JP5625603B2 - 車両制御装置、車両制御システムおよび管制装置 - Google Patents
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Description
図1から図11を参照して、第1実施形態について説明する。本実施形態は、車両制御装置、車両制御システム及び管制装置に関する。図1は、本実施形態にかかる車両システムの動作を示すフローチャート、図2は、本実施形態にかかるインフラシステムの動作を示すフローチャート、図3は、本実施形態にかかる車両制御システムを示すブロック図、図4は、インフラシステムについて説明するための図である。
上記第1実施形態では、車両システム1−1は、運転操作による目標車間時間の実現を支援する情報提供を行ったが、これに加えて、目標車間時間に基づく車両の走行制御を行うことができるものであってもよい。図12は、本変形例の車両制御システム2を示す図である。図2に示すように、本変形例の車両システム1−2は、上記第1実施形態のHMI装置25に加えて、走行制御装置26を有する。走行制御装置26は、車両の走行状態を制御する装置であり、エンジン、ブレーキ、自動変速機等の制御を行う。車両ECU24は、走行制御装置26に対して目標車間時間に対応する目標車間距離を実現するよう制御目標、例えば目標加速度を出力する。走行制御装置26は、目標加速度を実現するように車両の走行制御を実行する。本実施形態の走行制御装置26によってなされる車両の走行制御は、所定制御に対応する。
上記第1実施形態では、インフラシステム2−1によって交通量の計測やシステム搭載車両の混在率の算出、および目標車間時間の算出がなされたが、これらの算出が車両システムによってなされてもよい。図13は、本変形例の車両制御システム3を示す図である。図3に示すように、車両制御装置としての車両システム1−3は、上記第1実施形態の車両システム1−1が有する装置に加えて、車車間通信装置27を有する。車車間通信装置27は、車両システム1−3が搭載されたシステム搭載車両間の通信を行う通信装置である。
図15から図19を参照して、第2実施形態について説明する。第2実施形態については、上記実施形態で説明したものと同様の機能を有する構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。図15は、本実施形態の車両制御システム4を示すブロック図である。
+kaRelV(Vpre−V)+kaS(Lt−L)…(1)
図20から図22を参照して、第3実施形態について説明する。第3実施形態については、上記実施形態で説明したものと同様の機能を有する構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。
ここで、KVは直前車両との速度差フィードバックゲイン、(Vpre−V)は直前車両との速度差、KLは直前車両との車間距離誤差フィードバックゲイン、(Lt−L)は直前車両との車間距離誤差である。本実施形態では、直前車両との速度差フィードバックゲインKVが可変なパラメータに対応する。
速度伝播比γ=ΔVb/ΔVa…(3)
図23を参照して、第4実施形態について説明する。第4実施形態については、上記実施形態で説明したものと同様の機能を有する構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。
1−1,1−2,1−3,1−4,1−5 車両システム(車両制御装置)
2−1 インフラシステム(管制装置)
12 インフラ装置
24 車両ECU
25 HMI装置
26 走行制御装置
CS システム搭載車両
CO 一般車両
Claims (11)
- 取得した所定の情報に応じて車両の走行状態についての可変なパラメータを生成することと、
前記パラメータに基づく前記車両の走行制御あるいは運転操作による前記パラメータの実現を支援する運転者に対する情報提供の少なくともいずれか一方を行う所定制御と、
を実行可能であり、
前記パラメータは、目標車間時間または目標車間距離であり、
前記所定の情報とは、前記所定制御を実行可能な車両である所定車両の割合であり、
前記所定車両の割合が高い場合には、前記所定車両の割合が低い場合と比較して、前記パラメータの値を小さくし、または、前記パラメータの上限値を小さくする
ことを特徴とする車両制御装置。 - 前記所定車両の割合は、前記所定車両の普及率に基づく
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記所定車両の割合は、実際に道路を走行している車両における前記所定車両の割合についての推定または検出結果である
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記パラメータは、自車両の直前を走行する車両と自車両との車間距離に関連する値である
請求項1から3のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 道路を走行する車両の密度と、前記所定車両の割合とに応じて前記車間距離に関連する値の目標値を生成するものであって、前記密度が高い場合の前記目標値は、前記密度が低い場合の前記目標値よりも大きい
請求項4に記載の車両制御装置。 - 前記密度に基づいて前記車間距離に関連する値の目標である第一目標値を算出し、かつ前記所定車両の割合に応じた可変な上限値で前記第一目標値をガード処理して前記目標値を生成する
請求項5に記載の車両制御装置。 - 前記所定車両の割合と前記上限値との関係は、道路を走行する車両における前記所定車両の割合と、各前記所定車両が前記車間距離に関連する値を維持して走行した場合に当該道路を通行可能な交通量との関係に基づく
請求項6に記載の車両制御装置。 - 前記所定車両の割合が高い場合の前記上限値は、前記所定車両の割合が低い場合の前記上限値よりも小さい
請求項6または7に記載の車両制御装置。 - 前記パラメータとして前記車間距離に関連する値の目標値を生成するものであって、
前記所定車両は、更に、自車両の前方を走行する前記所定車両である前方所定車両から前記前方所定車両の減速に関する情報を取得し、前記減速に関する情報に基づいて前記前方所定車両の減速と連動して自車両を減速させることが可能であり、
前記所定車両の割合が高い場合の前記目標値は、前記所定車両の割合が低い場合の前記目標値よりも小さい
請求項4に記載の車両制御装置。 - 道路側に設置され、取得した所定の情報に応じて車両の走行状態についての可変なパラメータを生成する管制装置と、
前記管制装置から前記パラメータを取得すること、および前記パラメータに基づく前記車両の走行制御あるいは運転操作による前記パラメータの実現を支援する運転者に対する情報提供の少なくともいずれか一方を行う所定制御を実行可能な車両制御装置と、
を備え、
前記パラメータは、目標車間時間または目標車間距離であり、
前記所定の情報とは、前記所定制御を実行可能な車両である所定車両の割合であり、
前記所定車両の割合が高い場合には、前記所定車両の割合が低い場合と比較して、前記パラメータの値を小さくし、または、前記パラメータの上限値を小さくする
ことを特徴とする車両制御システム。 - 道路側に設置され、取得した所定の情報に応じて車両の走行状態についての可変なパラメータを生成し、
前記パラメータに基づく車両の走行制御あるいは運転操作による前記パラメータの実現を支援する運転者に対する情報提供の少なくともいずれか一方を行う所定制御を実行可能な車両である所定車両に対して前記パラメータを提供するものであって、
前記パラメータは、目標車間時間または目標車間距離であり、
前記所定の情報とは、前記所定車両の割合であり、
前記所定車両の割合が高い場合には、前記所定車両の割合が低い場合と比較して、前記パラメータの値を小さくし、または、前記パラメータの上限値を小さくする
ことを特徴とする管制装置。
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