CN113661099B - 由于潜在的前转车辆而延迟自动制动激活 - Google Patents

Abstract

提供了一种方法和控制器，用于基于由于主车辆前方的前方车辆正在转向离开主车辆的路径而不需要自动紧急制动的确定来延迟主车辆的自动紧急制动的激活。控制器接收来自布置在主车辆上的传感器的输入并且包括用于确定是否以及何时激活自动紧急制动的处理器。处理器包括控制逻辑，其确定前方车辆是否存在于主车辆前方以及前方车辆是否预计在主车辆到达前方车辆的当前位置之前会转向离开主车辆的路径。基于来自传感器的输入，控制逻辑确定是否将主车辆的自动紧急制动的激活延迟一时间值。

Description

由于潜在的前转车辆而延迟自动制动激活

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的自动紧急制动的控制系统。特别地，本发明涉及一种用于主车辆上的车辆系统的方法和控制器，其在确定主车辆前方的前方车辆正在转向离开主车辆的路径时延迟自动紧急制动的激活。

背景技术

传统的自动紧急制动(AEB)系统基于诸如另一车辆的障碍物是否存在于主车辆的路径中以及主车辆是否需要开始制动以避免与障碍物碰撞来确定何时激活紧急制动。如果这些确定是肯定的并且驾驶员尚未启动制动动作，则AEB系统会激活紧急制动以减慢主车辆的速度。然而，传统的AEB系统不考虑障碍物是否可能离开主车辆的路径，在这种情况下，紧急制动的激活可以延迟或不必要。

在交叉口或车道的典型车辆转向操作中，车辆操作者将在执行转向之前将他们的车辆减速到合适的转向速度。当转向车辆是主车辆前方的前方车辆时，主车辆的操作者可能会意识到前方车辆正在减速，因为它将转向驶离车辆行驶的道路。在这种情况下，主车辆的操作者可以选择不减速以匹配前方车辆的速度，因为当主车辆到达前方车辆的位置时前方车辆很可能已经完成转向，并且将不再阻挡主车辆前方的道路。然而，如果主车辆配备了传统的AEB系统，则传统的AEB系统不会意识到前方车辆正在转向，不太可能成为主车辆前方的障碍物，因此传统的AEB系统会将前方车辆识别为潜在的前方碰撞威胁，并激活主车辆的听觉和/或视觉警告和/或紧急制动。在这些情况下，自动紧急制动对于可能意识到障碍物及其移动到主车辆路径之外的车辆操作者来说可能是不必要的烦恼。

发明内容

为了避免不必要地激活自动紧急制动，本发明确定在主车辆前方的前方车辆是否正在转向离开主车辆的路径，使得紧急制动的激活可以被延迟和避免。当确定前方车辆可能会移出主车辆的路径时，例如通过转向驶离车辆行驶的道路，自动紧急制动的激活延迟一时间值。因此，避免了不必要的自动紧急制动的激活，从而提高了车辆操作者的满意度和车辆的操作效率。

当结合附图考虑时，通过以下对一个或多个优选实施例的详细描述，本发明的其他目的、优点和新颖特征将变得显而易见。

附图说明

图1示出了根据本发明示例性实施例的主车辆的车辆系统的示意框图；

图2示出了根据本发明示例性实施例的用于控制主车辆的车辆系统的方法；

图3A示出了主车辆检测到在主车辆前方转向的前方车辆；和

图3B示出了在前方车辆被前方车辆的路径中的障碍物阻挡转向的情况下，主车辆检测到在主车辆前方转向的前方车辆。

具体实施方式

图1示出了根据本发明示例性实施例的主车辆的车辆系统的示意框图。图1所示的车辆系统包括自动紧急制动(AEB)系统，该系统包括自动紧急制动(AEB)系统控制器101、一个或多个传感器102、制动控制装置103、驾驶员接口104和通信接口105。尽管为了清楚起见，图1示出了车辆系统各部分之间的直接连接，但是车辆系统的各个部分可以经由通信网络或通信总线(例如控制器局域网(CAN)总线)彼此通信。

