DE102015221911A1 - Fahrerassistenzsystem - Google Patents

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DE102015221911A1
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Günter Anton Fendt
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Conti Temic Microelectronic GmbH
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (100) eines Fahrzeugs (200) zum Assistieren von Überholvorgängen. Das Fahrerassistenzsystem (100) umfasst eine Sensoreinrichtung (101), eine Steuereinrichtung (102) und optional ein Navigationssystem (103) sowie eine Signaleinrichtung (104). Die Steuereinrichtung (102) ist dazu ausgeführt, mittels der Sensoreinrichtung (101) einen vorausliegenden Streckenabschnitt des Fahrzeugs (200) zu überwachen. Wenn ein Objekt im vorausliegenden Streckenabschnitt des Fahrzeugs (200) erfasst wird, so ändert die Steuereinrichtung (102) den Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung (101), so dass die Gegenfahrbahn überwacht wird. Falls im geänderten Erfassungsbereich bzw. auf der Gegenfahrbahn ein Objekt erkannt wird, veranlasst die Steuereinrichtung, dass der Fahrer gewarnt wird und/oder dass die Fahrdynamik angepasst wird.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem, ein Fahrzeug, ein Verfahren und ein Programmelement.
  • Technischer Hintergrund
  • Heutzutage können Kraftfahrzeuge wie Personenkraftfahrzeuge oder Lastkraftfahrzeuge mit Assistenzsystemen mit Umgebungsüberwachungsfunktionen ausgestattet sein. Neben einem Sicherheitsgewinn können diese Assistenzsysteme auch einen Komfortzuwachs für den Fahrzeugführer bedeuten. So existieren beispielsweise Spurhalteassistenten, welche den Fahrzeugführer warnen, wenn das Fahrzeug von der Spur abkommt. Ebenso sind sogenannte Totwinkelassistenten in vielen Fahrzeugen als Serienausstattung etabliert, die dem Fahrzeugführer eine Warnung ausgeben, wenn sich ein anderes Fahrzeug im toten Winkel befindet. Solche Assistenzsysteme können mit unterschiedlichen Sensoren, zum Beispiel Kameras, Radar, Lidar, Ultraschall oder andere Sensoren, ausgestattet sein.
  • Die Druckschrift DE 10 2013 219 447 A1 betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Warnvorrichtung eines Fahrzeugs, welche eine Warnmeldung ausgibt, wenn erkannt wird, dass der Fahrer ein Überholmanöver einleitet und daraufhin eine potenzielle Gefahr erkannt wurde.
  • Zusammenfassung der Erfindung
  • Eine Aufgabe der Erfindung kann darin gesehen werden, die Sicherheit im Straßenverkehr zu erhöhen.
  • Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen bzw. nebengeordneten Ansprüche gelöst. Weiterbildungen und Ausführungsformen sind den abhängigen Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und den Figuren zu entnehmen.
  • Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug zum Assistieren von Überholvorgängen. Das Fahrerassistenzsystem weist eine Sensoreinrichtung zum Erfassen von in einem vorausliegenden Streckenabschnitt lokalisierten Objekten auf. Weiterhin weist das Fahrerassistenzsystem eine Steuereinrichtung zum Steuern der Sensoreinrichtung auf. Dabei ist die Steuereinrichtung dazu ausgeführt, mittels der Sensoreinrichtung den vorausliegenden Streckenabschnitt zu überwachen und einen Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung zu ändern, wenn die Sensoreinrichtung ein vor dem Fahrzeug lokalisiertes Objekt erfasst. Ferner ist die Steuereinrichtung dazu ausgeführt, den Fahrer zu warnen und/oder die Fahrdynamik anzupassen, wenn ein Objekt im geänderten Erfassungsbereich erfasst wird.
  • Mit anderen Worten kann die Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems dazu ausgeführt sein, den vorausliegenden Streckenabschnitt mittels der Sensoreinrichtung daraufhin zu überprüfen, ob ein Überholvorgang wahrscheinlich ist oder ansteht, bevor dieser vom Fahrer überhaupt ausgelöst wird. Wenn die Steuereinrichtung ermittelt, dass ein Überholvorgang wahrscheinlich ist oder ansteht, kann sie den Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung ändern, so dass die Gegenfahrbahn mit-überwacht wird. Auf diese Weise kann das Fahrerassistenzsystem überprüfen, ob ein Überholvorgang sicher durchgeführt werden kann, bevor dieser vom Fahrer ausgelöst wird. Wenn die Steuereinrichtung ermittelt, dass der Überholvorgang nicht sicher durchgeführt werden kann, so kann sie dem Fahrer ein Warnsignal ausgeben und/oder die Fahrdynamik anpassen, so dass der Fahrer kein Überholmanöver einleitet.
