DE102015012362A1 - Verfahren zur Unterstützung eines Fahreres eines Kraftfahrzeuggespanns, Computerprogrammprodukt, Spurhalteassistent - Google Patents

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Abstract

Beschrieben wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuggespanns (2) mit einem Zugfahrzeug (4) und einem Anhänger (6), wobei eine Breite (BZ) des Fahrzeuggespanns (2) bestimmt wird, wobei eine Fahrspur (20.1) erkannt wird, wobei ein vom Fahrzeuggespann (2) während der Fahrt beanspruchter Raum (22) prognostiziert wird, wobei eine Sollspur (TS) für das Zugfahrzeug (4) derart berechnet wird, dass das Fahrzeuggespann (2) innerhalb der Fahrspur (20.1) bleibt. Beschrieben werden des weiteren ein Computerprogrammprodukt, ein Spurhalteassistent (9) sowie ein Zugfahrzeug (4).

Description

  • Nachfolgend werden ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeuggespanns, ein Computerprogrammprodukt, ein Spurhalteassistent sowie ein Zugfahrzeug beschrieben.
  • Aus der DE 10 2013 000 199 A1 ist ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuggespanns beim Durchfahren einer Kurve bekannt, wobei eine Fahrspur erfasst wird und wobei ein vom Fahrzeuggespann während der Fahrt voraussichtlich beanspruchter Raum als Schleppkurve des Fahrzeuggespanns prognostiziert wird. Dabei wird eine Sollspur für ein Zugfahrzeug des Fahrzeuggespanns derart bestimmt, dass eine Schleppkurve eines Aufliegers oder Anhängers, die sich gemäß der Prognose beim Folgen der Sollspur voraussichtlich ergeben wird, innerhalb der Fahrspur verbleibt oder zur Fahrspur zentriert ist. Als Fahrzeugmessgrößen werden ein momentan vom Fahrer vorgegebener gemittelter Vorderradlenkwinkel, eine momentane Fahrgeschwindigkeit und die Information, ob das Zugfahrzeug mit einem Auflieger oder einem Anhänger gekoppelt ist, erfasst bzw. ermittelt.
  • Zur Ermittlung eines tatsächlich beanspruchten Raums tragen weitere Faktoren bei, wobei die bei dem bekannten Verfahren nicht berücksichtigt werden.
  • Somit stellt sich die Aufgabe, Verfahren, Spurhalteassistenten sowie Zugfahrzeuge der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass eine präzisere Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeuggespanns möglich ist.
  • Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers gemäß Anspruch 1, ein Computerprogrammprodukt gemäß dem nebengeordneten Anspruch 11, einen Spurhalteassistenten gemäß neben nebengeordneten Anspruch 12 sowie durch ein Zugfahrzeug gemäß dem nebengeordneten Anspruch 15. Weiterführende Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
  • Nachfolgend wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuggespanns beschrieben. Das Fahrzeuggespann weist ein Zugfahrzeug und einen Anhänger auf, wobei eine Breite des Fahrzeuggespanns ermittelt wird, wobei eine Fahrspur erkannt wird, wobei ein vom Fahrzeuggespann während der Fahrt beanspruchter Raum prognostiziert wird und wobei eine Sollspur für das Zugfahrzeug derart berechnet wird, dass das Fahrzeuggespann innerhalb der Fahrspur bleibt.
  • Anhänger im hier verwendeten Sinne kann auch ein Auflieger sein.
