CN110364023A - 驾驶辅助系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于车辆的驾驶辅助系统和方法。该驾驶辅助系统包括：第一检测单元，其用于检测本车辆周围的障碍物的边界；和通信单元，其用于将检测到的所述边界以及与所述本车辆相关的第一参数传递到服务器，并且与相向而来的其他车辆通信，以使所述其他车辆将其周围的障碍物的边界以及与其相关的第二参数传递到所述服务器，其中，所述服务器用于根据所述边界、所述第一参数和所述第二参数计算用于所述本车辆的第一预定行驶轨迹和用于所述其他车辆的第二预定行驶轨迹。根据本发明的驾驶辅助系统和方法能够辅助驾驶员安全地、高效地通过狭窄的道路。

Description

驾驶辅助系统和方法

技术领域

本发明涉及车辆领域。更具体地，本发明涉及用于车辆的驾驶辅助系统和方法。

背景技术

当车辆行驶在狭窄的道路上时，如果存在其他车辆迎面相向行驶而来，则由于道路的宽度不够大，所以非常可能导致两辆车辆无法并排行驶以同时通过该狭窄的道路。在这种情形下，车辆的驾驶员需要通过例如手势、喊话等沟通方式反复多次协调两辆车在该狭窄道路上的位置，以保证两辆车辆能够顺利地先后通过该狭窄的道路。并且，驾驶员是否熟悉道路以及是否具有丰富的驾驶车辆经验将直接影响到两辆车辆顺利通过该狭窄的道路需要的时间。

因此，期望一种能够辅助驾驶员安全地、高效地通过狭窄道路的驾驶辅助系统和方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够辅助驾驶员安全地、高效地通过狭窄的道路的驾驶辅助系统和方法。

根据本发明的一方面，提供一种用于车辆的驾驶辅助系统，包括：

第一检测单元，其用于检测本车辆周围的障碍物的边界；和

通信单元，其用于将检测到的所述边界以及与所述本车辆相关的第一参数传递到服务器，并且与相向而来的其他车辆通信，以使所述其他车辆将其周围的障碍物的边界以及与其相关的第二参数传递到所述服务器，其中，所述服务器用于根据所述边界、所述第一参数和所述第二参数计算用于所述本车辆的第一预定行驶轨迹和用于所述其他车辆的第二预定行驶轨迹。

根据本发明的实施例，该驾驶辅助系统还包括执行单元，其用于从所述服务器接收所述第一预定行驶轨迹并且使得所述本车辆沿着所述第一预定行驶轨迹行驶。

根据本发明的实施例，该驾驶辅助系统还包括判断单元，其用于基于所述第一检测单元检测到的所述边界，判断用于所述本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值；以及，所述通信单元在所述判断单元判断用于所述本车辆的道路宽度小于所述宽度阈值时进行操作，以使所述服务器计算所述第一预定行驶轨迹和所述第二预定行驶轨迹。

根据本发明的实施例，所述判断单元还用于基于所述第一检测单元检测到的所述边界，向所述本车辆的驾驶员告知用于所述本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值的判断结果。

根据本发明的实施例，所述判断单元以视觉和/或声学的方式向所述本车辆的驾驶员告知用于所述本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值的判断结果。

根据本发明的实施例，该驾驶辅助系统还包括显示单元，其用于显示所述第一预定行驶轨迹和/或所述第二预定行驶轨迹以及所述本车辆的目标位置。

根据本发明的实施例，所述第一参数包括所述本车辆的当前位置和外形轮廓。

根据本发明的实施例，所述宽度阈值等于所述本车辆的宽度。

根据本发明的另外方面，还提供一种车辆，其包括前述驾驶辅助系统。

根据本发明的另外方面，还提供一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括以下步骤：

检测本车辆周围的障碍物的边界；和

根据所述边界、与所述本车辆相关的第一参数以及相向而来的其他车辆周围的障碍物的边界、与所述其他车辆相关的第二参数，计算用于所述本车辆的第一预定行驶轨迹和用于所述其他车辆的第二预定行驶轨迹。

