DE202015002829U1

DE202015002829U1 - Spurhaltesystem eines Kraftfahrzeugs sowie Computerprogrammprodukt

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Publication number: DE202015002829U1
Application number: DE202015002829.2U
Authority: DE
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2015-04-17
Filing date: 2015-04-17
Publication date: 2016-07-19
Anticipated expiration: 2025-04-18

Abstract

Spurhaltesystem eines Kraftfahrzeuges (10), mit
– einem Aktuator (14), der mit einer Lenkung (17) des Kraftfahrzeuges (10) zusammenwirkt und der dazu eingerichtet ist, ein Lenkmoment in die Lenkung (17) einzuleiten,
– einer Kamera (16) zur Erfassung eines Straßenbereichs (2), der in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (10) liegt,
– wenigstens einer weiteren Eingabequelle (26, 28, 30, 32),
– einer Steuerung (20), die mit der Kamera (16), der wenigstens einen weiteren Eingabequelle (26, 28, 30, 32) und dem Aktuator (14) verbunden ist, wobei die Steuerung (20) dazu eingerichtet ist,
– Informationen der Kamera (16) und der wenigstens einen weiteren Eingabequelle (26, 28, 30, 32) auszuwerten,
– den Aktuator (14) auf der Basis wenigstens der ausgewerteten Kamerainformationen anzusteuern,
– die Informationen der Kamera (16) und der wenigstens einen weiteren Eingabequelle (26, 28, 30, 32) zu verrechnen und abhängig vom Ergebnis eine Ansteuerung des Aktuators (14) zu unterlassen.

Description

Nachfolgend werden ein Spurhaltesystem eines Kraftfahrzeugs sowie ein Computerprogrammprodukt beschrieben. Das Spurhaltesystem dient dazu, ein fahrendes Kraftfahrzeug auf seiner Fahrspur zu halten und ein unbeabsichtigtes Verlassen der Fahrspur zu verhindern. Dazu weist das Spurhaltesystem einen Aktuator auf, der mit einer Lenkung des Kraftfahrzeugs zusammenwirkt. Der Aktuator ist dazu eingerichtet, ein Lenkmoment in die Lenkung einzuleiten.
Spurhaltesysteme der eingangs genannten Art sind bekannt. Entsprechende Spurhaltesysteme weisen in der Regel eine Kamera auf, die einen Straßenbereich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug erfasst. Die Kamera erkennt in dem Kamerabild Spurbegrenzungen, beispielsweise durch durchgezogene oder unterbrochene Linien oder durch Kanten, beispielsweise Bordsteinkanten oder Spurbegrenzungsmauern. Eine Steuerung berechnet die Position sowie die Veränderung der Position des Kraftfahrzeugs relativ zur Spur und leitet mittels des Aktuators korrigierende Lenkeingriffe ein, wenn das Kraftfahrzeug die Spur zu verlassen droht und kein Hinweis darauf vorliegt, dass ein Spurwechsel beabsichtigt ist, beispielsweise durch einen betätigten Blinker.
Für manche Situationen sind aktuelle Spurhaltesysteme jedoch nicht geeignet. Insbesondere an Baustellen, die Fahrbahnverengungen aufweisen, können Spurhaltesysteme möglicherweise nicht richtig funktionieren. Dies kann unter anderem dadurch bedingt sein, dass die Spuren innerhalb des Baustellenbereichs teilweise versetzt zu den regulären Spuren geführt sind und eine Vielzahl von Spurmarkierungen vorliegen, die ein entsprechendes Spurhaltesystem nicht richtig interpretieren kann. Des Weiteren sind die Spuren im Baustellenbereich häufig so eng, dass aus Sicherheitsgründen ein Fahrer die Kontrolle über das Kraftfahrzeug haben muss. Es ist daher wichtig, dass ein Spurhaltesystem eine Baustellensituation zuverlässig erkennt, um einen Aktuatoreingriff abzuschalten.
Zudem basieren Spurhaltesysteme auf optischen Eingaben und benötigen daher eine verwertbare Kamerainformationen. Im Alltag kann es jedoch vorkommen, dass das Kamerabild nicht optimal ist, beispielsweise durch Verschmutzung einer Kameralinse oder einer vor der Kamera angeordneten Scheibe. Entsprechende Kameras sind häufig hinter einer Windschutzscheibe eines Kraftfahrzeugs angeordnet. In diesen Fällen kann das Kamerabild möglicherweise qualitativ noch ausreichen, um Spuren zu erkennen, jedoch nicht mehr, um zu erkennen, dass es sich um eine Baustelle handelt.
