CN109080629A - 车辆驶出的同时考虑交叉车流的方法和执行该方法的车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在驶出动作期间避免碰撞的方法，驶出动作特别是车辆(1)的倒车驶出动作，该方法包括以下步骤：确定驶出车辆(1)的当前位置和计划的运动方向并且确定计划的轨迹；借助于至少一个传感器系统检测在附近环境中行驶的至少一个其他车辆(2a、2b)的当前位置和当前的运动方向和速度；至少在考虑存储的地图数据和考虑其他车辆(2a、2b)的至少一个预测的车道变换过程和/或转向过程的同时估计至少一个其他车辆(2a、2b)的至少一个轨迹，该存储的地图数据包含关于在至少一个其他车辆正在经过的轨迹前方的路线的信息；确定驶出车辆(1)的轨迹和至少一个其他车辆(2a、2b)的估计轨迹是否相交，以及碰撞是否在一定程度上可能发生；并且在检测到碰撞风险的情况下采取措施以避免可能的碰撞。

Description

车辆驶出的同时考虑交叉车流的方法和执行该方法的车辆
技术领域
本发明涉及一种用于在驶出动作期间避免碰撞的方法，特别是用于在车辆的倒车驶出动作期间避免碰撞的方法，以及执行该方法的车辆。
背景技术
从停车位驶出(特别是倒车驶出)到交通流中，这是一种潜在的特别容易发生事故的机动车辆动作，因为驾驶员对横向于车辆的交通流的视野部分存在问题。
发明内容
尽管本发明在下文中主要使用由驾驶员控制的倒车驶出过程进行描述，但是本发明也可以特别是在路口驶出或在盲区物体检测的情况下(所谓的“镜像警报”)的其他驾驶动作中使用。
此外，本发明还可以用于自动驶出(例如甚至在难以进入的停车位的情况下由驾驶员进行遥控)。
在驶出期间观察可能的交叉车流的已知的防撞系统(所谓的CTA，Cross TrafficAlert，交叉车流警示)例如从US 2007/0279199A1、US2008/0306666A1、US2010/0271237A1、US2013/0293369A1)或US 2015/0175063A1是已知的。
普遍认为，上述系统尝试检测接近的交叉车流，并且在碰撞危险即将发生时通知驾驶员和/或触发自动制动过程。在这种情况下，对于双车道道路上的交叉车流，同样是已知的，区分远离停车位的车道上正在接近的车流和接近停车位的车道上正在接近的车流。
但是，如果该停车位位于与另一条道路或十字路口或诸如此类的交汇处附近，则由于车辆驶入正在驶出的车辆前方的道路，可能出现更复杂的风险情况。类似地，在弯曲道路的情况下，由于弯道的形状，交叉车辆可以朝向停车位行驶。
这种情况在图1和2中举例说明。这里，车辆1想要从停车位3倒车驶出并且这样做以转入双车道道路6的右车道4。另一车辆2a(图1)或2b(图2)正在从具有T形交叉口的交叉双车道道路7同时进入道路6，每个车辆都打算驶入道路6。
在这种情况下，图1中的车辆2a转向到与驶出目标车道相对的车道5，并且因此这不是驶出车辆1的碰撞风险，而对于图2中的镜像道路地形，车辆2b可以与正在驶出的车辆明确地碰撞。因此，在图2中，潜在地应用了警告或自动制动以避免碰撞，而在根据图1的情况下不会发生碰撞，从而警告或甚至制动干预会干扰驾驶员并且最终可能导致驾驶员在频繁发生此类警告或干预的情况下停用整个系统。从接受的角度来看，避免这种“误报”对于这种辅助系统来说具有不可小视的重要性。
本发明的目的是提供一种上述类型的方法和适当实施的车辆，即使在上面概述的情况下也增加驶出安全性，同时可靠地帮助避免“误报”的发生。
前述目的的解决方案通过具有权利要求1的特征的方法并且通过具有权利要求9的特征的车辆来实现。
本发明的有利实施例在从属权利要求中描述。
在本发明的范围内，提出了一种用于车辆的(自动或驾驶员控制的)驶出动作(特别是倒车驶出动作)期间避免碰撞的方法，该方法具有以下步骤：
a)确定驶出车辆的当前位置和计划的运动方向并且确定计划的轨迹；
b)借助于至少一个传感器系统检测在附近环境中行驶的至少一个其他车辆的当前位置和当前运动方向；
c)至少在考虑存储的地图数据和考虑所述至少一个其他车辆的至少一个预测的车道变换过程和/或转向过程的同时估算至少一个其他车辆的至少一个轨迹，该存储的地图数据包含关于至少一个其他车辆行进的轨迹的轮廓的信息；
