JP2019151207A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】より柔軟なすれ違い運転を実現することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御装置(100)において、車両の周辺状況を認識する認識部(130)と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を自動的に制御する運転制御部(120、160)と、を備え、前記認識部により前記車両の進行方向に存在する障害物および道路端に設けられた路側構造物が認識された場合、前記運転制御部は、前記車両の車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成する。【選択図】図2
Description
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
従来、地図データに記憶されている道幅データと、各種車両の車幅データとに基づいて、対向車両とのすれ違いが困難な道路区間を検出し、検出した道路区間をユーザに報知することで運転者を支援する技術が知られている(例えば、特許文献1)。
しかしながら、従来の技術は、すれ違いが困難な道路区間に到着する前に乗員に報知するだけであり、その区間を実際に通過するためには、乗員による運転操作が必要であった。また、仮に車両が自動運転車両である場合には、すれ違いが困難な道路区間においては、対向車両との接触を回避する回避運転制御が実行される。しかしながら、回避運転制御は、道路の側溝等により車輪が脱輪すること(すなわち、側溝に嵌る等により走行できなくなること)がないように、道路を逸脱しない範囲で障害物を回避する制御が行われるため、柔軟なすれ違い運転が実現できない場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より柔軟なすれ違い運転を実現することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
(1):車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を自動的に制御する運転制御部と、を備え、前記認識部により前記車両の進行方向に存在する障害物および道路端に設けられた路側構造物が認識された場合、前記運転制御部は、前記車両の車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成する、車両制御装置である。
(2):(1)において、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車輪が道路を逸脱することなく前記車両が前記障害物とすれ違うことができるか否かを判定するすれ違い判定部を更に備え、前記すれ違い判定部により前記車輪が道路を逸脱することなく前記車両が前記障害物とすれ違うことができないと判定された場合、前記運転制御部は、前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成するものである。
(3):(1)または(2)において、前記認識部により前記車両の進行方向に障害物が認識されない場合には、前記運転制御部は、前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めずに前記車両の目標軌道を生成するものである。
(4):(1)〜(3)のうち何れか一つにおいて、前記認識部により前記車両の走行車線と対向車線とを区画する道路区画線を認識した場合であって、且つ、前記車両に障害物を回避させる場合に、前記運転制御部は、前記車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道の優先度を、前記車両が前記道路区画線を超えて通過する軌道に比して高くして、前記車両の目標軌道を生成するものである。
(5):(1)〜(4)のうち何れか一つにおいて、前記運転制御部は、前記車両に前記障害物を回避させる場合に、前記認識部により認識された前記路側構造物の材質に基づいて、前記車輪が前記路側構造物の上を通過する目標軌道を生成するか否かを判定するものである。
(6):(1)〜(5)のうち何れか一つにおいて、前記運転制御部は、前記車輪が前記路側構造物の上を通過する場合の前記車両の速度を、前記車両に前記道路を走行させる場合の速度に比して遅くするものである。
(7):(1)〜(6)のうち何れか一つにおいて、前記車輪を前記路側構造物の上に乗せる場合、前記運転制御部は、前記路側構造物の側端部の延在方向に対する前記車輪のなす角度が、所定角度以上となるように前記車両の操舵を制御するものである。
(8):(1)〜(7)のうち何れか一つにおいて、前記障害物が歩行者である場合、前記運転制御部は、前記車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めずに前記車両の目標軌道を生成するものである。
(9):車両制御装置が、車両の周辺状況を認識し、認識された前記周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を自動的に制御し、前記車両の進行方向に存在する障害物および道路端に設けられた路側構造物が認識された場合、前記車両の車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成する、車両制御方法である。
(10):車両制御装置に、車両の周辺状況を認識させ、認識された前記周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を自動的に制御させ、前記車両の進行方向に存在する障害物および道路端に設けられた路側構造物が認識された場合、前記車両の車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成させる、プログラムである。
(1)〜(10)によれば、より柔軟なすれ違い運転を実現することができる。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
[全体構成]
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
車両システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、車両センサ40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Map Positioning Unit)60と、運転操作子80と、自動運転制御装置100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、自動運転制御装置100は、「車両制御装置」の一例である。
カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、車両システム1が搭載される車両(以下、自車両M)の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。
レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置12は、FM−CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
ファインダ14は、LIDAR(Light Detection and Ranging)である。ファインダ14は、自車両Mの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ14は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ14は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。
物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御装置100に出力する。物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14の検出結果をそのまま自動運転制御装置100に出力してよい。車両システム1から物体認識装置16が省略されてもよい。
通信装置20は、例えば、セルラー網やWi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等を利用して、自車両Mの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
HMI30は、自車両Mの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。HMI30は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。
車両センサ40は、自車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。
ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備える。ナビゲーション装置50は、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリ等の記憶装置に第1地図情報54を保持している。GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ40の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地までの経路(以下、地図上経路)を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報等を含んでもよい。地図上経路は、MPU60に出力される。ナビゲーション装置50は、地図上経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置50は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
MPU60は、例えば、推奨車線決定部61を含み、HDDやフラッシュメモリ等の記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第2地図情報62には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第2地図情報62は、通信装置20が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
運転操作子80は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一部または全部に出力される。
自動運転制御装置100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部160とを備える。第1制御部120と第2制御部160は、それぞれ、例えば、CPU(Central Processing Unit)等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置100のHDDやフラッシュメモリ等の記憶装置に格納されていてもよいし、DVDやCD−ROM等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置100のHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。また、行動計画生成部140と、第2制御部160とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。運転制御部は、認識部130により認識された周辺状況に基づいて自車両Mの速度または操舵のうち少なくとも操舵を自動的に制御する。
図2は、第1制御部120および第2制御部160の機能構成図である。第1制御部120は、例えば、認識部130と、行動計画生成部140とを備える。第1制御部120は、例えば、AI(Artificial Intelligence;人工知能)による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件(パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある)に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
認識部130は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、自車両Mの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体には、例えば、歩行者や自転車、他車両等の移動体や工事箇所等の障害物が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Mの代表点(重心や駆動軸中心等)を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体が他車両である場合、物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。また、物体が、歩行者や自転車である場合、物体の「状態」とは、物体が移動する向き、あるいは「行動状態」(例えば、道路を横断している、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。
