CN110275520A - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置。当本车辆(10)返回第一行驶道路(114)时，外界识别部(54)识别相向车辆信息，该相向车辆信息包括以下信息：在出口区域(138)中有无相向车辆(100o)；出口区域(138)中的相向车辆(100o)的位置；和出口区域(138)中的相向车辆(100o)的行为。行动计划部(58)(通过行动计划部(64))根据相向车辆信息来设定用于使本车辆(10)返回第一行驶道路(114)的返回开始位置(172)和返回结束位置(174)或者设定用于使本车辆(10)返回第一行驶道路(114)的返回行驶轨迹(176)。根据本发明，能够以符合出口区域情况的行为使本车辆返回第一行驶道路。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种对本车辆进行自动驾驶或驾驶辅助的车辆控制装置。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2009-156783号中，公开了一种搭载本车位置识别装置的导航装置。该导航装置根据地上物等的识别结果来修改表示本车辆当前位置的本车位置信息，另一方面，在地上物因施工等被移动的情况下不修改本车位置信息，据此来进行高精度的本车位置识别。
发明内容
作为如日本发明专利公开公报特开2009-156783号所示那样的施工路段的一种方式，例如，有时仅能够在单侧的行驶道路上行驶。例如，当彼此相邻且行进方向相反的第一行驶道路和第二行驶道路中的、本车辆所行驶的第一行驶道路的局部路段因施工等而被封锁时，本车辆在通过施工路段时需要在第二行驶道路上行驶。
另外，近年来，正在开发一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆由车辆控制装置进行本车辆的驱动、制动和操舵中的至少一种控制。自动驾驶车辆被设计成按照交通规则来进行行驶控制，因此不进行违反交通规则的动作、即在第二行驶道路逆行和从第二行驶道路向第一行驶道路移动。
本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够在使本车辆进入第二行驶道路之后返回原来的第一行驶道路的车辆控制装置。
本发明提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置具有：外界识别部、行动计划部和车辆控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆的周边状态；所述行动计划部根据所述外界识别部的识别结果来判断所述本车辆应进行的行动；所述车辆控制部根据所述行动计划部的判断结果来进行所述本车辆的行驶控制，该车辆控制装置的特征在于，当所述本车辆在包括施工路段的入口的入口区域从所述本车辆行驶的第一行驶道路进入与所述第一行驶道路相邻的第二行驶道路且在包括所述施工路段的出口的出口区域返回所述第一行驶道路时，所述外界识别部识别相向车辆信息，该相向车辆信息包括以下信息：在所述出口区域中有无相向车辆；所述出口区域中的所述相向车辆的位置；和所述出口区域中的所述相向车辆的行为，并且，所述行动计划部根据所述相向车辆信息来设定用于使所述本车辆返回所述第一行驶道路的返回开始位置和返回结束位置或者设定用于使所述本车辆返回所述第一行驶道路的返回行驶轨迹。
根据上述结构，由于根据相向车辆信息设定用于使本车辆返回第一行驶道路的返回开始位置和返回结束位置或者设定返回行驶轨迹，因此能够以符合出口区域情况的行为使本车辆返回第一行驶道路。
在本发明中，也可以为：在所述本车辆在所述施工路段行驶的过程中，所述外界识别部通过识别车道数量在所述第一行驶道路侧增加的情况来识别所述出口区域。
根据上述结构，由于根据车道数量的增加来识别出口区域，因此能够在适当的时间进行向第一行驶道路的移动。
在本发明中，也可以为：在所述本车辆在所述施工路段行驶的过程中，所述外界识别部通过识别能够行驶的行驶道路宽度在所述第一行驶道路侧增加的情况来识别所述出口区域。
