DE102016219581A1

DE102016219581A1 - Fahrzeugassistenzsystem und Verfahren zur Erkennung eines entgegenkommenden Fahrzeugs in einer Fahrbahnengstelle

Info

Publication number: DE102016219581A1
Application number: DE102016219581.6A
Authority: DE
Inventors: Harald Feifel; Attila Jaeger; Richard Scherping; Yongjiang Sun
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Automotive Technologies GmbH
Priority date: 2016-10-10
Filing date: 2016-10-10
Publication date: 2018-04-12

Abstract

Die Erfindung betrifft Fahrzeugassistenzsystem (100) für ein erstes Fahrzeug (102) zur Erkennung von einem entgegenkommenden zweiten Fahrzeug (104) in einer Fahrbahnengstelle, wobei das zweite Fahrzeug (104) ausgebildet ist, zweite Daten an das erste Fahrzeug (102) auszusenden, wobei die zweiten Daten den Bewegungszustand des zweiten Fahrzeugs (104) betreffen, mit einer Kommunikationsschnittstelle (106) zum Empfangen der zweiten Daten; einer Fahrbahninformationseinrichtung (108) zum Bereitstellen einer Angabe über die Fahrbahnengstelle; und einer Auswerteeinrichtung (110), welche ausgebildet ist, auf der Basis der zweiten Daten und der Angabe über die Fahrbahnengstelle eine bevorstehende Position des zweiten Fahrzeugs (104) in der Fahrbahnengstelle zu bestimmen und ein Warnsignal an das erste Fahrzeug (102) auszugeben, falls die bevorstehende Position des zweiten Fahrzeugs (104) in der Fahrbahnengstelle mit einer Kollisionsgefahr mit dem ersten Fahrzeug (102) verbunden ist.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugassistenzsystem. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeugassistenzsystem und ein Verfahren zur Erkennung von einem entgegenkommenden Fahrzeug in einer Fahrbahnengstelle.
TECHNISCHER HINTERGRUND
In schwer einsehbaren Fahrbahnengstellen wie zum Beispiel in einer engen Kurve, die von zwei sich aufeinander zu bewegenden Fahrzeugen zeitgleich durchfahren wird, besteht oftmals die Gefahr eines Zusammenstoßes dieser beiden Fahrzeuge, wenn die Fahrer dieser Fahrzeuge das jeweils andere und entgegenkommende Fahrzeug nicht rechtzeitig erkennen. Insbesondere für breite und lange Fahrzeuge wie zum Beispiel Busse oder Lastentransportfahrzeuge sind derartige Fahrbahnengstellen oft ungeeignet, um von zwei entgegenkommenden Fahrzeugen diesen Typs gleichzeitig durchfahren zu werden. Außerdem besteht aufgrund eines möglichen Kurvenschneidens der beiden Fahrzeuge in der Fahrbahnengstelle die Gefahr einer zu engen Fahrlinie und damit eines Zusammenstoßes.
Derartige gefährliche Situationen treten jedoch auch bei Passstraßen auf, bei denen der Höhenunterschied von zwei in einer engen Kurve aufeinander zufahrenden Fahrzeugen verhältnismäßig hoch ist. Randbewachsung wie etwa Bäume oder Randbebauung durch Baustellenabsperrungen oder Verkehrsschilder können die Sicht auf entgegenkommende und in eine enge Kurve einfahrende Fahrzeuge zusätzlich einschränken.
Um derartige Situationen zu vermeiden, versuchen Fahrer dieser Fahrzeuge oftmals ihr Einfahren in eine enge und schwer einsehbare Fahrbahnstelle durch ein akustisches Signal wie etwa einem Hupen oder einem optischen Signal wie etwa dem Betätigen der Lichthupe anzukündigen, um entgegenkommende Fahrzeuge zu warnen. Dabei besteht jedoch immer die Gefahr, dass das von einem Fahrer ausgesendete Signal von dem anderen, entgegenkommenden Fahrer nicht rechtzeitig wahrgenommen wird.
Moderne Fahrzeuge sind deshalb mit Fahrzeugassistenzsystemen ausgestattet, um dem Fahrer eines Fahrzeugs das Erkennen von anderen Verkehrsteilnehmern oder Hindernissen auf seiner Fahrbahn zu vereinfachen. In der DE 10 2012 203 214 A1 ist beispielhaft ein derartiges Fahrzeugassistenzsystem beschrieben. Derartige Fahrzeugassistenzsysteme basieren dabei überwiegend auf eine im Fahrzeug verbaute Sensorik zur Erfassung des Umfeldes, in welchem sich das Fahrzeug bewegt. Die dazu eingesetzte Sensorik nutzt dazu oftmals eine Kombination von an sich bekannten Technologien wie etwa Kamerasysteme, GPS oder Radar, um zum Beispiel Abstands- oder Entfernungsmessungen durchführen zu können.
Der Einsatz dieser Technologien für derartige Fahrzeugassistenzsysteme stößt jedoch insbesondere beim Durchfahren von Fahrbahnengstellen oder bei Höhenunterschieden an der zu durchfahrenden Fahrbahnengstelle oftmals an technischen Grenzen. Denn dann reagieren derartige Fahrzeugassistenzsysteme, wenn überhaupt, oft erst sehr spät oder unzuverlässig, mit der für den Fahrer eines Fahrzeugs gefährlichen Konsequenz, dass andere entgegenkommende Verkehrsteilnehmer in derartigen Fahrbahnengstellen nicht zuverlässig erkannt werden.
BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Fahrzeugassistenzsystem für ein erstes Fahrzeug zur Erkennung von einem entgegenkommenden zweiten Fahrzeug und ein verbessertes Verfahren für ein erstes Fahrzeug zur Erkennung von einem entgegenkommenden zweiten Fahrzeug in einer Fahrbahnengstelle zur Verfügung zu stellen, so dass der Fahrer des ersten Fahrzeugs vor dem entgegenkommenden zweiten Fahrzeug in einer engen oder schwer einsehbaren Fahrbahnengstelle rechtzeitig und zuverlässig gewarnt wird, um Kollisionen in dieser Fahrbahnengstelle mit dem entgegenkommenden zweiten Fahrzeug zu vermeiden.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche, der Beschreibung sowie der Figuren.
