CN108202740B - 防碰撞辅助系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及防碰撞辅助系统和方法。一种用于车辆的防碰撞辅助系统，包括：检测装置，用于检测车辆的状况和周围环境的状况；和控制装置，用于：在车辆的速度小于等于预定速度阈值的情况下，判断周围环境中的物体与车辆是否即将发生碰撞，并且在判断物体与车辆即将发生碰撞时，提供防碰撞辅助。

Description

防碰撞辅助系统和方法
技术领域
本发明涉及车辆的辅助技术领域。更具体地，本发明涉及防碰撞辅助系统和方法。
背景技术
目前，已有的车辆防碰撞系统能够在车辆行驶的过程中，帮助避免或减轻碰撞。这些防碰撞辅助系统提供例如车距检测辅助、主动刹车辅助、车道变化辅助等。但是，当车辆处于极低速状态、静止状态或甚至非启动状态时，这些防碰撞辅助系统无法预测并主动防止碰撞。同时，在正常驾驶车辆时驾驶员会更专注于行驶安全，而在车辆处于极低速状态、静止状态或甚至非启动状态时，驾驶员的松懈可能造成其不能准确判断潜在危险并做出响应，这可能会造成更严重的碰撞损害。
为此，需要一种能够在车辆静止或极低速状态时预测碰撞危险的防碰撞辅助系统和方法。
发明内容
本发明的一个目的是提供在车辆静止或处于极低速状态时预测碰撞危险的防碰撞辅助系统和方法。本发明的另一目的是提供在车辆静止或处于极低速状态时提供安全辅助以避免或减轻即将发生的碰撞的防碰撞辅助系统和方法。本发明的另一目的是提供在车辆静止或处于极低速状态时主动移动车辆以避免或减轻即将发生的碰撞的防碰撞辅助系统和方法。
本发明的一个方面提供一种用于车辆的防碰撞辅助系统，包括：检测装置，用于检测车辆的状况和周围环境的状况；和控制装置，用于：在车辆的速度小于等于预定速度阈值的情况下，判断周围环境中的物体与车辆是否即将发生碰撞，并且在判断物体与车辆即将发生碰撞时，提供防碰撞辅助。
根据本发明的实施例，预定速度阈值设定为零。
根据本发明的实施例，控制装置构造成：在判断物体与车辆即将发生碰撞时，判断车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞。
根据本发明的实施例，控制装置构造成：在判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞的情况下，确定车辆的移动方向、移动距离和/或移动轨迹并控制车辆根据移动方向、移动距离和/或移动轨迹移动。
根据本发明的实施例，检测装置构造成检测下列各项中的至少一项：车辆的转向系统的状况；车辆的动力系统的状况；车辆的制动系统的状况；以及车辆的变速系统的状况。
根据本发明的实施例，控制装置构造成：在判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞的情况下，根据检测的周围环境的状况来控制移动车辆。
根据本发明的实施例，控制装置构造成：计算车辆的潜在行驶轨迹，计算车辆能够到达的最远位置，并且判断车辆在该最远位置处是否与物体的预期运动轨迹重叠来判断车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞。
根据本发明的实施例，控制装置构造成：计算车辆的碰撞避开区域，计算车辆与物体的预期运动轨迹的重叠区域，并且根据该重叠区域是否完全位于该碰撞避开区域内来判断车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞。
根据本发明的实施例，控制装置构造成判断物体与车辆的侧部是否即将发生碰撞。
根据本发明的实施例，控制装置构造成判断物体与车辆的前侧部或后侧部是否即将发生碰撞。
根据本发明的实施例，控制装置构造成在判断周围环境中的物体与车辆即将发生碰撞时，控制发出危险警示和/或激活安全辅助。
本发明的另一方面提供一种车辆，其包括根据本发明的防碰撞辅助系统。
本发明的另一方面提供一种用于车辆的防碰撞辅助方法，包括：检测车辆的状况和周围环境的状况；在车辆的速度小于等于预定速度阈值的情况下，判断周围环境中的物体与车辆是否即将发生碰撞；并且在判断物体与车辆即将发生碰撞时，提供防碰撞辅助。
根据本发明的实施例，预定速度阈值设定为零。