根据上述结构，由于根据道路宽度的增加来识别出口区域，因此能够在适当的时间进行向第一行驶道路的移动。
在本发明中，也可以为：所述外界识别部识别位于所述施工路段中所包含的施工现场与所述相向车辆之间的可行驶区域的形状，所述行动计划部除根据所述相向车辆信息之外，还根据所述可行驶区域的形状来设定所述返回开始位置和所述返回结束位置、或者设定所述返回行驶轨迹。
根据上述结构，由于根据可行驶区域的形状来设定返回开始位置和返回结束位置、或者设定返回行驶轨迹，因此能够以更符合出口区域情况的行为使本车辆返回第一行驶道路。
在本发明中，也可以为：所述外界识别部识别所述出口区域的路面信息和/或天气信息，所述行动计划部除根据所述相向车辆信息之外，还根据所述路面信息和/或所述天气信息，来设定所述返回开始位置和所述返回结束位置、或者设定所述返回行驶轨迹。
根据上述结构，由于根据路面信息和/或天气信息来设定返回开始位置和返回结束位置、或者设定返回行驶轨迹，因此能够以更符合出口区域情况的行为使本车辆返回第一行驶道路。
在本发明中，也可以为：具有告知控制部，在使所述本车辆返回所述第一行驶道路时，所述告知控制部进行向所述本车辆的乘员告知所述本车辆离开所述施工路段的情况的告知控制。
根据上述结构，由于向乘员告知本车辆离开施工路段的情况，因此乘员能够预先获知在向第一行驶道路返回时产生横向加速度(横G)。
根据本发明，能够以符合施工路段的出口区域情况的行为使本车辆返回第一行驶道路。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是具有本实施方式所涉及的车辆控制装置的本车辆的框图。
图2是运算装置的功能框图。
图3是示意性地表示施工路段及其周边状态的图。
图4是本实施方式所涉及的车辆控制装置进行的主处理的流程图。
图5是进入判定处理的流程图。
图6是施工路段通过处理的流程图。
图7是表示相向车辆处于停车状态情况下的潜在风险的等高线(contour of the riskpotential：潜在风险等值线)的图。
图8是表示相向车辆处于行驶状态情况下的潜在风险的等高线的图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置进行说明。
[1.本车辆10的结构]
如图1所示，本车辆10具有：输入系统装置组14，其获取或存储各种信息；控制器50，其输入从输入系统装置组14输出的信息；和输出系统装置组80，其按照从控制器50输出的各种指示进行动作。本实施方式所涉及的车辆控制装置12包括输入系统装置组14和控制器50。本车辆10是由控制器50进行行驶控制的自动驾驶车辆(包括全自动驾驶车辆。)或者辅助一部分行驶控制的驾驶辅助车辆。
[1.1.输入系统装置组14]
输入系统装置组14包括外界传感器16、本车通信装置28、地图单元34、导航装置36和车辆传感器44。外界传感器16检测本车辆10的周围(外界)的状态。外界传感器16包括拍摄外界的多个摄像头18、检测本车辆10与周边物体的距离和相对速度的多个雷达24和一个以上的LIDAR(激光雷达)26。本车通信装置28包括第一通信装置30和第二通信装置32。第一通信装置30与设置于其他车辆100的其他车辆通信装置102之间进行车车间通信，获取包括其他车辆100的信息(车辆的种类、行驶状态、行驶位置等)的外界信息。第二通信装置32在与设置于道路110等的基础设施的路侧通信装置112之间进行路车间通信，获取包括道路信息(与交通信号灯有关的信息、拥堵信息等)的外界信息。地图单元34存储包括车道数量、车道种类、车道宽度等信息的高精度地图信息。导航装置36具有：定位部38，其通过卫星导航法和/或自主导航法来计测本车辆10的位置；地图信息42；和路径设定部40，其根据地图信息42来设定从本车辆10的位置到目的地的预定路径。此外，下面，只要没有特别的记载，则将存储于地图单元34的高精度地图和存储于导航装置36的地图信息42统称为地图信息42。车辆传感器44检测本车辆10的行驶状态。车辆传感器44中包括未图示的车速传感器、加速度传感器、偏航角速率传感器、倾斜传感器、行驶距离传感器等。