Gemäß einem ersten Aspekt betrifft die Erfindung ein Fahrzeugassistenzsystem für ein erstes Fahrzeug zur Erkennung von einem entgegenkommenden zweiten Fahrzeug in einer Fahrbahnengstelle, wobei das zweite Fahrzeug ausgebildet ist, zweite Daten an das erste Fahrzeug auszusenden, wobei die zweiten Daten den Bewegungszustand des zweiten Fahrzeugs betreffen, mit einer Kommunikationsschnittstelle zum Empfangen der zweiten Daten, einer Fahrbahninformationseinrichtung zum Bereitstellen einer Angabe über die Fahrbahnengstelle, und einer Auswerteeinrichtung, welche ausgebildet ist, auf der Basis der zweiten Daten und der Angabe über die Fahrbahnengstelle eine bevorstehende Position des zweiten Fahrzeugs in der Fahrbahnengstelle zu bestimmen und ein Warnsignal an das erste Fahrzeug auszugeben, falls die bevorstehende Position des zweiten Fahrzeugs in der Fahrbahnengstelle mit einer Kollisionsgefahr mit dem ersten Fahrzeug verbunden ist.
Bei dem ersten bzw. dem zweiten Fahrzeug kann es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftfahrzeug, ein Lastkraftfahrzeug, ein Motorrad, ein Elektrokraftfahrzeug oder ein Hybridkraftfahrzeug handeln.
Mit dem erfindungsgemäßen Fahrzeugassistenzsystem wird der Vorteil erreicht, dass ein Fahrer des ersten Fahrzeugs noch vor dem Einfahren in eine schwer einsehbare Fahrbahnengstelle wie etwa eine enge Kurve oder eine Passstraße rechtzeitig und zuverlässig vor dem zweiten entgegenkommenden Fahrzeug, das sich unmittelbar vor oder möglicherweise bereits in dieser Fahrbahnengstelle befindet, durch ein entsprechendes Warnsignal des Fahrzeugassistenzsystems gewarnt wird. Dadurch wird dem Fahrer des ersten Fahrzeugs die Möglichkeit gegeben, sein eigenes Fahrverhalten rechtzeitig derart anzupassen, so dass eine Kollision mit dem entgegenkommenden zweiten Fahrzeug vermieden wird.
Ein weiterer Vorteil besteht in der hohen Zuverlässigkeit des Fahrzeugassistenzsystems des ersten Fahrzeugs mit der das entgegenkommende zweite Fahrzeug erkannt wird, das sich bereits in einer Fahrbahnengstelle befindet oder kurz davor ist, in eine solche einzufahren. Hierzu werden von dem Fahrzeugassistenzsystem des ersten Fahrzeugs detaillierte Informationen zu dem Bewegungszustand des entgegenkommenden zweiten Fahrzeugs und zu den Dimensionen oder Eigenschaften der zu durchfahrenden Fahrbahnengstelle eingeholt. Diese Daten werden anschließend für die Bewertung einer bevorstehenden Verkehrssituation in der Fahrbahnengstelle verwendet und bilden die Basis, ob das Fahrzeugassistenzsystem ein Warnsignal an den Fahrer des ersten Fahrzeugs ausgibt.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Kommunikationsschnittstelle eine Car2X-Kommunikationsschnittstelle. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass das Warnsignal über die an sich bekannte Car2X-Technologie in dem Fahrzeug empfangen und verarbeitet bzw. gesendet werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Angabe über die Fahrbahnengstelle kartographische Kartendaten der Fahrbahnengstelle. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass die Dimensionen bzw. Eigenschaften der zu durchfahrenden Fahrbahnengstelle bekannt sind, was zu einer höheren Genauigkeit bei der Bestimmung der bevorstehenden Position des zweiten Fahrzeugs beitragen kann.
Gemäß einer Ausführungsform weist die Fahrbahninformationseinrichtung einen Speicher mit Karteninformation über die Fahrbahnengstelle auf. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass die Kartendaten für das Fahrzeugassistenzsystem jederzeit schnell zur Verarbeitung zur Verfügung stehen ohne nachgeladen werden zu müssen.
Eine weitere Möglichkeit besteht darin, die Kartendaten oder einen Teil davon, zum Beispiel über die Car2X-Kommunikationsschnittstelle, bei Bedarf von einer externen, außerhalb des ersten Fahrzeugs installierten Datenbank abzurufen und in den davor vorgesehenen Speicher der Fahrbahninformationseinrichtung des ersten Fahrzeugs zu laden. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass die Angaben über die Fahrbahnengstelle stets auf einem aktuellen Stand und etwaige Hindernisse, die temporär in der Fahrbahnengstelle aufgestellt sind, wie Baustellenabsperrungen, berücksichtigt werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Auswerteeinrichtung des ersten Fahrzeugs ausgebildet, eine Klassifizierung des Warnsignals in eine hohe oder eine niedrige Warnstufe für das erste Fahrzeug vorzunehmen, wobei die Klassifizierung des Warnsignals von der Bestimmung der bevorstehenden Position des zweiten Fahrzeugs in der Fahrbahnengstelle und von den Angaben über die Fahrbahnengstelle abhängig ist. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass das an das erste Fahrzeug ausgegebene Warnsignal an eine bevorstehende Verkehrssituation in der Fahrbahnengstelle anpassbar ist. Das bedeutet, dass der Typ oder die Art des ausgegebenen Warnsignals davon abhängt, wie die Auswerteeinrichtung die bevorstehende Verkehrssituation in der Fahrbahnengstelle bewertet.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Auswerteeinrichtung des ersten Fahrzeugs ausgebildet, auf Basis der ersten Daten und den Angaben über die Fahrbahnengstelle, eine bevorstehende Position des ersten Fahrzeugs in der Fahrbahnengstelle zu bestimmen, und ein weiteres Warnsignal über die Kommunikationsschnittstelle an das zweite Fahrzeug auszugeben, falls die bevorstehende Position des ersten Fahrzeugs in der Fahrbahnengstelle mit einer Kollisionsgefahr mit dem zweiten Fahrzeug verbunden ist, wobei das zweite Fahrzeug ausgebildet ist, dieses weitere Warnsignal zu empfangen. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass nicht nur der Fahrer des ersten Fahrzeugs, sondern auch der Fahrer des entgegenkommenden zweiten Fahrzeugs rechtzeitig vor einem in der Fahrbahnengstelle entgegenkommenden Fahrzeug gewarnt wird.