CN116783462A - 一种自动驾驶系统的性能测试方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (29)
- 一种车辆测试方法,其特征在于,包括:获取被测车辆的待测试功能对应的测试参数项集合和所述测试参数项集合中每一所述测试参数项的待测取值范围,其中,所述被测车辆能够根据对测试场景的交通元素的观测数据和预设的自动驾驶算法在所述测试场景中实现所述待测试功能;在所述待测取值范围内确定每一所述测试参数项的多个取值;根据所述测试参数项集合和所述取值生成多个测试指令,其中,每一所述测试指令包括所述测试参数项集合中每一所述测试参数项的一个取值,任意两个所述测试指令中的部分或全部同一所述测试参数项的取值不同;将所述测试指令发送至所述测试场景中的测试设备,其中,所述测试指令用于指示所述测试设备根据所述测试参数项在所述测试场景执行对应的操作,所述操作用于调整所述测试场景中的所述交通元素的状态参数;获取所述被测车辆在实现所述待测试功能时的行驶状态;基于所述行驶状态和所述测试指令生成测试结果,所述测试结果用于指示所述待测试功能对应的所述测试参数项的实际取值范围。
- 根据权利要求1所述的车辆测试方法,其特征在于,所述交通元素包括在所述测试场景中的其他交通参与者,所述其他交通参与者包括以下一种或者多种:人、车辆、摩托车、自行车。
- 根据权利要求2所述的车辆测试方法,其特征在于,所述其他交通参与者包括真实的交通参与者或者交通参与者模型。
- 根据权利要求2所述的车辆测试方法,其特征在于,所述调整所述测试场景中的所述交通元素的状态参数包括:调整所述测试场景中的所述其他交通参与者的位置信息、速度信息、运行轨迹。
- 根据权利要求1所述的车辆测试方法,其特征在于,所述交通元素包括静态场景元素,所述静态场景元素包括以下一种或者多种:车道线、路标、指示灯。
- 根据权利要求5所述的车辆测试方法,其特征在于,所述调整所述测试场景中的所述交通元素的状态参数包括:调整所述测试场景中的所述车道线的缺失程度、所述路标的限速信息和/或所述指示灯的指示状态。
- 根据权利要求1所述的车辆测试方法,其特征在于,所述测试设备还用 于修改所述被测车辆的运行参数。
- 根据权利要求7所述的车辆测试方法,其特征在于,所述运行参数包括所述被测车辆的硬件运行参数和/或软件运行参数。
- 根据权利要求8所述的车辆测试方法,其特征在于,所述软件运行参数包括所述自动驾驶算法的运行参数。
- 根据权利要求1所述的车辆测试方法,其特征在于,多个所述测试指令包括第一测试指令和第二测试指令,所述第二测试指令中的每一所述测试参数项的取值是根据所述待测取值范围和所述被测车辆的目标行驶状态确定的,所述被测车辆的目标行驶状态是在所述测试设备执行所述第一测试指令对应的操作后所确定的。
- 根据权利要求1-10中任一项所述的车辆测试方法,其特征在于,所述在所述待测取值范围内确定每一所述测试参数项的多个取值,包括:在所述待测取值范围内对每一所述测试参数项的取值进行离散化,得到每一所述测试参数项的多个取值。
- 根据权利要求11所述的车辆测试方法,其特征在于,所述在所述待测取值范围内,对每一所述测试参数项的取值进行离散化,包括:在所述待测取值范围内,对每一所述测试参数项的取值进行等步长和/或变步长的离散化。
- 根据权利要求12所述的车辆测试方法,其特征在于,每一所述测试参数项的离散步长不同或相同。
- 根据权利要求1-10中任一项所述的车辆测试方法,其特征在于,所述被测车辆的待测试功能是根据用户在人机交互页面中的操作确定的。
- 根据权利要求14所述的车辆测试方法,其特征在于,所述方法还包括:显示所述被测车辆的待测功能选择页面;根据用户在所述待测功能选择页面中的操作,确定所述被测车辆的待测试功能。