根据本发明的实施例，该驾驶辅助方法还包括以下步骤：接收所述第一预定行驶轨迹并且使得所述本车辆沿着所述第一预定行驶轨迹行驶。

根据本发明的实施例，该驾驶辅助方法还包括以下步骤：基于检测到的所述边界，判断用于所述本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值；以及，在判断用于所述本车辆的道路宽度小于所述宽度阈值时，计算所述第一预定行驶轨迹和所述第二预定行驶轨迹。

根据本发明的实施例，该驾驶辅助方法还包括以下步骤：基于检测到的所述边界，向所述本车辆的驾驶员告知用于所述本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值的判断结果。

根据本发明的实施例，以视觉和/或声学的方式向所述本车辆的驾驶员告知用于所述本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值的判断结果。

根据本发明的实施例，该驾驶辅助方法还包括以下步骤：显示所述第一预定行驶轨迹和/或所述第二预定行驶轨迹以及所述本车辆的目标位置。

根据本发明的实施例，所述第一参数包括所述本车辆的当前位置和外形轮廓。

根据本发明的实施例，所述宽度阈值等于所述本车辆的宽度。

附图说明

图1示出根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的示意图。

图2示出根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的流程图。

具体实施方式

以下将结合附图描述根据本发明的驾驶辅助系统和方法的具体实施方式。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的保护范围由权利要求书限定。

根据本发明的驾驶辅助系统可以安装在车辆上或应用于车辆，以辅助驾驶员安全地、高效地通过狭窄的道路。

图1示出根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的示意图。以下参照图1介绍根据本发明的驾驶辅助系统。

如图1所示，根据本发明的驾驶辅助系统100包括第一检测单元110和通信单元120。

以下，对上述单元进行详细地介绍。

第一检测单元110用于检测本车辆周围的障碍物的边界。根据本发明的实施例，第一检测单元110利用激光雷达技术进行上述检测，相应地，第一检测单元110可以包括彼此通信的传感器和信号处理模块。传感器可以包括激光传感器、超声波传感器、摄像头等；信号处理模块用于处理来自传感器的信号。在一个示例中，第一检测单元110可以包括摄像头和信号处理模块，可以使用安装在车辆上(例如，车辆顶部)的摄像头获得车辆周围的障碍物的静态图像；然后，摄像头和信号处理模块进行有线/无线通信从而将静态图像传递到信号处理模块；接下来，信号处理模块对静态图像进行处理和分析，以获得本车辆周围的障碍物的边界。在另外的示例中，第一检测单元110可以包括激光传感器和信号处理模块，可以使用安装在车辆上(例如，车辆顶部)的激光传感器获得车辆周围的障碍物经过三维重建后的立体图像；然后，信号处理模块对上述立体图像进行处理和分析，以获得本车辆周围的障碍物的边界。本领域技术人员能够理解，第一检测单元110不限于包括仅仅一种以上列出的传感器，实际上，第一检测单元110可以包括多个以上列出的不同类型的传感器。

通信单元120用于将检测到的所述边界以及与所述本车辆相关的第一参数传递到服务器，并且与相向而来的其他车辆通信，以使所述其他车辆将其周围的障碍物的边界以及与其相关的第二参数传递到所述服务器，其中，所述服务器用于根据所述边界、所述第一参数和所述第二参数计算用于所述本车辆的第一预定行驶轨迹和用于所述其他车辆的第二预定行驶轨迹。根据本发明的实施例，所述第一参数包括所述本车辆的当前位置和外形轮廓，本领域技术人员能够理解，这仅仅是示例，根据实际情况，第一参数还可以包括其他信息，例如，本车辆的型号。类似于本车辆，相向而来的其他车辆上安装有第二检测单元和通信单元，其中，第二检测单元与本车辆的第一检测单元类似，用于检测该相向而来的其他车辆周围的障碍物的边界，通信单元用于将检测到的边界以及与车辆相关的第二参数传递到服务器，第二检测单元的工作原理与第一检测单元的工作原理类似，由于已经在上文描述了第一检测单元的工作原理，所以此处不再描述第二检测单元的工作原理以避免冗余，并且，第二参数包括该相向而来的其他车辆的当前位置和外形轮廓。根据本发明的实施例，服务器可以是设置在车辆内的计算装置或者设置在车辆外的某个建筑物内的计算装置，该服务器根据本车辆和相向而来的其他车辆两者的检测得到的周围障碍物的边界、第一参数和第二参数，在二维/三维坐标系中建立相向行驶的两辆车辆在狭窄的道路中相遇的场景，该场景包括但是不限于道路的边界、两辆车辆的外形轮廓和位置，并且在该场景中模拟相向行驶的两辆车辆在该狭窄的道路上相向行驶时的每一对可能轨迹以选择出彼此互不重叠的一对轨迹，从而计算得到用于本车辆的第一预定行驶轨迹和用于相向而来的其他车辆的第二预定行驶轨迹。由此获得使得相向行驶的两辆车辆在狭窄的道路相遇时分别用于两辆车辆的预定行驶轨迹，使得驾驶员自动地/手动地驾驶车辆沿着预定行驶轨迹即可安全地、高效地通过该狭窄的道路。