  • Durch die zusätzliche Berücksichtigung der Breite des Anhängers kann die Gesamtbreite des Fahrzeuggespanns bestimmt werden. Die Gesamtbreite kann durch das Zugfahrzeug bestimmt sein, wenn der Anhänger schmaler ist als das Zugfahrzeug, sie kann aber auch durch den Anhänger bestimmt sein, wenn der Anhänger breiter ist als das Zugfahrzeug. Durch das Verfahren kann eine bessere Zentrierung des Fahrzeuggespanns in einer Spur erreicht werden, da die Breite des Anhängers berücksichtigt werden kann. Dies kann bei einer Geradeausfahrt genauso hilfreich sein wie bei einer Kurvenfahrt. Während der Kurvenfahrt kommt der Schleppkurve des Anhängers abhängig vom Lenkwinkel eine erhebliche Bedeutung zu. Wenn die Schleppkurve durch Kenntnis über die Breite des Anhängers präziser bestimmbar ist, lässt sich dadurch die Fahrerunterstützung verbessern. Des Weiteren kann im Rahmen der Fahrerassistenz die Qualität von Kollisionswarnungen verbessert werden, wenn die Breite des Anhängers im Zugbetrieb berücksichtigt wird.
  • In einer ersten weiterführenden Ausgestaltung wird eine Breite des Anhängers ermittelt. Während ein Bestimmen der Breite z. B. durch Eingabe, z. B. durch den Fahrer, erfolgen kann, läuft eine Breitenermittlung automatisch. Eine Ermittlung der Breite des Anhängers hat somit den Vorteil, dass sie ohne weiteres Zutun des Fahrers automatisch erfolgen kann.
  • In einer darüber hinausgehenden weiterführenden Ausgestaltung kann die Breite des Anhängers mittels wenigstens eines rückwärtig, also gegen die Fahrtrichtung, gerichteten Sensors ermittelt werden. Auf diese Weise lässt sich die Breite des Anhängers durch Sensoren bestimmen, die sämtlich im Zugfahrzeug angeordnet werden können, sodass es auf eine besondere Ausrüstung des Anhängers bei der Durchführung des Verfahrens nicht ankommt.
  • In einer darüber hinausgehenden Ausgestaltung kann die Breite des Anhängers aus einem Abstand des Anhängers vom Zugfahrzeug und einer Winkelbestimmung von einem Referenzpunkt zu einer in Fahrtrichtung vorderen Außenkante des Anhängers bestimmt werden. Die allermeisten Anhänger sind in der Draufsicht im Wesentlichen rechteckig, sodass die vordere Außenkante zur Bestimmung der Breite des Anhängers ausreicht. Durch Abstand des Anhängers und Winkelbestimmung zwischen einem Referenzpunkt und einer vorderen Außenkante kann mit Hilfe der Winkelfunktionen die Breite des Anhängers bestimmt werden.
  • Wenn der Referenzpunkt in der Mitte liegt, also in einer Mittenachse, reicht die Messung auf einer Seite, wobei sich die Gesamtbreite des Anhängers durch Verdopplung des dadurch ermittelten Wertes ergibt. Sitzt der entsprechende Sensor außermittig, muss der Ort des Sensors relativ zum Zugfahrzeug bekannt sein, um entsprechende Korrekturen vornehmen zu können. Die meisten Anhänger sind symmetrisch, sodass eine Korrektur und Verdopplung des Werts ausreicht.
  • Gemäß einem weiterführenden Aspekt können die Außenkanten auf beiden Seiten gemessen werden, was erlaubt, einen möglicherweise vorhandenen Winkel zwischen Anhängerlängsachse und Zugfahrzeuglenkachse bei der Messung zu kompensieren, da Werte für eine linke und eine rechte Seite ermittelt werden, die dann zur Breite des Anhängers zusammengerechnet werden können.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann die Breite des Anhängers mittels einer Rückfahrkamera ermittelt werden. Rückfahrkameras haben eine gewisse Brennweite, sodass eine gewisse Bildspalte, in der der Anhänger endet, stets einem entsprechenden Bildwinkel zuordenbar ist. Durch Erfassung des Anhängers im Kamerabild mittels bildverarbeitender Methoden ist es somit möglich, den Winkel zu bestimmen, den der Anhänger abdeckt. Alternativ zu Kameras können in manchen Ausgestaltungen beispielsweise Radarsensoren verwendet werden.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann der Abstand des Anhängers vom Zugfahrzeug mittels rückwärtiger Ultraschallsensoren am Zugfahrzeug ermittelt werden. Hierdurch kann die Ankathete zum Winkel bestimmt werden.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann der während der Fahrt beanspruchte Raum auf Basis der Abmessungen des Zugfahrzeugs und der Abmessungen des Anhängers prognostiziert werden. Dies erlaubt eine noch präzisere Vorhersage des beanspruchten Raumes.
