CN104837707A - 驾驶员辅助系统及用于运行驾驶员辅助系统的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行用于在行车道(300)上行驶的车辆(300)的驾驶员辅助系统(100)的方法，所述方法包括下述步骤：-检测位于所述车辆(300)前方的行车道狭窄位置(500)以及至少一个相对于所述车辆(300)迎面驶来的逆向交通车辆(400)；-确定所述行车道狭窄位置(500)的距离(d2)和宽度(b3)以及所述逆向交通车辆(400)的距离(d1)、宽度(b2)和当前的行驶速度(v2)，-预测所述车辆(300)和所述逆向交通车辆(400)的前瞻性轨迹(310，410)并且确定所述两个车辆(300，400)的前瞻性相遇点(250)；-估计所预测的交通情况；-如果所述两个车辆(300，400)的前瞻性相遇点(250)位于所述狭窄位置(500)的区域中，则激活安全装置(150)，其中，根据所述当前的交通情况来确定所述安全装置(150)的激活时刻。

Description

驾驶员辅助系统及用于运行驾驶员辅助系统的方法
技术领域
驾驶员辅助系统用于在不同的交通情况中支持车辆的驾驶员或者用户。因此，当识别到了所述危险的交通情况时，驾驶员辅助系统可以例如警告驾驶员面临的碰撞或者实施自动制动。在此，在这些碰撞警告系统中基本上考虑或者位于行车道上的或者在行车道上以与自身车辆相同的方向运动的车辆或者对象。已知的驾驶员辅助系统也已经可以考虑逆向交通。例如，在实施自动紧急制动的所谓的向左转辅助装置中，当在向左转时求取与迎面驶来的车辆的紧急的碰撞危险时，这是这种情形。相反，如果在超车操纵时存在与逆向交通的碰撞危险，则超车辅助装置向驾驶员发出警告。最后，如果驾驶员没有终止危险的超车操纵，则所述系统也实施自动的制动。
背景技术
在警告的驾驶员辅助功能中存在以下基本问题：仅仅当驾驶员真正需要支持时，才实施所述警告。因为过经常的警告可能使驾驶员烦躁并且最终导致通过用户干预的系统关断。在车辆驾驶员需要支持的情形中少地发出所述警告的驾驶员辅助系统也导致车辆驾驶员的相应恼怒。
典型地，自身车辆和其他车辆的超过数秒的运动预报对于驾驶员辅助系统是非常大的挑战。如果预报不正确，则错误地改善行驶情况并且因此实施或者以错误的方式没有实施错误的系统反应(假阳性(False-Positive)或者假阴性(False-Negative))。目前为止用于预报车辆运动的设计基于简单的运动模型、例如车辆直线地或者在环形轨道上以恒定的速度或加速度运动，这也许不能实现交通情况的准确预报并且因此相对频繁地导致错误的系统反应。当存在行车道变窄和逆向交通时，这尤其可能导致不期望的系统反应。
发明内容
因此本发明的任务是，在具有狭窄位置和逆向交通的行车道上运动的车辆中改善可能的碰撞的可预测性。所述任务通过根据权利要求1所述的用于运行驾驶员辅助系统的方法以及通过根据权利要求10所述的驾驶员辅助系统来解决。在从属权利要求中说明其他的有利实施方式。
在根据本发明的用于运行用于在行车道上行驶的车辆的驾驶员辅助系统的方法中，在第一步骤中检测位于车辆前方的行车道狭窄位置以及至少一个相对于所述车辆迎面驶来的逆向交通车辆。随后，确定行车道狭窄位置的距离和宽度以及逆向交通车辆的距离、宽度和当前的行驶速度以及当前的行驶方向。根据这些数据来预告并且计算车辆和逆向交通车辆的前瞻性轨迹并且确定两个车辆的前瞻性相遇点。随后，如果两个车辆的前瞻性相遇点位于行车道狭窄位置的区域中，则评估所预测的行驶情况并且激活安全装置，其中根据当前的交通情况来确定安全装置的激活时刻。两个车辆的前瞻性轨迹的预测或者预告以及其前瞻性相遇点的随后确定能够实现关于所述车辆在行车道狭窄位置的区域中的碰撞危险的陈述。在识别到碰撞危险时可以自动地实施相应的安全措施、例如发出警告或者干预车辆引导。在此，安全装置的激活时刻的变化的确定能够实现减少有错误的警告报告的次数或者干预车辆引导的次数。