d)确定驶出车辆的轨迹和至少一个其他车辆的估计轨迹是否相交，以及碰撞是否在某种程度上可能发生；以及
e)如果已经检测到碰撞可能性，则采取措施以避免可能的碰撞。
在本发明的范围内，上述步骤(在技术上合理的范围内)也可以以不同的顺序实现，并且某些步骤可以省略或通过附加步骤来增加。例如，在本发明的范围内也可以设想，首先确定所有可能的碰撞风险，并且然后由于轨迹考虑再次去掉不可能的风险。
在本发明的范围内，待检测的可能碰撞的车辆被称为“其他车辆”，其中应该理解的是多个车辆也可以在附近被有意义地检测到，并且可能每个车辆可以被考查是否具有与正在驶出的车辆碰撞的可能风险。
在哪个区域中检测到哪个车辆主要取决于正在驶出的车辆中的传感器设置，其中另外相关车辆可以通过根据典型速度范围指定最大距离并且这样系统的指定响应时间来限制。
传统上，驻车辅助系统通过超声波传感器在近距离范围内工作，但是在这种情况下，超声波传感器通常的范围太短。现有技术中通过雷达传感器或激光雷达传感器检测中等范围；上述传感器优选地也在本发明的范围内使用。此外，在本发明的范围内有意使用可见和/或红外区域中的摄像机并且通过图像识别从摄像机图像获取其他车辆的位置。取决于能见度条件-甚至更多的对象-即通常可以由此检测到约超过15米的距离，这尤其代表用于检测车辆转向到驻车道路的相关距离范围。
避免碰撞的合适措施(步骤(e))尤其可以包括：
-向正在驶出的车辆的驾驶员发送可见和/或可听警告，以便驾驶员可以停止驶出过程；
-触发自动制动过程以避免碰撞，其中自动制动过程可以伴随可见和/或可听警告信号，或者自动制动过程可以通过可见和/或可听警告信号提前被告知并且仅在驾驶员没有及时响应警告信号时才触发自动制动过程；和/或
-启动正在驶出的车辆与至少一个其他车辆之间的自动化通信连接(所谓的C2C或车对车通信)，其中交换与碰撞警告相关的车辆数据和/或在车辆之间自动匹配并启动避免碰撞的协调措施。
对于后者的C2C措施，车辆当然必须具备适当的装备。在这种情况下，如果需要的话通过其他车辆中的措施(例如回避动作或制动动作)来实现碰撞避免，以便可以可靠地避免碰撞。对于可能的其他车辆的预先检测和轨迹确定，C2C通信(如果存在的话)也可以是有利的，因为其他车辆不一定必须位于雷达的检测范围内或视觉范围内。然而，从中期来看，不能认为足够的百分比或甚至所有的车辆都会配备合适的通信技术，因此对于实施本发明，适当强大的传感器装置对于检测不通过C2C进行通信的车辆来说是有用的。
在一个有利的实施例中，如果至少一辆其他车辆当前正在使用的车道不能由正在驶出的车辆的传感器准确地确定，那么通过从地图数据中取得的某些车道的使用限制(特别是车道方向规则)以及检测到的车辆运动方向可以确定怀疑已使用的车道。
特别地，从正在驶出的车辆的角度来看，通常不能可靠地利用摄像机传感器检测更远的车辆在哪条车道上。但是，如果相应的道路具有例如两个方向车道，则可以使用行驶方向执行关联。例如也可以设想，提供用于公共汽车或自行车的专用车道，使得上述车道不被其他车辆的正常使用排除，由此可以得出关于另一车辆使用车道的结论。
在有利的实施例中，当在相应的情况下确定至少一个其他车辆的估计轨迹时，考虑允许的车道变换，包括在转向动作期间的车道变换，并且在有可能车道变换的情况下，确定至少一个其他车辆的多个可能轨迹并且检查其与碰撞的相关性。
因此，根据本发明的方法尽可能考虑所有可能的车道变换选项，包括允许的转向选项。为此目的，车道变换何时被允许和车道变换何时不被允许记录在地图数据中(例如在道路上由虚线或实心标记指示)是有利的，其中根据本发明的方法的微调可能会考虑到违反交通规则的车道变换，至少如果这些在经验上预期会更频繁。
该方法还可以结合由传感器设置检测到并且在计算至少一个其他车辆的可能的车道变换时识别为障碍物的静态物体。
由于相应的可能性计算，可能出现用于其它车辆的多个可能的轨迹被计算。
至少一个其他车辆的可能轨迹的估计优选地使用当前的传感器信号连续地更新，并且至少一个其他车辆实际上未经过的轨迹从碰撞可能性的考虑中被移除。例如如果设置在组合直行前方转向车道上的车辆实际上并未转入驶出道路，则上述车辆不再成为驶出过程的直接风险。在这种情况下-如果没有检测到进一步的碰撞危险-可以立即停用连续报警信号或在自动制动后允许车辆再次驶离。