传感器102可以包括例如布置在主车辆上的照相机、雷达和激光雷达中的一个或多个，用于检测来自主车辆前方的前方车辆以及主车辆和前方车辆附近的区域的信号。传感器102可用于收集前方车辆和前方车辆附近的结构特征的图像，该结构特征例如道路交叉口、车道、以及路障和标线(例如，路缘、车道线等)。前方车辆的图像可以用来确定前方车辆的转向指示灯(闪烁器)是否被激活，其表明前方车辆很可能会转向驶离其正在行驶的道路，从而前方车辆将移出主车辆的路径。此外，传感器102可用于确定前方车辆的速度以及前方车辆是否正在减速，其提供前方车辆可能转向并离开其当前行驶的道路的另一指示。

AEB系统控制器101包括具有控制逻辑的处理器，该控制逻辑经由输入接口101a接收来自传感器102的输入并且经由输出接口101b向制动控制装置103输出制动控制信号。输入和输出接口101a和101b可以是AEB系统控制器101用来连接到传感器102和制动控制装置103的任何类型的有线或无线连接。在接收到制动控制信号时，制动控制装置103激活车辆制动器以减慢或停止车辆。

车辆的操作者配备有驾驶员接口104，AEB系统控制器101可以通过该接口104与操作者进行通信。例如，AEB系统控制器101可以经由驾驶员接口104向操作者提供多个视觉、文本和听觉指示器和警报。这些指示器和警报可以包括关于前方车辆和主车辆路径中的代表主车辆的前方碰撞威胁的其他障碍物的警告。图1所示的车辆系统还包括用于与其他车辆系统和车辆外部的系统进行通信的通信接口105。

图2图示了根据本发明的示例性实施例的用于控制主车辆的车辆系统的方法。根据该方法，AEB系统控制器101从布置在主车辆上的传感器102接收信号，用于识别前方车辆和主车辆路径中或附近的其他障碍物的存在和位置。尽管主车辆前方的障碍物可以是前方车辆以外的某物，但为了清楚和简单起见，以下描述将仅涉及前方车辆。

传感器102可以包括用于获得例如前方车辆和主车辆路径附近的其他障碍物的图像、距离、角度、位置和速度的照相机、雷达装置和激光雷达装置。在图2的步骤S201中，AEB系统控制器101接收来自传感器102的信号。基于接收到的信号，AEB系统控制器101中的处理器在步骤S202中确定前方车辆是否在主车辆前方并且是AEB系统控制器继续监控的目标。如果没有前方车辆位于主车辆的路径中或者前方车辆被确定不会对主车辆构成碰撞威胁，主车辆将继续操作而无需AEB系统的任何干预并继续接收传感器信号。虽然在步骤S202中仅示出了返回步骤S201以接收传感器信号，但可以理解，传感器102继续获取前方车辆的图像、距离、角度、速度等，AEB系统控制器101在主车辆的整个操作过程中继续接收更新的信号。

如果在步骤S202中确定在主车辆前方存在前方车辆，则在步骤S203中确定前方车辆是否正在转向，其将导致前方车辆离开主车辆的路径。前方车辆完成其转向后，前方车辆不再构成前方碰撞的威胁。AEB系统控制器101通过分析从传感器102接收到的信号来做出这个确定，其中信号可以表示前方车辆和前方车辆附近的结构特征的图像，结构特征例如道路交叉口、车道以及路障和标线(例如，路缘、车道线等)。前方车辆的图像可用于确定前方车辆的转向指示灯(闪烁器)是否被激活，其表明前方车辆很可能转向驶离其行驶的道路。此外，传感器102(例如，雷达和激光雷达)可用于确定前方车辆的速度以及前方车辆是否正在减速。这提供了另一个指示，即前方车辆可能会转向并离开其当前行驶的道路。此外，AEB系统控制器101可以从主车辆中的基于GPS的地图系统接收GPS信号，该信号提供另一个道路信息源，例如即将到来的交叉口，其可以与传感器信号结合使用以确定是否前方车辆正在转向。

替代地，可以在AEB系统控制器101中实施算法以使用所有可用输入来指示转向的可能性。例如，AEB系统控制器101可以接收侧路检测、路障中断(break)检测、前方车辆转向信号检测以及前方车辆相对于主车辆的横向位置和横向加速度，并且基于接收到的输入可以确定前方车辆转向离开主车辆路径的可能性。可以基于来自侧路、路障和转向信号检测的阳性检测结果以及前方车辆的横向位置和加速度信息的任何期望的组合来确定可能性。AEB系统控制器101可以将确定的可能性与阈值进行比较以确定前方车辆是否可能转向。基于在主车辆附近检测到的信号，阈值可以是预定的或可调整的。