また、認識部130は、例えば、自車両Mが走行している車線(走行車線)を認識する。例えば、認識部130は、第2地図情報62から得られる道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ10によって撮像された画像から認識される自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部130は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界(道路境界)を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部130は、自車両Mが走行する道路の幅を認識する。この場合、認識部130は、カメラ10によって撮像された画像から道路幅を認識してもよく、第2地図情報62から得られる道路区画線から道路幅を認識してもよい。また、認識部130は、カメラ10によって撮像された画像に基づいて、障害物の幅(例えば、他車両の車幅)や高さ、形状等を認識してもよい。また、認識部130は、一時停止線、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。また、認識部130は、走行車線の路側構造物を認識する。路側構造物とは、車両が普段は走行しないが、状況によっては走行することが可能な構造物であり、例えば、排水等に用いられる側溝や、側溝に載置された蓋、走行車線との間に段差が設けられている歩道等が含まれる。路側構造物は、路側に沿って連続的に設けられていてもよく、また路側の一部に設けられていてもよい。以下の説明では、路側構造物の一例として、側溝に載置された蓋を用いるものとする。
また、認識部130は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Mの位置や姿勢を認識する。認識部130は、例えば、自車両Mの代表点の車線中央からの乖離、および自車両Mの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Mの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部130は、走行車線のいずれかの側端部(道路区画線または道路境界)に対する自車両Mの代表点の位置等を、走行車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。また、認識部130は、第1地図情報54または第2地図情報62に基づいて、道路上の構造物(例えば、電柱、中央分離帯等)を認識してもよい。認識部130の側溝認識部132および蓋認識部134の機能については、後述する。
行動計画生成部140は、原則的には推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自車両Mが自動的に(運転者の操作に依らずに)将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、自車両Mの代表点が通過する目標となる軌道である。また、目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Mの到達すべき地点(軌道点)を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離(例えば数[m]程度)ごとの自車両Mの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Mの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
行動計画生成部140は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント等がある。行動計画生成部140は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部140のすれ違い判定部142および回避運転制御部144の機能については、後述する。
第2制御部160は、行動計画生成部140によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。
第2制御部160は、例えば、取得部162と、速度制御部164と、操舵制御部166とを備える。取得部162は、行動計画生成部140により生成された目標軌道(軌道点)の情報を取得し、メモリ(不図示)に記憶させる。速度制御部164は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置200またはブレーキ装置210を制御する。操舵制御部166は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置220を制御する。速度制御部164および操舵制御部166の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部166は、自車両Mの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するECUとを備える。ECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、第2制御部160から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
[側溝認識部の機能]
側溝認識部132は、自車両Mが走行する道路の側溝を認識する。図3は、側溝認識部132の処理の一例を説明するための図である。図3の例では、自車両Mが道路R1上を走行しているものとする。側溝認識部132は、例えば、カメラ10によって撮像された画像を解析し、解析された画像の輝度情報に基づいて、道路R1の左側の道路区画線(道路端)LL付近に設けられた側溝GLを認識する。また、側溝認識部132は、側溝GLに加えて、または代えて、道路R1の右側の道路区画線LR付近に設けられた側溝GRを認識してもよい。道路区画線の付近とは、例えば、道路区画線から所定の距離以内に含まれる領域である。また、側溝GLおよびGRとは、例えば、道路R1の路面上の雨水等を排水するための溝であり、道路区画線LLまたはLRに沿って延伸するように地中に埋め込まれた凹部形状の物体である。