还应考虑到车道可以在道路路线中、交叉口或路口处结合或分成新车道；这也可以像车道变换一样对待。
在某些特殊情况下，如果使用地图数据检测到使碰撞实际上不太可能或不可能发生的一个或多个因素，则会主动禁止用以避免可能的碰撞的措施，例如：
-目的地道路通过固定的障碍物(诸如例如围栏)在驶出方向上分开(所谓的超市场景，其中仅通过传统系统无意中采用直接可访问的边界道路)；和/或
-通过诸如人行道的中间表面将目的地道路与停放位置沿驶出方向分离，从而可以允许前进到人行道的边缘使得驾驶员(以及同样任何图像传感器)具有更好的观看交通场景的视野。
如果人行道的边缘不能被传感器检测到，则上述前进或倒车到人行道的边缘优选地需要相当准确的导航信号。
最后，在本发明的范围内，提出了一种车辆，该车辆具有在自主或驾驶员控制的驶出动作(特别是倒车驶出动作)期间使用的碰撞避免策略，其中车辆包含用于检测在其周围环境中的其他车辆的一个或多个传感器并且可以访问当前环境的地图数据，其中该车辆还包含控制装置，该控制装置被被实施用于执行如上所述的方法。
附图说明
下面使用附图通过示例来详细描述本发明。在附图中：
图1示出了没有与另一车辆碰撞的特定风险的驶出动作的示意图；以及
图2示出了相对于其他车辆具有可能碰撞风险的驶出动作的示意图。
具体实施方式
如已经描述的那样，图1示出了相对清楚的情景，其中其他车辆2a潜在地不是车辆1的驶出过程的风险，然而在根据图2的情况下其他车辆是车辆的驶出过程的风险。
本发明被设计为即使在具有多个车辆和多于两个车道的更复杂的情况下也提供碰撞风险的可靠检测。
为此目的，车辆1借助适当的传感器(例如雷达、激光雷达或摄像机传感器)或借助于C2C数据交换来检测车辆2a或2b。车辆1中的电子控制单元试图在电子地图上匹配检测到的车辆的位置，该电子地图优选地还包含关于道路的车道引导的信息。地图数据的准确性和通用性在这种情况下具有相对高的重要性；这可以通过在线更新(例如，采用关于当前施工现场的信息)来改进。使用光学图像识别，也可以检测到与构成地图基础的状态(例如施工现场)的偏差，以便在出现疑问时不使用错误的地图进行碰撞判定。
为了确定检测到的其他车辆的位置，车辆优选地使用卫星导航(GPS或类似的)连续地确定其自身位置，并且使用传感器输出数据计算检测到的其他车辆的位置并且尽可能地确定车道目前正在被相应的车辆使用。如果车道确定不够精确，则系统试图从车辆的运动方向推断车道。即使在那时也不可能有精确的车道关联(例如由于每个方向的多个等效车道被识别)，则系统从中推断车辆可以设置在多个车道上。
此外，每个其他车辆的运动方向和速度由位置随时间的变化确定。由此，使用地图数据可以以定义的可能性确定每个其他车辆的一个或多个轨迹。在此期间，可能性可以例如取决于车辆是否具有多个替代驾驶选项。因此，在图1和2中，车辆2a或2b可以分别以直线行驶，从而根本不存在碰撞风险。因此车辆2a、2b的直线前进轨迹与CTA确定无关，但是结果碰撞相关转向轨迹的可能性较低。此外，可以将加权因子并入来自车道的车辆车道分离的与碰撞相关的可能性。因此，例如在每个方向上具有三个车道的道路上的车辆不大可能在短时间内从最外侧车道变为最内侧(在该示例中是与碰撞有关的)车道；在任何情况下，上述可能性(除非由交通控制器指定车道变换)低于从外部车道到中间车道的一条车道的车道变换。
上述轨迹不断更新并且还通过分析装置持续研究是否即将与正在驶出的车辆的轨迹碰撞。
驶出的车辆轨迹是使用不同的数据(例如停车位的几何形状)预先确定的，其预先确定出口路径的起点，以及进入交叉车流时所需的行驶方向。如果在驶出期间需要改变到对面车道，那么当然两条车道都是碰撞相关的。所需的行驶方向可以从输入到导航系统的目的地或从转向角度及时记录。只要方向尚未确定，最好分析两个方向的碰撞风险。
为了计算具体的碰撞风险，还可以考虑动态因素，例如路口处的交通灯设置或多个车辆的列中车辆的位置(车辆在一列内深度较深的情况下，例如越靠近后方的车辆越不可能与正在驶出的车辆相撞)。
如果检测到碰撞风险，则向驾驶员发出消息(例如通过声音信号、语音信号、灯光指示器等)，其中即将发生的危险的细节优选通过显示器、抬头显示器或其他HMI(HumanMachine Interface，人机界面)显示。检测到潜在危险的车辆位置也可能在地图或立体表示中显示。