  • Zu den Abmessungen von Zugfahrzeug und Anhänger können in weiterführenden Ausgestaltungen neben der entsprechenden Breite von Zugfahrzeug und/oder Anhänger auch die jeweilige Länge von Zugfahrzeug und/oder Anhänger zählen.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass bei drohender Überschreitung der Fahrspur eine Warnung an den Fahrer abgegeben wird. Dies erlaubt es dem Fahrer, bei einem drohenden Verlassen der entsprechenden Fahrspur korrigierende Lenkeingriffe vorzunehmen.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass bei drohender Überschreitung der Fahrspur ein korrigierendes Lenkmoment in eine Lenkung des Zugfahrzeugs eingegeben wird. Hierdurch kann durch das entsprechende Verfahren eine automatische Korrektur stattfinden.
  • Ein anderer weiterführender Aspekt sieht vor, dass das Verfahren durch einen Anhängersensor aktiviert wird. Der Anhängersensor kann erkennen, wenn ein Anhänger gekoppelt wird und das Verfahren entsprechend einleiten. So wird das Verfahren nicht durchgeführt, wenn sich kein Anhänger am Zugfahrzeug befindet.
  • Ein erster unabhängiger Gegenstand betrifft eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuggespanns mit einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, wobei Mittel zur Bestimmung der Breite des Fahrzeuggespanns vorgesehen sind, wobei Mittel zur Erkennung einer Fahrspur vorgesehen sind, wobei Mittel zum Prognostizieren eines vom Fahrzeuggespann während der Fahrt beanspruchten Raums vorgesehen sind, wobei Mittel zum Berechnen einer Sollspur für das Zugfahrzeug vorgesehen sind, die dazu ausgebildet sind, die Sollspur derart zu berechnen, dass das Fahrzeuggespann innerhalb der Fahrspur bleibt.
  • In einer ersten weiterführenden Ausgestaltung können Mittel zur Ermittlung einer Breite des Anhängers vorgesehen sein.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann ein rückwärts gerichteter Sensor zur Ermittlung der Breite des Anhängers vorgesehen sein.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung können Mittel zur Bestimmung eines Abstands des Anhängers vom Zugfahrzeug und Mittel zur Winkelbestimmung von einem Referenzpunkt zu einer vorderen Außenkante des Anhängers vorgesehen sein.
  • In einer weiterführenden Ausgestaltung können die Mittel eine Rückfahrkamera umfassen.
  • In einer darüber hinausgehenden Ausgestaltung können die Mittel rückwärtige Ultraschallsensoren am Zugfahrzeug umfassen, die den Abstand des Anhängers zum Zugfahrzeug messen können.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung können Mittel zur Prognostizierung des während der Fahrt beanspruchten Raums auf der Basis von Abmessungen des Zugfahrzeugs und des Anhängers vorgesehen sein.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung können Mittel zur Warnung des Fahrers bei drohender Überschreitung der Fahrspur vorgesehen sein. In einer darüber hinausgehenden Ausgestaltung können Mittel zur Eingebung eines korrigierenden Lenkmoments in eine Lenkung des Zugfahrzeugs vorgesehen sein. In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung kann ein Anhängersensor zur Aktivierung des Verfahrens vorgesehen sein.
  • Ein weiterer unabhängiger Gegenstand betrifft ein Computerprogrammprodukt mit einem computerlesbaren Speichermedium, auf dem Befehle eingebettet sind, die, wenn sie von einer Recheneinheit ausgeführt werden, bewirken, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, das zuvor beschriebene Verfahren durchzuführen.