側溝認識部132は、自車両Mが走行する道路の側溝を認識する。図3は、側溝認識部132の処理の一例を説明するための図である。図3の例では、自車両Mが道路R1上を走行しているものとする。側溝認識部132は、例えば、カメラ10によって撮像された画像を解析し、解析された画像の輝度情報に基づいて、道路R1の左側の道路区画線(道路端)LL付近に設けられた側溝GLを認識する。また、側溝認識部132は、側溝GLに加えて、または代えて、道路R1の右側の道路区画線LR付近に設けられた側溝GRを認識してもよい。道路区画線の付近とは、例えば、道路区画線から所定の距離以内に含まれる領域である。また、側溝GLおよびGRとは、例えば、道路R1の路面上の雨水等を排水するための溝であり、道路区画線LLまたはLRに沿って延伸するように地中に埋め込まれた凹部形状の物体である。
また、側溝認識部132は、例えば、所定の深さ以上の領域(空間)、溝として認識し、所定の深さ未満の領域を、溝として認識しない。所定の深さとは、例えば、自車両Mの車輪が側溝に嵌る、或いは車輪が側溝に落ちることで走行が抑制されるような深さである。なお、溝に水が溜まっている場合、側溝認識部132は、溝の深さを認識することができない。そのため、側溝認識部132は、カメラ10によって撮像された画像の解析により、水面であると認識される領域が、道路区画線LLまたはLRに沿って延伸している場合には、その領域が所定の深さ以上の領域であると認識されない場合であっても、溝として認識する。
また、側溝認識部132は、溝GLおよびGRの溝幅WGLおよびWGRを認識し、溝幅WGLおよびWGRが自車両Mの車輪幅以上である場合に、溝として認識し、溝幅WGLおよびWGRが自車両Mの車輪幅未満である場合に、溝として認識しないようにしてもよい。これにより、側溝認識部132は、車輪が嵌らないような溝を除外することができる。
[蓋認識部の機能]
蓋認識部134は、例えば、カメラ10により撮像された画像を解析し、側溝認識部132により認識された側溝GLおよびGRに載置された蓋GCを認識する。例えば、蓋認識部134は、カメラ10により撮像された画像を解析して輝度を取得し、取得した輝度の差に基づいて、側溝GLと蓋GCとを区別して認識する。また、蓋認識部134は、ファインダ14により得られる対象までの距離を検出し、検出した距離の差に基づいて、側溝GLや蓋GCの立体的形状を認識することで、側溝GLと蓋GCとを区別して認識してもよい。
蓋認識部134は、例えば、カメラ10により撮像された画像を解析し、側溝認識部132により認識された側溝GLおよびGRに載置された蓋GCを認識する。例えば、蓋認識部134は、カメラ10により撮像された画像を解析して輝度を取得し、取得した輝度の差に基づいて、側溝GLと蓋GCとを区別して認識する。また、蓋認識部134は、ファインダ14により得られる対象までの距離を検出し、検出した距離の差に基づいて、側溝GLや蓋GCの立体的形状を認識することで、側溝GLと蓋GCとを区別して認識してもよい。
蓋GCは、例えば、自車両Mの車輪が蓋GCの上を通過した場合の荷重にも耐えうると推定される物体である。蓋GCの上を通過するとは、例えば、自車両Mの車輪が、所定区間において蓋GCの上を継続して通過することである。また、蓋GCの上を通過するとは、道路R1から見て側溝GLよりも外側の領域が走行可能な場合に、自車両Mの車輪が、外側の領域を通過したり、外側の領域から道路R1に戻るために一時的に通過することが含まれてもよい。蓋GCは、例えば、鉄板や木板、コンクリート等により形成された物体、鋼材が格子状に組み込まれたグレーチングである。グレーチングは、側溝GL、GRに載置された状態で側溝への排水機能を備える。また、蓋認識部134は、カメラ10の撮像画像の解析結果に基づいて、輝度や色、模様等から蓋GCの材質を推定してもよい。また、蓋認識部134は、認識された蓋GCが道路R1に沿って連続する距離GCLを認識してもよい。「蓋GCが道路R1に沿って連続する」とは、例えば、蓋と蓋との隙間が所定距離以内の狭い間隔であることである。また、蓋認識部134は、蓋GCの高さを認識してもよい。
[すれ違い判定部の機能]
すれ違い判定部142は、認識部130により自車両Mの進行方向に障害物が認識された場合に、行動計画生成部140により生成される目標軌道によって、障害物とすれ違うことができるか否かを判定する。図3の例では、障害物の一例として他車両(対向車両)m1が道路R1上に駐車しているものとする。すれ違い判定部142は、認識部130により他車両m1が認識された場合に、行動計画生成部140により生成された目標軌道K1によって他車両m1とすれ違うことができるか否かを判定する。例えば、すれ違い判定部142は、他車両m1の道路端(道路区画線LR)から道路中央側に出ている他車両m1の側端部から目標軌道K1までの距離W1が、自車両Mの車幅WMの半分の幅WM/2と、すれ違いの際の車両間の隙間(マージン幅C)との合計値T1以上であるか否かを判定する。距離W1が合計値T1以上である場合、すれ違い判定部142は、距離W1が目標軌道K1を走行して他車両m1とすれ違うことができると判定する。この場合、すれ違い判定部142は、目標軌道K1を実際に走行する目標軌道に決定する。また、距離W1が合計値T1未満である場合、すれ違い判定部142は、距離W1が目標軌道K1を走行して他車両m1とすれ違うことができないと判定する。
すれ違い判定部142は、認識部130により自車両Mの進行方向に障害物が認識された場合に、行動計画生成部140により生成される目標軌道によって、障害物とすれ違うことができるか否かを判定する。図3の例では、障害物の一例として他車両(対向車両)m1が道路R1上に駐車しているものとする。すれ違い判定部142は、認識部130により他車両m1が認識された場合に、行動計画生成部140により生成された目標軌道K1によって他車両m1とすれ違うことができるか否かを判定する。例えば、すれ違い判定部142は、他車両m1の道路端(道路区画線LR)から道路中央側に出ている他車両m1の側端部から目標軌道K1までの距離W1が、自車両Mの車幅WMの半分の幅WM/2と、すれ違いの際の車両間の隙間(マージン幅C)との合計値T1以上であるか否かを判定する。距離W1が合計値T1以上である場合、すれ違い判定部142は、距離W1が目標軌道K1を走行して他車両m1とすれ違うことができると判定する。この場合、すれ違い判定部142は、目標軌道K1を実際に走行する目標軌道に決定する。また、距離W1が合計値T1未満である場合、すれ違い判定部142は、距離W1が目標軌道K1を走行して他車両m1とすれ違うことができないと判定する。
[回避運転制御部の機能]
回避運転制御部144は、すれ違い判定部142により目標軌道K1で他車両m1とすれ違うことができないと判定された場合に、他車両m1との接触を回避して走行するための軌道の候補を生成する。図4は、回避運転制御部144の処理の一例を説明するための図である。
