CN111576176A - 无人标线车及道路标线方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人标线车及道路标线方法，通过使控制系统给驱动系统发送工作指令，可以使驱动系统驱动无人标线车行驶进行道路标线，实现了无人标线车的自动驾驶，节省了人力成本，通过使控制系统给机械臂发送工作指令，可以使机械臂带动喷头自动绘制出不同样式的道路标线，提升了道路标线的绘制效率。

Description

无人标线车及道路标线方法

技术领域

本发明涉及技术领域，尤其是涉及一种无人标线车及道路标线方法。

背景技术

随着经济的快速发展，我国的汽车保有量越来越多，增修的道路或需要重新修缮的道路也越来越多。交通道路标线是道路行车的指向标，主要划设于道路表面，对于道路车辆疏导及行车安全有重要的指示作用，目前的道路标线方式主要是人工使用划线机进行标线，然而，人工使用划线机进行标线的标线方式耗费人力成本，且标线绘制效率较低。因此，现有的道路标线方式还存在耗费人力成本较高且标线绘制效率较低的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人标线车及道路标线方法，能够在节省人力成本的基础上，提升道路标线的绘制效率。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种无人标线车，包括：喷绘系统，所述喷绘系统包括喷头、用于带动所述喷头运动的机械臂，以及与所述喷头相连通的涂料储存装置，所述涂料储存装置用于储存涂料；驱动系统，所述驱动系统用于驱动所述无人标线车行驶；以及控制系统，所述控制系统能够给所述机械臂和所述驱动系统发送工作指令。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述无人标线车还包括：图像采集装置，所述图像采集装置用于获取道路图像，并将获取的所述道路图像与标线图样库中的图像进行对比分析。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述无人标线车还包括：测距仪；所述测距仪用于测量所述无人标线车与道路两侧路肩的距离。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述无人标线车还包括：显示器；所述显示器用于显示所述无人标线车可喷绘的多种标线样式，接收用户输入的标线样式及喷绘顺序，并将用户输入的标线样式及喷绘顺序发送至所述控制系统。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述机械臂设置有伺服电机，所述伺服电机用于接收所述工作指令，并带动所述机械臂工作。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述喷绘系统还包括：直流增压泵，所述直流增压泵设置于所述喷头与所述涂料存储装置之间的涂料传输管上。

第二方面，本发明实施例还提供了一种道路标线方法，应用于第一方面任一项所述的无人标线车，所述无人标线车包括：控制系统、驱动系统和喷绘系统；所述喷绘系统包括喷头、用于带动所述喷头运动的机械臂，以及与所述喷头相连通的涂料储存装置；所述方法包括：接收用户输入的喷绘路线和标线样式；基于所述喷绘路线使所述驱动系统驱动所述无人标线车行驶；触发所述控制系统根据所述标线样式向所述机械臂发送控制信号，以及向所述涂料存储装置发送喷绘信号；基于所述喷绘信号控制所述涂料存储装置通过涂料传输管向所述喷头传输涂料；根据所述控制信号控制所述机械臂工作以变换所述喷头的位置进行标线喷绘。

进一步，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述无人标线车还包括图像采集装置；所述方法还包括：基于所述图像采集装置获取道路图像，将所述道路图像与预设的标线图像库进行比对，得到比对结果；其中，所述预设的标线图像库包括标记有无需重新喷绘的标线图像和标记有需要重新喷绘的标线图像；根据所述比对结果判断所述道路图像中的标线是否需要重新喷绘；如果是，识别所述道路图像中的当前标线样式，使所述控制系统根据所述当前标线样式向所述机械臂发送控制信号。

进一步，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述无人标线车还包括测距仪；所述方法还包括：利用所述测距仪测量所述无人标线车与道路两侧路肩的距离；触发所述控制系统基于所述道路图像及所述无人标线车与道路两侧路肩的距离，确定所述无人标线车的喷绘路线。

进一步，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述无人标线车还包括显示器；所述方法还包括：利用所述显示器显示所述无人标线车可喷绘的多种标线样式，并接收用户输入的标线样式及喷绘顺序；触发所述控制系统根据所述标线样式及喷绘顺序向所述机械臂发送控制信号。