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Auswerteeinrichtung des ersten Fahrzeugs ausgebildet, auszuwählen, welches von den beiden ausgegebenen Warnsignalen eine hohe Warnstufe oder eine niedrige Warnstufe erhält. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass das auszugebene Warnsignal an die jeweiligen Fahrzeuge situativ an eine bevorstehende Verkehrssituation anpassbar ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Auswahl der Warnstufe für das jeweilige Warnsignal durch die Auswerteeinrichtung des ersten Fahrzeugs abhängig von dem zeitlichen Eintreffen des ersten Fahrzeugs und des zweiten Fahrzeugs an der Fahrbahnengstelle. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass eine eindeutige Zuordnung erfolgt, an welches der beiden Fahrzeuge ein Warnsignal mit hoher Warnstufe und ein Warnsignal mit niedriger Warnstufe ausgegeben wird. Eine Bestimmung der Zeitpunkte des Eintreffens der jeweiligen Fahrzeuge an der Fahrbahnengstelle erfolgt dabei vorzugsweise auf Basis der ersten Daten des ersten Fahrzeugs und der zweiten Daten des zweiten Fahrzeugs.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Auswerteeinrichtung ausgebildet, das Warnsignal für das erste Fahrzeug, das später in die Fahrbahnengstelle einfährt mit einer hohen Warnstufe zu versehen und das weitere Warnsignal für das zweite Fahrzeug, das sich bereits in oder kurz vor der Fahrbahnengstelle befindet, mit einer niedrigeren Warnstufe zu versehen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Auswahl der Warnstufe für das jeweilige ausgegebene Warnsignal durch die Auswerteeinrichtung des ersten Fahrzeugs abhängig von den Fahrzeugabmessungen des ersten Fahrzeugs und / oder des zweiten Fahrzeugs und/oder den Angaben über die Fahrbahnengstelle. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass die Auswerteeinrichtung unter Berücksichtigung dieser Angaben eine Bewertung vornehmen kann, ob ein gefahrloses aneinander Vorbeifahren von dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug in der Fahrbahnengstelle möglich wäre, ohne dass beide Fahrzeuge kollidieren.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Auswerteeinrichtung ausgebildet, ein Warnsignal an das erste Fahrzeug und / oder ein weiteres Warnsignal an das zweite Fahrzeug in Abhängigkeit von dem gefahrenen Kurvenradius des jeweiligen Fahrzeugs in der Fahrbahnengstelle auszugeben.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Auswerteeinrichtung ausgebildet, ein Warnsignal an das erste Fahrzeug und / oder ein weiteres Warnsignal an das zweite Fahrzeug in Abhängigkeit von der durch das jeweilige Fahrzeug genutzten Fahrbahnbreite in der Fahrbahnengstelle auszugeben.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Auswerteeinrichtung ausgebildet, ein Warnsignal an das erste Fahrzeug und / oder ein weiteres Warnsignal an das zweite Fahrzeug in Abhängigkeit von einem tatsächlichen Neigungs-/Steigungswinkel des jeweiligen Fahrzeugs an der Fahrbahnengstelle auszugeben.
Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die Erfindung ein Verfahren für ein erstes Fahrzeug zur rechtzeitigen Erkennung von einem entgegenkommenden zweiten Fahrzeug in einer Fahrbahnengstelle, wobei das zweite Fahrzeug ausgebildet ist, zweite Daten an das erste Fahrzeug auszusenden, wobei die zweiten Daten den Bewegungszustand des zweiten Fahrzeugs betreffen, mit folgenden Schritten: Empfangen der zweiten Daten mittels einer Kommunikationsschnittstelle; Bereitstellen einer Angabe über die Fahrbahnengstelle mittels einer Fahrbahninformationseinrichtung; Bestimmen einer bevorstehenden Position des zweiten Fahrzeugs in der Fahrbahnengstelle auf der Basis der zweiten Daten und der Angabe über die Fahrbahnengstelle mittels einer Auswerteeinrichtung; und Ausgeben eines Warnsignals an das erste Fahrzeug mittels der Auswerteeinrichtung, falls die bevorstehende Position des zweiten Fahrzeugs in der Fahrbahnengstelle mit einer Kollisionsgefahr mit dem ersten Fahrzeug verbunden ist.
Gemäß einem dritten Aspekt betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einem Fahrzeugassistenzsystem.
Gemäß einem vierten Aspekt betrifft die Erfindung ein Computerprogramm mit einem Programmcode zum Ausführen des Verfahrens gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung, wenn der Programmcode auf einem Computer ausführbar ist, der im ersten Fahrzeug angeordnet ist.
Die Erfindung kann in Software und / oder Hardware realisiert werden.
BESCHREIBUNG DER FIGUREN
Weitere Ausführungsbeispiele werden unter Bezugnahme auf die beiliegenden Figuren näher erläutert. Es zeigen:
1 eine schematische Abbildung eines Fahrzeugassistenzsystems für ein erstes Fahrzeug zur rechtzeitigen Erkennung von einem entgegenkommenden zweiten Fahrzeug;
2 ein Diagramm eines Verfahrens für ein erstes Fahrzeug zur Erkennung von einem entgegenkommenden zweiten Fahrzeug.
DETAILIERTE BESCHREIBUNG DER FIGUREN
In der folgenden ausführlichen Beschreibung wird auf die beiliegenden Zeichnungen Bezug genommen, die einen Teil hiervon bilden und in denen als Veranschaulichung spezifische Ausführungsformen gezeigt sind, in denen die Erfindung ausgeführt werden kann. Es versteht sich, dass auch andere Ausführungsformen genutzt und strukturelle oder logische Änderungen vorgenommen werden können, ohne von dem Konzept der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Die folgende ausführliche Beschreibung ist deshalb nicht in einem beschränkenden Sinne zu verstehen. Ferner versteht es sich, dass die Merkmale der verschiedenen hierin beschriebenen Ausführungsbeispiele miteinander kombiniert werden können, sofern nicht spezifisch etwas anderes angegeben ist.
