CN115979673A - 基于可变更路面标线的车辆测试方法、设备、系统及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种基于可变更路面标线的车辆测试方法、设备、系统及介质，属于自动驾驶领域。该方法包括：确定当前测试场景，并获取当前测试场景所需的路面标线数据；控制自移动的标线绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制路面标线数据对应的路面标线；控制被测车辆在预设场地内进行当前测试场景对应的功能测试，并获取被测车辆返回的当前测试场景对应的车辆测试结果；控制自移动的标线擦除设备使用除料剂对预设场地内的路面标线进行擦除。本发明实施例的技术方案极大地提高了车辆测试的效率和封闭场地的利用率。

Description

基于可变更路面标线的车辆测试方法、设备、系统及介质

技术领域

本发明涉及车辆测试领域，尤其涉及一种基于可变更路面标线的车辆测试方法、设备、系统及存储介质。

背景技术

自动驾驶是指无需驾驶员对车辆进行操作，而是通过车辆上的传感器自动采集环境信息，并根据环境信息进行自动行驶，在自动驾驶车辆投入使用之前需要在封闭场地内对自动驾驶车辆的各个功能进行测试和性能评估，以确保自动驾驶车辆的安全性和可靠性。

目前，在封闭场地测试自动驾驶车道的一些功能时，需要在封闭场地内布设对应的车道标线和停车位标线等路面标线，然而，封闭场地测试的环境要素需要和真实环境测试相一致，而真实环境下的路面标线为保证使用寿命具有耐久性和耐磨性等特性，但在封闭场地的环境下，路面标线的耐久性和耐磨性等特性会导致测试场景单一，无法有效的利用封闭场地，封闭场地的利用率较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于可变更路面标线的车辆测试方法、设备、系统及存储介质，旨在有限的封闭场地内实现车辆测试的多种测试场景，以提高封闭场地的利用率和车辆测试的效率。

第一方面，本发明实施例提供一种基于可变更路面标线的车辆测试方法，包括：

确定当前测试场景，并获取所述当前测试场景所需的路面标线数据；

控制自移动的标线绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制所述路面标线数据对应的路面标线；

控制被测车辆在所述预设场地内进行所述当前测试场景对应的功能测试，并获取所述被测车辆返回的所述当前测试场景对应的车辆测试结果；

控制自移动的标线擦除设备使用除料剂对所述预设场地内的路面标线进行擦除。

第二方面，本发明实施例还提供一种控制设备，所述控制设备包括通信模块、处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述通信模块、所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如第一方面所述的车辆测试方法。

第三方面，本发明实施例还提供一种标线绘制设备，包括：

设备本体；

通信模块，设于所述设备本体上，用于与如第二方面所述的控制设备进行通信；

动力系统，设于所述设备本体上，用于为标线绘制设备提供移动动力；

标线绘制装置，设于所述设备本体上，用于绘制路面标线；

控制装置，用于实现以下步骤：

获取所述控制设备发送的绘制作业路线；

按照所述绘制作业路线，控制所述标线绘制设备移动，并在移动的过程中，控制所述标线绘制装置使用可擦除涂料在预设场地内绘制路面标线。

第四方面，本发明实施例还提供一种标线擦除设备，包括：

设备本体；

通信模块，设于所述设备本体上，用于与如第二方面所述的控制设备进行通信；

动力系统，设于所述设备本体上，用于为标线擦除设备提供移动动力；

标线擦除装置，设于所述设备本体上，用于擦除路面标线；

控制装置，用于实现以下步骤：

获取所述控制设备发送的擦除作业路线；

按照所述擦除作业路线，控制所述标线擦除设备移动，并在移动的过程中，控制所述标线擦除装置使用除料剂对预设场地内的路面标线进行擦除。

第五方面，本发明实施例还提供一种车辆测试系统，包括如第二方面所述的控制设备、如第三方面所述的标线绘制设备、如第四方面所述的标线擦除设备和被测车辆，所述控制设备分别与标线绘制设备、标线擦除设备和被测车辆通信连接，所述被测车辆用于在预设场地内进行当前测试场景对应的功能测试。

第六方面，本发明实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如第一方面所述的车辆测试方法。

本发明实施例提供一种基于可变更路面标线的车辆测试方法、设备、系统及存储介质，本发明实施例通过获取当前测试场景所需的路面标线数据，并控制自移动的标线绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制路面标线数据对应的路面标线，然后在路面标线绘制完成后，控制被测车辆在预设场地内进行当前测试场景对应的功能测试，并获取被测车辆返回的当前测试场景对应的车辆测试结果，最后在当前测试场景下的车辆测试完成后，控制自移动的标线擦除设备使用除料剂对预设场地内的路面标线进行擦除，使得预设场地内的路面标线能够随着测试场景而自适应地进行变更，能够在有限的封闭场地内实现车辆测试的多种测试场景，极大地提高了封闭场地的利用率，并且路面标线的绘制和擦除均由自移动的设备完成，不需要人工绘制与擦除路面标线，这样极大地提高了车辆测试的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是实施本发明实施例提供的车辆测试方法的一场景示意图；