  • Mit anderen Worten kann das Fahrerassistenzsystem überprüfen, ob ein Überholmanöver sicher durchgeführt werden kann, bevor dieses vom Fahrer überhaupt eingeleitet wird. Das bedeutet wiederum, dass das Fahrerassistenzsystem nicht erst dann aktiv wird, wenn der Fahrer das Überholmanöver tatsächlich einleitet bzw. bereits gestartet hat. Das bedeutet auch, dass es schon gar nicht dazu kommt, dass ein schon gestarteter Überholvorgang abgebrochen werden muss.
  • Unter einem Fahrerassistenzsystem kann im Kontext der vorliegenden Erfindung eine Einrichtung oder eine Mehrzahl von Einrichtungen verstanden werden, die den Fahrer beim Fahren des Fahrzeugs unterstützt bzw. assistiert. Das Fahrerassistenzsystem kann neben den in der vorliegenden Erfindung beschriebenen Funktionen auch weitere Funktionen erfüllen. Weiterhin kann das Fahrerassistenzsystem eine Vielzahl von Sensoren, zum Beispiel Kameras, Radarsensoren, Lidarsensoren, Ultraschallsensoren oder andere Sensoren umfassen. Ferner kann das Fahrerassistenzsystem eine Steuereinrichtung aufweisen, welche die Daten der Sensoren erfasst und verarbeitet und auf Grundlage dieser Daten den Fahrer beim Fahren unterstützt.
  • Unter dem Fahrzeug kann im Kontext der Erfindung ein Kraftfahrzeug verstanden werden. Beispielsweise kann das Fahrzeug ein Personenkraftfahrzeug, ein Lastkraftfahrzeug, ein Nutzfahrzeug, ein Straßenfahrzeug oder ein anderes Fahrzeug, bei welchem es vorteilhaft ist, dass der Fahrer beim Fahren unterstützt wird, sein.
  • Die Sensoreinrichtung kann im Kontext der vorliegenden Erfindung eine Kamera für sichtbares und/oder infrarotes Licht, einen Radarsensor, einen Lidarsensor und/oder einen Ultraschallsensor umfassen. Ferner kann die Sensoreinrichtung auch andere Sensoren umfassen, die dazu geeignet sind, in einem vorausliegenden Streckenabschnitt lokalisierte Objekte zu detektieren. Die Sensoreinrichtung kann derart am Fahrzeug angeordnet sein, so dass sie dazu ausgeführt ist, einen vorausliegenden Streckenabschnitt des Fahrzeugs zu überwachen und Objekte, die im vorausliegenden Streckenabschnitt lokalisiert sind, zu erfassen. Beispielsweise kann die Sensoreinrichtung an der Fahrzeug-Front, zum Beispiel hinter dem Kühlergrill und/oder am vorderen Dachknoten, angeordnet sein.
  • Unter dem vorausliegenden Streckenabschnitt kann ein Bereich vor dem Fahrzeug verstanden werden, in oder durch welchen das Fahrzeug fahren wird. Mit anderen Worten kann unter dem vorausliegenden Streckenabschnitt ein Bereich der Fahrspur des Fahrzeugs, welcher vor dem Fahrzeug liegt, verstanden werden. Mit anderen Worten kann der vorausliegende Streckenabschnitt einen vorausliegenden Fahrkorridor des Fahrzeugs bezeichnen.
  • Unter einem Objekt kann jegliche Form von Hindernissen verstanden werden. Beispielsweise kann das Objekt ein anderes Fahrzeug, eine Person, eine Baustelle oder ein anderes Hindernis sein.
  • Unter der Steuereinrichtung kann beispielsweise eine Recheneinheit verstanden werden, die dazu ausgeführt ist, Daten der Sensoreinrichtung zu erfassen und zu verarbeiten. Neben den in der vorliegenden Erfindung beschriebenen Funktionen kann die Steuereinrichtung auch dazu ausgeführt sein, andere Funktionen auszuführen. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung eine zentrale Recheneinheit eines Fahrerassistenzsystems sein, die neben den vorliegend beschriebenen Funktionen auch andere Funktionen erfüllen kann, wobei die Steuereinrichtung und Sensoreinrichtung als getrennte Einheiten oder als kombinierte Einheiten ausgeführt sein können.
  • Unter dem Überwachen des vorausliegenden Streckenabschnitts kann verstanden werden, dass die Steuereinrichtung dazu ausgeführt ist, mittels der Sensoreinrichtung zu überprüfen, ob sich ein Objekt in dem vorausliegenden Streckenabschnitt befindet. Weiterhin kann die Steuereinrichtung auch dazu ausgeführt sein, die Geschwindigkeit bzw. relative Geschwindigkeit zum Fahrzeug eines solchen Objektes zu bestimmen. Dies kann beispielsweise auch mittels der Daten der Sensoreinrichtung erfolgen. Weiterhin kann das Überwachen des vorausliegenden Streckenabschnitts eine prädikative Verkehrsraumanalyse umfassen. Mit anderen Worten kann unter dem Überwachen des vorausliegenden Streckenabschnittes verstanden werden, dass die Steuereinrichtung überprüft, ob ein Überholvorgang aufgrund der Verkehrssituation im vorausliegenden Streckenabschnitt wahrscheinlich ist. Das heißt, dass die Überwachung des vorausliegenden Streckenabschnittes prädikativ erfolgen kann.