  • Ein weiterer unabhängiger Gegenstand betrifft einen Spurhalteassistenten eines Zugfahrzeugs mit einer Spurerkennung und einer Recheneinheit zur Prognose eines während der Fahrt beanspruchten Raums, wobei wenigstens ein rückwärtig detektierender Sensor vorgesehen ist, der mit der Recheneinheit verbunden ist, wobei der Sensor dazu eingerichtet ist, eine Breite eines am Zugfahrzeug angehängten Anhängers zu erfassen.
  • In einer ersten weiterführenden Ausgestaltung können wenigstens ein Sensor zur Erfassung eines Abstands des Anhängers und wenigstens ein Sensor zur Erfassung eines abgedeckten Winkels des Anhängers von einem Referenzpunkt aus vorgesehen sein. Durch Bestimmung von Abstand und abgedecktem Winkel lässt sich die Breite des Anhängers durch einfache geometrische Berechnungen ermitteln.
  • In einer anderen weiterführenden Ausgestaltung können ein Ultraschallsensor zur Ermittlung des Abstands des Anhängers und eine rückwärts gerichtete Kamera zur Erfassung des abgedeckten Winkels des Anhängers vorgesehen sein. Entsprechende Sensoren können auch anderweitig genutzt werden, wenn kein Anhänger am Zugfahrzeug hängt, insbesondere bei der Rückwärtsfahrt.
  • Ein weiterer unabhängiger Gegenstand betrifft ein Zugfahrzeug mit einem Spurhaltesystem der vorgenannten Art. Ein entsprechendes Zugfahrzeug erlaubt einen sicheren Anhängerzugbetrieb.
  • Weitere Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Dabei zeigen schematisch:
  • 1 eine Draufsicht auf ein Fahrzeuggespann;
  • 2 eine Darstellung eines prognostizierten Raums des Fahrzeuggespanns aus 1 in einer Kurve sowie
  • 3 eine Ansicht auf einen Anhänger von einem Zugfahrzeug.
  • 1 zeigt eine Draufsicht auf ein Fahrzeuggespann 2 mit einem Zugfahrzeug 4 und einem an dem Zugfahrzeug 4 angehängten Anhänger 6.
  • Das Zugfahrzeug 4 weist eine Breite BZ auf. Der Anhänger 6 weist eine Breite BA auf, wobei BA größer als BZ ist. Der Anhänger 6 ist also breiter als das Zugfahrzeug 4. Zwischen einem rückwärtigen Ende des Zugfahrzeugs 4 und einem vorderen Ende des Anhängers 6 besteht ein durch die Länge einer Deichsel 8 bestimmter Abstand D.
  • Das Zugfahrzeug 4 ist mit einem Spurhalteassistenten 9 (gestrichelt umrahmt) ausgerüstet. Das Spurhaltesystem 9 weist an seinem rückwärtigen Ende 4.2 Ultraschallsensoren 10 auf. Des Weiteren ist eine nach hinten gegen eine Fahrtrichtung X gerichtete Rückfahrkamera 12 vorgesehen. Ultraschallsensoren 10 und Rückfahrkamera 12 sind mit einer Steuerung 14 verbunden, die die Informationen von Ultraschallsensoren 10 und Rückfahrkamera 12 auswertet.
  • Die Rückfahrkamera 12 definiert einen Referenzpunkt R, von dem aus eine Messung vorgenommen wird. Die Lage des Referenzpunktes R relativ zum Zugfahrzeug 4 und relativ zu den Ultraschallsensoren 10 ist bekannt, sodass hieraus notwendige Winkelkorrekturen zur Bestimmung der Breite BA des Anhängers 4 ermittelt werden können.
  • Die Steuerung 14 ist mit einem Speicher 16 ausgerüstet, auf dem ein Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers des Fahrzeuggespanns 2 dient, wenn es in der Steuerung 14 ausgeführt wird.