1 zeigt eine schematische Abbildung einer Ausführungsform eines Fahrzeugassistenzsystems 100 für ein erstes Fahrzeug 102 zur Erkennung von einem entgegenkommenden zweiten Fahrzeug 104 in einer Fahrbahnengstelle (nicht dargestellt). Bei dem ersten Fahrzeug 102 und bei dem zweiten Fahrzeug 104 kann es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftfahrzeug, ein Lastkraftfahrzeug, ein Motorrad, ein Elektrokraftfahrzeug oder ein Hybridkraftfahrzeug handeln.
Bei der in der 1 dargestellten Ausführungsform umfasst das Fahrzeugassistenzsystem 100 für das erste Fahrzeug 102 eine Kommunikationsschnittstelle 106, eine Fahrbahninformationseinrichtung 108, eine Auswerteeinrichtung 110, die nachfolgend im Detail beschrieben werden. Das Fahrzeugassistenzsystem 100 ist dabei in der dargestellten Ausführungsform der 1 im ersten Fahrzeug 102 implementiert.
Die Kommunikationsschnittstelle 106 des ersten Fahrzeugs 102 kann gemäß einer Ausführungsform dazu ausgebildet sein, über ein Datenübertragungsnetzwerk 114, das insbesondere ein Car2X-Kommunikationsnetzwerk sein kann, mit dem zweiten Fahrzeug 104 zu kommunizieren. Das Datenübertragungsnetzwerk 114 basiert vorzugsweise auf einer drahtlosen Mobilfunktechnologie. Das zweite Fahrzeug 104 verfügt seinerseits über eine entsprechende Kommunikationsschnittstelle 107, ist also ebenfalls mit einem entsprechenden Car2X-System ausgerüstet, um zweite Daten an das erste Fahrzeug 102 senden zu können.
Über die Kommunikationsschnittstelle 106 empfängt das erste Fahrzeug 102 diese zweiten Daten des zweiten Fahrzeugs 104, die den Bewegungszustand des zweiten Fahrzeugs 104 betreffen. Die zweiten Daten können dabei beispielsweise Angaben über Position, Geschwindigkeit, Bewegungsrichtung, Ausmaße und Fahrzeugart des zweiten Fahrzeugs 104 umfassen.
Die Daten, die zwischen dem ersten Fahrzeug 102 und dem zweiten Fahrzeug 104 ausgetauscht werden, können dabei vorzugsweise auf dem sogenannten Standard Cooperative Awareness Message Protokoll (CAM) basieren.
Die Fahrbahninformationseinrichtung 108 stellt Angaben über die Fahrbahnengstelle bereit. Diese Angaben können als kartographische Kartendaten ausgebildet sein, die detaillierte Informationen zu der Fahrbahnengstelle wie zum Beispiel deren Position, Kurvenradius, Fahrbahnbreite sowie Neigungs-/Steigungswinkel und Angaben zu der Fahrbahnengstelle verengenden Hindernisse umfasst.
Die Kartendaten sind vorzugsweise in einem Speicher 112 der Fahrbahninformationseinrichtung 108 hinterlegt. Es wäre jedoch auch möglich, dass die Kartendaten oder ein Teil davon in einer externen und nicht dargestellten Datenbank hinterlegt sind, die sich außerhalb des ersten Fahrzeugs 102 befindet und von einem entsprechenden Service-Anbieter gepflegt wird. Diese Kartendaten oder ein Teil davon können dann von der Fahrbahninformationseinrichtung 108 bei Bedarf zusätzlich von der externen Datenbank abgerufen und in den Speicher 112 der Fahrbahninformationseinrichtung 108 geladen werden. Auf diese Weise sind die Kartendaten stets auf einem aktuellen Stand und es können beispielsweise Informationen über Hindernisse in der zu durchfahrenden Fahrbahnengstelle, die dort temporär aufgestellt sind und die nutzbare Fahrbahnbreite verkleinern, wie zum Beispiel Verkehrsschilder oder Baustellenabsperrungen, berücksichtigt werden.
Die Auswerteeinrichtung 110 des Fahrzeugassistenzsystems 100 bestimmt auf der Basis der zweiten Daten und der Angabe über die Fahrbahnengstelle eine bevorstehende Position des zweiten Fahrzeugs 104 in der Fahrbahnengstelle. Falls die ermittelte bevorstehende Position des zweiten Fahrzeugs 104 in der Fahrbahnengstelle mit einer Kollisionsgefahr mit dem ersten Fahrzeug 102 verbunden ist, gibt die Auswerteeinrichtung 110 ein Warnsignal an das erste Fahrzeug 102 aus. Gewarnt wird also der Fahrer des ersten Fahrzeugs 102, wenn ein entgegenkommendes zweites Fahrzeug 104 in der Fahrbahnengstelle nicht passiert werden kann oder wenn die Gefahr besteht mit diesem zusammen zu stoßen.
Das Fahrzeugassistenzsystem 100 des ersten Fahrzeugs 102 beobachtet, das heißt fragt an oder empfängt zweite Daten von dem zweiten Fahrzeug 104, insbesondere dann wenn das zweite Fahrzeug 104 sich kurz vor oder bereits in der Fahrbahnengstelle befindet und zum Beispiel mit einer überhöhten Geschwindigkeit fährt, sich außerhalb des Sichtbereichs für den Fahrer des ersten Fahrzeugs 102 befindet und mit gängiger Umfeldsensorik wie Kamera, Lidar oder Radar nicht erkannt werden kann.
Eine Fahrbahnengstelle kann insbesondere eine Engstelle an oder in einer Kurve sein und / oder eine Engstelle wie eine enge Kurve mit einer großen Hangneigung oder Steigung.
Bevor das Warnsignal an das erste Fahrzeug 102 ausgegeben wird, kann das Warnsignal gemäß einer Ausführungsform von der Auswerteeinrichtung 110 klassifiziert worden sein, das heißt, das Warnsignal kann eine hohe oder eine niedrige Warnstufe aufweisen. Die Zuordnung des auszugebenen Warnsignals an eine bestimmte Warnstufe hat zur Folge, dass der Typ oder die Art des ausgegebenen Warnsignals davon abhängig gemacht werden, wie die Auswerteeinrichtung 110 die bevorstehende Verkehrssituation in der Fahrbahnengstelle bewertet. Die Grundlage dafür bilden die Bestimmung der bevorstehenden Position des zweiten Fahrzeugs 104 und die Angaben über die Fahrbahnengstelle. Das auszugebende Warnsignal ist demnach an eine bevorstehende Verkehrssituation in der Fahrbahnengstelle anpassbar.