根据本发明的实施例，防碰撞辅助方法还包括：在判断物体与车辆即将发生碰撞时，判断车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞。
根据本发明的实施例，防碰撞辅助方法还包括：在判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞的情况下，确定车辆的移动方向、移动距离和/或移动轨迹并控制车辆根据移动方向、移动距离和/或移动轨迹移动。
根据本发明的实施例，检测车辆的状况包括检测下列各项中的至少一项：车辆的转向系统的状况；车辆的动力系统的状况；车辆的制动系统的状况；以及车辆的变速系统的状况。
根据本发明的实施例，在判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞的情况下，根据检测的周围环境的状况来控制移动车辆。
根据本发明的实施例，防碰撞辅助方法还包括：计算车辆的潜在行驶轨迹，计算车辆能够到达的最远位置，并且判断车辆在该最远位置处是否与物体的预期运动轨迹重叠来判断车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞。
根据本发明的实施例，防碰撞辅助方法还包括：计算车辆的碰撞避开区域，计算车辆与物体的预期运动轨迹的重叠区域，并且根据该重叠区域是否完全位于该碰撞避开区域内来判断车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞。
根据本发明的实施例，判断周围环境中的物体与车辆是否即将发生碰撞包括：判断物体与车辆的侧部是否即将发生碰撞。
根据本发明的实施例，判断周围环境中的物体与车辆是否即将发生碰撞包括：判断物体与车辆的前侧部或后侧部是否即将发生碰撞。
根据本发明的实施例，防碰撞辅助方法还包括：在判断周围环境中的物体与车辆即将发生碰撞时，控制发出危险警示和/或激活安全辅助。
附图说明
图1是根据本发明的一个实施例的车辆的示意图。
图2示出根据本发明的防碰撞辅助系统的应用示例。
图3示出根据本发明的防碰撞辅助系统的应用示例。
图4示出根据本发明的防碰撞辅助系统的应用示例。
图5是根据本发明的实施例的防碰撞辅助方法的流程图。
图6是根据本发明的实施例的防碰撞辅助方法的流程图。
具体实施方式
下文中，参照附图描述本发明的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。现参考示例性的实施方式详细描述本发明，一些实施例图示在附图中。以下描述参考附图进行，除非另有表示，否则在不同附图中的相同附图标记代表相同或类似的元件。以下示例性实施方式中描述的方案不代表本发明的所有方案。相反，这些方案仅是所附权利要求中涉及的本发明的各个方面的系统和方法的示例。
根据本发明的实施例的防碰撞辅助系统可以安装在车辆上或应用于车辆。车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。
图1是根据本发明的一个实施例的车辆的示意图。如图1所示，车辆包括防碰撞辅助系统10。防碰撞辅助系统10可以与车辆的其他部件彼此连接和通信。例如，防碰撞辅助系统10可以连接到车辆的动力系统20、转向系统30、变速系统40、制动系统50、安全系统60和指示灯系统70等。
如图1所示，防碰撞辅助系统10包括检测装置110和控制装置120。检测装置110可以检测车辆的状况和周围环境的状况。
根据本发明的实施例，车辆的状况可以包括车辆的速度。在一些实施例中，车辆的状况还可以包括下列各项中的至少一项：动力系统20的状况(例如发动机和/或电动机是否启动等)；转向系统30的状况(例如方向盘的转角、转向轮的转角等)；变速系统40的状况(例如，当前档位等)；制动系统50的状况(例如，刹车踏板的状况、行车制动器和/或辅助制动器的状况等)。但是，本发明不限于上述车辆的状况。本领域技术人员能够理解，车辆的状况还可以包括其他参数。