本发明实施例提供了一种无人标线车及道路标线方法，该无人标线车包括：喷绘系统、驱动系统和控制系统，上述喷绘系统包括喷头、用于带动喷头运动的机械臂，以及与喷头相连通的涂料储存装置，该涂料储存装置用于储存涂料；上述驱动系统用于驱动无人标线车行驶；上述控制系统能够给机械臂和驱动系统发送工作指令。通过使控制系统给驱动系统发送工作指令，可以使驱动系统驱动无人标线车行驶进行道路标线，实现了无人标线车的自动驾驶，节省了人力成本，通过使控制系统给机械臂发送工作指令，可以使机械臂带动喷头自动绘制出不同样式的道路标线，提升了道路标线的绘制效率。

本发明实施例的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明实施例的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种无人标线车结构示意图；

图2示出了本发明实施例所提供的一种无人标线车结构示意图；

图3示出了本发明实施例所提供的一种道路标线方法流程图；

图4示出了本发明实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

目前，考虑到现有的道路标线方式还存在耗费人力成本较高且标线绘制效率较低的问题，为改善此问题，本发明实施例提供的一种无人标线车及道路标线方法，该技术可应用于节省人力成本，提升道路标线的绘制效率。以下对本发明实施例进行详细介绍。

实施例一：

本实施例提供了一种无人标线车，参见图1所示的无人标线车结构示意图，该无人标线车包括：喷绘系统、驱动系统和控制系统。

上述控制系统能够给机械臂和驱动系统发送工作指令。上述控制系统可以接收用户输入的喷绘路线和标线样式，根据接收到的喷绘路线和标线样式向机械臂和驱动系统发送工作指令，该工作指令可以包括根据标线样式向机械臂发送的控制信号以及根据喷绘路线向驱动系统发送的驱动信号，上述工作指令还可以包括向涂料存储装置发送的喷绘信号。

上述控制系统通过向机械臂发送控制信号可以控制机械臂按照用户输入的标线样式进行喷绘，诸如当用户输入带有箭头的标线时，控制系统可以向机械臂发送移动或旋转信号，使机械臂在绘制完成一定长度的直线段后，绘制出箭头的形状。通过向驱动系统发送驱动信号，可以是无人标线车按照用户设置的喷绘路线进行行驶，实现了无人标线车的自动驾驶。通过向涂料存储装置发送喷绘信号，可以控制涂料存储装置开始通过涂料传输管道向喷头传输涂料，从而实现标线喷绘。

上述喷绘系统包括喷头、用于带动喷头运动的机械臂，以及与喷头相连通的涂料储存装置，涂料储存装置用于储存涂料，该涂料可以是符合国标规定的防滑耐磨、且反射能力强的涂料。上述喷头的朝向可以人为或自动设置，诸如当无人标线车开始绘制标线时，或者当涂料存储装置开始向喷头传输涂料时，喷头可以自动朝向地面，以便进行标线喷绘。上述机械臂可以用于接收控制系统发送的控制信号，并根据该控制信号进行相应的旋转或位移，从而可以带动喷头实现标线的自动喷绘。

上述驱动系统用于驱动无人标线车行驶。上述驱动系统可以用于接收控制系统发送的驱动信号，并依据该驱动信号驱动无人标线车按照用户输入的喷绘路线进行行驶，实现了无人标线车的自动驾驶。

本实施例提供的上述无人标线车，通过使控制系统给驱动系统发送工作指令，可以使驱动系统驱动无人标线车行驶进行道路标线，实现了无人标线车的自动驾驶，节省了人力成本，通过使控制系统给机械臂发送工作指令，可以使机械臂带动喷头自动绘制出不同样式的道路标线，提升了道路标线的绘制效率。

为了提升无人标线车的使用便捷性，参见图2所示的无人标线车结构示意图，本实施例提供的无人标线车还包括：图像采集装置，该图像采集装置用于获取道路图像，并将获取的道路图像与标线图样库中的图像进行对比分析，得到比对结果，根据比对结果判断道路图像中的标线是否需要重新喷绘，在道路图像中的标线需要重新喷绘时，识别道路图像中的当前标线样式，并将道路图像及所述当前标线样式发送至控制系统，使控制系统可以根据道路的原标线样式进行标线绘制。为了得到准确的比对结果，上述标线图样库中的图像可以包括标记有无需重新喷绘的标线图像和标记有需要重新喷绘的标线图像，上述比对结果可以是利用图像处理算法将道路图像中标线区域的各像素点灰度值与标线图样库中各个图像标线区域的像素点灰度值进行比较得到的，也可以是将道路图像输入预先训练好的神经网络模型(基于标记有无需重新喷绘的标线图像和标记有需要重新喷绘的标线图像训练得到的)中，利用神经网络模型识别得到的。