  • Die Steuerung 14 wird durch einen mit der Steuerung 14 verbundenen Anhängersensor 17 aktiviert, sobald der Anhänger 6 an das Zugfahrzeug 4, z. B. mittels einer nicht sichtbaren Anhängerkupplung, gekoppelt wird.
  • Eine Frontkamera 18 überwacht einen vor dem Zugfahrzeug 2 liegenden Verkehrsraum und erkennt eine Fahrspur (siehe 2) des Zugfahrzeugs 2. Hieraus lässt sich ein beanspruchter Raum prognostizieren, der von dem Fahrzeuggespann 2 eingenommen werden wird.
  • Mit Hilfe der Rückfahrkamera 12 und der Ultraschallsensoren 10 lässt sich die Breite BA des Anhängers 6 bestimmen. Die Ultraschallsensoren 10 können einen Abstand D von einem vorderen Ende 6.1 des Anhängers 6 zu einem hinteren Ende 4.2 des Zugfahrzeugs 4 bestimmen. Die Rückfahrkamera kann einen Winkel α erfassen, der von vorderen Ecken 6.3, 6.4 des Anhängers 6 abgedeckt wird. Hierzu kann in der Rückfahrkamera 12 und/oder in der Steuerung 14 eine entsprechende Bildverarbeitung vorgesehen sein.
  • Die Ermittlung der Breite BA funktioniert dann unter Verwendung der Tangensfunktion.
  • Sollte die Rückfahrkamera 12, wie dargestellt, nicht direkt am hinteren Ende des Zugfahrzeugs 4 angeordnet sein, kann sich ein anderer Winkel ergeben, der jedoch in eindeutigem Zusammenhang mit dem entsprechenden Winkel steht. Eine Umrechnung ist daher problemlos möglich.
  • Das Zugfahrzeug 4 weist eine Lenkung 19 auf, in die der Spurhalteassistent 9 eingreifen kann und spurkorrigierende Lenkmomente eingeben kann.
  • 2 zeigt eine Straße 20 mit einer Fahrspur 20.1, auf der das Fahrzeuggespann 2 fährt.
  • Anhand von Fahrzeuggeschwindigkeit, Lenkwinkel und der Informationen über die Abmessungen des Fahrzeuggespanns 2 kann eine Warnung an den Fahrer des Fahrzeuggespanns abgegeben werden, wenn das Fahrzeug die Fahrspur 20.1 zu überschreiten droht.
  • Die Steuerung 14 kann einen beanspruchten Raum 22 prognostizieren.
  • Abhängig von der jeweiligen Ausgestaltung des Spurhaltesystems 9 ist auch eine Lenkkorrektur des Zugfahrzeugs 4 über einen Eingriff in die Lenkung 19 möglich, um das Fahrzeuggespann 2 auf einer Sollspur TS zu halten.
  • 3 zeigt eine Ansicht aus dem Zugfahrzeug 4 auf den Anhänger 6, wie sie die Rückfahrkamera 12 erfasst.
  • Der Anhänger 6 nimmt dabei einen gewissen Bildwinkel ein, der mittels Bildauswertealgorithmen erkannt werden kann. Hieraus lässt sich der Winkel α bestimmen. Unter Kenntnis des Abstandes D wird die Breite BA des Anhängers 6 bekannt.
  • Obwohl der Gegenstand im Detail durch Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.