Zum Beispiel kann ein Warnsignal mit einer hohen Warnstufe mit einer konkreten und rechtzeitigen Handlungsempfehlung an den Fahrer des ersten Fahrzeugs 102 zur Anpassung seines Fahrverhaltens verknüpft sein, also die Geschwindigkeit zu reduzieren oder gar sein Fahrzeug anzuhalten, um eine Kollision mit dem entgegenkommenden zweiten Fahrzeug 104 zu verhindern, das sich bereits in oder unmittelbar vor der betreffenden Fahrbahnengstelle befindet. Ein Warnsignal, welches eine niedrige Warnstufe aufweist, könnte dann ausgebildet sein, an den Fahrer des ersten Fahrzeugs 102 lediglich einen Warnhinweis auszugeben, der einen ausschließlich informativen Charakter hätte, aber der keine Maßnahmen zur Änderung des Fahrverhaltens an den Fahrer des ersten Fahrzeugs 102 ausspricht. In diesem Anwendungsfall wird durch ein Warnsignal mit einer niedrigen Warnstufe zum Ausdruck gebracht, dass eine mögliche Kollisionsgefahr mit dem entgegenkommenden zweiten Fahrzeug 104 von der Auswerteeinrichtung 110 als sehr gering eingeschätzt wird.
Gemäß einer Ausführungsform kann die Auswerteeinrichtung 110 des ersten Fahrzeugs 102 ausgebildet sein, ein weiteres, also zweites Warnsignal zu erzeugen, das über die Kommunikationsschnittstelle 106 an das zweite Fahrzeug 104 ausgegeben wird. Das zweite Fahrzeug 104 ist dabei entsprechend ausgebildet über eine Kommunikationsschnittstelle 107 dieses weitere Warnsignal von dem ersten Fahrzeug 102 zu empfangen. Das weitere Warnsignal wird von der Auswerteeinrichtung 110 auf Grundlage einer bevorstehenden Position des ersten Fahrzeugs 102 in der Fahrbahnengstelle erzeugt, die unter Verwendung der ersten Daten des ersten Fahrzeugs 102 und den Angaben über die Fahrbahnengstelle bestimmt wird. Die ersten Daten des ersten Fahrzeugs 102 umfassen den Bewegungszustand des ersten Fahrzeugs 102, also zum Beispiel dessen aktuelle Position und dessen aktuelle Geschwindigkeit.
Das weitere Warnsignal wird nur dann erzeugt und an das zweite Fahrzeug 104 gesendet, falls die von der Auswerteeinrichtung 110 ermittelte bevorstehende Position des ersten Fahrzeugs 102 in der Fahrbahnengstelle mit einer Kollisionsgefahr mit dem zweiten Fahrzeug 104 verbunden ist. Mit dem weiteren Warnsignal wird also auch der Fahrer des zweiten Fahrzeugs 104 über das ihm entgegenkommende erste Fahrzeug 102 informiert. Dadurch bekommt auch der Fahrer des zweiten Fahrzeugs 104 die Möglichkeit, sein Fahrverhalten an eine bevorstehende gefährliche Verkehrssituation innerhalb der Fahrbahnengstelle noch rechtzeitig anzupassen. Sollte dies jedoch aufgrund der Fahrzeugabmessungen des zweiten Fahrzeugs 104 nicht mehr möglich sein, dann ist der Fahrer des zweiten Fahrzeugs 104 zumindest vorgewarnt, die Fahrbahnengstelle mit einer erhöhten Aufmerksamkeit zu durchfahren. Das Warnsignal für das zweite Fahrzeug 104 kann dabei vorzugsweise zeitgleich mit dem Warnsignal für das erste Fahrzeug 102 ausgegeben werden, so dass die Fahrer beider Fahrzeuge 102, 104 die Warnsignale gleichzeitig erhalten.
Gemäß einer Ausführungsform kann die Auswerteeinrichtung 110 auswählen, welches der an die beiden Fahrzeuge 102, 104 ausgegebenen Warnsignale eine hohe Warnstufe oder eine niedrige Warnstufe erhält. Dadurch wird erreicht, dass das auszugebene Warnsignal an die jeweiligen Fahrzeuge situativ an eine bevorstehende Verkehrssituation anpassbar ist. Das bedeutet ganz konkret, dass zum Beispiel das an das erste Fahrzeug 102 ausgegebene Warnsignal eine explizite Handlungsanweisung an dessen Fahrer umfasst und deshalb mehrmals und verstärkt durch optische und / oder akustische Hinweise an diesen Fahrer ausgegeben wird, je näher er sich mit seinem ersten Fahrzeug 102 der betreffenden Fahrbahnengstelle nähert, um ihn daran zu erinnern, sein Fahrverhalten zu anzupassen, um eine Kollision mit dem entgegenkommenden zweiten Fahrzeug 104, das sich bereits in der Fahrbahnengstelle befindet, zu vermeiden. Das Warnsignal, das an das zweite Fahrzeug 104 gesendet wird, kann lediglich einen informativen Charakter aufweisen, um den Fahrer darüber in Kenntnis zu setzen, dass ihm das erste Fahrzeug 102 in der Fahrbahnengstelle entgegenkommen wird, wenn sich das zweite Fahrzeug 104 bereits innerhalb der Fahrbahnengstelle befindet und es aufgrund dessen Fahrzeugausmaße keine Möglichkeit gibt, auszuweichen. Auf diese Weise können die an die beiden Fahrzeuge 102, 104 ausgegebenen Warnsignale aufgrund ihrer zugewiesenen Warnstufe unterschiedlich ausgeprägt sein, um die Relevanz und Dringlichkeit der ausgegebenen Warnsignale für die beiden Fahrzeuge voneinander zu unterscheiden. Es ist natürlich auch das Szenario denkbar, dass die Auswerteeinrichtung 110 jeweils ein Warnsignal mit einer hohen Warnstufe oder ein Warnsignal mit einer niedrigen Warnstufe an das erste Fahrzeug 102 und das zweite Fahrzeug 104 sendet.
Gemäß einer Ausführungsform kann die Zuordnung einer bestimmten Warnstufe für ein auszugebendes Warnsignal auch abhängig gemacht werden von dem zeitlichen Eintreffen des ersten Fahrzeugs 102 und des zweiten Fahrzeugs 104 an der Fahrbahnengstelle.