Somit stellt sich die Aufgabe, ein Spurhaltesystem der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass eine zuverlässige Erkennung einer Baustellensituation ermöglicht wird und ein Abschalten des Spurhaltesystems im Baustellenbereich erfolgen kann.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Spurhaltesystem gemäß Anspruch 1. Die Aufgabe wird des Weiteren gelöst durch ein Computerprogrammprodukt gemäß dem nebengeordneten Anspruch 11. Weiterführende Ausgestaltungen von Spurhaltesystem und Computerprogrammprodukt sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Das hier beschriebene Spurhaltesystem eines Kraftfahrzeugs weist einen Aktuator auf, der mit einer Lenkung des Kraftfahrzeugs zusammenwirkt und der dazu eingerichtet ist, ein Lenkmoment in die Lenkung einzuleiten. Der Aktuator kann ein separater Aktuator sein, er kann auch ein Aktuator einer Lenkkraftunterstützung sein. Solche Aktuatoren können elektrisch oder hydraulisch angetrieben sein. Der Aktuator ist dazu eingerichtet, ein Lenkmoment in die Lenkung einzuleiten und damit die Richtung von lenkbaren Rädern des Kraftfahrzeugs zu beeinflussen. Der Aktuator kann so mit der Lenkung gekoppelt sein, dass er Lenkmomente, die über ein manuelles Lenkmittel, beispielsweise ein Lenkrad oder eine Lenkstange, eingegeben werden, nicht blockiert. Dies kann beispielsweise mittels eines Überlagerungsgetriebes, z. B. eines Planetengetriebes erfolgen. Die Höhe des Lenkmoments kann zudem so gewählt sein, dass übliche Lenkmomente, die von einem Fahrer eingegeben werden, die Lenkmomente des Aktuators, die vom Spurhaltesystem induziert werden, ohne Weiteres übersteigen.
Des Weiteren ist eine Kamera zur Erfassung eines Straßenbereichs in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug vorgesehen. Eine solche Kamera kann beispielsweise hinter einer Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Die Kamera kann des Weiteren an der Fahrzeugfront angeordnet sein, beispielsweise in einem Kühlergrill oder in einem Scheinwerfer.
Des Weiteren ist eine Steuerung vorgesehen, die den Aktuator bei aktiviertem Spurhaltesystem auf der Grundlage des Kamerabildes entsprechend ansteuert, um das Kraftfahrzeug in der jeweiligen Spur zu halten. Hierzu wird das Kamerabild ausgewertet und die aktuell befahrene Spur wird erkannt. Zudem wird die Trajektorie des Kraftfahrzeugs relativ zur Spur berechnet, was durch einen Vergleich von mehreren Kamerabildern erfolgen kann. Wird von der Steuerung erkannt, dass das Kraftfahrzeug die Spur zu verlassen droht, wird der Aktuator zur Korrektur der Position des Kraftfahrzeugs auf der Spur betätigt. Zu Details der Korrekturalgorithmen gibt es im Stand der Technik detailiertere Beschreibungen. So wird zum Beispiel bei manchen Verfahren beschrieben, dass eine Fahrspur in mehrere Zonen eingeteilt wird und, wenn das Kraftfahrzeug in eine randnahe Zone kommt, eine Korrektur durch Eingriff in die Lenkung ausgelöst wird.
Das vorliegende Spurhaltesystem weist wenigstens eine weitere Eingabequelle auf. Die wenigstens eine weitere Eingabequelle ist, wie die Kamera und der Aktuator, mit der Steuerung verbunden. Die Steuerung ist dazu eingerichtet, neben den Informationen der Kamera Informationen der wenigstens einen weiteren Eingabequelle auszuwerten und die Informationen der Kamera und der wenigstens einen weiteren Eingabequelle zu verrechnen.