  • Bezugszeichenliste
    • 2
    Fahrzeuggespann
    4
    Zugfahrzeug
    4.2
    hinteres Ende des Zugfahrzeugs
    6
    Anhänger
    6.1
    vorderes Ende des Anhängers
    6.3, 6.4
    vordere Ecken des Anhängers
    8
    Deichsel
    9
    Spurhalteassistent
    10
    Ultraschallsensoren
    12
    Rückfahrkamera
    14
    Steuerung
    16
    Speicher
    17
    Anhängersensor
    18
    Frontkamera
    19
    Lenkung
    20
    Straße
    20.1
    Fahrspur
    22
    beanspruchter Raum
    a
    Winkel
    D
    Abstand Zugfahrzeug-Hänger
    BA
    Breite des Anhängers
    BZ
    Breite Zugfahrzeug
    R
    Referenzpunkt
    TS
    Sollspur
    X
    Fahrtrichtung
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102013000199 A1 [0002]

Claims (15)

  1. Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuggespanns (2) mit einem Zugfahrzeug (4) und einem Anhänger (6), wobei eine Breite (BZ) des Fahrzeuggespanns (2) bestimmt wird, wobei eine Fahrspur (20.1) erkannt wird, wobei ein vom Fahrzeuggespann (2) während der Fahrt beanspruchter Raum (22) prognostiziert wird, wobei eine Sollspur (TS) für das Zugfahrzeug (4) derart berechnet wird, dass das Fahrzeuggespann (2) innerhalb der Fahrspur (20.1) bleibt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei eine Breite (BZ) des Anhängers (6) ermittelt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Breite (BZ) des Anhängers (6) mittels wenigstens eines rückwärtig gerichteten Sensors (10, 12) ermittelt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei die Breite (BZ) des Anhängers (6) aus einem Abstand (D) des Anhängers (6) vom Zugfahrzeug (4) und einer Winkelbestimmung (α) von einem Referenzpunkt (R) zu einer vorderen Außenkante (6.3, 6.4) des Anhängers (6) bestimmt wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei die Breite (BZ) des Anhängers (6) mittels einer Rückfahrkamera (12) ermittelt wird.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei der Abstand (D) des Anhängers (6) vom Zugfahrzeug (4) mittels rückwärtiger Ultraschallsensoren (10) am Zugfahrzeug (4) ermittelt wird.
  7. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der während der Fahrt beanspruchte Raum (22) auf Basis der Abmessungen (BZ) des Zugfahrzeugs (4) und der Abmessungen des Anhängers (BA) prognostiziert wird.
  8. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei bei drohender Überschreitung der Fahrspur (20.1) eine Warnung an den Fahrer abgegeben wird.
  9. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei bei drohender Überschreitung der Fahrspur (20.1) ein korrigierendes Lenkmoment in eine Lenkung (19) des Zugfahrzeugs (4) eingegeben wird.
  10. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei das Verfahren durch einen Anhängersensor (17) aktiviert wird.
  11. Computerprogrammprodukt mit einem computerlesbaren Speichermedium (16), auf dem Befehle eingebettet sind, die, wenn sie von einer Recheneinheit (14) ausgeführt werden, bewirken, dass die Recheneinheit (14) dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche auszuführen.
  12. Spurhalteassistent eines Zugfahrzeugs (4) mit einer Spurerkennung (18) und einer Recheneinheit (14) zur Prognose eines während der Fahrt beanspruchten Raums (22), wobei wenigstens ein rückwärtig detektierender Sensor (10, 12) vorgesehen ist, der mit der Recheneinheit (14) verbunden ist, wobei der Sensor (10, 12) dazu eingerichtet ist, eine Breite (BA) eines am Zugfahrzeug (4) angehängten Anhängers (6) zu erfassen.
  13. Spurhalteassistent nach Anspruch 12, wobei wenigstens ein Sensor (10) zur Erfassung eines Abstandes (D) des Anhängers (6) und wenigstens ein Sensor (12) zur Erfassung eines abgedeckten Winkels (α) des Anhängers (6) von einem Referenzpunkt (R) vorgesehen ist.
  14. Spurhalteassistent nach Anspruch 13, wobei ein Ultraschallsensor (10) zur Ermittlung des Abstandes (D) des Anhängers (6) und eine rückwärts gerichtete Kamera (12) zur Erfassung des abgedeckten Winkels (α) des Anhängers (6) vorgesehen ist.
  15. Zugfahrzeug mit einem Spurhaltesystem (9) nach einem der Ansprüche 12 bis 14.
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