为了提升标线喷绘质量，本实施例提供的无人标线车还包括测距仪，该测距仪用于测量无人标线车与道路两侧路肩的距离，并将无人标线车与道路两侧路肩的距离发送至控制系统。上述控制系统还用于基于道路图像及无人标线车与道路两侧路肩的距离确定无人标线车的喷绘路线，将喷绘路线发送至驱动系统，并将当前标线样式或用户输入的标线样式发送至喷绘系统。由于道路标线之间的间距是固定的，当上述道路图像中的标线需要重新喷绘时，上述无人标线车可以通过测距仪测量无人标线车与路肩的距离，通过该距离确定是否已到达需要重新喷绘的标线区域，当无人标线车到达需要重新喷绘的标线区域时，控制系统可以根据道路上的当前标线样式向机械臂发送控制信号，并根据采集到的道路图像向驱动系统发送驱动信号，从而自动启动喷绘作业。

为了进一步提升用户体验，本实施例提供的无人标线车还包括：显示器，该显示器用于显示无人标线车可喷绘的多种标线样式，接收用户输入的标线样式及喷绘顺序，并将用户输入的标线样式及喷绘顺序发送至控制系统。上述显示器可以是能实现与用户交互的LCD屏幕，在实际应用中，个数显示器可以显示无人标线车可喷绘的多种样式的标线，诸如实线、虚线或带有箭头的标线等，用户可以直接触摸显示器中的标线，以触发显示器根据用户的触摸区域确定用户所选择的标线样式，或者，上述显示器还可以显示关联程序的二维码，用户可以通过用户终端扫描二维码与无人标线车实现通信，并可以在用户终端中输入标线样式和绘制路线，并将该标线样式发送至无人标线车。上述绘制路线可以是绘制起点和绘制终点构成的路线，诸如该绘制路线可以是A路口至B路口路段。

为了保证无人标线车的工作质量，本实施例提供的无人标线车上的机械臂设置有伺服电机，伺服电机用于接收工作指令，并带动机械臂工作。为了提升机械臂的灵活性，机械臂中可以设置有多个伺服电机，使机械臂可以实现多个维度的旋转，诸如，上述机械臂中可以设置有两个伺服电机，使机械臂可以实现在X轴和Y轴两个维度的运动。控制系统向伺服电机发送的工作指令可以是脉冲信号，当伺服电机的数量为两个以上时，控制系统可以分别与各伺服电机进行通信，诸如，向第一伺服电机发送一个脉冲信号，向第二伺服电机发送两个脉冲信号，其中，伺服电机在每个脉冲信号下的旋转固定转数，以使机械臂旋转预设的角度，可以根据各个标线的形状及无人标线车的运行速度(可以在无人标线车进行标线时设置固定速度)预先设置好给各个伺服电机发送的脉冲个数，得到各个标线样式对应的脉冲控制信号，当用户选择标线样式后，可以根据用户输入的标线样式向机械臂发送对应的脉冲信号，使伺服电机带动机械臂运行绘制出相应的标线样式。

为了进一步提升标线喷绘质量，本实施例提供的无人标线车中的喷绘系统还包括：直流增压泵，直流增压泵设置于喷头与涂料存储装置之间的涂料传输管上。上述控制系统还可以在用户输入标线样式和喷绘路线的同时，使用户输入开始喷绘的时间，控制系统在用户输入的开始喷绘时间后，向直流增压泵发送喷绘信号，直流增压泵在接收到喷绘信号后，可以控制喷头喷射涂料的压力，由于不同压力下喷头喷射的涂料的速度和距离不同，通过变换喷头喷射涂料的压力，使喷头喷射涂料形成的图案更加准确。

在实际应用中，为了保证无人标线车的安全，上述无人标线车具备无人驾驶车上必备的避障系统，该避障系统可以包括激光传感器、图像传感器等障碍物测量传感器，使无人车在检测到行人、车辆或其他障碍物时可以实现自动避障。该无人标线车中的图像采集装置还可以采集红绿灯图像，并根据采集到的红绿灯图像判断当前的亮灯状态，在亮绿灯时自动通过十字路口，从而保证了交通秩序。

本实施例提供的上述无人标线车，可以自动识别到道路中需要重新喷绘的标线，并可以在识别到需要重新喷绘的标线时，根据道路图像中的当前标线样式，自动启动喷绘作业，提升了标线喷绘效率。