在一种实施方式中设置，如果行车道狭窄位置受分配给逆向交通车辆的车道的障碍物的限制，则在时间上延迟安全装置的激活。在此考虑，在接近位于其车道上的障碍物时逆向交通通常采取相应的安全措施来避免两个车辆在行车道狭窄位置的区域中的碰撞。因此，可以首先推迟自身车辆中的安全装置的激活，直至交通情况的重新检查得到逆向交通车辆没有、没有充分地或者过迟地反应来可靠避免车辆在行车道狭窄位置的区域中的碰撞。如果所述车辆的车辆辅助系统在延迟安全装置的激活之后确定，逆向交通车辆为了避免碰撞采取相应的措施、例如制动或者加速，则可以完全抑制安全装置的激活。在这种情形中，避免待评估的系统反应为不必要。
根据另一种实施方式设置，如果狭窄位置由既不能唯一地分配给车辆的车道又不能唯一地分配给逆向交通车辆的车道的障碍物决定，则在时间上延迟安全装置的激活。在这种情形中，也可以从以下出发：逆向交通车辆通过相应的措施避免在车道狭窄位置的区域中的可能的碰撞。因此，可以延迟或者在时间上推迟安全装置的早的激活，直至在更晚的时刻获得了关于逆向交通车辆的行为的清楚性以及可能需要的自身反应。因此，能够有效避免可能导致车辆驾驶员的恼怒或者干扰的不必要的系统反应。
在另一种实施方式中设置，如果狭窄位置由分配给车辆的车道上的障碍物决定，则不延迟地激活安全装置。安全装置的早的激活能够实现自身车辆的尽可能快速的反应并且因此降低在行车道狭窄位置的区域中的碰撞危险。
另一种实施方式设置，如果所求取的在狭窄的区域中的行车道宽度超过一个最小宽度时，不采取安全措施或者不激活安全装置，所述最小宽度通过两个车辆的宽度和以及附加的安全间距来确定。通过所述最小宽度的检查确保，如果车辆可以以舒适的行驶方式通过行车道狭窄位置，则不采取不必要的安全措施或者不进行安全装置的不必要的激活。
在另一种实施方式中设置，其中通过安全装置的激活向车辆的用户发出视觉的、听觉的和/或触觉的警告信号，实施车辆的自动制动和/或加速和/或实施转向支持(转向力矩)。借助所述警告信号可以及时向车辆用户指示面临的碰撞。相反，车辆的自动制动或者加速构成对车辆引导的干预并且因此构成危险防御。
在另一种实施方式中设置，在考虑至少一种假设的情况下实现两个车辆的前瞻性轨迹的预测，所述至少一种假设考虑车辆驾驶员的典型行为。在此例如可以假设，车辆始终跟随行车道和/或始终沿着行车道边缘行驶。此外可以假设，车辆尽可能接近分配给所述车辆的车道的行车道边缘。根据另一种假设，车辆避让伸入到分别分配给所述车辆的车道中的障碍物。此外根据另一种假设，车辆始终在舒适区域中运动和/或以保持不变的速度行驶。以上所描述的假设是车辆驾驶员的典型的行为方式，因此在前瞻性轨迹的预测时所述行为方式的考虑引起未来的车辆运动的改善的预报并且因此也引起可能的车辆碰撞的改善的预测。因此，以上所述假设的考虑能够实现没有意义的警告的减少或者驾驶员辅助系统对车辆引导的不必要的或者也许甚至危险的干预的减少。
在另一种实施方式中设置，根据车辆的速度或者逆向交通车辆的速度来进行以下判断：是否激活安全装置、激活何种安全措施和/或在哪个时刻激活安全装置。因此，可以考虑以下情况：在行驶速度低时车辆驾驶员比在行驶速度高时更早地识别出危险的交通情况并且及时采取应对措施。因此，在行驶速度或者车辆和逆向交通车辆之间的相对速度低时，在没有增大出现危险的交通情况的风险的情况下，系统反应首先可以在时间上延迟并且必要时完全禁止安全措施的激活。
在另一种实施方式中设置，当探测到相应的用户干预时，终止安全装置的激活。由此确保，车辆驾驶员保留对其车辆的控制，这尤其可以在对车辆引导的自动干预、例如制动或者加速时以更高的安全感觉的形式察觉。
附图说明
以下借助附图进一步描述本发明。
附图示出：
图1示意性示出根据本发明的驾驶员辅助系统；
图2示意性示出根据本发明的方法的流程；
图3示意性示出具有逆向交通和可以无碰撞地通过的狭窄位置的第一交通情况；
图4示意性示出具有逆向交通和不能无碰撞地通过的狭窄位置的第二交通情况；
图5示意性示出具有逆向交通和由于伸入到逆向车道中的障碍物不能无碰撞地通过的狭窄位置的第三交通情况；
图6示意性示出具有通过两个在行车道两侧停泊的车辆产生的狭窄位置和逆向交通的第四交通情况；