图2是本发明实施例提供的一种基于可变更路面标线的车辆测试方法的流程示意图；

图3是本发明实施例中在预设场地布设路面标线的一示意图；

图4是本发明实施例中的测试配置页面的一示意图；

图5是本发明实施例中的擦除作业路线的一示意图；

图6是本发明实施例中的擦除作业路线的另一示意图；

图7是本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意框图；

图8是本发明实施例提供的一种标线绘制设备的结构示意框图；

图9是本发明实施例提供的一种标线擦除设备的结构示意框图；

图10是本发明实施例提供的一种车辆测试系统的结构示意框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

随着科学技术的发展以及人工智能技术的应用，自动驾驶技术得到了快速的发展和广泛的应用。基于车辆的驾驶自动化水平，现有的SAE J1016标准将驾驶自动化划分为6个等级，也即是L0-L5等级，分别为无驾驶自动化(No Automation，L0)，驾驶辅助(DriverAssistance，L1)，部分驾驶自动化(Partial Automation，L2)，有条件驾驶自动化(Conditional Automation，L3)，高度驾驶自动化(High Automation，L4)和完全驾驶自动化(Full Automation，L5)。随着驾驶自动化等级的不断提高，在驾驶活动中，人的参与程度越来越低。可以预见的是，未来将会有更多自动驾驶车辆行驶在道路上，从而出现自动驾驶车辆和人工驾驶车辆并行在道路上的局面。

自动驾驶是指无需驾驶员对车辆进行操作，而是通过车辆上的传感器自动采集环境信息，并根据环境信息进行自动行驶，在自动驾驶车辆投入使用之前需要在封闭场地内对自动驾驶车辆的各个功能进行测试和性能评估，以确保自动驾驶车辆的安全性和可靠性。

目前，在封闭场地测试自动驾驶车道的一些功能时，需要在封闭场地内布设对应的车道标线和停车位标线等路面标线，然而，封闭场地测试的环境要素需要和真实环境测试相一致，而真实环境下的路面标线为保证使用寿命具有耐久性和耐磨性等特性，但在封闭场地的环境下，路面标线的耐久性和耐磨性等特性会导致测试场景单一，无法有效的利用封闭场地，封闭场地的利用率较低。

为解决上述问题，本发明实施例提供一种基于可变更路面标线的车辆测试方法、设备、系统及存储介质。该方法通过获取当前测试场景所需的路面标线数据，并控制自移动的标线绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制路面标线数据对应的路面标线，然后在路面标线绘制完成后，控制被测车辆在预设场地内进行当前测试场景对应的功能测试，并获取被测车辆返回的当前测试场景对应的车辆测试结果，最后在当前测试场景下的车辆测试完成后，控制自移动的标线擦除设备使用除料剂对预设场地内的路面标线进行擦除，使得预设场地内的路面标线能够随着测试场景而自适应地进行调整，能够在有限的封闭场地内实现车辆测试的多种测试场景，极大地提高了封闭场地的利用率，并且路面标线的绘制和擦除均由自移动的设备完成，不需要人工绘制与擦除路面标线，这样极大地提高了车辆测试的效率。

下面结合附图，对本发明的一些实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，图1是实施本发明实施例提供的车辆测试方法的一场景示意图，如图1所示，该场景包括控制设备100、被测车辆200、标线绘制设备300和标线擦除设备400，控制设备100分别与被测车辆200、标线绘制设备300和标线擦除设备400通信连接。其中，被测车辆200安装有自动驾驶系统和环境感知装置(图1中未示出)，环境感知装置用于采集路面标线图像，自动驾驶系统用于根据采集到的路面标线图像进行路面标线识别，并根据路面标线识别结果控制被测车辆进行自动驾驶，该环境感知装置可以包括相机或雷达中的至少一者，路面标线包括车道标线、停车位标线、停车场标线等。

在一实施例中，标线绘制设备300包括第一设备本体310、第一动力系统320、标线绘制装置、第一通信模块和第一控制系统(图1中未示出)。其中，第一动力系统320设于第一设备本体310上，用于为标线绘制设备300提供移动动力，动力使得标线绘制设备300能够实现一个或多个自由度的运动；标线绘制装置设于第一设备本体310上，用于绘制路面标线；第一通信模块设于第一设备本体310内，用于与外部设备进行通信，例如，标线绘制设备300通过第一通信模块与控制设备100进行通信。

其中，第一控制系统可以包括第一控制器和第一传感系统。第一传感系统用于测量第一设备本体310的姿态信息，即第一设备本体310在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。第一传感系统例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。第一控制器用于控制第一设备本体310的移动，例如，可以根据第一传感系统测量的姿态信息控制第一设备本体310的移动。应理解，第一控制器可以按照预先编好的程序指令对第一设备本体310进行控制。