根据本发明的实施例，周围环境的状况可以包括周围环境中的物体(例如其他车辆)的运动状况。在一些实施例中，物体的运动状况可以包括下列各项中的至少一项：速度、加速度、形状、偏转角度、相对于车辆的位置、到车辆的距离等。在一些实施例中，周围环境的状况还可以包括车辆的环境状况，例如包括车辆所在地面相对于水平面的角度、车辆的周围障碍物(例如墙壁、护栏、台阶、斜坡、路桩等)的形状、车辆到周围障碍物的距离等等。
根据本发明的实施例，检测装置110可以包括一个或多个检测单元，并且可以包括各种类型的检测单元，例如激光检测单元、超声波检测单元、雷达检测单元、摄像单元等。检测装置110可以通过以上任意一种检测单元和/或检测单元的组合来检测车辆的状况和周围环境的状况。
在一些实施例中，摄像单元可以设置在车辆的前方、后方或其他位置，并且可以包括可见光摄像单元、红外摄像单元等。通过对摄像单元捕获的画面进行分析，可以获取诸如其他车辆等物体的形状、位置和运动数据等信息。
在一些实施例中，超声波检测单元可以安装在车辆的四周，其利用超声波方向性强等特点，可以准确地测量车外物体距车辆的距离。由于空气衰减作用，超声波检测单元通常对近距离物体比远距离物体的测距精度更高。
在一些实施例中，雷达检测单元可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。雷达检测单元利用电磁波的特性，可以准确地测量车外物体距车辆的距离，并且通常对金属物体敏感度更高。由于多普勒效应，雷达检测单元还可以测量车辆与移动物体的速度变化。
在一些实施例中，激光检测单元可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。激光检测单元可以检测到精确的物体边缘、形状信息，从而进行精确的物体识别和追踪。
图2示出根据本发明的防碰撞辅助系统的应用示例。如图2所示，车辆A保持静止；物体(车辆)B沿行驶方向C行驶。在图2所示的示例中，物体B即将碰撞车辆A。车辆A包括防碰撞辅助系统10(未示出)。
控制装置120可以与检测装置110有线或无线通信。在一些实施例中，控制装置120可以从检测装置110获取车辆的状况和/或周围环境的状况。
根据本发明的实施例，控制装置120可以在车辆的速度小于等于预定速度阈值的情况下，判断周围环境中的物体与车辆是否即将发生碰撞。在示例性实施例中，预定速度阈值可以设定为零。
在一些实施例中，控制装置120构造成从检测装置110接收车辆的状况并判断车辆的速度是否小于等于预定速度阈值。在一些实施例中，控制装置120构造成从检测装置110接收车辆的状况并判断车辆的速度是否为零。在一些实施例中，控制装置120构造成从检测装置110接收车辆的状况和周围环境的状况(包括周围环境中的物体(例如其他车辆)的运动状况)并根据车辆的状况和周围环境的状况来判断周围环境中的物体与车辆是否即将发生碰撞。
在一些实施例中，控制装置120构造成根据物体的运动状况来计算物体的预期运动轨迹，并且根据预期运动轨迹来计算物体与车辆的碰撞时间并判断物体与车辆是否即将发生碰撞。在一些实施例中，当碰撞时间小于预定阈值(例如，3秒、2秒、1秒等)时，控制装置120判断物体与车辆即将发生碰撞。
在一些实施例中，控制装置120构造成判断物体与车辆的侧部是否即将发生碰撞，即物体即将碰撞到车辆的侧部。在一些实施例中，控制装置120构造成判断物体与车辆的前侧部或后侧部是否即将发生碰撞。“前侧部”和“后侧部”表示沿车辆长度方向，车辆的侧部从车头或车尾的预定比例部分，例如30％、20％、15％等。
根据本发明的实施例，控制装置120可以在判断物体与车辆即将发生碰撞时，提供防碰撞辅助。在一些实施例中，防碰撞辅助可以包括危险警示。在一些实施例中，控制装置120可以在判断周围环境中的物体与车辆即将发生碰撞时，控制向车辆的使用者发出危险警示，例如视觉、声音和触觉警示。在一些实施例中，在判断周围环境中的物体与车辆即将发生碰撞时，控制装置120可以控制指示灯系统70以向周围的车辆、行人等提供警示。
在一些实施例中，防碰撞辅助可以包括安全辅助。在一些实施例中，在判断周围环境中的物体与车辆即将发生碰撞时，控制装置120可以控制安全系统60以向车辆的乘员提供安全辅助。在一些实施例中，控制装置120可以控制拉紧安全带。在一些实施例中，控制装置120可以控制调整座椅的位置和角度。在一些实施例中，控制装置120可以控制关闭车窗。