Zum Beispiel kann das Warnsignal für das erste Fahrzeug 102, das später in die Fahrbahnengstelle einfährt mit einer hohen Warnstufe versehen sein und das weitere Warnsignal für das zweite Fahrzeug 104, das sich bereits in oder kurz vor der Fahrbahnengstelle befindet, mit einer niedrigeren Warnstufe versehen sein. Eine derartige Zuordnung kann dann sinnvoll sein, wenn zum Beispiel der Fahrer des ersten Fahrzeugs 102 noch ausreichend Zeit hat, sein Fahrverhalten anzupassen, also zu halten oder zu warten, bevor dieser in die Fahrbahnengstelle einfährt, weil die Fahrbahnengstelle aufgrund einer künstlichen Verengung wie etwa einer Baustelle derart bemessen ist, dass nur Platz vorhanden ist, dass das zweite Fahrzeug 104 diese durchfahren kann, ohne mit dem entgegenkommenden ersten Fahrzeug 102 zu kollidieren oder weil eine Gefahr besteht, dass beide Fahrzeuge 102, 104 miteinander kollidieren würden.
Gemäß einer Ausführungsform kann die Auswahl der Warnstufe für das jeweilige ausgegebene Warnsignal durch die Auswerteeinrichtung 110 des ersten Fahrzeugs 102 auch abhängig sein von den Fahrzeugabmessungen des ersten Fahrzeugs 102 und/oder des zweiten Fahrzeugs 104 und/oder den Angaben über die Fahrbahnengstelle. Durch die Berücksichtigung dieser Parameter kann die Auswerteeinrichtung 110 eine Bewertung vornehmen, ob ein gefahrloses aneinander Vorbeifahren von dem ersten Fahrzeug 102 und dem zweiten Fahrzeug 104 in der Fahrbahnengstelle möglich wäre, ohne dass beide Fahrzeuge miteinander kollidieren.
Die Angabe über die Fahrzeugabmessungen kann optional auch über die Angabe der Fahrzeugart bereitgestellt werden oder kann zusätzlich die Angabe über die jeweilige Fahrzeugart bereitgestellt werden. Nach der erfolgten Bewertung und vor Ausgabe der Warnsignale an das erste Fahrzeug 102 und / oder das zweite Fahrzeug 104 kann die Auswerteeinrichtung 110 eine entsprechende Zuordnung einer Warnstufe für jedes auszugebende Warnsignal vornehmen. Es sei angemerkt, dass die Auswerteeinrichtung 110 jeweils ein Warnsignal an das erste Fahrzeug 102 und an das zweite Fahrzeug 104 oder ein Warnsignal an das erste Fahrzeug 102 oder an das zweite Fahrzeug 104 ausgeben kann.
Die Informationen über das zeitliche Eintreffen der beiden Fahrzeuge 102, 104, deren Fahrzeugmaße sowie die Angaben über die Fahrbahnengstelle und deren Abmessung können auch von der Auswerteeinrichtung 110 kombiniert verwendet werden, um ein entsprechendes Warnsignal an das erste Fahrzeug 102 und / oder das zweite Fahrzeug 104 zu senden. Dadurch kann berücksichtigt werden, ob der zur Verfügung stehende Platz in der Fahrbahnengstelle für das erste Fahrzeug 102 ausreicht, um auf das Vorbeifahren des entgegenkommenden zweiten Fahrzeugs 104 zu warten und ob das wartende erste Fahrzeug 102 das zuerst fahrende zweite Fahrzeug 104 behindern würde. Zum Beispiel wäre es in einer sogenannten Haarnadelkurve für einen Bus, der auf der innersten Fahrbahnspur fährt, günstiger, zuerst ein ihm entgegenkommendes Fahrzeug vorbeifahren zu lassen, da ein vor der Kurve wartendes Fahrzeug den Bus beim Verlassen der Kurve behindern würde, weil der Bus zum Durchfahren der Kurve zwei Spuren benötigt.
Gemäß weiterer Ausführungsformen kann die Ausgabe eines Warnsignals durch die Auswerteeinrichtung 110 an das erste Fahrzeug 102 und / oder an das zweite Fahrzeug 104 von weiteren, den Bewegungszustand des ersten Fahrzeugs 102 und des zweiten Fahrzeugs 104 kennzeichnenden Faktoren wie etwa dem Kurvenradius, der Fahrbahnbreite und des Neigungs-/Steigungswinkels abhängen, die von der Auswerteeinrichtung 110 des ersten Fahrzeugs 102 berücksichtigt werden. Dies wird im Folgenden exemplarisch dargestellt:
Ein Warnsignal wird an das erste Fahrzeug 102 und / oder ein weiteres Warnsignal an das zweite Fahrzeug 104 in Abhängigkeit von dem gefahrenen Kurvenradius des jeweiligen Fahrzeugs 102, 104 in der Fahrbahnengstelle ausgegeben. Ein Warnsignal für das erste Fahrzeug 102 und / oder ein Warnsignal für das zweite Fahrzeug 104 wird nur unter der Prämisse von der Auswerteeinrichtung 110 des ersten Fahrzeugs 102 ausgegeben, wenn ein bestimmter Kurvenradius von dem ersten Fahrzeug und / oder dem zweiten Fahrzeug unterschritten wird. Dieser Kurvenradius ist abhängig von den Ausmaßen bzw. der Fahrzeugart und der Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 102 und / oder zweiten Fahrzeugs 104. Hierzu einige Beispiele: Je länger und breiter das erste Fahrzeug 102 und / oder das zweite Fahrzeug 104 ist, desto größer ist also der Kurvenradius, ab dem ein Warnsignal an das erste Fahrzeug 102 und / oder das zweite Fahrzeug 104 gesendet wird. Weiterhin kann der Kurvenradius von der Geschwindigkeit des jeweiligen Fahrzeugs abhängen. Je schneller das erste Fahrzeug 102 und / oder das zweite Fahrzeug 104 ist, desto größer ist der Kurvenradius ab dem ein Warnsignal an das erste Fahrzeug 102 und / oder das zweite Fahrzeug 104 gesendet wird.