在一实施例中，标线绘制装置包括第一料箱330、第一导管340、绘制组件350和第一动力泵(图1中未示出)，第一料箱330通过第一导管340与绘制组件350连接。其中，第一料箱330用于盛放可擦除涂料，第一动力泵用于将第一料箱330中的可擦除涂料压入第一导管340，由第一导管340输送绘制组件350，以使绘制组件350能够使用第一导管340输送的可擦除涂料绘制路面标线，绘制组件350包括喷头和运动机构，运动机构与喷头连接，用于驱动喷头运动。其中，可擦除涂料可以为可擦除的路面标线漆。

在一实施例中，标线擦除设备400包括第二设备本体410、第二动力系统420、标线擦除装置、第二通信模块和第二控制系统(图1中未示出)。其中，第二动力系统420设于第二设备本体410上，用于为标线擦除设备400提供移动动力，动力使得标线擦除设备400能够实现一个或多个自由度的运动；标线擦除装置设于第二设备本体410上，用于擦除路面标线；第二通信模块设于第二设备本体410内，用于与外部设备进行通信，例如，标线擦除设备400通过第二通信模块与控制设备100进行通信。

其中，第二控制系统可以包括第二控制器和第二传感系统。第二传感系统用于测量第二设备本体410的姿态信息，即第二设备本体410在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。第一传感系统例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。第二控制器用于控制第二设备本体410的移动，例如，可以根据第二传感系统测量的姿态信息控制第二设备本体410的移动。应理解，第二控制器可以按照预先编好的程序指令对第二设备本体410进行控制。

在一实施例中，标线擦除装置包括第二料箱430、第二导管440、擦除组件450和第二动力泵(图1中未示出)，第二料箱430通过第二导管440与擦除组件450连接。其中，第二料箱430用于盛放除料剂，第二动力泵用于将第二料箱430中的除料剂压入第二导管440，由第二导管440输送给擦除组件450，以使擦除组件450能够使用第二导管440输送的除料剂对路面标线进行擦除，擦除组件450包括喷头、擦除头和转动机构，该喷头与第二导管440的出口连接，用于将第二导管440输送的除料剂喷在路面标线上，转动机构与擦除头连接，以驱动擦除头转动，从而对喷有除料剂的路面标线进行擦除。其中，除料剂可以为除漆剂。

在一实施例中，控制设备100确定当前测试场景，并获取当前测试场景所需的路面标线数据；控制自移动的标线绘制设备300使用可擦拭涂料在预设场地内绘制路面标线数据对应的路面标线；控制被测车辆200在预设场地内进行当前测试场景对应的功能测试，并获取被测车辆200返回的当前测试场景对应的车辆测试结果；控制自移动的标线擦除设备400使用除料剂对预设场地内的路面标线进行擦除。其中，控制设备100可以包括但不限于：智能电话/手机、平板电脑、个人数字助理(PDA)和台式计算机等，标线绘制设备300可以包括安装有标线绘制装置的无人机和安装有标线绘制装置的无人车等，标线擦除设备400可以包括安装有标线擦除装置的无人机和标线擦除装置的的无人车等。

以下，将结合图1中的场景对本发明的实施例提供的车辆测试方法进行详细介绍。需知，图1中的场景仅用于解释本发明实施例提供的车辆测试方法，但并不构成对本发明实施例提供的车辆测试方法应用场景的限定。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种基于可变更路面标线的车辆测试方法的流程示意图。该车辆测试方法可以应用于控制设备，以提高封闭场地的利用率和车辆测试的效率。

如图1所示，该车辆测试方法包括步骤S101至步骤S104。

步骤S101、确定当前测试场景，并获取当前测试场景所需的路面标线数据。

本发明实施例中，当前测试场景可以包括但不限于L4驾驶等级的自主代客泊车(Automated Valet Parking，AVP)的测试场景、L3驾驶等级的高速公路领航(HighwayPilot，HWP)的测试场景、L2驾驶等级的自适应巡航(Intelligent Cruise Control，ICC)、L2驾驶等级的自动变道辅助(Auto Lane Change，ALC)、L2驾驶等级的交通拥堵辅助(Traffic Jam Assistant，TJA)或车道自动保持的测试场景，自主代客泊车AVP的测试场景用于对被测车辆的自主代客泊车功能进行测试，高速公路领航HWP的测试场景用于对被测车辆的高速公路领航功能进行测试，自适应巡航ICC自适应巡航的测试场景用于对被测车辆的自适应巡航功能进行测试，自动变道辅助TJA的测试场景用于对被测车辆的自动变道辅助功能进行测试，车道自动保持的测试场景用于对被测车辆的车道自动保持功能进行测试。

在一实施例中，路面标线数据可以包括路面标线的类型、颜色、布设信息和尺寸信息，路面标线的类型可以包括实线、虚线或虚实线、路面标线的颜色可以包括黄色或白色，路面标线的尺寸信息可以包括路面标线的长度和宽度，布设信息用于描述路面标线在预设场地内的布设样式，路面标线包括但不限于车道标线、停车位标线、停车场标线等。