图7示意性示出具有通过在行车道两侧停泊的车辆产生的然而可以无碰撞地通过的狭窄位置和逆向交通的第五交通情况；
图8示意性示出具有通过在行车道两侧停泊的车辆产生的狭窄位置而没有逆向交通的第六交通情况。
具体实施方式
图1以示意图示出根据本发明的驾驶员辅助系统100。在此，所述驾驶员辅助系统100包括多个功能块110至150，它们代表所述驾驶员辅助系统100的各个功能或者功能级(Funktionsebene)。根据构型，所述各个功能可以以分离的功能单元的形式或者与其他功能共同地软件技术和硬件技术地集成在一个共同的功能单元中。在此，第一功能块110是具有用于检测车辆的交通周围环境的周围环境传感机构。在此，所述周围环境传感机构可以包括不同的传感器装置或者探测装置，它们用于检测车辆300的周围环境中的对象以及用于确定所检测的对象的特性。在此，可以使用不同的测量方法——例如视频、雷达、激光雷达、声纳等。为此，原则上可以考虑所有适合的探测方法和测量方法。
第二功能块120是分析处理装置，其中根据由周围环境传感机构检测的数据进行周围环境描述。在此，例如确定行车道走向、行车道边缘、行车道上的障碍物或者其他交通参与者。在此，也确定通过一个或多个障碍物产生的行车道狭窄位置的间距和宽度以及由周围环境传感机构检测的车辆的距离、宽度、当前的行驶速度和当前的行驶方向。
根据所述信息，在通过功能块130描述的预告装置中进行交通情况的分析以及未来的对象运动的预报。为此，所述预告装置预测自身车辆和所检测的逆向交通车辆的前瞻性轨迹并且根据所述前瞻性轨迹来确定所述车辆的前瞻性相遇点。
如此所预测的未来的交通情况在通过功能块140表示的控制装置中进行评估并且随后考虑用于计划系统反应。控制装置140根据交通情况的评估结果来激活至少一个外部安全装置150。借助第五功能模块150表示的安全装置例如涉及用于直接干预车辆引导的车辆制动、转向力矩或者用于向车辆驾驶员发出警告信号的听觉的、视觉的或者触觉的信号装置(Signalgeber)。
在此，所述驾驶员辅助系统100构造用于，如果存在逆向交通并且对于两个并排车辆而言狭窄位置不足够宽，则警告车辆的驾驶员200在狭窄位置的区域中面临的碰撞或者实施自动制动。在此，预告装置130具有预告模块，借此可以尽可能实际地预报在所述狭窄位置处自身车辆的运动和迎面驶来的车辆的运动。在此基础上，借助在控制装置140中实现的反应模式(Reaktionsmuster)来判断是否应当激活安全装置，应当激活何种安全装置以及应当在哪个时刻激活安全装置。在此，如此设计不仅预告装置130的预告模型而且控制装置140的反应模式，使得一方面实现高的功能优点并且同时尽可能避免错误警告或者错误的制动干预。
在图2中借助简化的流程图600进一步描述在此从车辆周围环境的检测直至相应于相应的交通情况的系统反应在驾驶员辅助系统100中运行的方法。在此，在第一步骤610中，借助适合的方法传感车辆的周围环境，以便检测行车道走向、行车道边界或者车道边界以及位于行车道上的交通对象和障碍物。为此，原则上考虑不同的测量方法、探测方法和检测方法。例如可以借助一个或多个摄像机或者其他视觉传感器来检测车辆周围环境。此外，激光支持的、雷达支持的或者声波支持的测量系统和检测系统能够实现车辆周围环境的足够准确的检测。
在第二方法步骤620中实现车辆周围环境的描述，其中分析处理所检测的测量数据并且确定所期望的信息、例如行车道走向、行车道边缘、位于行车道或者车道上的交通对象和障碍物。在此，优选借助适合的计算装置实现周围环境描述，在所述计算装置中以软件和/或硬件的形式实现适合的用于分析处理测量数据并且用于确定车辆周围环境的算法。为了得到车辆的周围环境中的当前交通情况的准确介绍，由测量数据优选求取尽可能多的信息。在此，例如除行车道走向、行车道边界、其他交通参与者并且尤其逆向交通车辆的位置、速度和行驶方向以及障碍物在行车道的区域中的位置以外，尽可能也求取逆向交通车辆的宽度以及所检测的行车道狭窄位置的宽度。