回避運転制御部144は、すれ違い判定部142により目標軌道K1で他車両m1とすれ違うことができないと判定された場合に、他車両m1との接触を回避して走行するための軌道の候補を生成する。図4は、回避運転制御部144の処理の一例を説明するための図である。
回避運転制御部144は、例えば、道路R1を逸脱することなく、他車両m1とすれ違うための目標軌道K2が生成できるか否かを判定する。「道路を逸脱する」とは、例えば、図3に示すように、道路R1に自車両Mの走行車線と対向車線とを区画する道路区画線が存在しないような道幅の狭い道路(狭路)である場合に、自車両Mの車輪が道路区画線LLおよびLRにより区画された道路R1の領域外に出ることである。この場合、自車両Mが、対向車両が走行する側を走行する場合であっても道路を逸脱することには含まれない。なお、後述する変形例に示すように、走行車線と対向車線とを区画する道路区画線(以下、中央線CLと称する)が存在するような道路幅が広い道路である場合、「道路を逸脱する」には、自車両Mの車輪が中央線CLを超えて対向車線を通過することを含んでもよい。
回避運転制御部144は、自車両Mの車幅WMと、他車両m1の道路端(道路区画線LR)から道路中央側に出ている距離W2と、マージン幅Cとの合計値T2が、認識部130により認識された道路幅WR1未満であるか否かを判定する。なお、上述の合計値T2を算出する場合に、距離W2に代えて、他車両m1の車幅を用いてもよい。
合計値T2が道路幅WR1未満である場合、回避運転制御部144は、自車両Mが道路R1を逸脱することなく、他車両m1とすれ違うことができるものと判定する。この場合、回避運転制御部144は、目標軌道K2を実際に走行する目標軌道に決定する。また、合計値T2が道路幅WR1以上である場合、回避運転制御部144は、自車両Mが道路R1を逸脱することなく、他車両m1とすれ違うことができないと判定する。
また、回避運転制御部144は、自車両Mが道路R1を逸脱することなく、他車両m1とすれ違うことができないと判定された場合、蓋認識部134により蓋GCが認識されたか否かを判定する。蓋認識部134により蓋GCが認識された場合、回避運転制御部144は、自車両Mの車輪が蓋GCの上を通過する目標軌道K3を軌道の候補として生成するか否かと判定する。具体的には、回避運転制御部144は、道路幅WR1と、道路区画線LLから側溝GLの道路R1よりも外側にある方の端部までの距離との合計値W3を算出し、算出した合計値W3が合計値T2以上であるか否かを判定する。合計値W3が合計値T2以上である場合、回避運転制御部144は、自車両Mが道路R1を逸脱し、車輪が蓋GCの上を通過すれば、他車両m1とすれ違うことができると判定し、自車両Mの車輪が蓋GCの上を通過する目標軌道K3を生成する。
また、回避運転制御部144は、例えば、蓋認識部134により認識された蓋GCが道路R1に沿って連続する距離GCLが所定距離以上である場合に、蓋GCの上を通過する目標軌道K3を生成してもよい。所定距離とは、例えば、自車両Mの車長の2〜3[倍]程度の長さである。所定距離未満である場合、車輪が道路上に戻るまでに蓋GCがなくなる確率が高いからである。
図5は、車輪が蓋GCの上を通過する目標軌道を生成する処理の内容について説明するための図(その1)である。図5には、自車両Mの左右の前輪WFL、WFRと、後輪WRL、WRRが示されている。車輪が蓋GCの上を通過する軌道を生成する場合、回避運転制御部144は、まず自車両Mの代表点Gが通過する目標軌道Kを仮に設定し、仮に設定した目標軌道Kを横方向(道路幅方向;図中Y方向)に、自車両Mの車輪WFLの外側までの距離D1だけオフセットしたオフセット軌道を生成し、生成したオフセット軌道が蓋GCの上を通過するような目標軌道K3を生成する。また、回避運転制御部144は、自車両Mの姿勢が道路に対して平行な場合には、自車両Mの中心軸CAから左側に距離D1だけオフセットしたオフセット軌道を生成してもよい。
図6は、車輪が蓋GCの上を通過する目標軌道を生成する処理の内容について説明するための図(その2)である。例えば、図5に示すように自車両Mの姿勢が道路に対して平行ではなく、自車両Mの姿勢が道路に対して左側に傾いている場合には、回避運転制御部144は、図6に示すように、代表点Gを通り道路延在方向に平行な直線CBから車輪WFLの外側までの距離D2をオフセットしたオフセット軌道を生成してもよい。
図7は、オフセット軌道KOの一例を示す図である。回避運転制御部144は、図5および図6に示すように、自車両Mの姿勢に基づいて、距離Dを調整したオフセット軌道KOを生成し、生成したオフセット軌道KOを車輪WFLが通過するように目標軌道K3を生成する。なお、回避運転制御部144は、車輪WFLのオフセット軌道KOに加えて、蓋GCの上を通過する車輪WRLのオフセット軌道を生成し、それぞれ生成したオフセット軌道で蓋GCの上を走行する目標軌道K3を生成してもよい。
また、回避運転制御部144は、車輪WFLを蓋GCの上に乗せる目標軌道K3を生成する場合に、蓋GCの側端部の延在方向に対する車輪WFLのなす角度が、所定角度以上となるように自車両の操舵を制御する目標軌道K3を生成してもよい。図8は、蓋GCに乗り上げる車輪WRLの角度について説明するための図である。回避運転制御部144は、自車両Mの車輪WFLを蓋GCの上に乗せる場合に、蓋GCの側端部GCSの延在方向に対する車輪WFLのなす角度θ1が、所定角度θth以上となるように操舵角を増加させる目標軌道を生成する。所定角度θthは、固定値でもよく、蓋GCの形状や材質によって変更させてもよい。このように、車輪WFLの角度θ1を所定角度θth以上にすることで、蓋GCの上に乗り上げる際の自車両Mの安定性を向上させることができる。
また、回避運転制御部144は、認識部130により認識された蓋GCの材質に基づいて、自車両Mの車輪が蓋GCの上を通過する目標軌道K3を生成するか否かを判定してもよい。例えば、蓋GCの材質がコンクリートやグレーチングである場合には、自車両Mの車輪が蓋GCの上に乗り上げたとしても破損する可能性が低いため、目標軌道K3を生成する。また、蓋GCの材質が木板等の場合には、自車両Mが乗り上げることは想定していない可能性があり、自車両Mの車輪が蓋GCの上に乗り上げることで蓋GCが破損することが想定される。そのため、回避運転制御部144は、蓋の材質が木板等の所定の材質である場合には、目標軌道K3を生成しない。これにより、自車両Mに適切な走行を行わせることができる。また、回避運転制御部144は、蓋GCが鉄板等の滑りやすい材質である場合に、目標軌道K3を生成しないようにしてもよい。これにより、自車両Mのスリップや走行位置のずれの発生を抑制することができ、より好適な運転制御を行うことができる。