例如，在测试自适应巡航功能的场景下，路面标线的布设样式如图3所示，预设场地10内绘制有第一路面标线11、第二路面标线12、第三路面标线13和第四路面标线14，路面标线的颜色均为白色，第一路面标线11和第四路面标线14为实线的路面标线，第二路面标线12和第三路面标线13为虚线的路面标线，第一路面标线11、第二路面标线12、第三路面标线13和第四路面标线14在预设场地10内的位置形成路面标线的布设样式。

在一实施例中，确定当前测试场景的方式可以为：显示测试配置页面，该测试配置页面包括多个测试场景选项和确认按键；确定用户选择的测试场景选项，并对用户选择的测试场景选项进行标记；响应于用户对该确认按键的触发操作，将测试配置页面中的标记的测试场景选项对应的测试场景确定为当前测试场景。例如，如图4所示，测试配置页面包括L4 AVP选项21、L3 HWP选项22、L2 TJA选项23和确认按键24，在L3 HWP选项22后，如果用户点击确认按键24，则将标记的HWP选项22对应的高速公路领航的测试场景确定为当前测试场景。

在一实施例中，获取当前测试场景所需的路面标线数据的方式可以为：查询预存的测试场景与路面标线数据之间的映射关系表，得到当前测试场景所需的路面标线数据。其中，预存的测试场景与路面标线数据之间的映射关系表是根据不同的测试场景以及不同测试场景所对应的路面标线数据提前建立的，本发明实施例对此不做具体限定。通过提前建立测试场景与路面标线数据之间的映射关系表，这样在进行当前测试场景对应的功能测试时，可以快速地从该映射关系表中获取当前测试场景所需的路面标线数据，从而能够提高车辆测试的效率。

在一实施例中，在步骤S101之前，车辆测试方法还包括：获取数据采集设备采集到的多个测试场景中的每个测试场景的路面标线图像；根据每个测试场景的路面标线图像，确定每个测试场景的路面标线数据；根据每个测试场景和每个测试场景各自对应的路面标线数据，生成测试场景与路面标线数据之间的映射关系表。其中，多个测试场景包括但不限于自主代客泊车的测试场景、自适应巡航的测试场景或车道自动保持的测试场景，数据采集设备包括无人机和/或数据采集车辆。通过无人机和/或数据采集车辆采集不同测试场景的真实路面标线对应的图像数据，再对该图像数据进行分析，可以得到不同测试场景所需的路面标线数据，这样能够准确地建立测试场景与路面标线数据之间的映射关系表。

在一实施例中，根据测试场景的路面标线图像，确定测试场景的路面标线数据的方式可以为：确定路面标线图像中的路面标线的类型、颜色、布设信息和像素尺寸信息；根据预设比例信息和像素尺寸信息，确定路面标线实际的尺寸信息；将路面标线的类型、颜色、布设信息和路面标线实际的尺寸信息作为测试场景的路面标线数据。其中，预设比例信息可以基于实际情况进行设置，本发明实施例对此不做具体限定。

在一实施例中，获取当前测试场景所需的路面标线数据的方式可以为：获取当前测试场景对应的位置信息；从预设高精度地图中获取位置信息对应的路面标线数据。其中，可以从预存的测试场景与位置信息之间的关联关系表中获取当前测试场景对应的位置信息，测试场景与位置信息之间的关联关系表和预设高精度地图是提前建立的，本发明实施例对此不做具体限定，高精度地图也称为高分辨率地图(High Definition Map，HD Map)，是一种可以为自动驾驶服务的地图。

步骤S102、控制自移动的标线绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制路面标线数据对应的路面标线。

本发明实施例中，可擦拭涂料是指使用对应的除料剂能够擦除的涂料，例如，可擦拭涂料为可擦拭的路面标线漆，使用除漆剂能够对路面标线漆进行擦除。预设场地为封闭的真实场地。其中，自移动的标线绘制设备包括设备本体、通信模块、动力系统、标线绘制装置和控制装置，通信模块设于设备本体上，用于与外部设备进行通信，动力系统设于设备本体上，用于为标线绘制设备提供移动动力，标线绘制装置设于设备本体上，用于绘制路面标线，控制装置设于设备本体内，用于控制标线绘制设备。

在一实施例中，控制自移动的标线绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制路面标线数据对应的路面标线的方式可以为：获取标线绘制设备在预设场地内的绘制作业路线，并向标线绘制设备发送绘制作业路线和路面标线数据。其中，该绘制作业路线可以由测试人员提前规划得到，本发明实施例对此不做具体限定，标线绘制设备在接收到绘制作业路线和路面标线数据后，按照绘制作业路线和路面标线数据，使用可擦拭涂料在预设场地内绘制路面标线。通过按照绘制作业路线和路面标线数据，能够准确地控制标线绘制设备在预设场地内绘制路面标线。