Abhängig von dem Ergebnis der Verrechnung unterbleibt eine Ansteuerung des Aktuators, das Spurhaltesystem wird passiv geschaltet. Wenn Kamera und wenigstens eine weitere Eingabequelle zum Beispiel zu unterschiedlichen Ergebnissen kommen, kann zur Sicherheit eine Ansteuerung des Aktuators unterbunden werden. Befindet sich das entsprechend ausgerüstete Kraftfahrzeug beispielsweise in einem Baustellenbereich und wird zwar eine Spur, aber nicht wird der Baustellenbereich von der Kamera korrekt erkannt und eine solche Information über das Vorhandensein einer Baustelle von der weiteren Eingabequelle kommt, kann eine Ansteuerung des Aktuators vermieden werden bzw. das Spurhaltesystem passiv geschaltet werden, um ein Fehlverhalten in einem Baustellenbereich zu verhindern. So kann beispielsweise trotz eines leicht verschwommenen Kamerabildes eine zuverlässige Baustellenerkennung erreicht werden.
In einer ersten weiterführenden Ausgestaltung kann die weitere Eingabequelle einen Sensor aufweisen. Ein solcher weiterer Sensor kann ebenfalls einen Straßenbereich vor dem Kraftfahrzeug erfassen und dadurch eine redundante Abbildung des in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug liegenden Bereichs erreichen, wobei die Zuverlässigkeit der Erkennung des Straßenbereichs erhöht werden kann.
Eine weitere weiterführende Ausgestaltung kann vorsehen, dass der wenigstens eine weitere Sensor ein Fahrerüberwachungssensor ist. Ein Fahrerüberwachungssensor kann beispielsweise Augenbewegungen und Blickrichtung des Fahrers erkennen. Untersuchungen haben gezeigt, dass durch die erforderliche erhöhte Aufmerksamkeit in bestimmten Verkehrssituationen, auch im Baustellenbereich, in denen ein Fahrer das Kraftfahrzeug auf einer sehr engen Spur halten muss, gegenüber einer normalen Fahrt verändert sind. Eine entsprechende erhöhte Aufmerksamkeit kann damit als Anzeichen für einen aktiven manuellen Eingriff des Fahrers gewertet werden und im Zweifel eine Deaktivierung des Spurhaltesystems bewirkt werden.
Sensoren zur Erfassung des Straßenbereichs in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug können Radarsensoren, Lidarsensoren, Ultraschallsensoren, weitere Kamerasensoren oder dergleichen sein. Ein weiterer Kamerasensor kann beispielsweise an einer anderen Position angeordnet sein als der erste Kamerasensor. So kann die Wahrscheinlichkeit für eine gleichzeitige Beeinträchtigung beider Kamerabilder durch Verschmutzung reduziert werden.
Des Weiteren kann die wenigstens eine weitere Eingabequelle ein Kommunikationsmodul oder Navigationsmodul aufweisen. Ein solches Kommunikationsmodul kann beispielsweise ein Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-kommunikationsfähiges Modul sein, das Informationen von vorausfahrenden Kraftfahrzeugen empfängt, die einen Streckenabschnitt als Baustelle klassifizieren. Auch an Navigationssysteme gebundene Dienstleistungen wie TMC sind häufig Informationen über Baustellen hinterlegt und können verwendet werden, um Baustellenabschnitte zu identifizieren.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Spurhaltesystems kann das Spurhaltesystem eine Recheneinheit sowie ein Speichermedium in der Steuerung aufweisen, wobei auf dem Speichermedium ein Computerprogrammprodukt eingebettet ist, das einen Entscheidungsalgorithmus aufweist, der dazu eingerichtet ist, die Informationen der Kamera und der wenigstens einen weiteren Eingabequelle zu verrechnen und daraus eine Entscheidung abzuleiten, ob eine Ansteuerung des Aktuators unterlassen wird. Hierdurch wird eine komplexe Analyse der Daten möglich, was die Entscheidungsqualität verbessert.
In einer weiterführenden Ausgestaltung dazu kann vorgesehen sein, dass das Computerprogrammprodukt zur Auswertung der Informationen der Kamera und der wenigstens einen weiteren Eingabequelle aufweist. Auf diese Weise können die Informationen der Kamera und der wenigstens einen Eingabequelle nebeneinander ausgewertet werden und die Auswertungen miteinander verglichen werden.
Des Weiteren kann das Spurhaltesystem derart ausgestaltet sein, dass das Computerprogrammprodukt Algorithmen zur Kategorisierung der Informationen der Kamera und der wenigstens einen weiteren Eingabequelle aufweisen. Dies ermöglicht, die entsprechenden Kategorisierungen zu vergleichen und dadurch zu ermitteln, ob eine Baustellensituation vorliegt oder nicht und entsprechend die Unterstützung des Spurhaltesystems abzuschalten.
Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass der Entscheidungsalgorithmus eine gewichtete Verrechnung der Informationen oder Kategorien von Kamera und wenigstens einer weiteren Eingabequelle vornimmt. Durch gewichtete Verrechnung kann eingestellt werden, welche Informationsquelle welche Zuverlässigkeit in der Erkennung einer Baustellensituation aufweist. Dies kann insbesondere bei der Verwendung von mehr als zwei weiteren zusätzlichen Eingabequellen hilfreich sein. Ein Fahrerüberwachungssensor kann möglicherweise alleine nicht mit hinreichender Sicherheit erkennen lassen, ob der Fahrer anders reagiert, weil eine Baustelle vor ihm liegt oder weil eine andere Verkehrssituation seinen Aufmerksamkeitszustand verändert. Hingegen können entsprechende Informationen eines Navigationssystems als sehr zuverlässig gewertet werden.
In einer weiterführenden Ausgestaltung des Spurhaltesystems kann ein Schwellwert definiert werden, der überschritten werden muss, um eine Ansteuerung des Aktuators zu unterlassen. Der Schwellwert ist in diesem Fall ein Maß für die Wahrscheinlichkeit, mit dem eine Baustellensituation oder dergleichen vorliegt. Sofern der Schwellwert anders definiert ist, beispielsweise als Maß der Wahrscheinlichkeit, dass eine normale Strecke vorliegt, also eine, auf der gerade keine Baustelle ist, kann vorgesehen sein, dass der Schwellwert unterschritten werden muss. Die Verwendung entsprechender Schwellwerte ist insbesondere bei einer gewichteten Verrechnung hilfreich, um die Informationen sämtlicher Eingabequellen zu berücksichtigen.
Ein erster unabhängiger Gegenstand betrifft ein Computerprogrammprodukt mit einem computerlesbaren Speichermedium, auf dem Befehle eingebettet sind, die, wenn sie von einer Recheneinheit ausgeführt werden, bewirken, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, einen Entscheidungsalgorithmus auszuführen, der dazu eingerichtet ist, Informationen einer Kamera, die zur Erfassung eines Straßenbereichs, der in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug liegt, eingerichtet ist, und Informationen wenigstens einer weiteren Eingabequelle zu verrechnen und daraus eine Entscheidung abzuleiten, ob eine Ansteuerung eines Aktuators eines Spurhaltesystems unterlassen wird. Ein entsprechendes Computerprogrammprodukt erlaubt die Deaktivierung der Unterstützung eines Spurhaltesystems im Falle von Verkehrssituationen, in denen ein Spurhaltesystem nicht eingreifen sollte, beispielsweise im Baustellenbereich. Durch die Verwendung wenigstens einer weiteren Eingabequelle zusätzlich zur Kamera, kann die Erkennungswahrscheinlichkeit entsprechender Situationen erhöht werden.
Eine erste weiterführende Ausgestaltung des entsprechenden Computerprogrammprodukts sieht vor, dass jenes Algorithmen zur Auswertung der Informationen der Kamera und der wenigstens einen weiteren Eingabequelle aufweist. Somit können die entsprechenden Informationen zunächst separat ausgewertet und danach verrechnet werden.
In einer weiteren weiterführenden Ausgestaltung kann das Computerprogrammprodukt Algorithmen zur Kategorisierung der Informationen der Kamera und der wenigstens einen weiteren Eingabequelle aufweisen. Die entsprechenden Kategorien können zum Beispiel den Straßenzustand abbilden.
Gemäß einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann der Entscheidungsalgorithmus eine gewichtete Verrechnung der Informationen oder Kategorien der Kamera sowie Informationen oder Kategorien der wenigstens einen weiteren Eingabequelle vornehmen. Durch die Gewichtung wird eine Berücksichtigung der Zuverlässigkeit der entsprechenden Eingabequelle im Hinblick auf die Erkennung entsprechender Situationen ermöglicht.
In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann ein Schwellwert definiert werden, der überschritten werden muss, um eine Ansteuerung des Aktuators zu unterlassen.
Eine entsprechende Überprüfung des Straßenzustands kann in Intervallen, insbesondere regelmäßigen Intervallen oder kontinuierlich geschehen.
Weitere Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Dabei zeigen schematisch:
1 eine Draufsicht auf eine Baustellenverkehrssituation;
2 eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug mit einem Spurhaltesystem sowie
3 ein Ablaufdiagramm des Spurhaltesystems.