根据在周围环境描述中获得的数据，在另一个方法步骤630中进行情况分析，其中分析当前的交通情况并且进行未来的对象运动的预报或者预告。在此，根据可供使用的数据、例如行驶速度和行驶方向来计算自身车辆的、所检测的逆向交通车辆的以及辨识为行车道200的区域中的运动的交通对象的其他对象的前瞻性轨迹(期望轨迹)。在此，也考虑行车道走向、障碍物在自身车道上时的相应的避让操纵以及必要时所参与的交通参与者的典型的行为方式。这借助在驾驶员辅助系统100中以软件和/或硬件的形式实现的预告装置或者预告模型来实现。在此，至少直至自身车辆和迎面驶来的逆向交通车辆位于相同的高度上的时刻实现期望轨迹的预告。在此，根据所述轨迹计算的地点限定两个车辆的前瞻性相遇点，在所述地点车辆于以相同的高度相遇。
为了可以更加准确地预报未来的交通情况，可以在考虑以下边界条件的情况下实现车辆300、400的前瞻性轨迹310、410的计算。首先可以假设，一个或两个车辆300、400跟随行车道或者尽可能沿着分别分配给自身车道210、220的行车道边缘230、240行驶。此外可以假设，所述车辆200、300分别尽可能右侧行驶。也可以考虑以下假设：车辆300、400始终避让伸入到分配给相应车辆的车道的障碍物。此外可以在预告的范畴内假设，车辆尽可能在舒适区域中、即以限制的横向加速度和横向牵引(Querruck)运动。最后可以假设，车辆300、400以保持不变的速度行驶。
所述方法的优点是，可以明显更实际地并且在考虑车辆周围环境的情况下(即在考虑行车道边界、例如路缘石(Bordsteinkante)、静止的障碍物——例如停泊的车辆的情况下)预报对象运动，好像其以相对简单的直线的或者环形的运动模型能够实现的那样。所述简单的运动模型仅仅描述直线运动或者在环形轨道上以分别恒定的速度或者加速度的运动。由于对象运动的更准确的并且因此更现实的描述，所以能够显著减少驾驶员辅助系统的有错误的反应、例如错误警告或者对车辆引导的完全不必要的干预。
随后的方法步骤系统地分配给图1的行动计划功能模块140，其中在碰撞危险的存在和相应的系统反应的判断或计划方面实现所预告的交通情况的评估。在此，在方法步骤640中首先求取在预告模块130中所求取的两个车辆300、400的前瞻性相遇点250是否位于行车道狭窄位置500的区域中或者行车道狭窄位置500的高度上。如果不是这种情形，则不存在碰撞危险并且因此也不存在相应的系统反应的必要性。在这种情形中，通过中间步骤645重新返回到在方法步骤620中由传感机构求取的数据的分析处理，在所述中间步骤645中确定碰撞危险的不存在。这在图2中示例性地通过相应的连接方法步骤640、645、620的箭头示出。然而，如果所述驾驶员辅助系统100在方法步骤640中确定出两个车辆300、400的所预报的相遇点位于行车道狭窄位置500的区域中或者行车道狭窄位置500的高度上，则原则上存在两个车辆300、400在行车道狭窄位置500的区域中相互碰撞的危险。当由于两个车辆300、400的宽度不保证所述行车道狭窄位置500的可通过性时，这尤其是这种情形。因此，在另一个方法步骤650中检查行车道狭窄位置500的可通过性。为此，将行车道狭窄位置的先前求取的宽度b3与两个车辆300、400的宽度b1、b2的和进行比较。在此，当行车道狭窄位置的宽度b3相应于至少一个最小宽度bmin时，可以假设行车道狭窄位置500的可通过性，所述最小宽度通过自身车辆300的宽度b1、逆向交通车辆400的宽度b2以及附加的安全间距bs的和得到。在此，不仅可以固定地预给定而且可以情况相关地、例如由车辆速度v1、v2、行车道宽度和行车道走向始终重新确定所述安全间距bs。在此，也可以考虑其他信息、例如车辆类型。
如果检查得到，所狭窄位置500的区域中的求取的行车道宽度B3没有超过最小宽度bmin，则系统100在中间步骤645中确定不存在直接碰撞危险并且再次返回到更早的方法步骤、例如返回到方法步骤620。