如果在步骤S203中确定前方车辆没有转向，则在步骤S204中AEB系统被无延迟地激活以确保主车辆避免与前方车辆发生碰撞。另一方面，如果在步骤S203中确定前方车辆正在转向，则AEB系统控制器101在步骤S205中确定前方车辆的路径是否被行人、车辆或其他障碍物400阻挡。该确定可以基于从传感器102接收到的信号进行，这些信号是从前方车辆的路径中和附近的区域获得的。

如果在步骤S205中确定前方车辆的路径被阻挡，则在步骤S204中没有延迟地激活AEB系统。如果AEB系统控制器101在步骤S205中确定前方车辆的转向未被阻挡，则在步骤S206中AEB系统控制器101将AEB系统的激活延迟由碰撞时间、预定时间量、与前方车辆的距离以及与前方车辆的相对速度中的至少一个确定的时间值。AEB激活的听觉和视觉警告也可能会延迟。或者，视觉警告可以在检测到前方车辆为潜在碰撞威胁时立即发出，但声音警告延迟。在本发明的示例性实施例中，时间值是0.5秒到1秒，这取决于例如主车辆和前方车辆之间的距离以及主车辆接近前方车辆的速度。然而，在替代实施例中，时间值小于0.5秒或大于1秒。如步骤S207所示，AEB系统经由传感器102继续监测前方车辆及其路径的任何变化，并根据需要激活紧急制动。

图3A和3B示出了主车辆100检测到在主车辆100前方正在道路交叉口转向的前方车辆300。图3B示出了障碍物400(例如，车辆或行人)阻挡前方车辆300转向的情况。如上所述，布置在主车辆上的传感器102可以包括例如雷达和照相机。在图3A和3B中，主车辆100前方的一组平行线代表安装在主车辆前方的雷达装置输出的雷达信号。雷达装置可以安装在主车辆的前保险杠上，但不限于此位置。图3A和3B中较宽的三角形表示安装在主车辆100上的照相机的视野。尽管照相机被示为安装在主车辆100的挡风玻璃上或附近，但是该位置仅仅是示例并且照相机可以安装在主车辆100上的其他位置。

上述公开内容仅是为了说明本发明而提出的，并非旨在进行限制。由于本领域技术人员可以对包含本发明精神和实质的所公开实施例进行修改，因此本发明应被解释为包括所附权利要求及其等同物范围内的所有内容。

Claims (24)

1.一种用于主车辆上的车辆系统的控制器，其特征在于，包括：

输入接口，所述输入接口用于接收来自布置在所述主车辆上的传感器的输入；

输出接口，所述输出接口用于输出制动信号，以控制所述主车辆的自动紧急制动；和

处理器，所述处理器具有控制逻辑，所述控制逻辑能够：

基于来自所述传感器的所述输入，确定前方车辆是否存在于所述主车辆前方；

在确定所述前方车辆存在于所述主车辆前方的情况下，基于来自所述传感器的所述输入，确定所述前方车辆是否预计在所述主车辆到达所述前方车辆的当前位置之前会转向离开所述主车辆的路径；并且

在所述前方车辆预计在所述主车辆到达所述前方车辆的所述当前位置之前会转向离开所述主车辆的所述路径的情况下，使所述主车辆的所述自动紧急制动的激活延迟一时间值；

其中确定所述前方车辆是否预计在所述主车辆到达所述前方车辆的所述当前位置之前会转向离开所述主车辆的所述路径包括确定所述前方车辆是否正在减速、以及确定指示交叉口或车道的路障中断是否存在中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，其中在所述前方车辆预计不会转向离开所述主车辆的所述路径的情况下，激活所述主车辆的所述自动紧急制动而没有延迟。

3.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，其中所述控制逻辑能够基于来自所述传感器的所述输入，确定所述前方车辆转向的路径是否被所述前方车辆的所述路径中的障碍物阻挡。