また、回避運転制御部144は、蓋認識部134により蓋GCの高さH1が認識された場合に、認識された蓋GCの高さH1が所定の高さHth未満であるか否かを判定してもよい。所定の高さHthとは、固定値でもよく、車輪の半径等を基準にした値(例えば、車輪の半径/2)でもよい。そして、回避運転制御部144は、認識された蓋GCの高さH1が所定の高さHth未満である場合には、目標軌道K3を生成し、蓋GCの高さH1が所定の高さHth以上である場合には、目標軌道K3を生成しない。
また、回避運転制御部144は、目標軌道K3に沿って自車両Mを走行させる場合に、自車両Mの走行速度を、蓋GCの上以外の経路(例えば、道路R1)を走行させる場合に比して遅くする。これにより、自車両Mの車輪が蓋GCの上に乗り上げる際に与えられる力の強さや方向によって、蓋GCが動いてしまい、蓋GCが側溝GLから外れることを抑制することができる。
また、回避運転制御部144は、目標軌道K3に沿って、自車両Mの車輪が蓋GCの上を通過する場合に、ハザードランプ等の外部報知装置を作動させてもよい。これにより、自車両Mが道路R1に比して不安定な蓋GCの上を走行していることを周囲に通知することができる。
このように、自車両Mの前方に障害物がある場合には、側溝GLの蓋GCの上を通行可能領域と見なして目標軌道を生成することで、例えば、狭路における自動運転の継続性を向上させることができる。
このように、自車両Mの前方に障害物がある場合には、側溝GLの蓋GCの上を通行可能領域と見なして目標軌道を生成することで、例えば、狭路における自動運転の継続性を向上させることができる。
また、回避運転制御部144は、上述した合計値W3が合計値T2未満である場合に、自車両Mを停止または後退等により接触を回避する目標軌道を軌道の候補として生成してもよい。上述した図4では、自車両Mを後退させる目標軌道K4が生成されている。
[変形例]
上述の実施形態では、他車両(対向車両)m1が駐車(停止)しているものとして説明したが、他車両m1が対向して走行している場合に、回避運転制御部144は、自車両Mの車輪が蓋GCの上に位置付けられた状態で停止し、他車両m1が通過した後に、自車両Mを道路R1に戻して走行する目標軌道を生成してもよい。
上述の実施形態では、他車両(対向車両)m1が駐車(停止)しているものとして説明したが、他車両m1が対向して走行している場合に、回避運転制御部144は、自車両Mの車輪が蓋GCの上に位置付けられた状態で停止し、他車両m1が通過した後に、自車両Mを道路R1に戻して走行する目標軌道を生成してもよい。
また、回避運転制御部144は、認識部130により走行車線と対向車線とを区画する中央線CLが認識された場合であって、且つ、自車両Mに障害物を回避させる場合には、自車両Mの車輪が蓋GCの上を通過する軌道の候補の優先度を、自車両Mが中央線CLの上を通過する軌道の候補に比して高くして、自車両Mの目標軌道を決定してもよい。図9は、優先度に基づいて目標軌道を決定することについて説明するための図である。図9の例では、自車両Mが走行する道路R1と、対向車両が走行する道路R2とが示されている。また、図9の例において、自車両Mが道路R1を逸脱するとは、自車両Mの車輪が中央線CLを超えて道路R2を通過する場合と、車輪が蓋GCの上を通過する場合とが含まれるものとする。また、図9の例では、認識部130により、自車両Mが走行する道路R1の前方に、自車両Mが左右の車輪の間を跨いで通過したり、踏み潰して通過することができない障害物OBが認識されているものとする。また、図9の例において、障害物OBは、歩行者以外の障害物(例えば、落下物)であるものとする。この場合、回避運転制御部144は、障害物OBが落ちていない場合の目標軌道K1の代わりに、自車両Mの車輪が蓋GCの上を通過して物体OBとすれ違う目標軌道K3と、車輪が中央線CLを超えて道路R2を通過することで障害物OBとすれ違う目標軌道K5とを、軌道の候補として生成する。ここで、回避運転制御部144は、目標軌道K3の優先度を、目標軌道K5に比して高くして、目標軌道K3を、実際に自車両Mを走行させる目標軌道として決定する。これにより、自車両Mは、道路R2を走行せずに、障害物OBとすれ違うことができる。この結果、他の交通参加者(例えば、対向車両、自車両Mの後続車両)への影響を軽減させて円滑な交通を実現することができる。
また、回避運転制御部144は、認識部130により認識された、自車両Mの前方の障害物が歩行者である場合に、自車両Mの車輪が蓋GCの上を通過する軌道を候補に含めずに、自車両Mの目標軌道を生成してもよい。図10は、自車両Mの前方に歩行者Pが存在する場合に目標軌道を生成することについて説明するための図である。図10の例では、道路R1上の歩行者Pが速度Vp[km/h]で自車両Mの進行方向と略同方向に移動しているものとする。この場合、すれ違い判定部142は、自車両Mが歩行者Pの横を通過することができるか否かを判定し、歩行者Pの横を通過することができると判定された場合に、自車両Mの車輪が道路R1を逸脱して側溝GLに載置された蓋GCの上を通過する軌道の候補を生成せずに、歩行者Pの右側を通過する目標軌道K6を、軌道の候補として生成する。また、回避運転制御部144は、すれ違い判定部142により、自車両Mを目標軌道K6に沿って走行させることで、歩行者Pの横を通過することができると判定された場合に、目標軌道K6を実際に自車両Mが走行する目標軌道と決定する。
また、自車両Mを目標軌道K6に沿って走行させても、歩行者Pの横を通過することができないと判定された場合、回避運転制御部144は、自車両Mを歩行者Pに追従させる運転制御を実行する。具体的には、回避運転制御部144は、自車両Mの速度VMを、歩行者の速度Vpの±5[km/h]の速度に制御し、歩行者Pと自車両Mとの距離が所定距離を維持するように自車両Mを走行させる。この場合、回避運転制御部144は、自車両Mの目標軌道は、行動計画生成部140が生成した歩行者Pが認識されていない場合の目標経路K1に沿って走行させてもよく、それ以外の経路で走行させてもよい。また、回避運転制御部144は、自車両Mを目標軌道K6に沿って走行させても、歩行者Pの横を通過することができないと判定された場合に、自車両Mを停止させる運転制御を実行してもよい。このように、障害物が歩行者である場合には、自車両Mの車輪が蓋GCの上を通過する軌道の候補を生成しないことで、自車両Mの車輪が蓋GCの上を通過する頻度を減少させることができる。また、歩行者Pが予見しにくい側溝側から歩行者Pの横を通過して、歩行者P1を不意に驚かせて転倒させたり、よろけさせたりするような自車両Mの挙動を抑制することができる。
[処理フロー]