然而，如果所述系统确定通过行车道狭窄位置形成的窄道的宽度b3小于最小宽度bmin，则继续假设碰撞并且在安全功能的激活方面继续进行所述方法。在所述时刻，还可以在中间步骤660中检查，所求取的障碍物510、520、530是否位于自身车道210上或者唯一地分配给自身车道210。如果不是这种情形，则所述系统100在中间步骤680中确定直接的碰撞危险。随后，所述系统100在方法步骤690中实施相应的系统反应。作为系统反应，尤其考虑视觉的、听觉的或者触觉的警告信号的激活以及对车辆引导的干预的激活、尤其车辆300的自动制动或者转向的激活。在此，可以预给定或者也情况相关地确定所述系统反应。在此，也能够实现分级的系统反应，其中首先激活警告信号并且在稍晚的时刻激活车辆300的自动制动。
然而，如果在方法步骤660中确定障碍物250没有位于自身车道210上或者没有唯一地分配给自身车道210，则所述系统100在中间步骤670中实施系统反应的预给定地或者情况相关地确定的延迟。最后，在由所述系统100设置的延迟时间期满之后，可以在方法步骤690中实施系统反应。在此，优选仅仅抑制或者不完全禁用所述系统反应、即安全功能的激活。
然而，在延迟期间继续检查在中间时间中是否已经得到了在碰撞危险方面变化的交通情况是有意义的。这例如可以通过逆向交通车辆400或者自身车辆300的制动、加速或者转向操纵实现。如果新的交通情况或者由此所求取的前瞻性的交通情况得出，在行车道狭窄位置500的区域中不再存在两个车辆300、400的直接碰撞危险，则可以在方法步骤690中完全抑制所计划的系统反应，直至通过交通情况的重新分析得到碰撞危险的另一评估。
以下借助多个典型的交通情况来描述本方法。在此，图3示意性示出具有两个在双车道的行车道200的直线区段上行驶的车辆300、400的第一交通情况。在此，所述第一车辆300涉及装配有驾驶员辅助系统100的自身车辆(自己车辆)，而第二车辆400涉及相对于所述自身车辆300迎面驶来的逆向交通车辆。在此，两个车辆300、400分别在自身车道210、220上运动，所述自身车道在本示例中借助典型的中断的中线彼此分离。
如在图3中所示出的那样，障碍物510位于第一车辆300的车道210上，所述障碍物几乎完全阻塞车道210。例如涉及布置在行车道200上的对象、建筑工地、路岛(Sraβeninsel)、停止的车辆、缓慢行驶的车辆或者其他导致可供通过的行车道或者窄道的变窄的障碍物。因为障碍物510位于自身车道210上，所以自身车辆300为了通过障碍物510必须避让到逆向车道220上，而逆向交通车辆400可以几乎不受阻碍地在障碍物510旁驶过。
根据本发明，自身车辆300的传感机构通过扫描或者测量交通周围环境检测行车道200包括行车道边界230、240以及可能存在的车道标记、例如中带205、位于行车道200上的障碍物510、逆向交通车辆400以及如果存在也检测重要的交通标识260。随后，驾驶员辅助系统100根据测量数据求取当前的交通状态以及交通情况，其中除逆向交通车辆400的位置或者距离d2、行驶速度v2、行驶方向401以外也确定其宽度b2。此外，也确定障碍物510的位置、距离d1、宽度B3并且必要时速度。在确定当前的交通情况时，必要时也可以考虑所检测的交通标识260，以便提高随后预测的准确性。在此，尤其列举对于可瞭望的时间段中的交通状态可能具有重要性的优先行驶规则(Vorfahrtregel)、超车禁止、速度限度或者其他警告标识。
随后，从当前的交通状态出发，借助适合的预告模型对于确定的时间预计算或者预告自身车辆300的前瞻性轨迹310或者期望轨迹。在此，至少直至车辆300已经完全通过了障碍物510的时刻实现所述预告。与之并行地，也预计算逆向交通车辆400的前瞻性轨迹或者期望轨迹410。优选直至两个车辆300、400在相同的高度相遇的时刻或者直至两个车辆300、400彼此经过的时刻实现轨迹310、410的预告。在此，两个车辆300、400的相遇地点得到相遇点250，其在图3中借助虚线示出。