[1.2.输出系统装置组80]
输出系统装置组80中包括驱动力输出装置82、操舵装置84、制动装置86和告知装置88。驱动力输出装置82中包括驱动力输出ECU、和发动机、驱动马达等驱动源。驱动力输出装置82根据乘员对加速踏板进行的操作或者从控制器50输出的驱动的控制指示来产生驱动力。操舵装置84中包括电动助力转向系统(EPS)ECU和EPS执行机构。操舵装置84根据乘员对方向盘进行的操作或者从控制器50输出的操舵的控制指示来产生操舵力。制动装置86中包括制动ECU和制动执行机构。制动装置86根据乘员对制动踏板进行的操作或者从控制器50输出的制动的控制指示来产生制动力。告知装置88中包括告知ECU和信息传递装置(显示装置、音响装置、触觉装置等)。告知装置88根据从控制器50或者其他ECU输出的告知指示，进行对乘员的告知。
[1.3.控制器50]
控制器50由ECU构成，具有处理器等运算装置52、和ROM、RAM等存储装置70。控制器50通过运算装置52执行存储于存储装置70的程序来实现各种功能。如图2所示，运算装置52作为外界识别部54、本车位置识别部56、行动计划部58、车辆控制部66和告知控制部68发挥作用。
外界识别部54根据从外界传感器16、本车通信装置28、地图单元34、导航装置36输出的信息，识别本车辆10的周边状态。例如，外界识别部54根据由摄像头18获取的图像信息、由雷达24和LIDAR26获取的信息、和由第一通信装置30获取的外界信息，识别在本车辆10的周边行驶或者停车的其他车辆100的存在、位置、大小、种类和进入方向，并且识别本车辆10与其他车辆100的距离和相对速度。另外，外界识别部54根据由摄像头18获取的图像信息、由雷达24和LIDAR26获取的信息、地图信息42、和由第二通信装置32获取的外界信息，识别道路环境所包含的识别对象的形状、种类和位置。另外，外界识别部54根据由摄像头18获取的图像信息、或者由第二通信装置32获取的外界信息，识别由交通信号灯或者临时信号灯154所表示的信号(能够进入状态、不能进入状态)。
本车位置识别部56根据从地图单元34和导航装置36输出的信息，识别本车辆10的位置。
行动计划部58根据外界识别部54和本车位置识别部56的识别结果、输入系统装置组14的检测信息和存储信息，判断本车辆10应进行的行动。在进行行驶控制的情况下设定行驶轨迹和目标速度。在本实施方式中，行动计划部58中包括进入判定部60、避让行动计划部62和通过行动计划部64。进入判定部60进行本车辆10是否可以进入避让对象120(图3)的存在路段(施工路段130)的判定处理。避让行动计划部62进行用于使本车辆10避让避让对象120的处理。通过行动计划部64进行用于使本车辆10在避让对象120的存在路段中行驶的处理、和用于使本车辆10在道路宽度方向上的行驶位置从避让位置返回到第一行驶道路114的处理。
车辆控制部66根据由行动计划部58计划的本车辆10的行为来控制输出系统装置组80。例如，车辆控制部66计算与由行动计划部58设定的行驶轨迹对应的操舵指令值和与目标速度对应的加减速指令值，并且对驱动力输出装置82、操舵装置84和制动装置86输出控制指示。
告知控制部68根据由行动计划部58计划的告知行动来对告知装置88输出告知指示。
图1所示的存储装置70除存储由运算装置52执行的各种程序之外，还存储在各处理的比较、判定等中使用的阈值、规定值等数值。
[2.在本实施方式中假定的情况]
在本实施例中主要假定图3所示的情况。如图3所示，道路110中包括将彼此相反(相向)的方向作为行进方向的第一行驶道路114和第二行驶道路116。第一行驶道路114和第二行驶道路116由中心线(分隔线)118进行划分。本车辆10在第一行驶道路114上行驶，作为其他车辆100的相向车辆100o在第二行驶道路116上行驶。在道路110的局部路段中存在包括施工现场122的施工路段130。施工现场122封锁第一行驶道路114。因此，施工路段130能够使用第二行驶道路116来通行(单侧交替通行)。