根据本发明的实施例，防碰撞辅助还可以包括辅助驾驶车辆以避免或减轻碰撞。根据本发明的实施例，控制装置120可以在判断物体与车辆即将发生碰撞时，判断车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞。
在一些实施例中，控制装置120构造成根据预先存储的碰撞模型来判断车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞。“碰撞模型”表示在类似条件下车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞。控制装置120可以预先存储多个碰撞模型。在一些实施例中，控制装置120可以根据检测的车辆的状况和周围环境的状况来查找相应的碰撞模型，并基于该碰撞模型来判断车辆是否能够通过移动来躲避碰撞。在一些实施例中，碰撞模型可以通过有线或无线通信进行在线更新。
在一些实施例中，控制装置120构造成根据车辆的碰撞避开区域来判断车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞。“碰撞避开区域”表示当物体与车辆的预期碰撞在该区域时，车辆能够通过移动来躲避该碰撞。在一些实施例中，控制装置120构造成根据检测的车辆的状况和周围环境的状况来实时地计算碰撞避开区域。在一些实施例中，控制装置120可以计算车辆与物体的预期运动轨迹的重叠区域，并且比较该重叠区域与车辆的碰撞避开区域。在一些实施例中，当该重叠区域完全位于该碰撞避开区域内时，控制装置120判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞；否则，控制装置120判断车辆不能通过移动来躲避该碰撞。
图3示出根据本发明的防碰撞辅助系统的应用示例。如图3所示，车辆A保持静止；物体(车辆)B沿行驶方向C行驶。在图3所示的示例中，物体B即将碰撞车辆A，区域D是车辆A的碰撞避开区域。车辆A包括防碰撞辅助系统10(未示出)。
在一些实施例中，控制装置120构造成根据车辆的潜在行驶轨迹来判断车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞。“潜在行驶轨迹”表示车辆在碰撞时间内能够行驶的轨迹。在一些实施例中，潜在行驶轨迹可以包括向前行驶轨迹和/或向后行驶轨迹。在一些实施例中，潜在行驶轨迹可以包括直线行驶轨迹、曲线行驶轨迹或其组合。在一些实施例中，控制装置120构造成根据检测的车辆的状况来实时地计算潜在行驶轨迹。在一些实施例中，控制装置120构造成根据检测的周围环境的状况来实时地计算潜在行驶轨迹，以使得车辆沿潜在行驶轨迹行驶时不会碰撞到周围环境中的障碍物。在一些实施例中，控制装置120可以计算多条潜在行驶轨迹。在一些实施例中，控制装置120可以计算在碰撞时间内车辆沿潜在行驶轨迹能够到达的最远位置，并且判断车辆在该最远位置处是否与物体的预期运动轨迹重叠。在一些实施例中，当车辆在该最远位置处不与物体的预期运动轨迹重叠时，控制装置120判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞；否则，控制装置120判断车辆不能通过移动来躲避该碰撞。
图4示出根据本发明的防碰撞辅助系统的应用示例。如图4所示，车辆A保持静止；物体(车辆)B沿行驶方向C行驶。在图4所示的示例中，物体B即将碰撞车辆A，车辆A能够沿方向E行驶到达最远位置A'。车辆A包括防碰撞辅助系统10(未示出)。
根据本发明的实施例，控制装置120可以在判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞的情况下，控制车辆移动以避开该碰撞。在一些实施例中，控制装置120可以连接到并控制下列各项中的至少一项：车辆的动力系统20、转向系统30、变速系统40、制动系统50、安全系统60和指示灯系统70。