驾驶员然后可以停止驶出过程，或者可能在检测到驾驶员没有响应之后，车辆的运动可以自动停止直到已经检测到危险不再存在。
相应的功能也可以在完全自动驶出的情况下实施。在远程控制驶出的情况下(例如对狭窄停车位有利的情况下)，可以在移动设备或遥控器上向驾驶员显示警告消息。

Claims (9)

1.一种用于在驶出动作期间避免碰撞的方法，驶出动作特别是车辆(1)的倒车驶出动作，
其特征在于，所述方法包括以下步骤：
a)确定驶出车辆(1)的当前位置和计划的运动方向并且确定计划的轨迹；
b)借助于至少一个传感器系统检测在附近环境中行驶的至少一个其他车辆(2a、2b)的当前位置和当前运动方向；
c)至少在考虑存储的地图数据和考虑所述至少一个其他车辆(2a，b)的至少一个预测的车道变换过程和/或转向过程的同时估计所述至少一个其他车辆的至少一个轨迹，所述存储的地图数据包含关于在所述至少一个其他车辆正在经过的轨迹前方的路线的信息；
d)确定所述驶出车辆(1)的所述轨迹和所述至少一个其他车辆(2a、2b)的所述估计轨迹是否相交以及碰撞是否在某种程度上可能发生；以及
e)如果已经检测到碰撞可能性，则采取措施以避免可能的碰撞。
2.如权利要求1所述的方法，
其特征在于，在步骤e)中采取措施以避免可能的碰撞，包括：
向正在驶出的所述车辆(1)的驾驶员发送可见和/或可听警告，以便所述驾驶员可以停止驶出过程。
3.如权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，在步骤e)中采取措施以避免可能的碰撞，包括：
触发自动制动过程以防止碰撞，其中所述自动制动过程可以伴随有可见和/或可听警告信号，或者所述自动制动过程可以通过可见和/或可听警告信号提前被告知并且仅在驾驶员没有及时响应所述警告信号时才触发所述自动制动过程。
4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，
其特征在于，所述驶出车辆(1)能够与至少一个其他车辆(2a、2b)进入自动通信连接，其中交换与碰撞警告相关的车辆数据和/或在所述车辆之间自动地协调避免碰撞的协调措施。
5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，
其特征在于，即使至少一个其他车辆(2a，2b)当前正在使用的车道不能由正在驶出的车辆(1)的传感器准确地确定，凭借对从地图数据取得的特定车道的使用限制以及所检测到的至少一个其他车辆(2a，2b)的运动方向确定怀疑正被使用的车道，特定车道的使用限制特别是车道方向规则。
6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，
其特征在于，当确定所述至少一个其他车辆(2a、2b)的估计轨迹时，考虑在相应情况下允许的车道变换，包括在转向动作期间的车道变换，并且在有可能车道变换的情况下，确定所述至少一个其它车辆(2a、2b)的多个可能的轨迹并且检查其与碰撞的相关性。
7.如权利要求6所述的方法，
其特征在于，使用当前的传感器信号，不断更新至少一个其他车辆(2a、2b)的可能轨迹的估计，并且所述至少一个其他车辆(2a、2b)未实际经过的轨迹从所述碰撞可能性的考虑中移除。
8.如权利要求1至7中任一项所述的方法，
其特征在于，如果使用地图数据检测到使碰撞不太可能或不可能发生的以下群组因素中的一个或多个因素，则主动禁止用以避免可能的碰撞的措施：
-目的地道路通过固定的障碍物在驶出方向上分开；和/或
-通过诸如人行道的中间表面将目的地道路沿驶出方向与驶出位置分离，从而允许前进到所述人行道的边缘。
9.一种具有在自主或驾驶员控制的驶出动作期间使用的避免碰撞策略的车辆(1)，驶出动作特别是倒车驶出动作，
其特征在于，所述车辆(1)包含用于检测其周围的其他车辆(2a、2b)的一个或多个传感器并且可以访问当前环境的地图数据，并且所述车辆还包含控制装置，所述控制装置被实施用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。
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