- 根据权利要求15所述的车辆测试方法,其特征在于,所述待测功能选择页面包括待测功能列表,所述根据用户在所述待测功能选择页面中的操作,确定所述自动驾驶系统的待测试功能,包括:根据用户在所述待测功能列表中的选择操作,从所述待测功能列表中确定所述被测车辆的待测试功能。
- 根据权利要求16所述的车辆测试方法,其特征在于,所述待测功能列 表是根据所述自动驾驶算法的等级、设计要求信息和/或运行设计域相关。
- 根据权利要求1-10中任一项所述的车辆测试方法,其特征在于,所述获取被测车辆的待测试功能对应的测试参数项集合和所述测试参数项集合中每一所述测试参数项的待测取值范围,包括:获取预存的功能标识信息与测试参数项集合之间的映射关系;根据所述被测车辆的待测试功能的功能标识信息和所述映射关系,确定被测车辆的待测试功能对应的测试参数项集合;从所述测试参数项集合的多个预设取值范围中选择所述测试参数项集合中每一所述测试参数项的待测取值范围。
- 根据权利要求18所述的车辆测试方法,其特征在于,预存的功能标识信息与测试参数项集合之间的映射关系是根据所述自动驾驶算法的等级和设计要求信息确定的。
- 根据权利要求18所述的车辆测试方法,其特征在于,多个预设取值范围是根据用户在人机交互页面中的操作确定的。
- 根据权利要求18所述的车辆测试方法,其特征在于,多个预设取值范围是根据根据所述自动驾驶算法的运行设计域确定的。
- 根据权利要求1-10中任一项所述的车辆测试方法,其特征在于,所述获取被测车辆的待测试功能对应的测试参数项集合和所述测试参数项集合中每一所述测试参数项的待测取值范围,包括:从预设的多个测试参数项模板中获取所述被测车辆的待测试功能对应的目标测试参数项模板;从所述目标测试参数项模板中获取所述待测试功能对应的测试参数项集合和所述测试参数项集合中每一所述测试参数项的待测取值范围。
- 根据权利要求22所述的车辆测试方法,其特征在于,预设的多个测试参数项模板是根据所述自动驾驶算法的等级、设计要求信息和运行设计域确定的。
- 根据权利要求22所述的车辆测试方法,其特征在于,所述方法还包括:显示模板编辑页面,其中,所述模板编辑页面显示有所述目标测试参数项模板和确认按键;根据用户对所述目标测试参数项模板的编辑操作,编辑所述目标测试参数项模板中的测试参数项的取值范围;响应于用户对所述确认按键的触发操作,从编辑后的目标测试参数项模板 中获取所述待测试功能对应的测试参数项集合和所述测试参数项集合中每一所述测试参数项的待测取值范围。
- 根据权利要求1-10中任一项所述的车辆测试方法,其特征在于,所述基于所述行驶状态和所述测试指令生成测试结果,包括:获取满足预设的行驶状态条件的所述行驶状态对应的所述测试指令;根据获取到的多个测试指令中的每一所述测试参数项的取值,确定所述待测试功能对应的测试参数项中的每一所述测试参数项的实际取值范围。
- 一种自动驾驶测试装置,其特征在于,包括一个或多个处理器,单独地或共同地工作,用于执行权利要求1-25中任一项所述的车辆测试方法的步骤。
- 一种自动驾驶测试系统,其特征在于,包括:被测车辆,用于根据对测试场景的交通元素的观测数据和预设的自动驾驶算法在测试场景中实现所述被测车辆的待测试功能;权利要求26所述的自动驾驶测试装置,用于生成测试指令;测试设备,用于根据所述测试指令,在所述测试场景中执行对应的操作,所述操作用于调整所述测试场景中的所述交通元素的状态参数。
- 根据权利要求27所述的自动驾驶测试系统,其特征在于,所述测试设备包括测试用车或无人机,所述无人机搭载有所述场景元素的模型,所述场景元素的模型随所述无人机在所述测试场景中运动。
- 一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-25中任一项所述的车辆测试方法。
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