之前针对超车进行危险预警。为了实现相应的功能，辅助驾驶系统1可以包括横向移动预测装置40、潜在危险判断装置50和警告及辅助驾驶装置60。
横向移动预测装置40在车辆A发生横向移动之前，预测驾驶员是否有使车辆A朝向对向车道横向移动的意图。具体地，横向移动预测装置 40可以基于驾驶员的特定身体动作来进行预测所述意图。横向移动预测装置包括车内检测单元30，其用于检测驾驶员的特定身体动作。车内检测单元30可以在仪表盘、A柱或车内后视镜等位置处装备有传感器，诸如RGB摄像头、红外摄像头或者具有RGB和距离/深度传感能力的混合摄像头等。车内检测单元30可以根据通过摄像头等传感器获取与驾驶员有关的图像，并且识别出指示可能的超车动作的驾驶员的特定身体动作。例如，在图1所示的情形中，车辆A的驾驶员在准备超车时会做出一系列的身体动作。为了超越前方车辆，车辆A首先要移动到对向车道。因此，为了观察对向车道的交通状况，驾驶员可能会做出以下动作的一个或多个：向对向车道转动脸部，向对向车道倾斜头部和上身(试图观察可能被前行车辆挡住的对向来车)，相对于方向盘改变手部(一只或两只)的位置，以准备朝向对向车道转向(例如，在左侧驾驶情况下将左手从8点钟位置改变到11点钟位置)。此外，驾驶员眼部的动作也会作出具体动作。例如，驾驶员的视线可能由向前方平视，变为看向对向车道或者看向前行车辆的对向车辆侧的后角部。车内检测单元30可以利用摄像头等传感器，通过眼球运动探测技术来识别驾驶员的如上视线变化。
因此，在车内检测单元30检测到驾驶员的一个或多个上述特定身体动作的情况下，横向移动预测装置40预测驾驶员有使得车辆A朝向对向车道移动的意图。
此外，横向移动预测装置40还可以根据车辆的指示灯进行预测。例如，当车辆A的对向车道侧的转向灯打开时，横向移动预测装置40预测驾驶员有使得车辆A朝向对向车道横向移动的意图。
此外，横向移动预测装置40还可以根据其他的交通状况来增强预测的准确性。例如，当车辆A在之前一段行驶时间内(例如15s内)的平均行驶速度明显大于前行车辆的速度，或者当前方路段为直行路段而非弯道(相关信息可以从导航装置获取)时，或者当外部环境检测装置10检测到地面车道线为虚线而非实线时，横向移动预测装置40倾向于预测驾驶员有使得车辆A朝向对向车道移动的意图。在相反的情况下，横向移动预测装置40倾向于作出相反预测。
由于上述驾驶员的特定身体动作以及车辆A的转向灯的打开均发生在驾驶员做出实际的超车操作之前，即车辆A发生横向移动之前，横向移动预测装置40能够在车辆A发生横向移动之前预测驾驶员是否有朝向对向车道横向移动的意图，即，超车的意图。
横向移动预测装置40的预测动作可以根据本车道检测单元11的检测结果来启动。例如，当本车道检测单元11检测到在车辆A的行驶车道中前方预定距离内有前行车辆时，横向移动预测装置40可以启动预测动作。
潜在危险判断装置50配置成在横向移动预测单元40预测到驾驶员有使得车辆A朝向对向车道横向移动的意图的情况下，基于外部环境检测装置10检测到的对向车道中的车辆状况和本车辆检测装置20检测到的车辆A的行驶状况，判断车辆A行驶到对向车道上是否存在危险。具体地，潜在危险判断装置50基于对向车道检测单元12的检测结果确认对向车道是否有对向来车B，并且在确认有对方来车B的情况下，从对向车道检测单元12获取对向来车B的运动数据，并且从本车辆检测装置20获取车辆A的运动数据，利用对向来车B的运动数据和车辆A的运动数据来计算车辆A行驶到对向车道是否存在危险。对向来车B的运动数据例如可以包括车辆的纵向速度、横向速度、横向加速度、纵向加速度以及与本车辆的相对位置等。车辆A的运动数据例如可以包括车辆A的纵向速度、横向速度、横向加速度的估计值、纵向加速度以及与对向来车的相对位置。需要注意的是，由于潜在危险判断装置50进行的危险判断动作在车辆A发生横向移动之前执行，此时车辆A还没有发生横向移动，即横向加速度为零。因此，车辆A的横向加速度采用的是估计值。该估计值可以是预先设定的固定值，该固定值可以是通过数据统计确定的经验值。或者，横向加速度的估计值可以是根据本车辆历史记录的在相似情形下的横向加速度值进行特定的计算而获得的值。
潜在危险判断装置50可以通过计算车辆A和对向来车B之间的碰撞时间TTCA，B，并且对碰撞时间TTCA，B与预先设定的碰撞时间阈值TTCTH进行比较来判断车辆A行驶到对向车道是否存在危险。