  • Unter dem Ändern des Erfassungsbereichs der Sensoreinrichtung kann verstanden werden, dass die Sensoreinrichtung von der Steuereinrichtung angeleitet wird, einen anderen Bereich vor dem Fahrzeug zu erfassen und zu überwachen. Beispielsweise kann die Sensoreinrichtung beim Überwachen des vorausliegenden Streckenabschnitts einen ersten Erfassungsbereich, der sich im Wesentlichen vor dem Fahrzeug befinden kann, überwachen. Unter dem ersten Erfassungsbereich kann auch ein Standarderfassungsbereich der Sensoreinrichtung verstanden werden. Wenn der Erfassungsbereich geändert wird, kann die Sensoreinrichtung einen zweiten Erfassungsbereich, der einen Teil der Gegenfahrbahn abdeckt, überwachen. Beispielsweise kann der zweite Erfassungsbereich im Gegensatz zum ersten Erfassungsbereich in Richtung der Gegenfahrbahn (zum Beispiel nach links) geschwenkt sein. Der zweite Erfassungsbereich kann im Gegensatz zum ersten Erfassungsbereich außerdem derart vergrößert sein, dass er zusätzlich die Gegenfahrspur abdeckt. Dieses Ändern des Erfassungsbereichs kann beispielsweise erfolgen, indem die Sensoreinrichtung mechanisch geschwenkt wird. Ferner kann das Ändern des Erfassungsbereichs auf elektrische Weise erfolgen, indem beispielsweise der Erfassungsbereich der Sensoreinrichtungmittels Phasensteuerung oder Ähnlichem geändert wird. Eine weitere Möglichkeit ist es, dass die Steuereinrichtung andere Bereiche der von der Sensoreinrichtung erfassten Daten auswertet. Allgemein kann unter dem Ändern des Erfassungsbereichs verstanden werden, dass dieser nach der Änderung des Erfassungsbereichs einen Bereich abdeckt, der vor der Änderung des Erfassungsbereichs nicht abgedeckt wurde. Dies kann beispielsweise durch ein Schwenken und/oder Vergrößern des Erfassungsbereichs erfolgen. Durch das Ändern des Erfassungsbereichs können nun auch die Gegenfahrbahn bzw. der Gegenverkehr bei der Überwachung (z. B. die Verkehrsraumanalyse) berücksichtigt werden.
  • Das Warnen des Fahrers kann im Kontext der Erfindung durch Ausgabe eines akustischen Signals, eines optischen Signals und/oder eines haptischen Signals erfolgen. Beispielsweise kann ein Warnton ausgegeben werden, wenn ein Objekt im geänderten Erfassungsbereich lokalisiert ist und erfasst wird. Ferner kann auch eine Warnleuchte aufleuchten und/oder zum Beispiel das Lenkrad vibrieren. Ferner kann das Lenkmoment derart angepasst werden, dass der Fahrer eine größere Kraft aufwenden muss, um ein Lenkmanöver einzuleiten. Mit anderen Worten kann das Fahrzeug gegen ein potenzielles Überholmanöver des Fahrers lenken. Unter dem Anpassen der Fahrdynamik kann beispielsweise verstanden werden, dass das Fahrzeug abbremst. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass das Fahrzeug auf das Objekt, das sich im vorausliegenden Streckenabschnitt befindet, auffährt.
  • Mit anderen Worten können die Warnung des Fahrers und/oder die Anpassung der Fahrdynamik dann erfolgen, wenn ein Objekt im geänderten Erfassungsbereich und auf der Gegenfahrbahn erfasst wird. Gemäß einem Ausführungsbeispiel erfolgt die Warnung und/oder Anpassung der Fahrdynamik nur dann, wenn die Steuereinrichtung erkennt, dass das Objekt im geänderten Erfassungsbereich und auf der Gegenfahrbahn lokalisiert ist.
  • Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinrichtung dazu ausgeführt, den Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung derart zu ändern, dass die Sensoreinrichtung mit dem geänderten Erfassungsbereich eine Gegenfahrbahn überwacht. Die Steuereinrichtung ist ferner dazu ausgeführt, den Fahrer zu warnen und/oder die Fahrdynamik anzupassen, wenn ein Objekt im geänderten Erfassungsbereich auf der Gegenfahrbahn erfasst wird.
  • Unter der Gegenfahrbahn kann im Kontext der Erfindung eine Fahrbahn verstanden werden, auf der sich das Fahrzeug nicht befindet und die vom Gegenverkehr benutzt wird. In Ländern mit Rechtsverkehr kann die Gegenfahrbahn beispielsweise auf der linken Seite des Fahrzeugs angeordnet sein.