在本说明书中如以下那样进行定义。设施工现场122为包括施工特有的设置物(路锥150、告示牌152、临时信号灯154等)、施工车辆100c、引导员160等的区域。另外，通过连结位于施工现场122最外围的设置物、施工车辆100c、引导员160等来推测施工现场122的界限124。另外，将第一行驶道路114的行进方向(图3的上方)设为正方向，将第二行驶道路116的行进方向(图3的下方)设为反方向。在本说明书中，将道路110中存在施工现场122的路段称为施工路段130。并且，将朝向正方向进入施工路段130的可行驶区域的部分设为施工路段130的入口130a，将朝向正方向离开施工路段130的可行驶区域的部分设为施工路段130的出口130b。
在第一行驶道路114的、从施工现场122起的反方向侧设定有第一停车线140。在第二行驶道路116的、从施工现场122起的正方向侧设定有第二停车线142。将包括施工路段130的入口130a和第一停车线140，且从施工现场122开始至向反方向侧离开规定距离X1的第一位置132的道路110设为入口区域134。同样，将包括施工路段130的出口130b和第二停车线142，且从施工现场122开始至向正方向侧离开规定距离X2的第二位置136的道路110设为出口区域138。
[3.车辆控制装置12的动作]
[3.1.主处理]
使用图4对车辆控制装置12的动作进行说明。在车辆控制装置12进行自动驾驶期间每隔规定时间执行图4所示的主处理。此外，在下面的处理中外界识别部54无法识别出有无识别对象的情况下，或者在无法识别出识别对象是否为避让对象120的情况下，行动计划部58将车辆控制移交给乘员。此时，告知控制部68进行催促乘员驾驶本车辆10的告知控制。并且，在经过规定时间后乘员还未进行驾驶操作的情况下，车辆控制部66使本车辆10靠近行驶道路的路边停车。
在步骤S1中，外界识别部54根据从输入系统装置组14输出的最新的信息来识别本车辆10的周边状态。此外，外界识别部54与以下的各处理并行地定期识别本车辆10的周边状态。
在步骤S2中，外界识别部54识别有无施工路段130，并且识别在有施工路段130的情况下是否为单侧交替通行。例如，根据由摄像头18获取到的图像信息来识别施工现场122所特有的设置物(路锥150、告示牌152、临时信号灯154等)、施工车辆100c、引导员160等，据此来识别有无施工路段130。外界识别部54将穿戴头盔162和发光的工作服164中的任一种的人、或者将持有手旗166和引导棒(未图示)中的任一种的人识别为引导员160。并且，外界识别部54在引导员160、临时信号灯154等识别对象示出表示是否可以进入施工路段130的可否进入信息的情况下，识别为该施工路段130是单侧交替通行。另外，在施工现场122的宽度方向上的界限124在第二行驶道路116侧超过中心线118、或者界限124与中心线118的间隔距离D在规定距离以下的情况下，也能够识别为该施工路段130是单侧交替通行。另外，在施工路段130设置有发送施工信息的路侧通信装置112(图1)的情况下，还能够根据该施工信息来识别施工路段130为单侧交替通行。
在外界识别部54识别出单侧交替通行的施工路段130的情况下(步骤S2：是)，处理进入到步骤S3。另一方面，在外界识别部54未识别出单侧交替通行的施工路段130的情况下(步骤S2：否)，结束一系列的处理。此时，行动计划部58设定用于使本车辆10在第一行驶道路114上行驶的行驶轨迹和目标速度，并且使本车辆10在第一行驶道路114上行驶。
当从步骤S2进入到步骤S3时，进行进入判定处理。在此，进行本车辆10是否能够进入施工路段130的判定。进入判定处理在下述[3.2]中进行说明。
在进入判定处理的结果为本车辆10能够进入施工路段130的情况下(步骤S4：是)，处理进入到步骤S6。另一方面，在进入判定处理的结果为本车辆10不能进入施工路段130的情况下(步骤S4：否)，处理进入到步骤S5。