在一实施例中，获取标线绘制设备在预设场地内的绘制作业路线的方式可以为：从路面标线数据中获取路面标线的布设信息；从预设绘制作业路线库中获取与该布设信息关联的绘制作业路线。其中，预设绘制作业路线库中的绘制作业路线是提前规划好的，本发明实施例对绘制作业路线的具体规划方式不做具体限定。通过路面标线的布设信息可以准确地获取到与之关联的绘制作业路线，便于准确地控制标线绘制设备在预设场地内绘制路面标线。

在一实施例中，绘制作业路线包括多个绘制作业路线段，路面标线数据包括路面标线的类型、路面标线的颜色和尺寸信息，标线绘制设备按照绘制作业路线和路面标线数据，使用可擦拭涂料在预设场地内绘制路面标线的方式可以为：获取路面标线的类型对应的路面标线喷涂策略，并根据路面标线的尺寸信息，确定喷头的目标开口宽度；将标线绘制设备中的喷头的当前开口宽度调整为目标开口宽度；按照绘制作业路线，控制标线绘制设备移动，并在移动至任一绘制作业路线段时，按照路面标线喷涂策略，控制标线绘制装置使用可擦除涂料在该绘制作业路线段对应的区域内绘制路面标线。其中，喷头的目标开口宽度是指喷头的开口大小。通过自适应调整喷头的开口宽度和路面标线喷头策略，使得标线绘制设备能够准确地绘制当前测试场景所需的路面标线。

在一实施例中，该路面标线喷涂策略包括脉冲式喷涂策略或连续式喷涂策略，脉冲式喷涂策略是指标线绘制装置的喷头以脉冲的方式喷出可擦拭涂料，即按照设定的间隔频率开启或关闭喷头，从而以脉冲的方式喷出可擦拭涂料，连续式喷涂策略是指标线绘制装置的喷头连续喷出可擦拭涂料。在路面标线的类型为虚线的情况下，使用脉冲式喷涂策略控制标线绘制装置使用可擦除涂料在该绘制作业路线段对应的区域内绘制虚线的路面标线，在路面标线的类型为实线的情况下，使用连续式喷涂策略控制标线绘制装置使用可擦除涂料在该绘制作业路线段对应的区域内绘制实线的路面标线。

在一实施例中，根据路面标线的尺寸信息，确定喷头的目标开口宽度的方式可以为：从路面标线的尺寸信息中获取路面标线的宽度；根据该路面标线的宽度，查询预存的标线宽度与喷头的开口宽度之间的映射关系表，得到该路面标线的宽度对应的开口宽度，并将查询到的开口宽度确定为喷头的目标开口宽度。其中，喷头的开口宽度与路面标线的宽度呈正相关关系，即路面标线的宽度越大，则喷头的开口宽度越大，路面标线的宽度越小，则喷头的开口宽度越小，路面标线的宽度与喷头的开口宽度之间的映射关系表是提前标定得到的，本发明实施例对此不做具体限定。

在一实施例中，控制自移动的标线绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制路面标线数据对应的路面标线的方式可以为：获取每个标线绘制设备所能够使用的可擦拭涂料的涂料颜色；将涂料颜色与路面标线的颜色相同所对应的标线绘制设备确定为目标绘制设备；控制目标绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制路面标线数据对应的路面标线。通过控制涂料颜色与路面标线的颜色相同所对应的标线绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制路面标线数据对应的路面标线，可以保证绘制的路面标线的颜色满足当前测试场景所需。

在一实施例中，控制自移动的标线绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制路面标线数据对应的路面标线的方式可以为：在路面标线数据包括N个不同的路面标线的类型的情况下，获取至少N个标线绘制设备中的每个标线绘制设备在预设场地内的绘制作业路线；向每个标线绘制设备发送对应的绘制作业路线、对应的路面标线的类型以及与该路面标线的类型关联的尺寸信息。其中，每个标线绘制设备在接收到绘制作业路线、路面标线的类型和尺寸信息后，每个标线绘制设备按照绘制作业路线、路面标线的类型和尺寸信息，使用可擦拭涂料在预设场地内绘制路面标线，N为大于或等于2的整数。通过在有多个不同类型的路面标线的情况下，使用多个标线绘制设备同时绘制不同类型的路面标线，从而能够极大地提高路面标线的绘制速度，进而提高车辆测试的效率。

例如，如图3所示，第一路面标线11和第四路面标线14为实线的路面标线，第二路面标线12和第三路面标线13为虚线的路面标线，可以使用2个、3个或者4个标线绘制设备绘制这四条路面标线。例如，控制标线绘制设备A绘制第一路面标线11和第四路面标线14，控制标线绘制设备B绘制第二路面标线12和第三路面标线13。又例如，控制标线绘制设备A绘制第一路面标线11，控制标线绘制设备B绘制第二路面标线12，控制标线绘制设备C绘制第三路面标线13，控制标线绘制设备D绘制第三路面标线14。