潜在危险判断装置50基于对向来车B的当前运动数据计算对向来车 B沿对向车道的行驶轨迹。并且，潜在危险判断装置50根据从本车辆检测装置20获得的车辆A的当前运动数据预测车辆A进入对向车道后持续沿对向车道行驶的预计行驶轨迹。然后，潜在危险判断装置50计算从车辆A开始向对向车道移动到对向来车B和车辆A的运动轨迹出现重合时经过的时间，作为对向来车B和车辆A之间的碰撞时间TTCA，B。当碰撞时间TTCA，B大于碰撞时间阈值TTCTH时，潜在危险判断装置50判断为车辆A进入对向车道没有危险，并且当碰撞时间TTCA，B小于时间阈值碰撞TTCTH时，潜在危险判断装置50判断为车辆A进入对向车道存在危险。
此外，可以设置多个碰撞时间阈值TTCTH，以区分不同程度的潜在危险。例如，可以设置第一碰撞时间阈值TTCTH1，第二碰撞时间阈值TTCTH2以及第三碰撞时间阈值TTCTH3，其中，TTCTH1＜TTCTH2＜TTCTH3。当对向来车B和车辆A之间的碰撞时间TTCA，B小于第三碰撞时间阈值TTCTH3但大于第二碰撞时间阈值TTCTH2时，危险程度较低，可以对应于车辆A可以进行超车操作不但是需要谨慎驾驶的情况。当碰撞时间TTCA，B小于第二碰撞时间阈值TTCTH2但大于第一碰撞时间阈值TTCTH1时，为中级危险程度，可对应于车辆A进入对向车道可能会发生碰撞，不建议进行超车的情况。当碰撞时间TTCA，B小于第一碰撞时间阈值TTCTH1时，危险程度较高，可对应于车辆A此时进入对向车道肯定会发生碰撞，严禁进行超车操作的情况。
当潜在危险判断装置50判断车辆A进入对向车道存在危险时，警告及辅助驾驶装置60被触发以向车辆A的驾驶员发出危险警告。警告及辅助驾驶装置60可以发出视觉、声音和触觉警告。警告及辅助驾驶装置60还可以对车辆A进行制动或者朝向对向车道的反方向轻微调整方向盘等操作，以向驾驶员警告危险，并且防止驾驶员进行超车操作(但是，如果驾驶员坚持以大于阈值的转向力进行超车横向加速，驾驶员的操作可以覆盖上述制动和转向警告)。此外，警告及辅助驾驶装置60还可以调整其他驾驶辅助系统(ADAS)的操作，例如改变自适应巡航控制或交通堵塞导航的速度和方向，触发车道稳定系统等。此外，警告及辅助驾驶装置60还可以通过外部灯光和/或喇叭等向对向来车发送警告。此外，警告及辅助驾驶装置60还可以通过车间通信和/或车路通信等方式，例如通过外部环境检测装置10的交通信息通信单元13将潜在危险通知车辆A周围的其他交通参与者(例如意图超越车辆A和车辆A的前行车辆的后方车辆)。
此外，警告及辅助驾驶装置60可以针对不同的危险程度采取不同的方式向车辆A的驾驶员发出警告，以及对车辆进行辅助驾驶。例如，在危险程度较低时，仅进行视觉、声音和触觉警告。当危险程度较高时，对车辆A进行制动或者朝向对向车道的反方向轻微调整方向盘，以防止驾驶员进行超车操作。
下面，通过图4所示的流程图来描述实现以上危险预警的辅助驾驶系统2的操作步骤。在下述描述中，仍然以超车操作作为示例来进行描述，其中车辆A为了超越前行车辆而进入对向车道，并且然后返回到原行驶车道。
在步骤S1中，确认本车道检测单元11是否在车辆A的前方预定距离内检测到前行车辆。在检测到前行车辆的情况下，进入步骤S2。在未检测到前行车辆的情况下，本车道检测单元11持续检测本车道的车辆状况，并且当在车辆A的前方预定距离内检测到前行车辆时，进入步骤S2。
在步骤S2中，横向移动预测单元40使车内检测单元30检测车辆A的驾驶员是否做出与朝向对向车道移动的意图对应的特定身体动作(一个或多个)，并使得本车辆检测装置20检测车辆A的对向车道侧的转向灯是否打开。在车内检测单元30检测到驾驶员做出了与朝向对向车道移动的意图对应的特定身体动作(一个或多个)，和/或本车辆检测装置20检测到车辆A的对向车道侧的转向灯打开的情况下，进入步骤S3。在步骤S3中，横向移动预测单元40判断为驾驶员有使得车辆A朝向对向车道移动的意图，进入步骤S4。在车内检测单元30未检测到驾驶员的特定身体动作(一个或多个)，并且车辆A的对向车道侧的转向灯未打开时，进入步骤S5。在步骤S5中，横向移动预测单元40判断为驾驶员当前没有使车辆A朝向对向车道移动的意图。随后，横向移动预测单元40使得车内检测单元30持续检测驾驶员的特定身体动作横向移动预测单元40并且使本车辆检测装置20持续检测车辆A的对向车道侧的转向灯的开关状态，使 得在驾驶员试图超车时，及时预测到驾驶员的意图。