当从步骤S4进入到步骤S5时，避让行动计划部62判断使本车辆10在施工路段130的入口区域134暂时停车的行动。在本车辆10尚未到达第一停车线140的情况下，避让行动计划部62设定用于使本车辆10在距第一停车线140或者施工现场122离开规定停车距离的位置停车的行驶轨迹和目标速度。车辆控制部66计算使本车辆10沿着行驶轨迹以目标速度行驶所需的加减速指令值和操舵指令值，并且向输出系统装置组80输出该加减速指令值和操舵指令值。驱动力输出装置82、操舵装置84和制动装置86根据从车辆控制部66输出的指示进行动作。此外，在本车辆10已经暂时停车的情况下，避让行动计划部62使停车继续。然后，处理返回步骤S3的进入判定处理。
当从步骤S4进入到步骤S6时，避让行动计划部62判断使本车辆10进入施工路段130的行动。避让行动计划部62设定用于使本车辆10避让施工现场122而进入第二行驶道路116的行驶轨迹。例如，沿着道路110的延伸方向来判定能够通行的道路110(施工现场122的界限124与第二行驶道路116的最侧端116e之间)的宽度方向中央位置，用平滑的曲线连接该各中央位置和本车辆10的行驶位置来作为行驶轨迹。并且，将目标速度设定在规定速度以内。车辆控制部66计算使本车辆10沿着行驶轨迹以目标速度行驶所需的加减速指令值和操舵指令值，并且向输出系统装置组80输出该加减速指令值和操舵指令值。驱动力输出装置82、操舵装置84和制动装置86根据从车辆控制部66输出的指示进行动作。然后，处理进入到步骤S7。
在步骤S7中，进行施工路段通过处理。在此，进行在施工路段130中使本车辆10行驶的控制，另外，进行在出口区域138中使本车辆10返回第一行驶道路114的控制。对于施工路段通过处理，在下述[3.3]中进行说明。当步骤S7结束时，本车辆10返回第一行驶道路114继续行驶。
[3.2.进入判定处理]
使用图5对在主处理的步骤S3中进行的进入判定处理进行说明。在下面的处理中，从引导员160所示的可否进入信息的可靠性为最高的观点出发，优先使用引导员160所示的可否进入信息来进行本车辆10是否能够进入施工路段130的判定。另外，从临时信号灯154所示的可否进入信息的可靠性为第二高的观点出发，在不能识别到引导员160的情况下，优先使用临时信号灯154所示的可否进入信息来进行本车辆10是否能够进入施工路段130的判定。
在外界识别部54识别到引导员160的情况下(步骤S11：是)，处理进入到步骤S12。另一方面，在外界识别部54未识别到引导员160的情况下(步骤S11：否)，处理进入到步骤S13。
此外，在引导员160未穿戴头盔162和工作服164中的任一种的情况下、或未持有手旗166和引导棒等中的任一种的情况下，外界识别部54识别为是可靠性低的引导员160。在步骤S11中尽管外界识别部54识别到引导员160但其可靠性低的情况下，处理进入到步骤S13。
当从步骤S11进入到步骤S12时，外界识别部54根据图像信息来识别引导员160持有的手旗166或者引导棒的动作，并且根据该动作判定可否进入施工路段130。在手旗166或者引导棒进行表示能够进入的动作的情况下，判定为能够进入施工路段130。另一方面，在手旗166或者引导棒进行表示不能进入的动作的情况下，判定为不能进入施工路段130。然后，处理进入到主处理的步骤S4。
从步骤S11进入到步骤S13，在外界识别部54识别到临时信号灯154的情况下(步骤S13：是)，处理进入到步骤S14。另一方面，在外界识别部54未识别到临时信号灯154的情况下(步骤S13：否)，处理进入到步骤S15。
此外，在临时信号灯154被暴露于日光下的情况下等难以识别临时信号灯154的显示的情况下，外界识别部54识别为是可靠性低的临时信号灯154。在步骤S13中尽管外界识别部54识别到临时信号灯154但其可靠性低的情况下，处理进入到步骤S15。
当从步骤S13进入到步骤S14时，外界识别部54根据图像信息识别临时信号灯154的显示、例如显示颜色、时间显示，且根据该显示内容来判定可否进入施工路段130。在临时信号灯154显示能够进入的情况下，判定为能够进入施工路段130。另一方面，在临时信号灯154显示不能进入的情况下，判定为不能进入施工路段130。然后，处理进入到主处理的步骤S4。