Ein Warnsignal wird an das erste Fahrzeug 102 und / oder ein weiteres Warnsignal an das zweite Fahrzeug 104 in Abhängigkeit von der durch das jeweilige Fahrzeug 102, 104 genutzten Fahrbahnbreite in der Fahrbahnengstelle ausgegeben. Ein Warnsignal für das erste Fahrzeug und / oder ein Warnsignal für das zweite Fahrzeug 104 wird nur unter der Prämisse von der Auswerteeinrichtung 110 des ersten Fahrzeugs 102 ausgegeben, wenn eine bestimmte Fahrbahnbreite von dem ersten Fahrzeug 102 und / oder dem zweiten Fahrzeug 104 unterschritten wird. Diese Fahrbahnbreite ist abhängig von den Ausmaßen bzw. der Fahrzeugart und der Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 102 und / oder zweiten Fahrzeugs 104. Hierzu einige Beispiele: Je länger und breiter das erste Fahrzeug 102 und / oder das zweite Fahrzeug 104 ist, desto größer ist die Fahrbahnbreite, ab der ein Warnsignal an das erste Fahrzeug 102 und / oder das zweite Fahrzeug 104 gesendet wird. Weiterhin kann die Fahrbahnbreite von der Geschwindigkeit des jeweiligen Fahrzeugs abhängen. Je schneller das erste Fahrzeug 102 und / oder das zweite Fahrzeug 104 ist, desto größer ist die Fahrbahnbreite ab der ein Warnsignal an das erste Fahrzeug 102 und / oder das zweite Fahrzeug 104 gesendet wird.
Ein Warnsignal wird an das erste Fahrzeug 102 und / oder ein weiteres Warnsignal an das zweite Fahrzeug 104 in Abhängigkeit von dem tatsächlichen Neigungs-/Steigungswinkel des jeweiligen Fahrzeugs 102, 104 an der Fahrbahnengstelle ausgegeben. Ein Warnsignal für das erste Fahrzeug 102 und / oder ein Warnsignal für das zweite Fahrzeug 104 wird nur unter der Prämisse von der Auswerteeinrichtung 110 des ersten Fahrzeugs 102 ausgegeben, wenn ein bestimmter Neigungs-/Steigungswinkel von dem ersten Fahrzeug 102 und / oder dem zweiten Fahrzeug 104 unterschritten wird. Dieser Neigungs-/Steigungswinkel des ersten Fahrzeugs 102 und / oder des zweiten Fahrzeugs 104 ist abhängig von den Ausmaßen bzw. der Fahrzeugart und der Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 102 und / oder zweiten Fahrzeugs 104. Hierzu einige Beispiele: Je länger und breiter das erste Fahrzeug 102 und / oder das zweite Fahrzeug 104 ist, desto kleiner ist der Neigungs-/Steigungswinkel, ab der ein Warnsignal an das erste Fahrzeug 102 und / oder das zweite Fahrzeug 104 gesendet wird.
Weiterhin kann der Neigungs-/Steigungswinkel von der Geschwindigkeit des jeweiligen Fahrzeugs abhängen. Je schneller das erste Fahrzeug 102 und / oder das zweite Fahrzeug 104 ist, desto kleiner ist der Neigungs-/Steigungswinkel ab dem ein Warnsignal an das erste Fahrzeug 102 und / oder das zweite Fahrzeug 104 gesendet wird.
2 zeigt ein Diagramm eines Verfahrens 200 für ein erstes Fahrzeug 102 zur Erkennung von einem entgegenkommenden zweiten Fahrzeug 104 in einer Fahrbahnengstelle, wobei das zweite Fahrzeug 104 ausgebildet ist, zweite Daten an das erste Fahrzeug 102 auszusenden, wobei die zweiten Daten den Bewegungszustand des zweiten Fahrzeugs 104 betreffen. Das Verfahren 200 umfasst einen ersten Schritt 202 des Empfangens der zweiten Daten mittels einer Kommunikationsschnittstelle 106. Das Verfahren 200 umfasst einen zweiten Schritt 204 des Bereitstellens einer Angabe über die Fahrbahnengstelle mittels einer Fahrbahninformationseinrichtung 108. Das Verfahren 200 einen dritten Schritt 206 des Bestimmens einer bevorstehenden Position des zweiten Fahrzeugs 104 in der Fahrbahnengstelle auf der Basis der zweiten Daten und der Angabe über die Fahrbahnengstelle mittels einer Auswerteeinrichtung 110. Das Verfahren 200 umfasst einen vierten Schritt 208 des Ausgebens eines Warnsignals an das erste Fahrzeug 102, falls die bevorstehende Position des zweiten Fahrzeugs 104 in der Fahrbahnengstelle mit einer Kollisionsgefahr mit dem ersten Fahrzeug 102 verbunden ist.
Bezugszeichenliste

100: Fahrzeugassistenzsystem
102: Erstes Fahrzeug
104: Zweites Fahrzeug
106, 107: Kommunikationsschnittstelle
108: Fahrbahninformationseinrichtung
110: Auswerteeinrichtung
112: Speicher
114: Datenübertragungsnetzwerk
200: Verfahren
202: Empfangen der zweiten Daten
204: Bereitstellen einer Angabe über die Fahrbahnengstelle
206: Bestimmen einer bevorstehenden Position des zweiten Fahrzeugs
208: Ausgeben eines Warnsignals

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102012203214 A1 [0005]

Claims

Fahrzeugassistenzsystem (100) für ein erstes Fahrzeug (102) zur Erkennung von einem entgegenkommenden zweiten Fahrzeug (104) in einer Fahrbahnengstelle, wobei das zweite Fahrzeug (104) ausgebildet ist, zweite Daten an das erste Fahrzeug (102) auszusenden, wobei die zweiten Daten den Bewegungszustand des zweiten Fahrzeugs (104) betreffen, mit: – einer Kommunikationsschnittstelle (106) zum Empfangen der zweiten Daten; – einer Fahrbahninformationseinrichtung (108) zum Bereitstellen einer Angabe über die Fahrbahnengstelle; – einer Auswerteeinrichtung (110), welche ausgebildet ist, auf der Basis der zweiten Daten und der Angabe über die Fahrbahnengstelle eine bevorstehende Position des zweiten Fahrzeugs (104) in der Fahrbahnengstelle zu bestimmen und ein Warnsignal an das erste Fahrzeug (102) auszugeben, falls die bevorstehende Position des zweiten Fahrzeugs (104) in der Fahrbahnengstelle mit einer Kollisionsgefahr mit dem ersten Fahrzeug (102) verbunden ist.