  • Auf diese Weise kann das Fahrerassistenzsystem erkennen, ob ein Fahrzeug auf der Gegenfahrbahn entgegenkommt, wenn das Einleiten eines Überholmanövers wahrscheinlich ist, so dass der Fahrer gewarnt werden kann, dass das Überholmanöver nicht sicher durchgeführt werden kann.
  • Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der Erfindung weist das Fahrerassistenzsystem ein Navigationssystem auf. Dabei ist die Steuereinrichtung dazu ausgeführt, den vorausliegenden Streckenabschnitt zusätzlich auf Grundlage von Daten des Navigationssystems zu überwachen.
  • Beispielsweise kann die Steuereinrichtung vom Navigationssystem Informationen darüber beziehen, ob sich eine Baustelle im vorausliegenden Streckenabschnitt befindet. Auf diese Weise kann die Steuereinrichtung bestimmen, dass ein Spurwechsel (das heißt Überholmanöver) erforderlich sein wird, so dass der Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung präventiv geändert werden kann und die Gegenfahrbahn überwacht werden kann. Ferner können insbesondere bei einem vorausliegenden Streckenabschnitt mit schlecht einsehbaren Kurven zusätzlich auch Daten des Navigationssystems mit in die Überwachung der Steuereinrichtung bzw. in eine Verkehrsraumanalyse der Steuereinrichtung miteinbezogen werden.
  • Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinrichtung dazu ausgeführt, den oder die Erfassungsbereiche der Sensoreinrichtung basierend auf Daten des Navigationssystems anzupassen, so dass der bzw. die Erfassungsbereiche an den Straßenverlauf angepasst ist bzw. sind.
  • Mit anderen Worten kann die Steuereinrichtung auf Grundlage der Daten des Navigationssystems den Straßenverlauf des vorausliegenden Streckenabschnitts bestimmen, so dass der jeweilige Erfassungsbereich den vorausliegenden Streckenabschnitt auch dann abdeckt, wenn sich der Straßenverlauf ändert. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung dazu ausgeführt sein, den Erfassungsbereich nach links oder rechts zu schwenken, wenn der Straßenverlauf eine Links- bzw. Rechtskurve aufweist. Auf diese Weise kann der Erfassungsbereich genauer mit dem vorausliegenden Streckenabschnitt bzw. mit der Gegenfahrbahn übereinstimmen, so dass insgesamt die Überwachung des vorausliegenden Streckenabschnitts und/oder die Überwachung der Gegenfahrbahn zuverlässiger erfolgen kann.
  • Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Steuereinrichtung dazu ausgeführt, eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Fahrzeug und dem vor dem Fahrzeug lokalisierten Objekt zu bestimmen. Ferner ist die Steuereinrichtung dazu ausgeführt, den Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung nur zu ändern, wenn die bestimmte Geschwindigkeitsdifferenz einen vorbestimmten Wert übersteigt. Dieser vorbestimmte Wert kann beispielsweise 0 km/h, 5 km/h, 10 km/h, 20 km/h oder 30 km/h betragen.
  • Unter der Geschwindigkeitsdifferenz kann der Wert verstanden werden, der sich aus der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, welches das Fahrerassistenzsystem enthält, minus der Geschwindigkeit des im vorausliegenden Streckenabschnitt lokalisierten Objektes ergibt.
  • Auf diese Weise kann verhindert werden, dass die Warnung und/oder Anpassung der Fahrdynamik erfolgt, wenn das Fahrzeug sich hinter einem anderen Fahrzeug befindet, das ungefähr die gleiche Geschwindigkeit hat. Ferner kann die Steuereinrichtung dazu ausgeführt sein, den Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung nur dann zu ändern, wenn die Verkehrsraumanalyse ergibt, dass es wahrscheinlich ist, dass ein Überholmanöver erfolgen wird. Beispielsweise kann die Wahrscheinlichkeit des Überholmanövers erhöht sein, wenn das vorausliegende Objekt eine Geschwindigkeit hat, die deutlich unter der Maximalgeschwindigkeit ist. Die Maximalgeschwindigkeit kann beispielsweise über das Navigationssystem bestimmt werden.
  • Auf diese Weise kann die Anzahl von Fehlwarnungen durch das Fahrerassistenzsystem verringert werden.
  • Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der Erfindung weist das Fahrerassistenzsystem eine Signaleinrichtung auf. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgeführt, mittels der Signaleinrichtung ein Signal auszugeben, wenn die Sensoreinrichtung im geänderten Erfassungsbereich ein Objekt erfasst.
  • Beispielsweise kann die Signaleinrichtung ein Lautsprecher sein, der dazu ausgeführt ist, einen Warnton auszugeben, wenn ein Objekt im geänderten Erfassungsbereich (das heißt zum Beispiel auf der Gegenfahrbahn) erfasst wird. Ferner kann die Signaleinrichtung auch eine optische Signaleinrichtung, zum Beispiel eine Leuchte, sein, die aufleuchtet, wenn im geänderten Erfassungsbereich ein Objekt erfasst wird. Ferner kann die Signaleinrichtung auch eine haptische Signaleinrichtung sein, die beispielsweise dazu führt, dass das Lenkrad, das Fahrpedal oder der Sitz vibriert, wenn im geänderten Erfassungsbereich ein Objekt erfasst wird.
  • Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der Erfindung weist die Sensoreinrichtung zumindest einen ersten Erfassungsbereich und einen zweiten Erfassungsbereich auf. Der erste Erfassungsbereich ist derart konfiguriert, um Objekte, die im Fahrkorridor des Fahrzeugs lokalisiert sind, zu erfassen. Der zweite Erfassungsbereich ist derart konfiguriert, um Objekte, die auf der Gegenfahrbahn lokalisiert sind, zu erfassen. Ferner ist die Steuereinrichtung beim Ändern des Erfassungsbereichs dazu ausgeführt, den Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung vom ersten Erfassungsbereich zum zweiten Erfassungsbereich zu ändern.
  • Unter dem ersten Erfassungsbereich kann beispielsweise auch ein Standarderfassungsbereich der Sensoreinrichtung verstanden werden. Der erste Erfassungsbereich und/oder der zweite Erfassungsbereich können auch auf Grundlage von Daten des Navigationssystems gebildet sein. Auf diese Weise können der erste und/oder zweite Erfassungsbereich auch mit dem Fahrkorridor bzw. der Gegenfahrbahn übereinstimmen, wenn sich der Straßenverlauf ändert.
  • Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug, welches ein Fahrerassistenzsystem, das im Kontext der vorliegenden Erfindung beschrieben ist, aufweist. Die im Kontext des Fahrerassistenzsystems genannten Merkmale und Vorteile sind auch für das Fahrzeug mit dem Fahrerassistenzsystem zutreffend.
  • Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Assistieren von Überholvorgängen eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst den Schritt des Überwachens eines vorausliegenden Streckenabschnittes durch Auswerten von Daten einer Sensoreinrichtung. Weiter umfasst das Verfahren den Schritt des Änderns eines Erfassungsbereiches der Sensoreinrichtung, wenn die Sensoreinrichtung ein vor dem Fahrzeug lokalisiertes Objekt erfasst. Außerdem umfasst das Verfahren den Schritt des Warnens des Fahrers und/oder des Anpassens der Fahrdynamik, wenn ein Objekt im geänderten Erfassungsbereich erfasst wird.
  • Ferner kann das Verfahren auch weitere Schritte umfassen, die im Kontext der Erfindung im Zusammenhang mit dem Fahrerassistenzsystem beschrieben sind. Beispielsweise kann das Verfahren den Schritt des Empfangens von Navigationsdaten und des Überwachens des vorausliegenden Streckenabschnitts auf Grundlage der Navigationsdaten umfassen. Weiterhin kann das Verfahren die Schritte umfassen, dass eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Fahrzeug und dem vor dem Fahrzeug lokalisierten Objekt bestimmt wird und dass der Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung nur geändert wird, wenn die bestimmte Geschwindigkeitsdifferenz einen vorbestimmten Wert übersteigt.
  • Außerdem können Merkmale, die im Kontext des Fahrerassistenzsystems oder des Fahrzeugs beschrieben sind, auch das Verfahren charakterisieren. Die Schritte des Verfahrens können in der angegebenen Reihenfolge durchgeführt werden. Ferner können die Schritte auch parallel bzw. gleichzeitig durchgeführt werden.
  • Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Programmelement, das, wenn es von einer Recheneinheit eines Fahrerassistenzsystems ausgeführt wird, die Recheneinheit anleitet, das im Kontext der vorliegenden Erfindung beschriebene Verfahren durchzuführen. Das Programmelement kann beispielsweise in einer Speichereinheit eines Fahrerassistenzsystems gespeichert sein oder auf eine Speichereinheit aufgespielt werden, damit das Fahrerassistenzsystem die im Kontext der Anmeldung beschriebene Funktionalität aufweist. Das Programmelement kann auch in Form eines Updates gestaltet sein, damit ein bisheriges Programmelement die beschriebene Funktionalität erhält.
  • Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein computerlesbares Medium, z. B. eine Speichereinheit, auf der ein Programmelement gespeichert ist, das, wenn es von einer Recheneinheit eines Fahrerassistenzsystems ausgeführt wird, die Recheneinheit anleitet, das im Kontext der vorliegenden Erfindung beschriebene Verfahren durchzuführen.
  • Die beschriebenen Ausführungsformen werden im Folgenden mit Bezug auf die Figuren und Ausführungsbeispiele detaillierter beschrieben.
  • Kurze Beschreibung der Figuren
  • 1 zeigt ein Fahrerassistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
  • 2 zeigt ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
  • 3 und 4 zeigen jeweils eine Situation im Straßenverkehr, bei welcher ein Fahrerassistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zum Einsatz kommt.