在步骤S4中，确认外部环境检测装置10的对向车道检测单元11是否检测到对向来车。在对向车道检测单元11检测到对向来车B的情况下，进入步骤S6。在未检测到对向来车的情况下，进入步骤S7，在步骤S7中，潜在危险判断装置50判断为当前超车没有危险，不做危险预警，驾驶员可以自行进行超车操作。同时，对向车道检测单元11持续检测对向车道中的对向来车情况，使得50能够在检测到对向来车时，及时提供危险预警。
在步骤S6中，潜在危险判断装置50从对向车道检测单元12获取对向来车B的当前运动数据，从本车辆检测装置20获取车辆A的当前运动数据，并且利用对向来车B和车辆A的当前运动数据来计算车辆A进入对向车道是否存在危险。
具体地，潜在危险判断装置50通过计算车辆A和对向来车B之间的碰撞时间TTCA，B，并且对碰撞时间TTCA，B与预先设定的碰撞时间阈值TTCTH进行比较来判断车辆A行驶到对向车道是否存在危险。潜在危险判断装置50基于对向来车B的当前运动数据计算对向来车B沿对向车道的行驶轨迹，并且基于车辆A的当前运动数据预测车辆A进入对向车道后持续沿对向车道行驶的行驶轨迹。然后，潜在危险判断装置50计算从车辆A进入对向车道后对向来车B和车辆A的运动轨迹出现重合时经过的时间，作为对向来车B和车辆A之间的碰撞时间TTCA，B。当碰撞时间TTCA，B大于碰撞时间阈值TTCTH时，潜在危险判断装置50判断为车辆A进入对向车道没有危险，并且当碰撞时间TTCA，B小于时间阈值碰撞TTCTH时，潜在危险判断装置50判断为车辆A进入对向车道存在危险。
在潜在危险判断装置50判断为车辆A进入对向车道存在危险时，进入步骤S8。在步骤S8中，警告及辅助驾驶装置60向车辆A的驾驶员发出危险警告。警告及辅助驾驶装置60可以发出视觉、声音和触觉警告。警告及辅助驾驶装置60还可以对车辆A进行制动或者朝向对向车道的反方向轻微调整方向盘等操作，以向驾驶员警告危险，并且防止驾驶员进行超车操作。此外，警告及辅助驾驶装置60还可以调整其他驾驶辅助系统 (ADAS)的操作，例如改变自适应巡航控制或交通堵塞导航的速度和方向，触发车道稳定系统等。此外，警告及辅助驾驶装置60还可以通过外部灯光和/或喇叭等向对向来车发送警告。此外，此外，警告及辅助驾驶装置60还可以通过车间通信和/或车路通信等方式，例如通过外部环境检测装置10的交通信息通信单元13将潜在危险通知车辆A周围的其他交通参与者(例如意图超越车辆A和车辆A的前行车辆的后方车辆)。
在潜在危险判断装置50判断为车辆A进入对向车道不存在危险时，潜在危险判断装置50不进行任何警告及辅助操作，驾驶员可自行进行超车操作。并且，潜在危险判断装置50可以持续地从对向来车检测单元11获取对向来车B的实时运动数据，以在对向来车B的行驶状况突然发生变化时，重新进行判断是否存在危险，及时进行危险预警。
此外，如前所述，可以设置多个碰撞时间阈值TTCTH，以区分不同的危险程度。在步骤S6中，潜在危险判断装置50可以判断车辆A进入对向车道是否存在危险，并且还可以利用多个碰撞时间阈值TTCTH判断出危险的程度。相应地，在步骤S8中，警告及辅助驾驶装置60可以根据危险程度的信息以不同的方式向车辆A的驾驶员发出警告，以及对车辆进行辅助驾驶。例如，在危险程度较低时，仅进行视觉、声音和触觉警告。当危险程度较高时，对车辆A进行制动或者朝向对向车道的反方向轻微调整方向盘，以防止驾驶员进行超车操作。
根据上述实施例的车辆辅助驾驶系统和方法能够在车辆试图从对向车道超车时，在车辆发生横向移动之前对可能发生的危险进行预警和进行辅助驾驶。这样，可以在驾驶员试图超越前行车辆时，尤其是在前行车辆为可能遮挡视线的大型车辆时，对可能的危险进行预警，防止发生事故。
此外，在上述实施例中，在本车辆经由对向车道超越前行车辆的情形下描述了本发明的实施例。但是，本发明的实施例同样适用于车辆在行驶过程中需要变更行驶车道的其他情形。例如，在车辆在行驶过程中需要向相邻的左侧同向车道或右侧同向车道并线，或者通过相邻的同向车道进行超车，或者需要经由对向车道来躲避原行驶车道中的障碍物等情形中，根据本发明的实施例，同样可以在车辆发生横向移动之前针对车辆变更到目 标车道的操作进行危险预警。