可选地，该驾驶辅助系统还包括显示单元，其用于显示所述第一预定行驶轨迹和/或所述第二预定行驶轨迹以及所述本车辆的目标位置。根据本发明的实施例，显示单元可以与服务器有线/无线通信以获得第一预定行驶轨迹和第二预定行驶轨迹，此外，显示单元还可以与本车辆的导航装置有线/无线通信以获得本车辆的当前位置。本领域技术人员能够理解，本车辆中可以设置上述显示单元以显示用于本车辆的第一预定行驶轨迹以及本车辆的目标位置，此外，显示单元还可以显示本车辆的当前位置以及用于相向而来的其他车辆的第二预定行驶轨迹，因此，本车辆的驾驶员能够通过显示单元实时地掌握有关本车辆将要从当前位置行驶到何处的信息以及相向而来的其他车辆相对于本车辆的位置。类似地，相向而来的其他车辆中也可以设置上述显示单元。在该情形下，可以由驾驶员驾驶车辆沿着预定行驶轨迹行驶从而顺利地通过狭窄的道路。

可选地，该驾驶辅助系统还包括执行单元，其用于从所述服务器接收所述第一预定行驶轨迹并且使得所述本车辆沿着所述第一预定行驶轨迹行驶。根据本发明的实施例，执行单元可以与服务器有线/无线通信以获得第一预定行驶轨迹。本领域技术人员能够理解，执行单元包括但是不限于，刹车、方向盘、油门、换挡机构。在这种情形下，车辆可以自动地沿着预定行驶轨迹行驶从而顺利地通过狭窄的道路。

根据本发明的实施例，驾驶辅助系统的通信单元120可以在第一检测单元110完成检测操作之后直接开始操作，并且在此之后服务器进行计算以获得第一预定行驶轨迹和第二预定行驶轨迹。但是，根据本发明的驾驶辅助系统不限于此，例如，可以在第一检测单元110完成检测之后，先判断该狭窄的道路对于本车辆而言是否易于通过，并且在此之后再确定是否需要通信单元120以及服务器进行操作。

为此，该驾驶辅助系统还可以包括判断单元，其用于基于所述第一检测单元110检测到的所述边界，判断用于所述本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值；以及，所述通信单元120在所述判断单元判断用于所述本车辆的道路宽度小于所述宽度阈值时进行操作，以使所述服务器计算所述第一预定行驶轨迹和所述第二预定行驶轨迹。根据本发明的实施例，所述宽度阈值等于所述本车辆的宽度，本领域技术人员能够理解，这仅仅是示例，宽度阈值可以根据实际情况进行选择。根据本发明的实施例，判断单元可以与第一检测单元110有线/无线通信以获得第一检测单元110检测到的本车辆周围的障碍物的边界，但是根据本发明的驾驶辅助系统不限于此，例如，判断单元还可以与服务器或第二检测单元有线/无线通信以获得第二检测单元检测到的相向而来的其他车辆周围的障碍物以及该相向而来的其他车辆的外形轮廓(即，宽度)，然后再判断用于本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值。在一个示例中，判断单元判断狭窄的道路上存在相向而来的其他车辆时的剩余宽度是否小于本车辆的宽度阈值，道路的宽度以及该相向而来的其他车辆的宽度可以由第一检测单元检测获得，也可以通过与服务器通信获得，还可以通过与第二检测单元通信获得。在另外的示例中，判断单元还可以考虑到除相向而来的其他车辆之外的其他障碍物(例如，高大的植物)，在这种情形下，判断具有其他障碍物的狭窄的道路上存在相向而来的其他车辆时的剩余宽度是否小于本车辆的宽度阈值。根据本发明的实施例，通信单元120可以与判断单元有线/无线通信以获得判断结果，如果判断单元判断用于本车辆的道路宽度小于宽度阈值，则通信单元120进行操作以使服务器计算第一预定行驶轨迹和第二预定行驶轨迹；如果判断单元判断用于本车辆的道路宽度大于宽度阈值，则通信单元120以及服务器均不操作。