从步骤S13进入到步骤S15，在外界识别部54识别到在本车辆10的前方行驶的前方行驶车辆100p的情况下(步骤S15：是)，处理进入到步骤S16。另一方面，在外界识别部54未识别到前方行驶车辆100p的情况下(步骤S15：否)，处理进入到步骤S17。
当从步骤S15进入到步骤S16时，外界识别部54根据图像信息或通过其他车辆通信装置102获取的外界信息，识别其他车辆100的行为，并且根据该行为判定可否进入施工路段130。在前方行驶车辆100p进入施工路段130的情况下，判定为能够进入施工路段130。另一方面，在前方行驶车辆100p在施工路段130的近前位置停车的情况下，判定为不能进入施工路段130。然后，处理进入到主处理的步骤S4。
当从步骤S15进入到步骤S17时，外界识别部54根据其他识别对象所示的可否进入信息，识别其他车辆100的行为，并且根据该行为判定可否进入施工路段130。然后，处理进入到主处理的步骤S4。
[3.3.施工路段通过处理]
使用图6对在主处理的步骤S7中进行的施工路段通过处理进行说明。
在步骤S21中，进行使本车辆10在施工路段130行驶的行驶控制。外界识别部54识别施工路段130的界限124、中心线118、第二行驶道路116的最侧端116e的车道标识、道路构造物等，并且识别能够行驶的行驶道路宽度。通过行动计划部64根据外界识别部54的识别结果来确定本车辆10的行驶位置，例如行驶道路的中心位置等，并且设定行驶轨迹和目标速度。车辆控制部66计算使本车辆10沿着行驶轨迹以目标速度行驶所需的加减速指令值和操舵指令值，并且向输出系统装置组80输出该加减速指令值和操舵指令值。驱动力输出装置82、操舵装置84和制动装置86根据从车辆控制部66输出的指示进行动作。
在步骤S22中，在本车辆10在施工路段130行驶的过程中，外界识别部54始终或者每隔一定时间识别有无出口区域138。例如，外界识别部54在识别不到路锥150等施工现场122的特有的设置物的情况下，换言之，通过识别车道数量在第一行驶道路114侧增加的情况来识别出口区域138。或者，外界识别部54通过识别能够行驶的行驶道路宽度在第一行驶道路114侧增加规定量以上或规定比率以上的情况来识别出口区域138。除此之外，还能够通过识别表示前方行驶车辆100p向第一行驶道路114侧移动的情况、施工路段130结束的道路标志来识别出口区域138。
在外界识别部54识别到出口区域138的情况下(步骤S22：是)，处理进入到步骤S23。另一方面，在外界识别部54未识别到出口区域138的情况下(步骤S22：否)，处理返回步骤S21，继续进行施工路段130内的行驶控制。
当从步骤S22进入到步骤S23时，如图7、图8所示，通过行动计划部64设定用于使本车辆10返回第一行驶道路114的返回开始位置172、返回结束位置174和返回行驶轨迹176。此时，外界识别部54识别包括以下信息的相向车辆信息：在出口区域138中有无相向车辆100o；出口区域138中的相向车辆100o的位置；和出口区域138的相向车辆100o的行为(速度、加减速度等)。通过行动计划部64根据相向车辆信息推定表示本车辆10与相向车辆100o接触可能性的潜在风险。潜在风险能够根据预先进行的模拟的结果来推定。
图7表示相向车辆100o处于停车状态情况下的潜在风险的等高线180。在相向车辆100o在第二停车线142的周边停车的情况下，通过行动计划部64判定为本车辆10在相向车辆100o的停车位置周边与该相向车辆100o接触的可能性较高，并且判定为越远离相向车辆100o，接触的可能性越低。图8表示在相向车辆100o处于行驶状态情况下的潜在风险的等高线180。在相向车辆100o处于行驶状态的情况下，与相向车辆100o处于停车状态的情况相比，通过行动计划部64判定为在相向车辆100o的行进方向上的更大范围内接触的可能性高。因此，与相向车辆100o处于停车状态情况下的潜在风险的等高线180相比，通过行动计划部64将相向车辆100o处于行驶状态情况下的潜在风险的等高线180向本车辆10侧扩大。