在一些实施例中，控制装置120可以在判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞的情况下，确定车辆的移动方向并控制车辆沿该移动方向移动。在一些实施例中，控制装置120可以在判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞的情况下，确定车辆的移动轨迹并控制车辆沿该移动轨迹移动。在一些实施例中，控制装置120可以在判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞的情况下，计算车辆的移动距离并控制车辆移动该移动距离。在一些实施例中，控制装置120可以同时确定车辆的移动方向、移动轨迹和移动距离。
在一些实施例中，控制装置120可以根据车辆与物体的预期运动轨迹的重叠区域来确定车辆的移动方向。在一些实施例中，当该重叠区域沿车辆长度方向更靠近车头时，控制装置120确定车辆向后行驶；否则，控制装置120确定车辆向前行驶。
在一些实施例中，控制装置120可以计算车辆的潜在行驶轨迹并选择最优潜在行驶轨迹作为车辆的移动轨迹。在一些实施例中，控制装置120可以根据下列各项中的至少一项来选择最优潜在行驶轨迹：速度、加速度、方向盘转角、车辆档位、移动距离、周围环境中的障碍物。
在一些实施例中，控制装置120可以计算车辆能够躲避碰撞的最短移动距离，并将该最短移动距离作为车辆的移动距离。在一些实施例中，控制装置120可以根据下列各项中的至少一项来确定车辆的移动距离：车辆扭矩、方向盘转角、车辆档位、周围环境中的障碍物。
在一些实施例中，控制装置120可以根据各种自动驾驶技术来确定车辆的移动方向、移动轨迹和/或移动距离。
在一些实施例中，控制装置120可以根据确定的移动方向、移动轨迹和/或移动距离来控制车辆移动。在一些实施例中，控制装置120可以控制动力系统20以启动或关闭发动机或电动机。在一些实施例中。控制装置120可以控制转向系统30以调整方向盘的转角并进而调整转向轮的转角。在一些实施例中，控制装置120可以控制变速系统40以调整档位。在一些实施例中，控制装置120可以控制制动系统50以在车辆移动过程中对车辆进行制动或解除制动。
在一些实施例中，在控制车辆移动时，控制装置120可以控制安全系统60以向车辆的乘员提供安全辅助。在一些实施例中，控制装置120可以控制拉紧安全带。在一些实施例中，控制装置120可以控制调整座椅的位置和角度。在一些实施例中，控制装置120可以控制关闭车窗。
在一些实施例中，在控制车辆移动时，控制装置120可以指示灯系统70以向周围的车辆、行人等提供警示。
下面将参考附图描述根据本发明的实施例的防碰撞辅助方法。图5示出根据本发明的一个实施例的防碰撞辅助方法的流程图。
如图5所示，在步骤S510，检测车辆的状况和周围环境的状况。根据本发明的实施例，车辆的状况可以包括车辆的速度。在一些实施例中，车辆的状况还可以包括下列各项中的至少一项：动力系统的状况(例如发动机和/或电动机是否启动等)；转向系统的状况(例如方向盘的转角、转向轮的转角等)；变速系统的状况(例如，当前档位等)；制动系统的状况(例如，刹车踏板的状况、行车制动器和/或辅助制动器的状况等)。
根据本发明的实施例，周围环境的状况可以包括周围环境中的物体(例如其他车辆)的运动状况。在一些实施例中，物体的运动状况可以包括下列各项中的至少一项：速度、加速度、形状、偏转角度、相对于车辆的位置、到车辆的距离等。在一些实施例中，周围环境的状况还可以包括车辆的环境状况，例如包括地面的角度、车辆的周围障碍物的形状、车辆到周围障碍物的距离等等。
在步骤S520，根据检测的车辆的状况，判断车辆的速度是否小于等于预定速度阈值。在示例性实施例中，判断车辆是否静止(速度为零)。
如果在步骤S520中判断车辆不是小于等于预定速度阈值，则该方法返回到步骤S510。如果在步骤S520中判断车辆小于等于预定速度阈值，则该方法进行到步骤S530。
在步骤S530，判断周围环境中的物体与车辆是否即将发生碰撞。在一些实施例中，根据检测的车辆的状况和周围环境的状况(包括周围环境中的物体(例如其他车辆)的运动状况)来判断周围环境中的物体与车辆是否即将发生碰撞。
在一些实施例中，根据物体的运动状况来计算物体的预期运动轨迹，并且根据预期运动轨迹来计算物体与车辆的碰撞时间并判断物体与车辆是否即将发生碰撞。在一些实施例中，当碰撞时间小于预定阈值(例如，3秒、2秒、1秒等)时，判断物体与车辆即将发生碰撞。