可选地，所述判断单元还用于基于所述第一检测单元110检测到的所述边界，向所述本车辆的驾驶员告知所述本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值的判断结果。根据本发明的实施例，所述判断单元以视觉和/或声学的方式向所述本车辆的驾驶员告知所述本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值的判断结果。相应地，判断单元可以包括显示器和/或扬声器以向本车辆的驾驶员告知本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值的判断结果。

根据本发明的实施例，根据本发明的驾驶辅助系统可以在驾驶员认为合适的时刻由驾驶员手动地启动。合适的时刻可以是例如，当驾驶员驾驶的车辆进入胡同等狭窄的道路的时刻。驾驶员可以通过按压按钮、触摸、语音等输入指令来手动地启动该系统。作为替换例，根据本发明的驾驶辅助系统可以在满足触发条件时被自动地执行。触发条件可以是例如，车辆进入胡同等狭窄的道路(例如，通过车辆的导航设备得到)。

图2示出根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的流程图。以下参照图2介绍根据本发明的驾驶辅助方法。

在步骤S210，检测本车辆周围的障碍物的边界。根据本发明的实施例，可以利用激光雷达技术进行上述检测，相应地，可以使用彼此通信的传感器和信号处理模块。传感器可以包括激光传感器、超声波传感器、摄像头等；信号处理模块用于处理来自传感器的信号。在一个示例中，可以使用摄像头和信号处理模块，可以使用安装在车辆上(例如，车辆顶部)的摄像头获得车辆周围的障碍物的静态图像；然后，摄像头和信号处理模块进行有线/无线通信从而将静态图像传递到信号处理模块；接下来，信号处理模块对静态图像进行处理和分析，以获得本车辆周围的障碍物的边界。在另外的示例中，可以使用激光传感器和信号处理模块，可以使用安装在车辆上(例如，车辆顶部)的激光传感器获得车辆周围的障碍物经过三维重建后的立体图像；然后，信号处理模块对上述立体图像进行处理和分析，以获得本车辆周围的障碍物的边界。本领域技术人员能够理解，可以使用的传感器不限于仅仅一种以上列出的传感器，实际上，可以使用多个以上列出的不同类型的传感器。

在步骤S220，根据所述边界、与所述本车辆相关的第一参数以及相向而来的其他车辆周围的障碍物的边界、与所述其他车辆相关的第二参数，计算用于所述本车辆的第一预定行驶轨迹和用于所述其他车辆的第二预定行驶轨迹。根据本发明的实施例，所述第一参数包括所述本车辆的当前位置和外形轮廓，本领域技术人员能够理解，这仅仅是示例，根据实际情况，第一参数还可以包括其他信息，例如，本车辆的型号。类似于本车辆，在相向而来的其他车辆上，检测该相向而来的其他车辆周围的障碍物的边界，将检测到的边界以及与车辆相关的第二参数传递到服务器，检测原理已经在上文进行了描述，所以此处不再描述以避免冗余，并且，第二参数包括该相向而来的其他车辆的当前位置和外形轮廓。根据本发明的实施例，服务器可以是设置在车辆内的计算装置或者设置在车辆外的某个建筑物内的计算装置，该服务器根据本车辆和相向而来的其他车辆两者的检测得到的周围障碍物的边界、第一参数和第二参数，在二维/三维坐标系中建立相向行驶的两辆车辆在狭窄的道路中相遇的场景，该场景包括但是不限于道路的边界、两辆车辆的外形轮廓和位置，并且在该场景中模拟相向行驶的两辆车辆在该狭窄的道路上相向行驶时的每一对可能轨迹以选择出彼此互不重叠的一对轨迹，从而计算得到用于本车辆的第一预定行驶轨迹和用于相向而来的其他车辆的第二预定行驶轨迹。由此获得使得相向行驶的两辆车辆在狭窄的道路相遇时分别用于两辆车辆的预定行驶轨迹，使得驾驶员自动地/手动地驾驶车辆沿着预定行驶轨迹即可安全地、高效地通过该狭窄的道路。