优选在考虑以下假设中的至少一个的情况下实现轨迹310、410的预告：所述假设表现所参与的交通参与者的典型的行为方式。首先可以假设相应的车辆300、400始终跟随行车道200或者沿着分配给相应的自身车道210、220的行车道边缘的行车道边缘行驶。此外可以考虑，相应的车辆300、400尽可能地靠近分别分配给所述车辆的车道210、220的行车道边缘230、240行驶。此外可以考虑，相应的车辆300、400始终避让伸入到分别分配给所述车辆的车道210、220中的障碍物。同时可以考虑，相应的车辆300、400尽可能地在舒适区域中以小的横向加速度运动。最后可以考虑，相应的车辆300、400分别以保持不变的行驶v1、v2行驶。
通过所预告的未来的交通状态的评估，所述辅助系统100可以判断是否应当实现系统反应并且必要时应当实施何种系统反应。在本实施例中得到以下预告：在自身车辆300已经完全通过障碍物510的时刻实现两个车辆300、400的前瞻性相遇点250。在这种情形中，不需要驾驶员辅助系统100的干预，从而可以不实施相应的系统反应。
图4示出与在图3中所示出的相似的交通情况。然而，与以上所描述的交通情况不同地，逆向交通车辆400与自身车辆300的距离d1更小，从而通过车辆轨迹310、410的预告所求取的相遇点250仍位于障碍物510的区域中。换言之，与图3的交通情况相比，在自身车辆与逆向交通车辆400遇到之前自身车辆300不再实现完全通过障碍物510。因为所求取的通过障碍物510形成的狭窄位置500或者行驶窄道的宽度b3不超过相应于自身车辆宽度b1、逆向交通车辆400宽度b2和必要时安全间距bs的和的最小宽度bmin，所以在当前的交通状态下不能实现狭窄位置500通过两个车辆300、400的无碰撞的通过。因此，需要自身车辆300的反应，以便防止与逆向交通车辆400的面临的碰撞。因此，所述驾驶员辅助系统100激活适合的系统反应，所述系统反应尤其相应于视觉的、听觉的和/或触觉的警告信号的激活或者对车辆引导的干预、例如车辆300的制动。
在激活安全装置之前，驾驶员辅助系统100优选检查是否能够将所检测的障碍物510唯一地分配给自身车道210。如果满足所述条件，如在此所述情形的那样，则驾驶员辅助系统100没有延迟地实施所计划的系统反应。如果交通情况的分析得出自身车辆300享有优先行驶，这例如可以通过相应的交通标识预给定，则在此可以得到另一种估计。在所述情形中，所述驾驶员辅助系统可以在时间上延迟挂起(ausstehende)的系统反应，直至没有问题地通过了危险位置或者直至根据交通情况的重新分析得出直接面临的碰撞危险。
然而，优选在当所求取的障碍物520不能分配给自身车道210时的情形中实现系统反应的相应延迟或者抑制。为此，图5示出一种示例性的交通情况，其中障碍物520位于逆向车道220上。在所述情形中，所述驾驶员辅助系统100根据交通周围环境的检测、当前交通情况的求取和车辆300、400的轨迹310、410的预告来确定面临的碰撞，因为两个车辆300、400的所求取的前瞻性相遇点250直接位于狭窄位置500的区域中并且所述狭窄位置500的区域中的所求取的行车道宽度b3小于通过自身车辆的宽度b1、逆向交通车辆400的宽度b2和安全间距bs构成的最小宽度bmin。因此，所述驾驶员辅助系统100实施相应的安全措施的激活、例如警告的发出或者对车辆引导的干预。然而首先，优选根据交通情况来评估是否必须直接实现系统反应或者是否可以延迟所述系统反应。因为在本示例中，障碍物520位于逆向交通车道220上并且因此没有分配给自身车道210，所以所述驾驶员辅助系统首先延迟所设置的安全措施的激活，直至通过交通情况的重新分析得出相应的系统反应的必要性。只要另一个分析得出，直接的碰撞危险不再存在于狭窄位置500的区域中，因为例如逆向交通车辆400在考虑优先行驶规则之后已经实施了制动，所以所述驾驶员辅助系统100可以完全抑制所计划的系统反应。