步骤S103、控制被测车辆在预设场地内进行当前测试场景对应的功能测试，并获取被测车辆返回的当前测试场景对应的车辆测试结果。

本发明实施例中，在自移动的标线绘制设备绘制完成预设场地内的路面标线后，标线绘制设备可以给控制设备发送用于表示路面标线绘制完成的通知信息，然后控制设备在接收到该通知信息时，向被测车辆发送开始测试指令，或者在标线绘制设备绘制完成预设场地内的路面标线后，标线绘制设备直接向被测车辆发送开始测试指令。被测车辆在接收到开始测试指令后，被测车辆在预设场地内行驶，在行驶过程中，通过环境感知模块对预设场地内的路面标线进行识别，然后按照路面标线识别结果自动行驶，从而得到当前测试场景对应的车辆测试结果。

步骤S104、控制自移动的标线擦除设备使用除料剂对预设场地内的路面标线进行擦除。

本发明实施例中，标线擦除设备包括设备本体、通信模块、通信模块、标线擦除装置和控制装置。其中，通信模块设于设备本体上，用于与外部设备，如控制设备进行通信，动力系统设于设备本体上，用于为标线擦除设备提供移动动力，标线擦除装置设于设备本体上，用于擦除路面标线，控制装置设于设备本体内，用于控制标线擦除设备。

在一实施例中，控制自移动的标线擦除设备使用除料剂对预设场地内的路面标线进行擦除的方式可以为：获取自移动的标线擦除设备在预设场地内的擦除作业路线；向标线擦除设备发送擦除作业路线，以使标线擦除设备按照擦除作业路线，使用除料剂对预设场地内的路面标线进行擦除。其中，标线擦除设备在预设场地内的擦除作业路线可以由测试人员提前根据预设场地内的路面标线的位置进行规划，本发明实施例对擦除作业路线的具体规划方式不做具体限定。通过规划好的擦除作业路线可以准确地控制标线擦除设备对预设场地内路面标线进行擦除。

例如，如图5所示，标线擦除设备A从起始点31开始，按照擦除作业路线30依次对预设场地内的有第一路面标线11、第二路面标线12、第三路面标线13和第四路面标线14进行擦除，在标线擦除设备A移动至终止点32后，标线擦除设备A停止进行路面标线擦除作业。其中，标线擦除设备A中的标线绘制装置在擦除作业路线30中的第一路线段33、第二路线段34和第三路线段35不工作。

在一实施例中，控制自移动的标线擦除设备使用除料剂对预设场地内的路面标线进行擦除的方式可以为：在预设场地包括M条路面标线的情况下，获取M个标线擦除设备中的每个标线擦除设备在预设场地内的擦除作业路线；并向每个标线擦除设备发送对应的擦除作业路线。其中，M为大于或等于2的整数，每个标线擦除设备在接收到擦除作业路线后，每个标线擦除设备按照接收到的擦除作业路线，使用除料剂对预设场地内的路面标线进行擦除。通过多个标线擦除设备同时对多个路面标线进行擦除，可以提高路面标线的擦除效率。

例如，如图6所示，标线擦除设备A按照第一擦除作业路线41对预设场地内的第一路面标线11进行擦除，标线擦除设备B按照第二擦除作业路线42对预设场地内的第二路面标线12进行擦除，标线擦除设备C按照第三擦除作业路线43对预设场地内的第三路面标线13进行擦除，标线擦除设备D按照第四擦除作业路线44对预设场地内的第四路面标线14进行擦除。

上述实施例提供的车辆测试方法，通过获取当前测试场景所需的路面标线数据，并控制自移动的标线绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制路面标线数据对应的路面标线，然后在路面标线绘制完成后，控制被测车辆在预设场地内进行当前测试场景对应的功能测试，并获取被测车辆返回的当前测试场景对应的车辆测试结果，最后在当前测试场景下的车辆测试完成后，控制自移动的标线擦除设备使用除料剂对预设场地内的路面标线进行擦除，使得预设场地内的路面标线能够随着测试场景而自适应地进行调整，能够在有限的封闭场地内实现车辆测试的多种测试场景，极大地提高了封闭场地的利用率，并且路面标线的绘制和擦除均由自移动的设备完成，不需要人工绘制与擦除路面标线，这样极大地提高了车辆测试的效率。

请参阅图7，图7是本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意性框图。

如图7所示，控制设备100包括处理器101、存储器102和通信模块103，处理器101、存储器102和通信模块103通过总线104连接，该总线比如为I2C(Inter-integratedCircuit)总线。

具体地，处理器101用于提供计算和控制能力，支撑整个控制设备的运行。处理器101可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器101还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

具体地，存储器102可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。通信模块103用于与外部设备通信。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本发明实施例方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明实施例方案所应用于其上的控制设备的限定，具体的控制设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