可选地，该驾驶辅助方法还可以包括以下步骤，显示所述第一预定行驶轨迹和/或所述第二预定行驶轨迹以及所述本车辆的目标位置。根据本发明的实施例，可以与服务器有线/无线通信以获得第一预定行驶轨迹和第二预定行驶轨迹，此外，还可以与本车辆的导航装置有线/无线通信以获得本车辆的当前位置。本领域技术人员能够理解，相应地，本车辆中可以设置显示单元以显示用于本车辆的第一预定行驶轨迹以及本车辆的目标位置，此外，还可以显示本车辆的当前位置以及用于相向而来的其他车辆的第二预定行驶轨迹，因此，本车辆的驾驶员能够通过上述显示步骤实时地掌握有关本车辆将要从当前位置行驶到何处的信息以及相向而来的其他车辆相对于本车辆的位置。类似地，相向而来的其他车辆中也可以进行上述显示。在该情形下，可以由驾驶员驾驶车辆沿着预定行驶轨迹行驶从而顺利地通过狭窄的道路。

可选地，该驾驶辅助方法还可以包括以下步骤：接收所述第一预定行驶轨迹并且使得所述本车辆沿着所述第一预定行驶轨迹行驶。根据本发明的实施例，可以与服务器有线/无线通信以获得第一预定行驶轨迹。在这种情形下，车辆可以自动地沿着预定行驶轨迹行驶从而顺利地通过狭窄的道路。

根据本发明的实施例，步骤S210可以在完成检测操作步骤S210之后直接开始执行，以及由此服务器进行计算以获得第一预定行驶轨迹和第二预定行驶轨迹。但是，根据本发明的驾驶辅助方法不限于此，例如，可以在步骤S210完成检测之后，先判断该狭窄的道路对于本车辆而言是否易于通过，并且在此之后再确定是否需要执行步骤S220。

为此，该驾驶辅助方法还可以包括以下步骤：基于检测到的所述边界，判断用于所述本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值；以及，在判断用于所述本车辆的道路宽度小于所述宽度阈值时，计算所述第一预定行驶轨迹和所述第二预定行驶轨迹。根据本发明的实施例，所述宽度阈值等于所述本车辆的宽度，本领域技术人员能够理解，这仅仅是示例，宽度阈值可以根据实际情况进行选择。根据本发明的实施例，可以获得在步骤S210中检测到的本车辆周围的障碍物的边界，但是根据本发明的驾驶辅助方法不限于此，例如，还可以获得相向而来的其他车辆周围的障碍物以及该相向而来的其他车辆的外形轮廓(即，宽度)，然后再判断用于本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值。在一个示例中，判断狭窄的道路上存在相向而来的其他车辆时的剩余宽度是否小于本车辆的宽度阈值，道路的宽度以及该相向而来的其他车辆的宽度可以在步骤S210中检测获得，也可以通过与服务器通信获得，还可以通过与相向而来的其他车辆的检测单元通信获得。在另外的示例中，还可以考虑到除相向而来的其他车辆之外的其他障碍物(例如，高大的植物)，在这种情形下，判断具有其他障碍物的狭窄的道路上存在相向而来的其他车辆时的剩余宽度。根据本发明的实施例，可以先获得判断结果，如果判断用于本车辆的道路宽度小于宽度阈值则可以执行步骤S220，通计算得到第一预定行驶轨迹和第二预定行驶轨迹；如果判断用于本车辆的道路宽度大于宽度阈值，则可以不执行步骤S220。

可选地，该驾驶辅助方法还可以包括以下步骤：基于检测到的所述边界，向所述本车辆的驾驶员告知所述本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值的判断结果。根据本发明的实施例，以视觉和/或声学的方式向所述本车辆的驾驶员告知所述本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值的判断结果。相应地，可以使用显示器和/或扬声器以向本车辆的驾驶员告知本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值的判断结果。