通过行动计划部64根据位于施工现场122与相向车辆100o之间的可行驶区域170的形状(宽度、长度等)和潜在风险，设定使本车辆10与施工现场122和相向车辆100o接触的风险最小化的行驶位置。并且，将行驶位置的开始位置和结束位置设为返回开始位置172和返回结束位置174，用平滑的曲线连接各行驶位置而作为返回行驶轨迹176。
在步骤S24中，进行使本车辆10返回第一行驶道路114的返回控制。车辆控制部66计算使本车辆10沿着返回行驶轨迹176以目标速度从返回开始位置172行驶到返回结束位置174所需的加减速指令值和操舵指令值，并向输出系统装置组80输出该加减速指令值和操舵指令值。驱动力输出装置82、操舵装置84和制动装置86根据从车辆控制部66输出的指示进行动作。并且，告知控制部68进行告知控制，该告知控制是指告知本车辆10的乘员本车辆10离开施工路段130的情况。然后，处理返回主处理，结束一系列的处理。
[4.变形例]
通过行动计划部64除根据相向车辆信息之外，还能够根据表示出口区域138的路面状态的路面信息和/或天气信息来设定返回开始位置172、返回结束位置174和返回行驶轨迹176。例如，在路面上铺设有铁板的情况下和路面为沥青路面的情况下，路面的打滑容易度不同。另外，在雨天的情况下和在晴天的情况下，路面的打滑容易度不同。在通过外界识别部54识别到路面易于打滑的路面信息、天气信息的情况下，与识别到路面难以打滑的路面信息、天气信息的情况相比，通过行动计划部64减小返回行驶轨迹176的曲率，另外，使目标速度为低速。
外界识别部54根据图像信息、雷达24或LIDAR26的反射率来识别路面信息。另外，在通过第二通信装置32获取的外界信息包括与天气有关的信息的情况下识别天气信息。另外，也可以获取大范围的天气信息，还能够通过雨滴传感器、日照传感器等直接检测现场的天气。
此外，在本车辆10的规定距离内存在前方行驶车辆100p的情况下，还能够对本车辆10进行跟踪前方行驶车辆100p的行驶轨迹的轨迹跟踪控制，来通过施工路段130。
[5.本实施方式的要点]
车辆控制装置12具有：外界识别部54，其识别本车辆10的周边状态；行动计划部58，其根据外界识别部54的识别结果判断本车辆10应进行的行动；和车辆控制部66，其根据行动计划部58的判断结果进行本车辆10的行驶控制。当本车辆10在包括施工路段130的入口130a在内的入口区域134从本车辆10行驶的第一行驶道路114进入与第一行驶道路114相邻的第二行驶道路116，并且在包括施工路段130的出口130b在内的出口区域138返回第一行驶道路114时，外界识别部54识别包括以下信息的相向车辆信息：在出口区域138中有无相向车辆100o；出口区域138中的相向车辆100o的位置；和出口区域138中的相向车辆100o的行为。行动计划部58(通过行动计划部64)根据相向车辆信息，设定用于使本车辆10返回第一行驶道路114的返回开始位置172和返回结束位置174，或者设定用于使本车辆10返回第一行驶道路114的返回行驶轨迹176。
根据上述结构，由于根据相向车辆信息来设定用于使本车辆10返回第一行驶道路114的返回开始位置172和返回结束位置174、或者返回行驶轨迹176，因此能够以符合出口区域138的情况的行为使本车辆10返回第一行驶道路114。
在本车辆10在施工路段130行驶的过程中，外界识别部54通过识别车道数量在第一行驶道路114侧增加的情况来识别出口区域138。
根据上述结构，由于根据车道数量的增加来识别出口区域138，因此能够在适当的时间进行向第一行驶道路114的移动。
在本车辆10在施工路段130行驶的过程中，外界识别部54通过识别能够行驶的行驶道路宽度在第一行驶道路114侧增加的情况来识别出口区域138。
根据上述结构，由于根据道路宽度的增加来识别出口区域138，因此能够在适当的时间进行向第一行驶道路114的移动。