  • 5 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
  • 6 zeigt ebenfalls ein Flussdiagramm für ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
  • Die gezeigten Figuren sind schematisch dargestellt. Werden in unterschiedlichen Figuren gleiche Bezugszeichen verwendet, so können diese gleiche oder einander entsprechende Elemente bezeichnen. Gleiche oder einander entsprechende Elemente können jedoch auch mit unterschiedlichen Bezugszeichen bezeichnet sein.
  • Detaillierte Beschreibung von Ausführungsbeispielen
  • 1 zeigt ein Fahrerassistenzsystem 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Fahrerassistenzsystem ist für ein Fahrzeug zum Assistieren von Überholvorgängen ausgelegt. Es umfasst eine Sensoreinrichtung 101 zum Erfassen von in einem vorausliegenden Streckenabschnitt lokalisierten Objekten. Weiterhin umfasst das Fahrerassistenzsystem eine Steuereinrichtung 102 zum Steuern der Sensoreinrichtung 101. Die Steuereinrichtung 102 ist dazu ausgeführt, mittels der Sensoreinrichtung den vorausliegenden Streckenabschnitt zu überwachen und einen Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung 101 zu ändern, wenn die Sensoreinrichtung 101 ein vor dem Fahrzeug lokalisiertes Objekt erfasst.
  • Die Sensoreinrichtung 101 kann beispielsweise eine Kamera für sichtbares und/oder infrarotes Licht, einen Radarsensor, einen Lidarsensor, einen Ultraschallsensor oder einen anderen Sensor, der geeignet ist, um Objekte im vorausliegenden Streckenabschnitt zu erfassen, enthalten.
  • Weiterhin ist die Steuereinrichtung dazu ausgeführt, den Fahrer des Fahrzeugs zu warnen und/oder die Fahrdynamik des Fahrzeugs anzupassen, wenn ein Objekt im geänderten Erfassungsbereich erfasst wird.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel kann das Fahrerassistenzsystem eine Signaleinrichtung 104 umfassen, die beispielsweise als akustische, optische und/oder haptische Signaleinrichtung ausgeführt ist. Beispielsweise kann die Signaleinrichtung 104 ein Lautsprecher oder eine Leuchte sein, wobei der Lautsprecher einen Warnton ausgeben kann, wenn ein Objekt im geänderten Erfassungsbereich erfasst wird und/oder die Leuchte aufblinken kann, wenn dies der Fall ist.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel kann das Fahrerassistenzsystem 100 ein Navigationssystem 103 enthalten. Dabei kann die Steuereinrichtung dazu ausgeführt sein, Daten des Navigationssystems 103 zu erfassen und zu verarbeiten. Auf Grundlage dieser Daten des Navigationssystems 103 kann die Steuereinrichtung 102 den vorausliegenden Streckenabschnitt zusätzlich zu den Informationen der Sensoreinrichtung überwachen. Ferner kann die Steuereinrichtung dazu ausgeführt sein, den oder die Erfassungsbereiche der Sensoreinrichtung 101 auf Grundlage der Daten des Navigationssystems 103 anzupassen. Auf diese Weise können die Erfassungsbereiche möglichst genau mit dem vorausliegenden Streckenabschnitt in Übereinstimmung gebracht werden, wenn sich der Straßenverlauf ändert.
  • In 2 ist ein Fahrzeug 200 mit einem Fahrerassistenzsystem 100 gezeigt. Das Fahrerassistenzsystem 100 ist mit Bezug auf 1 detaillierter beschrieben und enthält eine Sensoreinrichtung 101, eine Steuereinrichtung 102 und beispielsweise auch ein Navigationssystem 103 sowie eine Signaleinrichtung 104. Die Sensoreinrichtung 101 ist derart am Fahrzeug 200 angeordnet, dass es einen vorausliegenden Streckenabschnitt, das heißt eine vorausliegende Fahrspur des Fahrzeugs, überwachen kann. Beispielsweise kann die Sensoreinrichtung 101 an der Front des Fahrzeugs 200 hinter dem Kühlergrill angeordnet sein.
  • Die 3 und 4 zeigen jeweils eine Situation im Straßenverkehr, bei welcher ein Fahrerassistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zum Einsatz kommt. In den 3 und 4 ist jeweils eine Straße 300 gezeigt, die zwei Fahrspuren 301 und 302 umfasst. Auf der rechten Fahrspur 301 fahren die Fahrzeuge 200 und 304 und auf der linken Fahrspur 302 fährt ein Fahrzeug 305. Die Fahrzeuge 200 und 304 fahren im Bild in Richtung nach oben, wie es anhand der Pfeile dargestellt ist, und das Fahrzeug 305 fährt diesen Fahrzeugen 200 und 304 entgegen, so dass es im Bild von oben nach unten fährt, wie es ebenfalls anhand der Pfeile dargestellt ist.