实施例二：

对于实施例一中所提供的无人标线车，本发明实施例提供了一种道路标线方法，该方法可以应用于上述实施例提供的无人标线车，该无人标线车包括：控制系统、驱动系统和喷绘系统，喷绘系统包括喷头、用于带动喷头运动的机械臂，以及与喷头相连通的涂料储存装置，参见图3所示的一种道路标线方法流程图，该方法主要包括以下步骤S302～步骤310：

步骤S302，接收用户输入的喷绘路线和标线样式。

上述喷绘路线可以包括喷绘起点、喷绘终点及喷绘长度。上述标线样式可以包括喷绘颜色、喷绘形状及喷绘宽度等信息。上述喷绘路线和标线样式可以是用户通过移动终端发送到无人标线车上的控制系统中的，也可以是直接从无人标线车的接收装置中输入的。

步骤S304，基于喷绘路线使驱动系统驱动无人标线车行驶。

驱动系统驱动无人标线车按照喷绘路线进行行驶。上述驱动系统还可以在无人标线车遇到障碍物时，控制无人标线车停止行驶，或者，向控制系统发送停止喷绘信号，并驱动无人标线车避开障碍物行驶，优先喷绘没有障碍物的区域，以提升标线喷绘效率。

步骤S306，触发控制系统根据标线样式向机械臂发送控制信号，以及向涂料存储装置发送喷绘信号。

当无人标线车到达需要进行标线喷绘的区域时，触发控制系统根据用户输入的标线样式向机械臂发送控制信号，以控制机械臂按照用户输入的标线样式进行喷绘。控制系统还向涂料存储装置发送喷绘信号，以控制涂料存储装置开始通过涂料传输管道向喷头传输涂料，从而实现标线喷绘。

步骤S308，基于喷绘信号控制涂料存储装置通过涂料传输管向喷头传输涂料。

上述涂料存储装置与控制系统通信连接，当涂料存储装置接收到控制系统发送的喷绘信号时，通过自动开启涂料传输管的开关，使涂料存储装置通过涂料传输管向喷头传输涂料。

步骤S310，根据控制信号控制机械臂工作以变换喷头的位置进行标线喷绘。

上述机械臂与控制系统通信连接，上述机械臂在接收到控制系统发送的控制信号时，可以根据该控制信号进行旋转或发生相应地位移，由于机械臂的可移动末端设置有喷头，当机械臂发生旋转或移动时，可以变换喷头的位置，从而喷绘出与用户输入的标线样式相同图案的标线。为了保证喷绘出的标线样式的准确性，可以预先在控制系统中存储各个标线样式所对应的控制信号，当用户输入标线样式后，将用户输入的标线样式对应的控制信号发送至机械臂。

本实施例提供的上述道路标线方法，可以基于用户输入的喷绘路线驱动无人标线车按照喷绘路线自动行驶，基于用户输入的标线样式控制机械臂旋转以变换喷头的位置，从而可以自动喷绘出不同样式的标线，在节省人力成本的基础上，提升了道路标线的绘制效率。

在一种实施方式中，上述无人标线车还包括图像采集装置，上述方法还包括：基于图像采集装置获取道路图像，将道路图像与预设的标线图像库进行比对，得到比对结果；其中，预设的标线图像库包括标记有无需重新喷绘的标线图像和标记有需要重新喷绘的标线图像；根据比对结果判断道路图像中的标线是否需要重新喷绘；如果是，识别道路图像中的当前标线样式，使控制系统根据当前标线样式向机械臂发送控制信号。

在一种实施方式中，上述无人标线车还包括测距仪；上述方法还包括：利用测距仪测量无人标线车与道路两侧路肩的距离；触发控制系统基于道路图像及无人标线车与道路两侧路肩的距离，确定无人标线车的喷绘路线。

在一种实施方式中，上述无人标线车还包括显示器；上述方法还包括：利用显示器显示无人标线车可喷绘的多种标线样式，并接收用户输入的标线样式及喷绘顺序；触发控制系统根据标线样式及喷绘顺序向机械臂发送控制信号。

在一种实施方式中，上述机械臂设置有伺服电机，上述方法还包括：通过控制系统向伺服电机发送脉冲信号，以使伺服电机根据脉冲信号进行旋转并带动机械臂工作。

在一种实施方式中，上述喷绘系统还包括：直流增压泵，直流增压泵设置于喷头与涂料存储装置之间的涂料传输管上；上述方法还包括：通过控制系统向直流增压泵发送开始喷绘信号，使直流增压泵控制喷头喷射涂料的压力。