外界识别部54识别位于施工路段130所包含的施工现场122与相向车辆100o之间的可行驶区域170的形状。行动计划部58(通过行动计划部64)除根据相向车辆信息之外还根据可行驶区域170的形状来设定返回开始位置172和返回结束位置174、或者返回行驶轨迹176。
根据上述结构，由于根据可行驶区域170的形状来设定返回开始位置172和返回结束位置174、或者返回行驶轨迹176，因此能够以更符合出口区域138的情况的行为使本车辆10返回第一行驶道路114。
外界识别部54识别出口区域138的路面信息和/或天气信息。行动计划部58(通过行动计划部64)除根据相向车辆信息之外，还根据路面信息和/或天气信息来设定返回开始位置172和返回结束位置174、或者返回行驶轨迹176。
根据上述结构，由于根据路面信息和/或天气信息来设定返回开始位置172和返回结束位置174、或者返回行驶轨迹176，因此能够以更符合出口区域138的情况的行为使本车辆10返回第一行驶道路114。
车辆控制装置12具有告知控制部68，在使本车辆10返回第一行驶道路114时，该告知控制部68进行告知本车辆10的乘员本车辆10离开施工路段130的情况的告知控制。
根据上述结构，由于告知乘员本车辆10离开施工路段130的情况，因此乘员能够预先获知在向第一行驶道路114返回时产生横向加速度(横G)。
此外，本发明所涉及的车辆控制装置不限于上述的实施方式，当然能够在不脱离本发明的主旨的情况下而采用各种结构。

Claims (6)

1.一种车辆控制装置，具有外界识别部、行动计划部和车辆控制部，其中，
所述外界识别部识别本车辆的周边状态；
所述行动计划部根据所述外界识别部的识别结果来判断所述本车辆应进行的行动；
所述车辆控制部根据所述行动计划部的判断结果来进行所述本车辆的行驶控制，
该车辆控制装置的特征在于，
当所述本车辆在包括施工路段的入口的入口区域从所述本车辆行驶的第一行驶道路进入与所述第一行驶道路相邻的第二行驶道路且在包括所述施工路段的出口的出口区域返回所述第一行驶道路时，
所述外界识别部识别相向车辆信息，该相向车辆信息包括以下信息：在所述出口区域中有无相向车辆；所述出口区域中的所述相向车辆的位置；和所述出口区域中的所述相向车辆的行为，并且，
所述行动计划部根据所述相向车辆信息来设定用于使所述本车辆返回所述第一行驶道路的返回开始位置和返回结束位置或者设定用于使所述本车辆返回所述第一行驶道路的返回行驶轨迹。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述本车辆在所述施工路段行驶的过程中，所述外界识别部通过识别车道数量在所述第一行驶道路侧增加的情况来识别所述出口区域。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述本车辆在所述施工路段行驶的过程中，所述外界识别部通过识别能够行驶的行驶道路宽度在所述第一行驶道路侧增加的情况来识别所述出口区域。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述外界识别部识别位于所述施工路段中所包含的施工现场与所述相向车辆之间的可行驶区域的形状，
所述行动计划部除根据所述相向车辆信息之外，还根据所述可行驶区域的形状来设定所述返回开始位置和所述返回结束位置、或者设定所述返回行驶轨迹。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述外界识别部识别所述出口区域的路面信息和/或天气信息，
所述行动计划部除根据所述相向车辆信息之外，还根据所述路面信息和/或所述天气信息，来设定所述返回开始位置和所述返回结束位置、或者设定所述返回行驶轨迹。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有告知控制部，在使所述本车辆返回所述第一行驶道路时，所述告知控制部进行向所述本车辆的乘员告知所述本车辆离开所述施工路段的情况的告知控制。
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