其中，所述处理器101用于运行存储在存储器102中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现本发明实施例提供的任意一种所述的车辆测试方法。

在一实施例中，所述处理器101用于运行存储在存储器102中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现以下步骤：

确定当前测试场景，并获取所述当前测试场景所需的路面标线数据；

控制自移动的标线绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制所述路面标线数据对应的路面标线；

控制被测车辆在所述预设场地内进行所述当前测试场景对应的功能测试，并获取所述被测车辆返回的所述当前测试场景对应的车辆测试结果；

控制自移动的标线擦除设备使用除料剂对所述预设场地内的路面标线进行擦除。

在一实施例中，所述处理器101在实现获取所述当前测试场景所需的路面标线数据时，用于实现：

查询预存的测试场景与路面标线数据之间的映射关系表，得到所述当前测试场景所需的路面标线数据。

在一实施例中，所述处理器101在实现确定当前测试场景，并获取所述当前测试场景所需的路面标线数据之前，还用于实现：

获取数据采集设备采集到的多个测试场景中的每个所述测试场景的路面标线图像，所述数据采集设备包括无人机和/或数据采集车辆；

根据每个所述测试场景的路面标线图像，确定每个所述测试场景的路面标线数据；

根据每个所述测试场景和每个所述测试场景各自对应的所述路面标线数据，生成所述映射关系表。

在一实施例中，所述处理器101在实现获取所述当前测试场景所需的路面标线数据时，用于实现：

获取所述当前测试场景对应的位置信息；

从预设高精度地图中获取所述位置信息对应的路面标线数据。

在一实施例中，所述处理器101在实现控制自移动的标线绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制所述路面标线数据对应的路面标线时，用于实现：

获取所述标线绘制设备在所述预设场地内的绘制作业路线，并向所述标线绘制设备发送所述绘制作业路线和所述路面标线数据；

其中，所述标线绘制设备按照所述绘制作业路线和所述路面标线数据，使用可擦拭涂料在所述预设场地内绘制路面标线。

在一实施例中，路面标线数据包括路面标线的颜色，所述处理器101在实现控制自移动的标线绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制所述路面标线数据对应的路面标线时，用于实现：

获取每个所述标线绘制设备所能够使用的可擦拭涂料的涂料颜色；

将所述涂料颜色与所述路面标线的颜色相同所对应的所述标线绘制设备确定为目标绘制设备；

控制所述目标绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制所述路面标线数据对应的路面标线。

在一实施例中，所述处理器101在实现控制自移动的标线擦除设备使用除料剂对所述预设场地内的路面标线进行擦除时，用于实现：

获取自移动的标线擦除设备在所述预设场地内的擦除作业路线；

向所述标线擦除设备发送所述擦除作业路线，以使所述标线擦除设备按照所述擦除作业路线，使用除料剂对所述预设场地内的路面标线进行擦除。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的控制设备的具体工作过程，可以参考前述车辆测试方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图8，图8是本发明实施例提供的一种标线绘制设备的结构示意性框图。

如图8所示，标线绘制设备300包括：设备本体301、通信模块302、动力系统303、标线绘制装置304和控制装置305。其中，通信模块302，设于设备本体301上，用于与如图7所示的控制设备100进行通信；动力系统303，设于设备本体301上，用于为标线绘制设备300提供移动动力；标线绘制装置304，设于设备本体301上，用于绘制路面标线；控制装置305，用于实现以下步骤：获取控制设备100发送的绘制作业路线；按照所述绘制作业路线，控制所述标线绘制设备移动，并在移动的过程中，控制所述标线绘制装置使用可擦除涂料在预设场地内绘制路面标线。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的标线绘制设备的具体工作过程，可以参考前述车辆测试方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图9，图9是本发明实施例提供的一种标线擦除设备的结构示意性框图。

如图9所示，标线擦除设备400包括：设备本体401、通信模块402、动力系统403、标线擦除装置404和控制装置405。其中，通信模块402，设于设备本体401上，用于与如图7所示的控制设备100进行通信；动力系统403，设于设备本体401上，用于为标线擦除设备400提供移动动力；标线擦除装置404，设于设备本体401上，用于擦除路面标线；控制装置405，用于实现以下步骤：获取控制设备100发送的擦除作业路线；按照所述擦除作业路线，控制所述标线擦除设备移动，并在移动的过程中，控制所述标线擦除装置使用除料剂对预设场地内的路面标线进行擦除。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的标线擦除设备的具体工作过程，可以参考前述车辆测试方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图10，图10是本发明实施例提供的一种车辆测试系统的结构示意性框图。如图10所示，车辆测试系统50包括控制设备100、被测车辆200、标线绘制设备300和标线擦除设备400。其中，控制设备100分别与被测车辆200、标线绘制设备300和标线擦除设备400通信连接。被测车辆200用于在绘制有路面标线的预设场地内行驶，以进行当前测试场景对应的功能测试。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的车辆测试系统的具体工作过程，可以参考前述车辆测试方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本发明实施例说明书提供的任一项车辆测试方法。

