JP6932018B2 - 車両位置検出装置 - Google Patents
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本発明の他の態様による車両位置検出装置は、車両が走行する車線に係る情報を含む地図データを保持する地図データベースと、自車両の走行状態に基づいて、自車両の走行軌跡の曲率情報を第1の曲率情報として算出する第1の曲率情報算出部と、自車両前方を撮像した画像から認識した車線内における前記車線に対する自車両の車両位置の変化量に基づいて、前記第1の曲率情報を補正する第1の曲率情報補正部と、自車両前方を撮像した画像から認識した車線の曲率情報を、第2の曲率情報として算出する第2の曲率情報算出部と、前記地図データベースから得られる車線の曲率情報と、補正後の前記第1の曲率情報または前記第2の曲率情報との相関関係に基づいて、前記地図データベースの地図データ上における自車両の現在位置を特定する車両位置特定部とを備え、前記車両位置特定部は、前記地図データベースの地図データから推定される現在位置付近の複数の区間に対して、前記地図データベースから得られる車線の曲率情報のデータ群から抽出される区間毎の近似直線と、補正後の前記第1の曲率情報のデータ群から抽出される第1の近似直線、または前記第2の曲率情報のデータ群から抽出される第2の近似直線との一致度を調べ、一致度が最も高い区間で自車両の現在位置を特定する。
K1=ΔS/Δθ …(1)
X=A・Z2+B・Z+C …(2)
αref=Gff・K2+Gp・δf+Gi・∫δdt+Gy・θy+Gd・dθy/dt …(3)
Gff:目標経路の曲率K2に対するフィードフォワードゲイン
Gp:現在の操舵角で進行したときの所定距離の横位置偏差δfに対する比例ゲイン
Gi:現在の横位置偏差δに対する積分ゲイン
Gy:目標経路と自車両との相対ヨー角θyに対するフィードバックゲイン
Gd:目標経路と自車両との相対ヨー角θyに対する微分ゲイン
K1'=ΔS/Δθ' …(1’)
10 外部環境認識装置
11 カメラユニット
12 レーダ装置
20 地図情報処理装置
30 位置検出処理装置
32 ジャイロセンサ
33 車速センサ
200 航法衛星
301 第1の曲率情報算出部
301A 第1の曲率情報補正部
302 第2の曲率情報算出部
303 曲率情報選択部
304 車両位置特定部
DB 地図データベース
L1 第1の近似直線
L2 第2の近似直線
Lm1,Lm2,Lm3 近似直線
K1 第1の曲率
K1H 補正後の第1の曲率
K2 第2の曲率
Kmap 地図データ上の曲率
Claims (3)
- 車両が走行する車線に係る情報を含む地図データを保持する地図データベースと、
自車両の走行状態に基づいて、自車両の走行軌跡の曲率情報を第1の曲率情報として算出する第1の曲率情報算出部と、
自車両前方を撮像した画像から認識した車線内における前記車線に対する自車両の車両位置の変化量に基づいて、前記第1の曲率情報を補正する第1の曲率情報補正部と、
自車両前方を撮像した画像から認識した車線の曲率情報を、第2の曲率情報として算出する第2の曲率情報算出部と、
前記地図データベースから得られる車線の曲率情報と、補正後の前記第1の曲率情報、
または前記第2の曲率情報との相関関係に基づいて、前記地図データベースの地図データ上における自車両の現在位置を特定する車両位置特定部と、
前記地図データベースの地図データから推定される現在位置付近の車線の曲率情報に基づいて、補正後の前記第1の曲率情報と前記第2の曲率情報との何れか一方を、前記地図データ上における自車両の現在位置を特定するための曲率情報として選択する曲率情報選択部と
を備えることを特徴とする車両位置検出装置。 - 車両が走行する車線に係る情報を含む地図データを保持する地図データベースと、
自車両の走行状態に基づいて、自車両の走行軌跡の曲率情報を第1の曲率情報として算出する第1の曲率情報算出部と、
自車両前方を撮像した画像から認識した車線内における前記車線に対する自車両の車両位置の変化量に基づいて、前記第1の曲率情報を補正する第1の曲率情報補正部と、
自車両前方を撮像した画像から認識した車線の曲率情報を、第2の曲率情報として算出する第2の曲率情報算出部と、
前記地図データベースから得られる車線の曲率情報と、補正後の前記第1の曲率情報または前記第2の曲率情報との相関関係に基づいて、前記地図データベースの地図データ上における自車両の現在位置を特定する車両位置特定部と
を備え、
前記車両位置特定部は、前記地図データベースの地図データから推定される現在位置付近の複数の区間に対して、前記地図データベースから得られる車線の曲率情報のデータ群から抽出される区間毎の近似直線と、補正後の前記第1の曲率情報のデータ群から抽出される第1の近似直線、または前記第2の曲率情報のデータ群から抽出される第2の近似直線との一致度を調べ、一致度が最も高い区間で自車両の現在位置を特定することを特徴とする車両位置検出装置。 - 前記第1の曲率情報補正部は、前記車線に対する自車両の車線幅方向の位置変化量と進行方向の移動距離とから算出される曲率情報で前記第1の曲率情報を補正することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両位置検出装置。
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JP2017064968A JP6932018B2 (ja) | 2017-03-29 | 2017-03-29 | 車両位置検出装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017064968A JP6932018B2 (ja) | 2017-03-29 | 2017-03-29 | 車両位置検出装置 |
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JP2018169207A JP2018169207A (ja) | 2018-11-01 |
JP6932018B2 true JP6932018B2 (ja) | 2021-09-08 |
Family
ID=64017748
Family Applications (1)
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- 2017-03-29 JP JP2017064968A patent/JP6932018B2/ja active Active
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