Fahrzeugassistenzsystem (100) nach Anspruch 1, wobei die Kommunikationsschnittstelle (106) eine Car2X-Kommunikationsschnittstelle ist.
Fahrzeugassistenzsystem (100) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Angabe über die Fahrbahnengstelle kartographische Kartendaten der Fahrbahnengstelle umfasst.
Fahrzeugassistenzsystem (100) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Fahrbahninformationseinrichtung (108) einen Speicher (112) mit Karteninformation über die Fahrbahnengstelle aufweist.
Fahrzeugassistenzsystem (100) nach Anspruch 1, wobei die Auswerteeinrichtung (110) des ersten Fahrzeugs (102) ausgebildet ist, eine Klassifizierung des Warnsignals in eine hohe oder eine niedrige Warnstufe für das erste Fahrzeug (102) vorzunehmen, wobei die Klassifizierung des Warnsignals von der Bestimmung der bevorstehenden Position des zweiten Fahrzeugs (104) in der Fahrbahnengstelle und von den Angaben über die Fahrbahnengstelle abhängig ist.
Fahrzeugassistenzsystem (100) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Auswerteeinrichtung (110) des ersten Fahrzeugs (102) ausgebildet ist, auf Basis der ersten Daten, und den Angaben über die Fahrbahnengstelle, eine bevorstehende Position des ersten Fahrzeugs (102) in der Fahrbahnengstelle zu bestimmen, und ein weiteres Warnsignal über die Kommunikationsschnittstelle (106) an das zweite Fahrzeug (104) auszugeben, falls die bevorstehende Position des ersten Fahrzeugs (102) in der Fahrbahnengstelle mit einer Kollisionsgefahr mit dem zweiten Fahrzeug (104) verbunden ist, wobei das zweite Fahrzeug (104) ausgebildet ist, dieses weitere Warnsignal zu empfangen.
Fahrzeugassistenzsystem (100) nach Anspruch 6, wobei die Auswerteeinrichtung (110) des ersten Fahrzeugs (102) ausgebildet ist, auszuwählen, welches von den beiden ausgegebenen Warnsignalen eine hohe Warnstufe oder eine niedrige Warnstufe erhält.
Fahrzeugassistenzsystem (100) nach Anspruch 7, wobei die Auswahl der Warnstufe für das jeweilige Warnsignal durch die Auswerteeinrichtung (110) des ersten Fahrzeugs (102) abhängig ist von dem zeitlichen Eintreffen des ersten Fahrzeugs (102) und des zweiten Fahrzeugs (104) an der Fahrbahnengstelle.
Fahrzeugassistenzsystem (100) nach Anspruch 8, wobei die Auswerteeinrichtung (110) ausgebildet ist, das Warnsignal für das erste Fahrzeug (102), das später in die Fahrbahnengstelle einfährt mit einer hohen Warnstufe zu versehen und das weitere Warnsignal für das zweite Fahrzeug (104), das sich bereits in oder kurz vor der Fahrbahnengstelle befindet, mit einer niedrigeren Warnstufe zu versehen.
Fahrzeugassistenzsystem (100) nach Anspruch 7 oder 8, wobei die Auswahl der Warnstufe für das jeweilige ausgegebene Warnsignal durch die Auswerteeinrichtung (110) des ersten Fahrzeugs (102) abhängig ist von den Fahrzeugabmessungen des ersten Fahrzeugs (102) und/oder des zweiten Fahrzeugs (104) und/oder den Angaben über die Fahrbahnengstelle.
Fahrzeugassistenzsystem (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Auswerteeinrichtung (110) ausgebildet ist, ein Warnsignal an das erste Fahrzeug (102) und / oder ein weiteres Warnsignal an das zweite Fahrzeug (104) in Abhängigkeit von dem gefahrenen Kurvenradius des jeweiligen Fahrzeugs (102, 104) in der Fahrbahnengstelle auszugeben.
Fahrzeugassistenzsystem (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Auswerteeinrichtung (110) ausgebildet ist, ein Warnsignal an das erste Fahrzeug (102) und / oder ein weiteres Warnsignal an das zweite Fahrzeug (104) in Abhängigkeit von der durch das jeweilige Fahrzeug (102, 104) genutzten Fahrbahnbreite in der Fahrbahnengstelle auszugeben.
Fahrzeugassistenzsystem (100) nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Auswerteeinrichtung (110) ausgebildet ist, ein Warnsignal an das erste Fahrzeug (102) und / oder ein weiteres Warnsignal an das zweite Fahrzeug (104) in Abhängigkeit von einem tatsächlichen Neigungs-/Steigungswinkel des jeweiligen Fahrzeugs (102, 104) an der Fahrbahnengstelle auszugeben.
Verfahren (200) für ein erstes Fahrzeug (102) zur Erkennung von einem entgegenkommenden zweiten Fahrzeug (104) in einer Fahrbahnengstelle, wobei das zweite Fahrzeug (104) ausgebildet ist, zweite Daten an das erste Fahrzeug (102) auszusenden, wobei die zweiten Daten den Bewegungszustand des zweiten Fahrzeugs (104) betreffen, umfassend die folgenden Schritte: – Empfangen (202) der zweiten Daten mittels einer Kommunikationsschnittstelle (106); – Bereitstellen (204) einer Angabe über die Fahrbahnengstelle mittels einer Fahrbahninformationseinrichtung (108); – Bestimmen (206) einer bevorstehenden Position des zweiten Fahrzeugs (104) in der Fahrbahnengstelle auf der Basis der zweiten Daten und der Angabe über die Fahrbahnengstelle mittels einer Auswerteeinrichtung (110), und – Ausgeben (208) eines Warnsignals an das erste Fahrzeug (102) mittels der Auswerteeinrichtung (110), falls die bevorstehende Position des zweiten Fahrzeugs (104) in der Fahrbahnengstelle mit einer Kollisionsgefahr mit dem ersten Fahrzeug (102) verbunden ist.
Fahrzeug mit einem Fahrzeugassistenzsystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis
Computerprogramm mit einem Programmcode zum Ausführen des Verfahrens (200) nach Anspruch 14, wenn der Programmcode auf einem Computer ausführbar ist, der im ersten Fahrzeug (102) angeordnet ist.