在开始执行根据本发明的驾驶辅助方法之前，可以先由驾驶员确定开始执行该方法的合适的时刻。合适的时刻可以是例如，当驾驶员驾驶的车辆进入胡同等狭窄的道路的时刻。驾驶员可以通过按压按钮、触摸、语音等输入指令来手动地启动该系统。作为替换例，根据本发明的驾驶辅助方法可以在满足触发条件时被自动地执行。触发条件可以是例如，车辆进入胡同等狭窄的道路(例如，通过车辆的导航设备得到)。

如前，尽管说明中已经参考附图对本发明的示例性实施例进行了说明，但是本发明不限于上述具体实施方式，本发明的保护范围应当由权利要求书及其等同含义来限定。

Claims (17)

1.一种用于车辆的驾驶辅助系统，其特征在于，包括：

第一检测单元，其用于检测本车辆周围的障碍物的边界；和

通信单元，其用于将检测到的所述边界以及与所述本车辆相关的第一参数传递到服务器，并且与相向而来的其他车辆通信，以使所述其他车辆将其周围的障碍物的边界以及与其相关的第二参数传递到所述服务器，其中，所述服务器用于根据所述边界、所述第一参数和所述第二参数计算用于所述本车辆的第一预定行驶轨迹和用于所述其他车辆的第二预定行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，还包括执行单元，其用于从所述服务器接收所述第一预定行驶轨迹并且使得所述本车辆沿着所述第一预定行驶轨迹行驶。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，还包括判断单元，其用于基于所述第一检测单元检测到的所述边界，判断用于所述本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值；以及，所述通信单元在所述判断单元判断用于所述本车辆的道路宽度小于所述宽度阈值时进行操作，以使所述服务器计算所述第一预定行驶轨迹和所述第二预定行驶轨迹。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助系统，所述判断单元还用于基于所述第一检测单元检测到的所述边界，向所述本车辆的驾驶员告知用于所述本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值的判断结果。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，所述判断单元以视觉和/或声学的方式向所述本车辆的驾驶员告知用于所述本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值的判断结果。

6.根据权利要求5所述的驾驶辅助系统，还包括显示单元，其用于显示所述第一预定行驶轨迹和/或所述第二预定行驶轨迹以及所述本车辆的目标位置。

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助系统，所述第一参数包括所述本车辆的当前位置和外形轮廓。

8.根据权利要求7所述的驾驶辅助系统，其中，所述宽度阈值等于所述本车辆的宽度。

9.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1至8中任一项所述的驾驶辅助系统。

10.一种用于车辆的驾驶辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测本车辆周围的障碍物的边界；和

根据所述边界、与所述本车辆相关的第一参数以及相向而来的其他车辆周围的障碍物的边界、与所述其他车辆相关的第二参数，计算用于所述本车辆的第一预定行驶轨迹和用于所述其他车辆的第二预定行驶轨迹。

11.根据权利要求10所述的驾驶辅助方法，还包括以下步骤：接收所述第一预定行驶轨迹并且使得所述本车辆沿着所述第一预定行驶轨迹行驶。

12.根据权利要求11所述的驾驶辅助方法，还包括以下步骤：基于检测到的所述边界，判断用于用于所述本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值；以及，在判断用于所述本车辆的道路宽度小于所述宽度阈值时，计算所述第一预定行驶轨迹和所述第二预定行驶轨迹。

13.根据权利要求12所述的驾驶辅助方法，还包括以下步骤：基于检测到的所述边界，向所述本车辆的驾驶员告知用于所述本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值的判断结果。

14.根据权利要求13所述的驾驶辅助方法，其中，以视觉和/或声学的方式向所述本车辆的驾驶员告知所述本车辆的道路宽度是否小于本车辆的宽度阈值的判断结果。

15.根据权利要求14所述的驾驶辅助方法，还包括以下步骤：显示所述第一预定行驶轨迹和/或所述第二预定行驶轨迹以及所述本车辆的目标位置。

16.根据权利要求15所述的驾驶辅助方法，所述第一参数包括所述本车辆的当前位置和外形轮廓。

17.根据权利要求16所述的驾驶辅助方法，其中，所述宽度阈值等于所述本车辆的宽度。