  • Das Fahrzeug 200 weist ein Fahrerassistenzsystem 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung auf. Ein solches Fahrerassistenzsystem 100 ist beispielsweise in den 1 und 2 gezeigt. Weiter ist dargestellt, dass die Sensoreinrichtung des Fahrerassistenzsystems 100 (nicht explizit dargestellt) einen ersten Erfassungsbereich 303 umfasst, der einen vorausliegenden Streckenabschnitt des Fahrzeugs 200 abdeckt. Das heißt, dass der erste Erfassungsbereich 303 einen Teil der Fahrspur 301, auf der sich das Fahrzeug 200 bewegt, abdeckt, so dass mittels der Sensoreinrichtung überwacht wird, ob sich ein anderes Objekt im vorausliegenden Streckenabschnitt des Fahrzeugs 200 befindet.
  • In 3 ist dargestellt, dass kein Objekt, insbesondere kein anderes Fahrzeug, sich im ersten Erfassungsbereich 303 der Sensoreinrichtung des Fahrerassistenzsystems 100 befindet.
  • In 4 ist dargestellt, dass die Sensoreinrichtung des Fahrerassistenzsystems 100 im ersten Erfassungsbereich 303 ein Objekt erfasst, nämlich das vorausfahrende Fahrzeug 304. In diesem Fall ändert die Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems (nicht explizit gezeigt) den Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung. Beispielsweise aktiviert die Steuereinrichtung einen zusätzlichen zweiten Erfassungsbereich 306, der zumindest teilweise die Gegenfahrbahn 302 abdeckt. Dabei kann der erste Erfassungsbereich 303 in der Sensoreinrichtung weiter aktiviert bleiben oder deaktiviert werden.
  • Das Ändern des Erfassungsbereichs 303, 306 kann beispielsweise nur dann erfolgen, wenn die Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Fahrzeug 200 und dem erfassten vorausliegenden Objekt – im vorliegenden Fall das Fahrzeug 304 – einen vorgegebenen Wert übersteigt. Ferner kann das Ändern des Erfassungsbereichs 303, 306 nur dann erfolgen, wenn das vorausfahrende Fahrzeug 304, das von der Sensoreinrichtung erfasst wurde, um mindestens einen vorgegebenen Betrag langsamer ist als die Maximalgeschwindigkeit, mit der auf der Straße gefahren werden darf. Diese Maximalgeschwindigkeit kann die Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems 100 beispielsweise vom Navigationssystem erfahren.
  • Durch dieses Ändern des Erfassungsbereichs 303, 306 kann die Sensoreinrichtung das entgegenkommende Fahrzeug 305 detektieren und den Fahrer im Fahrzeug 200 entsprechend warnen, dass das Einleiten eines Überholmanövers 307 gefährlich wäre. Weiterhin kann das Fahrerassistenzsystem 100 automatisch die Fahrdynamik des Fahrzeugs 200 anpassen, zum Beispiel eine Bremsung einleiten, so dass das Fahrzeug 200 nicht auf das vorausfahrende Fahrzeug 304 auffährt.
  • 5 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Assistieren von Überholvorgängen eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Verfahren umfasst den Schritt S1 des Überwachens eines vorausliegenden Streckenabschnittes durch Auswerten von Daten einer Sensoreinrichtung. Weiterhin umfasst das Verfahren den Schritt S2 des Änderns eines Erfassungsbereiches der Sensoreinrichtung, wenn die Sensoreinrichtung ein vor dem Fahrzeug lokalisiertes Objekt erfasst. Das Verfahren umfasst auch den Schritt S3 des Warnens des Fahrers und/oder des Anpassens der Fahrdynamik, wenn ein Objekt im geänderten Erfassungsbereich erfasst wird.
  • Dieses Verfahren kann beispielsweise in einem Programmelement implementiert sein, welches, wenn es von einer Recheneinheit eines Fahrerassistenzsystems durchgeführt wird, die Recheneinheit anleitet, dieses Verfahren durchzuführen.
  • 6 zeigt ein weiteres Flussdiagramm für ein Verfahren gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung. Der Schritt S10 zeigt, dass das Fahrzeug eine Route befährt. Im Schritt S11 wird der vorausliegende Fahrkorridor des Fahrzeugs überwacht. Im Schritt S12 erfolgt die Abfrage, ob ein Hindernis bzw. Objekt in dem vorausliegenden Fahrkorridor erkannt wird. Falls kein Objekt erkannt wird, wird im Flussdiagramm die Abzweigung 601 genommen und das Verfahren wird von Neuem ausgeführt. Falls ein Objekt erkannt wird, wird im Flussdiagramm die Abzweigung 602 genommen und mit dem Schritt S13 des Änderns des Erfassungsbereichs und des Überprüfens des geänderten Erfassungsbereichs auf potenzielle Gefahren, die insbesondere bei einem potenziellen Überholvorgang bzw. Ausweichmanöver bestehen können, fortgefahren. Im Schritt S14 erfolgt dann die Abfrage, ob eine solche potenzielle Gefahr erkannt wurde. Falls keine Gefahr erkannt wurde, wird im Flussdiagramm die Abzweigung 603 genommen und das Verfahren wird von Neuem ausgeführt. Falls eine Gefahr erkannt wurde, wird im Flussdiagramm die Abzweigung 604 genommen und mit dem Schritt S15 des Ausgebens eines Warnhinweises bzw. Warnsignals und/oder des Anpassens der Fahrdynamik fortgefahren. Anschließend wird das Verfahren von Neuem ausgeführt.