其中，所述存储介质可以是前述实施例所述的控制设备的内部存储单元，例如所述控制设备的硬盘或内存。所述存储介质也可以是所述控制设备的外部存储设备，例如所述控制设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施例中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

应当理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本发明的具体实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种基于可变更路面标线的车辆测试方法，其特征在于，包括：

确定当前测试场景，并获取所述当前测试场景所需的路面标线数据；

控制自移动的标线绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制所述路面标线数据对应的路面标线；

控制被测车辆在所述预设场地内进行所述当前测试场景对应的功能测试，并获取所述被测车辆返回的所述当前测试场景对应的车辆测试结果；

控制自移动的标线擦除设备使用除料剂对所述预设场地内的路面标线进行擦除。

2.根据权利要求1所述的车辆测试方法，其特征在于，所述获取所述当前测试场景所需的路面标线数据，包括：

查询预存的测试场景与路面标线数据之间的映射关系表，得到所述当前测试场景所需的路面标线数据。

3.根据权利要求2所述的车辆测试方法，其特征在于，所述确定当前测试场景，并获取所述当前测试场景所需的路面标线数据之前，还包括：

获取数据采集设备采集到的多个测试场景中的每个所述测试场景的路面标线图像，所述数据采集设备包括无人机和/或数据采集车辆；

根据每个所述测试场景的路面标线图像，确定每个所述测试场景的路面标线数据；

根据每个所述测试场景和每个所述测试场景各自对应的所述路面标线数据，生成所述映射关系表。

4.根据权利要求1所述的车辆测试方法，其特征在于，所述获取所述当前测试场景所需的路面标线数据，包括：

获取所述当前测试场景对应的位置信息；

从预设高精度地图中获取所述位置信息对应的路面标线数据。

5.根据权利要求1所述的车辆测试方法，其特征在于，所述控制自移动的标线绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制所述路面标线数据对应的路面标线，包括：

获取所述标线绘制设备在所述预设场地内的绘制作业路线，并向所述标线绘制设备发送所述绘制作业路线和所述路面标线数据；

其中，所述标线绘制设备按照所述绘制作业路线和所述路面标线数据，使用可擦拭涂料在所述预设场地内绘制路面标线。

6.根据权利要求1所述的车辆测试方法，其特征在于，所述路面标线数据包括路面标线的颜色，所述控制自移动的标线绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制所述路面标线数据对应的路面标线，包括：

获取每个所述标线绘制设备所能够使用的可擦拭涂料的涂料颜色；

将所述涂料颜色与所述路面标线的颜色相同所对应的所述标线绘制设备确定为目标绘制设备；

控制所述目标绘制设备使用可擦拭涂料在预设场地内绘制所述路面标线数据对应的路面标线。

7.根据权利要求1所述的车辆测试方法，其特征在于，所述控制自移动的标线擦除设备使用除料剂对所述预设场地内的路面标线进行擦除，包括：

获取自移动的标线擦除设备在所述预设场地内的擦除作业路线；

向所述标线擦除设备发送所述擦除作业路线，以使所述标线擦除设备按照所述擦除作业路线，使用除料剂对所述预设场地内的路面标线进行擦除。

8.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括通信模块、处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述通信模块、所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆测试方法。

9.一种标线绘制设备，其特征在于，包括：

设备本体；

通信模块，设于所述设备本体上，用于与如权利要求8所述的控制设备进行通信；

动力系统，设于所述设备本体上，用于为标线绘制设备提供移动动力；

标线绘制装置，设于所述设备本体上，用于绘制路面标线；

控制装置，用于实现以下步骤：

获取所述控制设备发送的绘制作业路线；

按照所述绘制作业路线，控制所述标线绘制设备移动，并在移动的过程中，控制所述标线绘制装置使用可擦除涂料在预设场地内绘制路面标线。

10.一种标线擦除设备，其特征在于，包括：

设备本体；

通信模块，设于所述设备本体上，用于与如权利要求8所述的控制设备进行通信；

动力系统，设于所述设备本体上，用于为标线擦除设备提供移动动力；

标线擦除装置，设于所述设备本体上，用于擦除路面标线；

控制装置，用于实现以下步骤：

获取所述控制设备发送的擦除作业路线；

按照所述擦除作业路线，控制所述标线擦除设备移动，并在移动的过程中，控制所述标线擦除装置使用除料剂对预设场地内的路面标线进行擦除。

11.一种车辆测试系统，其特征在于，包括如权利要求8所述的控制设备、如权利要求9所述的标线绘制设备、如权利要求10所述的标线擦除设备和被测车辆，所述控制设备分别与标线绘制设备、标线擦除设备和被测车辆通信连接，所述被测车辆用于在预设场地内进行当前测试场景对应的功能测试。

12.一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1至7中任一项所述的车辆测试方法。

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