図11は、実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。また、本フローチャートの処理は、自車両Mが行動計画生成部140により生成された目標軌道に基づいて、自動運転が実行されているものとする。また、自車両Mは、自動運転中において、行動計画生成部140により生成された目標軌道に沿って走行するものとする。また、図11の例において、自車両Mが走行する道路は、図9に示すように走行車線と対向車線との間に中央線CLが存在するものとし、道路を逸脱するとは、自車両Mの車輪が中央線CLを超えて道路R2を通過する場合と、車輪が蓋GCの上を通過する場合とが含まれるものとする。
図11は、実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。また、本フローチャートの処理は、自車両Mが行動計画生成部140により生成された目標軌道に基づいて、自動運転が実行されているものとする。また、自車両Mは、自動運転中において、行動計画生成部140により生成された目標軌道に沿って走行するものとする。また、図11の例において、自車両Mが走行する道路は、図9に示すように走行車線と対向車線との間に中央線CLが存在するものとし、道路を逸脱するとは、自車両Mの車輪が中央線CLを超えて道路R2を通過する場合と、車輪が蓋GCの上を通過する場合とが含まれるものとする。
図11の例において、認識部130は、自車両Mの周辺状況を認識する(ステップS100)。次に、側溝認識部132は、自車両Mが走行する道路の側溝を認識する(ステップS102)。次に、蓋認識部134は、側溝認識部132により側溝が認識された場合に、側溝に載置された蓋を認識する(ステップS104)。
次に、自車両Mが走行する道路の前方に障害物が存在するか否かを判定する(ステップS106)。障害物が存在しないと判定された場合、自車両Mの周辺状況に基づいて目標軌道を生成する(ステップS108)。また、障害物が存在する場合、すれ違い判定部142は、走行する道路を逸脱せずに障害物とすれ違うことができるか否かを判定する(ステップS110)。走行する道路を逸脱せずに障害物とすれ違うことができると判定された場合、回避運転制御部144は、走行する道路を逸脱せずに、障害物を回避する目標軌道を生成する(ステップS112)。なお、ステップS112の処理において、回避運転制御部144は、例えば、障害物が歩行者である場合には、歩行者の右側(道路中央側)を通過してすれ違う目標軌道を生成し、障害物が歩行者以外(例えば、落下物)である場合には、障害物の左側または右側を通過してすれ違う目標軌道を生成する。具体的には、回避運転制御部144は、例えば、障害物が落下物等であり、自車両Mの進行方向に対向車両が存在する場合には、障害物の左側(道路端側)を通過し、対向車両が存在しない場合には障害物の右側(道路中央側)を通過する目標軌道を生成する。
また、ステップS110の処理において、走行する道路を逸脱せずに障害物とのすれ違いが可能でないと判定された場合、回避運転制御部144は、認識部130により認識された障害物が歩行者であるか否かを判定する(ステップS114)。障害物が歩行者であると判定された場合、回避運転制御部144は、対象車線を通過して歩行者とのすれ違いが可能か否かを判定する(ステップS116)。対向車線を通過して歩行者とのすれ違いが可能であると判定された場合、回避運転制御部144は、対向車線を通過する目標軌道を生成する(ステップS118)。また、対向車線を通過して歩行者とのすれ違いが可能でないと判定された場合、歩行者に対して追従、または自車両Mを停止させる等により接触を回避する目標軌道を生成する(ステップS120)。
また、ステップS114の処理において、障害物が歩行者ではないと判定された場合、回避運転制御部144は、自車両Mの車輪が対向車線を通過および車輪が蓋の上を通過することですれ違いが可能であるか否かを判定する(ステップS122)。車輪が対向車線を通過および車輪が蓋の上を通過することですれ違いが可能であると判定された場合、回避運転制御部144は、車輪が蓋の上を通過する方を優先させて目標軌道を生成する(ステップS124)。また、車輪が対向車線を通過および車輪が蓋の上を通過することですれ違いが可能ではないと判定された場合、回避運転制御部144は、車輪が対向車線を通過または蓋の上を通過することですれ違いが可能であるか否かを判定する(ステップS126)。車輪が対向車線を通過または蓋の上を通過することですれ違いが可能であると判定された場合、回避運転制御部144は、通過が可能な方に対応する目標軌道を生成する(ステップS128)。また、車輪が対向車線を通過または蓋の上を通過することの何れにおいてもすれ違いが可能ではないと判定された場合、回避運転制御部144は、自車両Mを停止または後退等により接触を回避する目標軌道を生成する(ステップS130)。
次に、第2制御部160は、ステップS108、S118、S120、S124、S128、またはS130の処理により決定された目標軌道に沿って、自車両Mを走行させる(ステップS132)。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。
上述した実施形態によれば、車両制御装置において、自車両Mの周辺状況を認識する認識部130と、認識部130により認識された周辺状況に基づいて、自車両Mの少なくとも操舵を自動的に制御する運転制御部(行動計画生成部140、第2制御部160)と、を備え、運転制御部は、自車両に、認識部130により認識された自車両Mの進行方向に存在する障害物を回避させる場合に、自車両の車輪が認識部130により認識された道路端に設けられた溝に載置された蓋の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成することにより、より柔軟なすれ違い運転を実現することができる。また、本実施形態によれば、道路に側溝が存在し、且つ、側溝に蓋が載置されている場合に、通常の走行時には、側溝に近づかないが、狭路で対向車両等とすれ違う場合に限って、車輪が側溝の蓋の上を通過することを許可することで、障害物との接触を回避するための軌道の候補を増加させることができる。この結果、道路状況に基づいて、好適な回避運転制御を実行することができる。
[ハードウェア構成]
図12は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100−3、ブートプログラム等を格納するROM(Read Only Memory)100−4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)等の記憶装置100−5、ドライブ装置100−6等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)等によってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、自動運転制御装置100の第1制御部120および第2制御部160のうち一部または全部が実現される。