  • Ergänzend sei darauf hinzuweisen, dass „umfassend” oder „aufweisend” keine anderen Elemente ausschließt und „ein” oder „einer” keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele oder Ausführungsformen beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele oder Ausführungsformen verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkungen anzusehen.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102013219447 A1 [0003]

Claims (10)

  1. Fahrerassistenzsystem (100) für ein Fahrzeug (200) zum Assistieren von Überholvorgängen, das Fahrerassistenzsystem aufweisend: eine Sensoreinrichtung (101) zum Erfassen von in einem vorausliegenden Streckenabschnitt lokalisierten Objekten (304); eine Steuereinrichtung (102) zum Steuern der Sensoreinrichtung; wobei die Steuereinrichtung dazu ausgeführt ist, mittels der Sensoreinrichtung den vorausliegenden Streckenabschnitt zu überwachen und einen Erfassungsbereich (303, 306) der Sensoreinrichtung zu ändern, wenn die Sensoreinrichtung ein vor dem Fahrzeug lokalisiertes Objekt erfasst; und wobei die Steuereinrichtung dazu ausgeführt ist, den Fahrer zu warnen und/oder die Fahrdynamik anzupassen, wenn ein Objekt im geänderten Erfassungsbereich erfasst wird.
  2. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung dazu ausgeführt ist, den Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung derart zu ändern, dass die Sensoreinrichtung mit dem geänderten Erfassungsbereich eine Gegenfahrbahn (302) überwacht; und wobei die Steuereinrichtung dazu ausgeführt ist, den Fahrer zu warnen und/oder die Fahrdynamik anzupassen, wenn ein Objekt im geänderten Erfassungsbereich auf der Gegenfahrbahn erfasst wird.
  3. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, das Fahrerassistenzsystem aufweisend: ein Navigationssystem (103); wobei die Steuereinrichtung dazu ausgeführt ist, den vorausliegenden Streckenabschnitt zusätzlich auf Grundlage von Daten des Navigationssystems zu überwachen.
  4. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 3, wobei die Steuereinrichtung dazu ausgeführt ist, den oder die Erfassungsbereiche der Sensoreinrichtung basierend auf Daten des Navigationssystems anzupassen, so dass der bzw. die Erfassungsbereiche an den Straßenverlauf angepasst ist bzw. sind.
  5. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Steuereinrichtung dazu ausgeführt ist, eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Fahrzeug (200) und dem vor dem Fahrzeug lokalisierten Objekt (304) zu bestimmen; und wobei die Steuereinrichtung dazu ausgeführt ist, den Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung nur zu ändern, wenn die bestimmte Geschwindigkeitsdifferenz einen vorbestimmten Wert, insbesondere 0 km/h, 5 km/h, 10 km/h, 20 km/h oder 30 km/h, übersteigt.
  6. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, aufweisend: eine Signaleinrichtung (104); wobei die Steuereinheit dazu ausgeführt ist, mittels der Signaleinrichtung ein Signal auszugeben, wenn die Sensoreinrichtung im geänderten Erfassungsbereich ein Objekt erfasst.
  7. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Sensoreinrichtung zumindest einen ersten Erfassungsbereich (303) und einen zweiten Erfassungsbereich (306) aufweist; wobei der erste Erfassungsbereich derart konfiguriert ist, um Objekte, die im Fahrkorridor des Fahrzeugs lokalisiert sind, zu erfassen; wobei der zweite Erfassungsbereich derart konfiguriert ist, um Objekte, die auf der Gegenfahrbahn lokalisiert sind, zu erfassen; und wobei die Steuereinrichtung beim Ändern des Erfassungsbereichs dazu ausgeführt ist, den Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung vom ersten Erfassungsbereich zum zweiten Erfassungsbereich zu ändern.
  8. Fahrzeug (200) aufweisend ein Fahrerassistenzsystem (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche.
  9. Verfahren zum Assistieren von Überholvorgängen eines Fahrzeuges, das Verfahren umfassend die Schritte: Überwachen eines vorausliegenden Streckenabschnittes durch Auswerten von Daten einer Sensoreinrichtung (S1); Ändern eines Erfassungsbereiches der Sensoreinrichtung, wenn die Sensoreinrichtung ein vor dem Fahrzeug lokalisiertes Objekt erfasst (S2); und Warnen des Fahrers und/oder Anpassen der Fahrdynamik, wenn ein Objekt im geänderten Erfassungsbereich erfasst wird (S3).
  10. Programmelement, das, wenn es von einer Recheneinheit eines Fahrerassistenzsystems ausgeführt wird, die Recheneinheit anleitet, das Verfahren nach Anspruch 9 durchzuführen.
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