相反，图6示出以下交通情况：其中行车道变窄500通过位于两个车道210、220上的障碍物、在本情形中通过两个停止的车辆510、520产生。所述驾驶员辅助系统100可以在车辆环境的检测、当前交通情况的确定和自身车辆300和逆向交通车辆400的轨迹310、410的预告之后定位两个车辆300、400在行车道狭窄位置500的区域中的前瞻性相遇点250。因为狭窄位置500的区域中的所求取的行车道宽度b3小于根据逆向交通车辆400的宽度b2、自身车辆300的宽度b1和附加的安全间距bs构成的最小宽度bmin，所以两个车辆300、400可以没有碰撞地通过行车道狭窄位置500。所述车辆300的驾驶员辅助系统100由此对于系统反应、即安全措施的激活进行判断。然而，首先在中间步骤中检查是否可以延迟所计划的系统反应。为此，分析所述行车道狭窄位置500是否由可以分配给自身车道210的障碍物决定。因为在本情形中所述行车道狭窄位置500不仅由自身车道210上的障碍物510而且由逆向交通的车道220上的障碍物520决定，所以可以检查以何种程度需要车辆300、400到相应的逆向交通车道210、220上的避让。在本示例中，所述分析得出由于严重伸入到自身行车道210中的障碍物510自身车辆300仅仅必须在通过狭窄位置500时实施车道变换。相反，所述逆向交通车辆400可以在不避让到其他车道210的情况下通过行车道狭窄位置。因此，所述系统100在考虑通常的优先行驶规则的情况下直接、即没有相应延迟地实施所述系统反应。
图7示出与图6的交通情况相似的交通情况，然而其中现在所述行车道变窄500的宽度b3相应于对于无碰撞地通过狭窄位置500需要的最小宽度bmin。因此，两个车辆300、400的前瞻性轨迹310、410的预告得出，两个车辆300、400的前瞻性相遇点250虽然位于行车道狭窄位置500的区域中，然而所预告的车辆轨迹310、410不接触或者相交。因此在这种情形中，所述驾驶员辅助系统不实施相应的系统反应、即安全功能的激活。
最后，图8示出图6的交通情况的另一种变化。在此，虽然所述行车道狭窄位置500的所检测的宽度b3在宽度上不足以保证两个车辆的不碰撞通行，然而因为在逆向行车道220上没有探测到逆向交通车辆400，所以在这种情形中所述驾驶员辅助系统100也停止相应的系统反应。
在传统意义上，结合附图所描述的驾驶员辅助系统不涉及紧急制动功能。更确切地说，驾驶员辅助系统应当在困难的行驶情况中、例如在通过行车道狭窄位置时给予驾驶员转向支持。在此，当驾驶员已经错误地估计了交通情况时、例如当狭窄位置比所假设的更窄时，也应当可以支持驾驶员。当车辆处于不舒适的行驶轨迹时，驾驶员辅助系统的支持功能也为驾驶员做准备。通过方向盘上的确定的转向力矩可以给驾驶员以下指示：驾驶员可以如何安全且舒适地通过所述狭窄位置。
概念“安全装置”首先指辅助装置，其在识别出不舒适的或者危险的行驶轨迹或者车辆轨迹时给予驾驶员听觉的、视觉的或者触觉的指示。对此替代地或补充地，所述辅助装置可以通过对车辆的纵向引导和横向引导的支持的干预将车辆自动地引导到舒适的或者安全的行驶轨迹上。
根据附图所阐述的实施方式仅仅是本发明的优选的或者示例性的构型。除所描述的或者所示出的实施方式以外可以提出其他实施方式，所述其他实施方式可以包括其他修改以及特征的组合。

Claims (10)

1.一种用于运行用于在行车道(300)上行驶的车辆(300)的驾驶员辅助系统(100)的方法，所述方法包括下述步骤：
检测位于所述车辆(300)前方的行车道狭窄位置(500)以及至少一个相对于所述车辆(300)迎面驶来的逆向交通车辆(400)；
确定所述行车道狭窄位置(500)的距离(d2)和宽度(b3)以及所述逆向交通车辆(400)的距离(d1)、宽度(b2)和当前的行驶速度(v2)，
预测所述车辆(300)和所述逆向交通车辆(400)的前瞻性轨迹(310，410)并且确定所述两个车辆(300，400)的前瞻性相遇点(250)；
评估所预测的交通情况；
如果所述两个车辆(300，400)的前瞻性相遇点(250)位于所述狭窄位置(500)的区域中，则激活安全装置(150)，