図12は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100−3、ブートプログラム等を格納するROM(Read Only Memory)100−4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)等の記憶装置100−5、ドライブ装置100−6等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)等によってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、自動運転制御装置100の第1制御部120および第2制御部160のうち一部または全部が実現される。
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を自動的に制御し、
前記車両の進行方向に存在する障害物および道路端に設けられた路側構造物が認識された場合、前記車両の車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成する、
ように構成されている、車両制御装置。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を自動的に制御し、
前記車両の進行方向に存在する障害物および道路端に設けられた路側構造物が認識された場合、前記車両の車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成する、
ように構成されている、車両制御装置。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
1…車両システム、10…カメラ、12…レーダ装置、14…ファインダ、16…物体認識装置、20…通信装置、30…HMI、40…車両センサ、50…ナビゲーション装置、60…MPU、80…運転操作子、100…自動運転制御装置、120…第1制御部、130…認識部、132…側溝認識部、134…蓋認識部、140…行動計画生成部、142…すれ違い判定部、144…回避運転制御部、160…第2制御部、200…走行駆動力出力装置、210…ブレーキ装置、220…ステアリング装置、M…自車両
Claims (10)
- 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を自動的に制御する運転制御部と、を備え、
前記認識部により前記車両の進行方向に存在する障害物および道路端に設けられた路側構造物が認識された場合、前記運転制御部は、前記車両の車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成する、
車両制御装置。 - 前記認識部の認識結果に基づいて、前記車輪が道路を逸脱することなく前記車両が前記障害物とすれ違うことができるか否かを判定するすれ違い判定部を更に備え、
前記すれ違い判定部により前記車輪が道路を逸脱することなく前記車両が前記障害物とすれ違うことができないと判定された場合、前記運転制御部は、前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記認識部により前記車両の進行方向に障害物が認識されない場合には、前記運転制御部は、前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めずに前記車両の目標軌道を生成する、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記認識部により前記車両の走行車線と対向車線とを区画する道路区画線を認識した場合であって、且つ、前記車両に障害物を回避させる場合に、前記運転制御部は、前記車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道の優先度を、前記車両が前記道路区画線を超えて通過する軌道に比して高くして、前記車両の目標軌道を生成する、
請求項1から3のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記車両に前記障害物を回避させる場合に、前記認識部により認識された前記路側構造物の材質に基づいて、前記車輪が前記路側構造物の上を通過する目標軌道を生成するか否かを判定する、
請求項1から4のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記車輪が前記路側構造物の上を通過する場合の前記車両の速度を、前記車両に前記道路を走行させる場合の速度に比して遅くする、
請求項1から5のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記車輪を前記路側構造物の上に乗せる場合、前記運転制御部は、前記路側構造物の側端部の延在方向に対する前記車輪のなす角度が、所定角度以上となるように前記車両の操舵を制御する、
請求項1から6のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記障害物が歩行者である場合、前記運転制御部は、前記車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めずに前記車両の目標軌道を生成する、
請求項1から7のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 車両制御装置が、
車両の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を自動的に制御し、
前記車両の進行方向に存在する障害物および道路端に設けられた路側構造物が認識された場合、前記車両の車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成する、
車両制御方法。 - 車両制御装置に、
車両の周辺状況を認識させ、
認識された前記周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を自動的に制御させ、
前記車両の進行方向に存在する障害物および道路端に設けられた路側構造物が認識された場合、前記車両の車輪が前記路側構造物の上を通過する軌道を候補に含めて前記車両の目標軌道を生成させる、
プログラム。
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