1 zeigt eine Draufsicht auf eine Straße 2 mit einem Baustellenabschnitt 4.
Eine reguläre Spur 2.1 kann im Baustellenabschnitt 4 nicht mehr befahren werden, stattdessen ist eine Hilfsspur 4.1 eingerichtet. Auf der Straße befinden sich gleichzeitig Begrenzungsmarkierungen 2.1r, 2.1l, 4.1r und 4.1l. Zudem sind Pylonen 6 vorgesehen, die die Hilfsspur 4.1 rechterhand begrenzen. Linkerhand ist eine Begrenzungsmauer 8 vorgesehen.
Ein Kraftfahrzeug 10 ist in mehreren Phasen der Fahrt entlang der Hilfsspur 4.1 dargestellt. Das Kraftfahrzeug 10 ist mit einem Spurhaltesystem 12 ausgerüstet. Das Spurhaltesystem 12, das in 2 im Detail dargestellt und erläutert wird, weist eine Kamera auf, die Spurbegrenzungen 2.1l, 2.1r, 4.1l und 4.1r sowie Pylonen 6 und Begrenzungsmauer 8 erkennt und auf der Grundlage anderer, an sich bekannter Algorithmen das Kraftfahrzeug 10 innerhalb der Spur zu halten versucht.
Aufgrund der Überlagerungen der Spurbegrenzungen 2.1l, 2.1r, 4.1l und 4.1r kann es zu Fehlinterpretationen seitens des Spurhaltesystems 12 kommen und die korrekte Spur 4.1 nicht als solche erkannt werden.
Bei nicht optimalen Bedingungen, beispielsweise wenn das Kamerabild durch verschiedene Einflüsse verschwommen ist, kann eine Baustellenerkennung möglicherweise nicht 100-prozentig zuverlässig sein und ein Passivschalten kann ausbleiben. Nicht optimale Bedingungen können viele Gründe haben, beispielsweise Schmierfilm im optischen System, Flecken im optischen System, Nebel, niedrig stehende Sonne, starke Kontrastverhältnisse, wie beispielsweise bei der Ausfahrt aus einem Tunnel und dergleichen.
2 zeigt eine schematische Draufsicht auf das Kraftfahrzeug 10 sowie das Spurhaltesystem 12.
Das Spurhaltesystem 12 weist einen Aktuator 14 zum Eingriff in eine Lenkung 17 auf. Mit Hilfe des Aktuators 14 kann ein Lenkmoment in die Lenkung 17 eingegeben werden, was zu einem Lenken von Rädern eine lenkbare Achse des Kraftfahrzeugs 10 führt.
Das Spurhaltesystem 12 ist des Weiteren mit einer Kamera 16 ausgerüstet. Die Kamera 16 ist hinter einer Windschutzscheibe 18 des Kraftfahrzeugs 10 angeordnet. Informationen der Kamera 16 werden an eine Steuerung 20 weitergeleitet. Die Steuerung 20 weist eine Recheneinheit 22 sowie einen Speicher 24 auf. Auf dem Speicher 24 ist ein Computerprogrammprodukt gespeichert, das, wenn es in die Recheneinheit 22 der Steuerung 20 geladen ist, eine verbesserte Steuerung des Spurhaltesystems 12 ermöglicht.
Die Kamera 16 oder die Steuerung 20 kann eine erweiterte Auswertung der Kamerabilder vornehmen und darin beispielsweise Verkehrsschilder erkennen, wie sie üblicherweise zu Beginn und unter Umständen zum Ende einer Baustelle aufgestellt werden.
Die Steuerung 20 ist mit dem Aktuator 14 verbunden und kann den Aktuator 14 dadurch steuern. Der Aktuator 16 kann über ein Überlagerungsgetriebe auf die Lenkung 17 einwirken, sodass die Lenkmomente des Aktuators 16 mit vom Fahrer induzierten Lenkmomenten überlagert werden können.
Die Steuerung 20 ist mit einer Reihe weiterer Eingabequellen verbunden. Eine dieser Eingabequellen ist eine Fahrerüberwachungskamera 26. Die Fahrerüberwachungskamera 26 überwacht einen Fahrer, insbesondere dessen Augen. Mit Hilfe der Kamera kann festgestellt werden, ob der Fahrer gestresst ist oder mehr Aufmerksamkeit als üblich auf die Strecke wirft.