其中，根据所述当前的交通情况来确定所述安全装置(150)的激活时刻。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果所述狭窄位置(500)由分配给所述逆向交通车辆(400)的车道(220)上的障碍物(520)决定，则在时间上延迟所述安全装置(150)的激活。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，如果所述狭窄位置(500)由既不能唯一地分配给所述车辆(300)的车道(210)也不能唯一地分配给所述逆向交通车辆(400)的车道(220)的障碍物(520)决定，则在时间上延迟激活安全装置(150)。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，如果所述狭窄位置(500)由分配给所述车辆(300)的车道(210)上的障碍物(520)决定，则不延迟地激活所述安全装置(150)。
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，如果所述狭窄位置(500)的区域中的所求取的行车道宽度(b3)超过一个最小宽度(bmin)，所述最小宽度通过所述两个车辆的宽度(b1，b2)和附加的安全间距(bs)来确定，则不进行所述安全装置(150)的激活。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，激活所述安全装置(150)，以便向所述车辆(300)的用户发出视觉的、听觉的和/或触觉的警告信号，实施所述车辆(300)的自动的制动和/或加速和/或实施转向支持。
7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，为了预测所述两个车辆(300，400)中的至少一个的前瞻性轨迹(310，410)使用考虑以下假设中的至少一个的预告模型：
所述相应的车辆(300，400)跟随所述行车道(200)和/或沿着行车道边缘(230，240)行驶；
所述相应的车辆(300，400)尽可能地靠近分别分配给所述车辆的车道(210，220)的行车道边缘(230，240)行驶；
所述相应的车辆(300，400)避让伸入到分别分配给所述车辆的车道(210，220)中的障碍物(510，520)；
所述相应的车辆(300，400)在舒适区域中运动；
所述相应的车辆(300，400)以保持不变的行驶速度(v1，v2)行驶。
8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，根据所述车辆(300)的速度(v1)和/或所述逆向交通车辆(400)的速度(v2)进行以下判断：是否激活所述安全装置(150)、激活何种安全装置(150)和/或在哪个时刻激活所述安全装置(150)。
9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，如果探测到相应的用户干预，则终止所述安全装置(150)的激活。
10.一种用于在行车道(300)上行驶的车辆(300)的驾驶员辅助系统(100)，所述驾驶员辅助系统包括：
检测装置(110)，其用于检测行车道(200)的位于所述车辆(300)前方的狭窄位置(500)以及至少一个相对于所述车辆(300)迎面驶来的逆向交通车辆(400)；
分析处理装置(120)，其用于确定所述行车道狭窄位置(500)的距离(d2)和宽度(b3)以及所述逆向交通车辆(400)的距离(d1)、宽度(b2)和当前的行驶速度(v2)；
预告装置(130)，其用于分别预测用于所述车辆(300)和所述逆向交通车辆(400)的前瞻性轨迹(310，410)以及用于确定所述两个车辆(300，400)的前瞻性相遇点(250)；
控制装置(140)，其用于评估所预测的交通情况并且用于在所述两个车辆(300，400)的前瞻性相遇点(250)位于所述狭窄位置(500)的区域中的情形中激活安全装置(150)，
其中，所述控制装置(140)构造用于根据所述当前的交通情况来确定所述安全装置(150)的激活时刻。
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