例如，在车辆需要向相邻的左侧或右侧同向车道并线的情况下，车辆辅助驾驶系统2可以包括检测后方车辆的检测单元，并且车内检测单元30可以检测驾驶员的与朝向左侧或右侧同向车道移动的意图对应的特定身体动作，本车辆检测装置20可以检测左侧或右侧同向车道侧的指示灯的开关情况。总之，本发明的实施例可在以上公开的原理上适用性地变更以得到适用于车辆变更行驶车道的其他情形的实施方式。
因此，根据上述实施例的车辆辅助驾驶系统和方法能够在车辆试图变更到其他行驶车道上时，在车辆发生横向移动之前对可能发生的危险进行预警和辅助驾驶，防止事故的发生。
尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆辅助驾驶系统，所述车辆辅助驾驶系统用于在本车辆发生横向移动之前针对变更车道进行危险预警，所述系统包括：
横向移动预测装置，其在本车辆发生朝向相邻的目标车道的横向移动之前预测本车辆的驾驶员是否有使本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图；
目标车道状况检测装置，其在所述横向移动预测装置预测到本车辆的驾驶员有使本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图的情况下，检测所述目标车道中的车辆状况；以及
潜在危险判断装置，其基于所述目标车道状况检测装置检测到的所述目标车道中的车辆状况和本车辆的状况，判断本车辆移动到所述目标车道是否存在潜在危险。
2.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶系统，其中，
所述横向移动预测装置通过本车辆的指示灯和/或本车辆的驾驶员的身体的动作来预测所述驾驶员是否有使得本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图。
3.根据权利要求1或2所述的车辆辅助驾驶系统，其中
所述目标车道包括本车辆的原始车道相反的对向车道，并且所述目标车道状况检测装置在所述横向移动预测装置预测到本车辆的驾驶员有使得本车辆朝向所述对向车道横向移动的意图的情况下，检测所述对向车道中的对向来车状况。
4.根据权利要求3所述的车辆辅助驾驶系统，其中，
所述车辆辅助驾驶系统还包括本车道状况检测装置，其用于检测本车辆前方预定距离内是否有前行车辆。
5.根据权利要求4所述的车辆辅助驾驶系统，其中，
所述目标车道状况检测装置配置成能够避开所述前行车辆的遮挡检测所述对向车道中所述对向来车的状况。
6.根据权利要求4或5所述的车辆辅助驾驶系统，其中，
所述潜在危险判断装置基于所述对向来车的运动数据和本车辆的运动数据来判断本车辆移动到所述对向车道是否存在潜在危险。
7.根据权利要求6所述的车辆辅助驾驶系统，其中，
所述对向来车的运动数据包括以下各项中的至少一项：所述对向来车的纵向速度、横向速度、横向加速度、纵向加速度以及与本车辆的相对位置，以及
所述本车辆的运动数据包括以下各项中的至少一项：本车辆的纵向速度、横向速度、横向加速度的估计值、纵向加速度以及与所述对向来车的相对位置。
8.根据权利要求4-7中任一项所述的车辆辅助驾驶系统，其中
还包括警告及辅助驾驶装置，其在所述潜在危险判断装置判断为本车辆移动到所述对向车道存在潜在危险的情况下，发出潜在危险的警告和/或辅助所述驾驶员驾驶本车辆。
9.根据权利要求4-8中任一项所述的车辆辅助驾驶系统，其中，
所述警告及辅助驾驶装置向所述对向来车，并且通过车路通信和/或车间通信向本车辆周围的交通参与者以及交通基础设施发出警报。
10.一种车辆辅助驾驶方法，所述方法用于在本车辆发生横向移动之前针对变更车道进行危险预警，所述方法包括以下步骤：
在本车辆发生朝向相邻的目标车道的横向移动之前预测本车辆的驾驶员是否有使本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图；
在预测到本车辆的驾驶员有使本车辆朝向所述目标车道横向移动的意图的情况下，检测所述目标车道中的车辆状况；以及
基于检测到的所述目标车道中的车辆状况和本车辆的状况，判断本车辆移动到所述目标车道是否存在潜在危险。
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