Eine weitere Eingabequelle sind Ultraschallsensoren 28, die am vorderen und/oder am hinteren Ende des Kraftfahrzeugs 10 angeordnet sind. Mit Hilfe der Ultraschallsensoren 28 kann während der Fahrt beispielsweise ein Abstand zu Seitenbegrenzungen gemessen werden, der in einer Baustelle üblicherweise kleiner ist als auf freier Strecke. Auch der Abstand zum Vordermann ist in einer Baustelle üblicherweise geringer als auf freier Strecke, woraus wiederum ein Indiz für eine Baustellensituation ableitbar ist.
Eine weitere Eingabequelle ist ein Kommunikationsmodul 30. Das Kommunikationsmodul 30 ist zur Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikation eingerichtet. Vorausfahrende Kraftfahrzeuge können über derartige Kommunikationsmittel Informationen über den Straßenzustand, auch über das Vorliegen einer Baustellensituation, übermitteln.
Ein weiteres Eingabemittel ist ein Navigationssystem 32. Über Verkehrsinformationen, die viele Navigationssystem erhalten und auswerten können, werden häufig auch Informationen über Baustellen übermittelt.
3 zeigt ein Ablaufdiagramm des Entscheidungsvorgangs des Spurhaltesystems 12, ob eine Baustelle vorliegt.
In einem ersten Schritt werden Informationen von Kamera 16, Fahrerüberwachungskamera 26, Ultraschallsensoren 28, Kommunikationsmodul 30 sowie Navigationssystem 32 ausgewertet. In einem darauffolgenden Schritt wird ein Zuversichtsniveau aus den jeweiligen Informationen berechnet, das zwischen 0 (sicher keine Baustelle) und 1 (sicher eine Baustelle) liegt. In einem darauffolgenden Schritt werden die Informationen gewichtet verrechnet. Jedes Eingabemittel 16, 26 bis 32 weist seinen eigenen Wichtungsfaktor auf. Die gewichtete Verrechnung liefert einen Zuversichtswert. Der Zuversichtswert gibt an, wie wahrscheinlich es ist, dass eine Baustelle vorliegt. In einem nächsten Schritt wird der Zuversichtswert mit einem Schwellwert verglichen. Entspricht der Zuversichtswert dem Schwellwert oder liegt der Zuversichtswert über dem Schwellwert, wird das Spurhaltesystem passiv geschaltet, sodass eine Ansteuerung des Aktuators 14 unterbleibt.
Liegt der Zuversichtswert unter dem Schwellwert, geht das System davon aus, dass keine Baustelle vorliegt und das Spurhaltesystem 12 wird wie normal betrieben.
Das beschriebene Verfahren wird bei aktiviertem Spurhaltesystem fortwährend durchgeführt.
Obwohl der Gegenstand im Detail durch Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.
Bezugszeichenliste

2: Straße
2.1: reguläre Spur
2.1l: linke Spurbegrenzung
2.1r: rechte Spurbegrenzung
4: Baustellenabschnitt
4.1: Hilfsspur
4.1l: linke Spurbegrenzung
4.1r: rechte Spurbegrenzung
6: Pylonen
8: Begrenzungsmauer
10: Kraftfahrzeug
12: Spurhaltesystem
14: Aktuator
16: Kamera
17: Lenkung
18: Windschutzscheibe
20: Steuerung
22: Recheneinheit
24: Speicher
26: Fahrerüberwachungskamera
28: Ultraschallsensoren
30: Kommunikationsmodul
32: Navigationssystem

Claims

Spurhaltesystem eines Kraftfahrzeuges (10), mit – einem Aktuator (14), der mit einer Lenkung (17) des Kraftfahrzeuges (10) zusammenwirkt und der dazu eingerichtet ist, ein Lenkmoment in die Lenkung (17) einzuleiten, – einer Kamera (16) zur Erfassung eines Straßenbereichs (2), der in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (10) liegt, – wenigstens einer weiteren Eingabequelle (26, 28, 30, 32), – einer Steuerung (20), die mit der Kamera (16), der wenigstens einen weiteren Eingabequelle (26, 28, 30, 32) und dem Aktuator (14) verbunden ist, wobei die Steuerung (20) dazu eingerichtet ist, – Informationen der Kamera (16) und der wenigstens einen weiteren Eingabequelle (26, 28, 30, 32) auszuwerten, – den Aktuator (14) auf der Basis wenigstens der ausgewerteten Kamerainformationen anzusteuern, – die Informationen der Kamera (16) und der wenigstens einen weiteren Eingabequelle (26, 28, 30, 32) zu verrechnen und abhängig vom Ergebnis eine Ansteuerung des Aktuators (14) zu unterlassen.
