JP7458514B2 - 位置特定のための車両の開始位置の確定 - Google Patents
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Description
本発明の一態様に基づき、制御機器による車両の位置特定のための車両の開始位置の確定方法が提供される。本方法は、とりわけ、ハードウェアおよび/またはソフトウェアの形態での制御機器の初期化モジュールによって実行され得る。
Claims (10)
- 制御機器(4)による車両(2)の位置特定のための前記車両(2)の開始位置(A)の確定方法であって、
- 前記車両(2)のオドメトリセンサ機器および/またはGNSSセンサ機器(6)からの測定データ(12)が受信され、
- 前記受信された測定データ(12)に基づいて、第1の位置(P)および前記第1の位置(P)の不確実性範囲が決定され、
- 多数の格納された特徴(18)を有する特徴地図の少なくとも1つの地図区域(16)が受信され、前記地図区域(16)が、前記第1の位置(P)および前記不確実性範囲に重なっている位置および広さを有しており、
- LIDARセンサ機器、レーダセンサ機器、および/またはカメラセンサ機器(8)からの測定データが受信され、かつ前記受信された測定データから静的特徴(20)が抽出され、
- 前記車両(2)の第1の開始位置(A)が、測定データから抽出された前記静的特徴(20)と、前記地図区域(16)に格納されている特徴(18)とのマッチングによって確定され、
前記LIDARセンサ機器、前記レーダセンサ機器、および/または前記カメラセンサ機器(8)のより古い測定から抽出された静的特徴(22)が、前記抽出された特徴(22)と、前記地図区域(16)に格納されている特徴(18)とのマッチングを実施するために使用され、
前記より古い測定から抽出された前記静的特徴(22)が、前記オドメトリセンサ機器(6)の測定データ(12)により、最新の測定から抽出された前記静的特徴(20)と連結される、確定方法。 - 前記第1の開始位置(A)から時間的に間隔をあけ、少なくとも1つの第2の開始位置(A2、A3)が確定され、前記第1の開始位置(A)および前記少なくとも1つの第2の開始位置(A2、A3)が、前記オドメトリセンサ機器(6)の測定データ(12)から確定された位置(P、P2、P3)と比較され、前記少なくとも1つの第2の開始位置(A2、A3)と、前記オドメトリセンサ機器(6)の測定データ(12)によって確定された前記車両(2)の位置(P2、P3)とのズレ(D)が計算され、一貫性チェックが実施される、請求項1に記載の方法。
- 前記第1の開始位置(A)から時間的に間隔をあけ、少なくとも1つの第2の開始位置(A2、A3、AP)が確定され、前記第1の開始位置(A)および前記少なくとも1つの第2の開始位置(A2、A3、AP)が、前記オドメトリセンサ機器(6)の測定データ(12)により、軌道に結び付けられ、各軌道に対して適合の質が確定され、最高の適合の質をもつ1つの軌道と結びつけられた開始位置が、前記車両(2)の位置特定のために使用される、請求項1に記載の方法。
- 前記第1の位置(P)を決定するために最適化方法が用いられる、請求項1から3のいずれか1項に記載の方法。
- 前記車両(2)の前記オドメトリセンサ機器および/または前記GNSSセンサ機器(6)の前記測定データ(12)が連続的に受信され、前記受信された測定データ(12)に基づいて連続的に前記第1の位置(P)が決定される、請求項1から4のいずれか1項に記載の方法。
- 請求項1から5のいずれか1項に記載の方法によって確定された第1の開始位置(A)が、入力量および/またはバリデーション量として受信される、位置特定の実施方法。
- 請求項1から5のいずれか1項に記載の開始位置の確定方法が、請求項6に記載の位置特定の実施方法に並行して実施される、請求項6に記載の方法。
- 請求項1から5のいずれか1項に記載の方法または請求項6もしくは7に記載の方法を実行するために適応されている制御機器(4)。
- コンピュータまたは制御機器(4)によってコンピュータプログラムが実行される際に前記コンピュータまたは制御機器(4)に請求項1から5のいずれか1項に記載の方法または請求項6もしくは7に記載の方法を実行させる命令を含むコンピュータプログラム。
- 請求項9に記載のコンピュータプログラムが保存されている機械可読のメモリ媒体。
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