4.根据权利要求3所述的控制器，其特征在于，其中当所述前方车辆的所述路径被所述障碍物阻挡时，所述主车辆的所述自动紧急制动被激活而没有延迟。

5.根据权利要求3所述的控制器，其特征在于，其中当所述前方车辆的所述路径没有被所述障碍物阻挡时，所述主车辆的所述自动紧急制动的所述激活被延迟所述时间值。

6.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，其中所述传感器包括雷达、照相机和激光雷达中的至少一种。

7.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，其中所述控制逻辑能够连续地接收来自所述传感器的更新信号并基于所述更新信号确定是否激活所述自动紧急制动。

8.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，其中确定所述前方车辆是否预计在所述主车辆到达所述前方车辆的所述当前位置之前会转向离开所述主车辆的所述路径进一步包括确定所述前方车辆的视觉转向指示器是否被激活。

9.根据权利要求8所述的控制器，其特征在于，其中确定所述前方车辆是否预计在所述主车辆到达所述前方车辆的所述当前位置之前会转向离开所述主车辆的所述路径包括：基于GPS数据，确定所述前方车辆是否正在接近交叉口。

10.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，其中所述时间值由碰撞时间、预定时间量、与所述前方车辆的距离和与所述前方车辆的相对速度中的至少一项确定。

11.根据权利要求10所述的控制器，其特征在于，其中所述预定时间量在0.5秒和1秒之间。

12.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，其中在所述前方车辆预计在所述主车辆到达所述前方车辆的所述当前位置之前会转向离开所述主车辆的所述路径的情况下，所述控制逻辑能够延迟听觉警告和视觉警告中的至少一个。

13.一种用于控制主车辆上的车辆系统的方法，其特征在于，包括：

接收来自布置在所述主车辆上的传感器的输入；

基于来自所述传感器的所述输入，确定前方车辆是否存在于所述主车辆前方；

在确定所述前方车辆存在于所述主车辆前方的情况下，基于来自所述传感器的所述输入，确定所述前方车辆是否预计在所述主车辆到达所述前方车辆的当前位置之前会转向离开所述主车辆的路径；和

在所述前方车辆预计在所述主车辆到达所述前方车辆的所述当前位置之前会转向离开所述主车辆的所述路径的情况下，使所述主车辆的自动紧急制动的激活延迟一时间值；

其中确定所述前方车辆是否预计在所述主车辆到达所述前方车辆的所述当前位置之前会转向离开所述主车辆的所述路径包括确定所述前方车辆是否正在减速、以及确定指示交叉口或车道的路障中断是否存在中的至少一个。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，进一步包括：

在所述前方车辆预计不会转向离开所述主车辆的所述路径的情况下，激活所述主车辆的所述自动紧急制动而没有延迟。

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，进一步包括：

基于来自所述传感器的所述输入，确定所述前方车辆转向的路径是否被所述前方车辆的所述路径中的障碍物阻挡。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，其中当所述前方车辆的所述路径被所述障碍物阻挡时，所述主车辆的所述自动紧急制动被激活而没有延迟。

17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，其中当所述前方车辆的所述路径没有被所述障碍物阻挡时，所述主车辆的所述自动紧急制动的所述激活被延迟所述时间值。

18.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，其中所述传感器包括雷达、照相机和激光雷达中的至少一种。

19.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，进一步包括：

连续地接收来自所述传感器的更新信号并基于所述更新信号确定是否激活所述自动紧急制动。

20.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，其中确定所述前方车辆是否预计在所述主车辆到达所述前方车辆之前会转向离开所述主车辆的所述路径进一步包括确定所述前方车辆的视觉转向指示器是否被激活。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，其中确定所述前方车辆是否预计在所述主车辆到达所述前方车辆之前会转向离开所述主车辆的所述路径包括：基于GPS数据，确定所述前方车辆是否正在接近交叉口。

22.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，其中所述时间值由碰撞时间、预定时间量、与所述前方车辆的距离和与所述前方车辆的相对速度中的至少一项确定。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，其中所述预定时间量在0.5秒和1秒之间。

24.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，进一步包括在所述前方车辆预计在所述主车辆到达所述前方车辆的所述当前位置之前会转向离开所述主车辆的所述路径的情况下，延迟听觉警告和视觉警告中的至少一个。