Spurhaltesystem nach Anspruch 1, wobei die wenigstens eine weitere Eingabequelle einen Sensor (26, 28) aufweist.
Spurhaltesystem nach Anspruch 2, wobei der wenigstens eine weitere Sensor ein Fahrerüberwachungssensor (26) ist.
Spurhaltesystem nach Anspruch 2, wobei der wenigstens eine weitere Sensor (28) zur Erfassung des Straßenbereichs (2) in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (10) ausgebildet ist.
Spurhaltesystem nach Anspruch 3 oder 4, wobei der wenigstens eine weitere Sensor ein Radar, Lidar, Ultraschallsensor (28) oder ein weiterer Kamerasensor (26) ist.
Spurhaltesystem nach Anspruch 1, wobei die wenigstens eine weitere Eingabequelle ein Kommunikationsmodul (30) oder ein Navigationssystem (32) aufweist.
Spurhaltesystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Steuerung (20) einer Recheneinheit (22) sowie ein Speichermedium (24) aufweist, wobei auf dem Speichermedium (24) ein Computerprogrammprodukt eingebettet ist, das einen Entscheidungsalgorithmus aufweist, der dazu eingerichtet ist, die Informationen der Kamera (16) und der wenigstens einen weiteren Eingabequelle (26, 28, 30, 32) zu verrechnen und daraus eine Entscheidung abzuleiten, ob eine Ansteuerung des Aktuators (14) unterlassen wird.
Spurhaltesystem nach Anspruch 7, wobei das Computerprogrammprodukt Algorithmen zur Auswertung der Informationen der Kamera (16) und der wenigstens einen weiteren Eingabequelle (26, 28, 30, 32) aufweist.
Spurhaltesystem nach Anspruch 7 oder 8, wobei das Computerprogrammprodukt Algorithmen zur Kategorisierung und/oder gewichteten Verrechnung der Informationen oder Kategorien der Kamera (16) und der wenigstens einen weiteren Eingabequelle (26, 28, 30, 32) aufweist.
Spurhaltesystem nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei der Entscheidungsalgorithmus die Entscheidung, eine Ansteuerung des Aktuators (14) zu unterlassen, anhand eines Schwellwertes ableitet.
Computerprogrammprodukt mit einem computerlesbaren Speichermedium (24), auf dem Befehle eingebettet sind, die, wenn sie von einer Recheneinheit (22) ausgeführt werden bewirken, dass die Recheneinheit (22) dazu eingerichtet ist, einen Entscheidungsalgorithmus auszuführen, der dazu eingerichtet ist, Informationen einer Kamera (16), die zur Erfassung eines Straßenbereichs (2), der in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug (10) liegt, eingerichtet ist, und Informationen wenigstens einer weiteren Eingabequelle (26, 28, 30, 32) zu verrechnen und daraus eine Entscheidung abzuleiten, ob eine Ansteuerung eines Aktuators (14) eines Spurhaltesystems (12) unterlassen wird.
Computerprogrammprodukt nach Anspruch 11, wobei das Computerprogrammprodukt Algorithmen zur Auswertung der Informationen der Kamera (16) und der wenigstens einen weiteren Eingabequelle (26, 28, 30, 32) aufweist.
Computerprogrammprodukt nach Anspruch 11 oder 12, wobei das Computerprogrammprodukt Algorithmen zur Kategorisierung der Informationen der Kamera (16) und der wenigstens einen weiteren Eingabequelle (26, 28, 30, 32) aufweist.
Computerprogrammprodukt nach einem der Ansprüche 11 bis 13, wobei der Entscheidungsalgorithmus zur gewichtete Verrechnung der Informationen oder Kategorien der Kamera (16) und der wenigstens einen weiteren Eingabequelle (26, 28, 30, 32) ausgebildet ist.
Computerprogrammprodukt nach einem der Ansprüche 11 bis 14, wobei der Entscheidungsalgorithmus die Entscheidung, eine Ansteuerung des Aktuators (14) zu unterlassen, anhand eines Schwellwertes ableitet.