在一些实施例中，判断物体与车辆的侧部是否即将发生碰撞，即物体即将碰撞到车辆的侧部。在一些实施例中，判断物体与车辆的前侧部或后侧部是否即将发生碰撞。“前侧部”和“后侧部”参考上文所述，在此不再赘述。
如果在步骤S530中判断物体与车辆即将发生碰撞，则该方法进行到步骤S540。在步骤S540，提供防碰撞辅助。
在一些实施例中，防碰撞辅助可以包括危险警示。在一些实施例中，可以在判断周围环境中的物体与车辆即将发生碰撞时，向车辆的使用者发出危险警示，例如视觉、声音和触觉警示。在一些实施例中，在判断周围环境中的物体与车辆即将发生碰撞时，可以通过指示灯系统向周围的车辆、行人等提供警示。
在一些实施例中，防碰撞辅助可以包括安全辅助。在一些实施例中，在判断周围环境中的物体与车辆即将发生碰撞时，向车辆的乘员提供安全辅助。在一些实施例中，可以拉紧安全带。在一些实施例中，可以调整座椅的位置和角度。在一些实施例中，可以关闭车窗。
下面将参考附图描述根据本发明的实施例的防碰撞辅助方法。图6示出根据本发明的另一实施例的防碰撞辅助方法的流程图。
图6的防碰撞辅助方法的步骤S610-S630执行的操作与上文参考图5所描述的步骤S510-S530中执行的操作类似，在此不再赘述。
如果在步骤S630中判断物体与车辆即将发生碰撞，则该方法进行到步骤S640。在步骤S640，判断车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞。
在一些实施例中，根据预先存储的碰撞模型来判断车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞。在一些实施例中，可以根据检测的车辆的状况和周围环境的状况来查找相应的碰撞模型，并基于该碰撞模型来判断车辆是否能够通过移动来躲避碰撞。
在一些实施例中，根据车辆的碰撞避开区域来判断车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞。在一些实施例中，根据检测的车辆的状况和周围环境的状况来实时地计算碰撞避开区域。在一些实施例中，可以计算车辆与物体的预期运动轨迹的重叠区域，并且比较该重叠区域与车辆的碰撞避开区域。在一些实施例中，当该重叠区域完全位于该碰撞避开区域内时，判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞；否则，判断车辆不能通过移动来躲避该碰撞。
在一些实施例中，根据车辆的潜在行驶轨迹来判断车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞。在一些实施例中，根据检测的车辆的状况来实时地计算潜在行驶轨迹。在一些实施例中，根据检测的周围环境的状况来实时地计算潜在行驶轨迹，以使得车辆沿潜在行驶轨迹行驶时不会碰撞到周围环境中的障碍物。在一些实施例中，可以计算多条潜在行驶轨迹。在一些实施例中，可以计算在碰撞时间内车辆沿潜在行驶轨迹能够到达的最远位置，并且判断车辆在该最远位置处是否与物体的运动轨迹重叠。在一些实施例中，当车辆在该最远位置处不与物体的运动轨迹重叠时，判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞；否则，判断车辆不能通过移动来躲避该碰撞。
如果在步骤S640中判断车辆不能够通过移动来躲避该碰撞，则该方法进行到步骤S650。如果在步骤S640中判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞，则该方法进行到步骤S660。
在步骤S650，在判断车辆不能够通过移动来躲避该碰撞的情况下，控制发出危险警示和/或激活安全辅助。
在步骤S660，在判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞的情况下，控制车辆移动以避开该碰撞。