本实施例提供的上述道路标线方法，可以自动识别到道路中需要重新喷绘的标线，并可以在识别到需要重新喷绘的标线时，根据道路图像中的当前标线样式，自动启动喷绘作业，提升了标线喷绘效率。

本实施例所提供的方法，其实现原理及产生的技术效果和前述实施例相同，为简要描述，方法实施例部分未提及之处，可参考前述无人标线车实施例中相应内容。

实施例三：

本发明实施例提供了一种电子设备，如图4所示的电子设备结构示意图，电子设备包括处理器41、存储器42，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例提供的方法的步骤。

参见图4，电子设备还包括：总线44和通信接口43，处理器41、通信接口43和存储器42通过总线44连接。处理器41用于执行存储器42中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器42可能包含高速随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口43(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线44可以是ISA(Industry StandardArchitecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器42用于存储程序，所述处理器41在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器41中，或者由处理器41实现。

处理器41可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器41中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器41可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等。还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器42，处理器41读取存储器42中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

实施例四：

本发明实施例提供了一种计算机可读介质，其中，所述计算机可读介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，所述计算机可执行指令促使所述处理器实现上述实施例所述的方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例所提供的无人标线车及道路标线方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种无人标线车，其特征在于，包括：

喷绘系统，所述喷绘系统包括喷头、用于带动所述喷头运动的机械臂，以及与所述喷头相连通的涂料储存装置，所述涂料储存装置用于储存涂料；

驱动系统，所述驱动系统用于驱动所述无人标线车行驶；以及

控制系统，所述控制系统能够给所述机械臂和所述驱动系统发送工作指令。

2.根据权利要求1所述的无人标线车，其特征在于，还包括：图像采集装置，所述图像采集装置用于获取道路图像，并将获取的所述道路图像与标线图样库中的图像进行对比分析。

3.根据权利要求2所述的无人标线车，其特征在于，还包括：测距仪；

所述测距仪用于测量所述无人标线车与道路两侧路肩的距离。

4.根据权利要求1所述的无人标线车，其特征在于，还包括显示器；

所述显示器用于显示所述无人标线车可喷绘的多种标线样式，接收用户输入的标线样式及喷绘顺序，并将用户输入的标线样式及喷绘顺序发送至所述控制系统。

5.根据权利要求1-4任一项所述的无人标线车，其特征在于，所述机械臂设置有伺服电机，所述伺服电机用于接收所述工作指令，并带动所述机械臂工作。

6.根据权利要求1-5任一项所述的无人标线车，其特征在于，所述喷绘系统还包括：直流增压泵，所述直流增压泵设置于所述喷头与所述涂料存储装置之间的涂料传输管上。

7.一种道路标线方法，其特征在于，应用于如权利要求1-6任一项所述的无人标线车，所述无人标线车包括：控制系统、驱动系统和喷绘系统；所述喷绘系统包括喷头、用于带动所述喷头运动的机械臂，以及与所述喷头相连通的涂料储存装置；所述方法包括：

接收用户输入的喷绘路线和标线样式；

基于所述喷绘路线使所述驱动系统驱动所述无人标线车行驶；

触发所述控制系统根据所述标线样式向所述机械臂发送控制信号，以及向所述涂料存储装置发送喷绘信号；

基于所述喷绘信号控制所述涂料存储装置通过涂料传输管向所述喷头传输涂料；

根据所述控制信号控制所述机械臂工作以变换所述喷头的位置进行标线喷绘。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述无人标线车还包括图像采集装置；所述方法还包括：

基于所述图像采集装置获取道路图像，将所述道路图像与预设的标线图像库进行比对，得到比对结果；其中，所述预设的标线图像库包括标记有无需重新喷绘的标线图像和标记有需要重新喷绘的标线图像；

根据所述比对结果判断所述道路图像中的标线是否需要重新喷绘；

如果是，识别所述道路图像中的当前标线样式，使所述控制系统根据所述当前标线样式向所述机械臂发送控制信号。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述无人标线车还包括测距仪；所述方法还包括：

利用所述测距仪测量所述无人标线车与道路两侧路肩的距离；

触发所述控制系统基于所述道路图像及所述无人标线车与道路两侧路肩的距离，确定所述无人标线车的喷绘路线。

10.根据权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于，所述无人标线车还包括显示器；所述方法还包括：

利用所述显示器显示所述无人标线车可喷绘的多种标线样式，并接收用户输入的标线样式及喷绘顺序；

触发所述控制系统根据所述标线样式及喷绘顺序向所述机械臂发送控制信号。

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