在一些实施例中，可以在判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞的情况下，确定车辆的移动方向并控制车辆沿该移动方向移动。在一些实施例中，可以在判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞的情况下，确定车辆的移动轨迹并控制车辆沿该移动轨迹移动。在一些实施例中，可以在判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞的情况下，计算车辆的移动距离并控制车辆移动该移动距离。在一些实施例中，可以同时确定车辆的移动方向、移动轨迹和移动距离。确定车辆的移动方向、移动轨迹和移动距离的其他原理和操作参考上文所述，在此不再赘述。
可选地，在控制车辆移动时，可以向车辆的乘员提供安全辅助。在一些实施例中，可以控制拉紧安全带。在一些实施例中，可以控制调整座椅的位置和角度。在一些实施例中，可以控制关闭车窗。
可选地，在控制车辆移动时，可以通过指示灯系统向周围的车辆、行人等提供警示。
尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。

Claims (10)

1.一种用于车辆的防碰撞辅助系统，包括：
检测装置，用于检测车辆的状况和周围环境的状况；
控制装置，用于：
在车辆的速度小于等于预定速度阈值的情况下，判断周围环境中的物体与车辆是否即将发生碰撞，并且
在判断物体与车辆即将发生碰撞时，提供防碰撞辅助，
其中，所述预定速度阈值设定为零，
其中，控制装置构造成：在判断物体与车辆即将发生碰撞时，判断车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞，
其中，控制装置构造成：在判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞的情况下，确定车辆的移动方向、移动距离和/或移动轨迹并控制车辆根据所述移动方向、所述移动距离和/或所述移动轨迹移动。
2.根据权利要求1所述的防碰撞辅助系统，其中，控制装置构造成：计算车辆的潜在行驶轨迹，计算车辆沿潜在行驶轨迹能够到达的最远位置，并且判断车辆在该最远位置处是否与物体的预期运动轨迹重叠来判断车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞。
3.根据权利要求1或2所述的防碰撞辅助系统，其中，控制装置构造成：计算车辆的碰撞避开区域，计算车辆与物体的预期运动轨迹的重叠区域，并且根据该重叠区域是否完全位于该碰撞避开区域内来判断车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞。
4.根据权利要求1或2所述的防碰撞辅助系统，其中，控制装置构造成判断物体与车辆的侧部是否即将发生碰撞。
5.根据权利要求4所述的防碰撞辅助系统，其中，控制装置构造成判断物体与车辆的前侧部或后侧部是否即将发生碰撞。
6.根据权利要求1或2所述的防碰撞辅助系统，其中，控制装置构造成在判断周围环境中的物体与车辆即将发生碰撞时，控制发出危险警示和/或激活安全辅助。
7.根据权利要求1或2所述的防碰撞辅助系统，其中，检测装置构造成检测下列各项中的至少一项：
车辆的转向系统的状况；
车辆的动力系统的状况；
车辆的制动系统的状况；以及
车辆的变速系统的状况。
8.根据权利要求1或2所述的防碰撞辅助系统，其中，控制装置构造成：在判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞的情况下，根据检测的周围环境的状况来控制移动车辆。
9.一种车辆，其包括根据权利要求1至8中任一项所述的防碰撞辅助系统。
10.一种用于车辆的防碰撞辅助方法，包括：
检测车辆的状况和周围环境的状况；
在车辆的速度小于等于预定速度阈值的情况下，判断周围环境中的物体与车辆是否即将发生碰撞；并且
在判断物体与车辆即将发生碰撞时，提供防碰撞辅助，
其中，所述预定速度阈值设定为零，
其中，所述防碰撞辅助方法还包括：在判断物体与车辆即将发生碰撞时，判断车辆是否能够通过移动来躲避该碰撞，
其中，所述防碰撞辅助方法还包括：在判断车辆能够通过移动来躲避该碰撞的情况下，确定车辆的移动方向、移动距离和/或移动轨迹并控制车辆根据移动方向、移动距离和/或移动轨迹移动。
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