JP2003030798A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】レーダ装置の検知能力が低下した場合でも、検
知した障害物情報を最大限に利用することにより、安全
性の高い車両制御装置を提供する。 【解決手段】レーダ装置の検知性能レベルを検出し、そ
れに応じて各走行制御装置の動作制御を個別に制御す
る。 【効果】検知した障害物情報を最大限に利用し、安全性
を向上させることができる。
知した障害物情報を最大限に利用することにより、安全
性の高い車両制御装置を提供する。 【解決手段】レーダ装置の検知性能レベルを検出し、そ
れに応じて各走行制御装置の動作制御を個別に制御す
る。 【効果】検知した障害物情報を最大限に利用し、安全性
を向上させることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両周辺物体を検知
するレーダ装置および、前記レーダ装置を用いて２つ以
上の走行制御装置または警報制御装置を動作させる車両
制御装置において、レーダ装置の検知性能が劣化した場
合の走行制御または警報制御の停止動作を行う車両制御
装置に関する。
するレーダ装置および、前記レーダ装置を用いて２つ以
上の走行制御装置または警報制御装置を動作させる車両
制御装置において、レーダ装置の検知性能が劣化した場
合の走行制御または警報制御の停止動作を行う車両制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自車両の走行制御や警報制御を行
うために、レーダ装置で検出したターゲットの位置情報
や相対速度情報などが用いられている。これらの制御に
おいて、豪雨やレーダ装置の表面に対する汚れ付着など
が原因で、レーダ装置の検知性能が低下した場合、安全
な走行制御や警報制御ができなくなるので、それら全て
の制御を停止するといった回避手段がとられている。
うために、レーダ装置で検出したターゲットの位置情報
や相対速度情報などが用いられている。これらの制御に
おいて、豪雨やレーダ装置の表面に対する汚れ付着など
が原因で、レーダ装置の検知性能が低下した場合、安全
な走行制御や警報制御ができなくなるので、それら全て
の制御を停止するといった回避手段がとられている。
【０００３】一方、特開平６−５２５００号公報に開示
されているように、レーダ装置の検知性能が低下した場
合、レーダ装置が検知できる範囲内で安全な走行ができ
るように、制御ロジックを変更する走行安全装置も提案
されている。
されているように、レーダ装置の検知性能が低下した場
合、レーダ装置が検知できる範囲内で安全な走行ができ
るように、制御ロジックを変更する走行安全装置も提案
されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
全ての制御を停止する方法では、レーダ装置が近距離に
障害物を検知した場合、走行制御や警報制御を行うこと
ができないので安全上好ましくない。
全ての制御を停止する方法では、レーダ装置が近距離に
障害物を検知した場合、走行制御や警報制御を行うこと
ができないので安全上好ましくない。
【０００５】また、制御ロジックを変更する方法では、
レーダ装置の検知性能に応じて制御開始距離などの制御
範囲を変化させるので、検知性能の判定精度が悪かった
り障害物の反射信号が大きかったりした場合、レーダ装
置の検知性能より遠くに障害物を検知することがある
が、その場合、警報を発生させることができない。
レーダ装置の検知性能に応じて制御開始距離などの制御
範囲を変化させるので、検知性能の判定精度が悪かった
り障害物の反射信号が大きかったりした場合、レーダ装
置の検知性能より遠くに障害物を検知することがある
が、その場合、警報を発生させることができない。
【０００６】本発明の目的は、レーダ装置の検知性能に
関わらず検知した障害物情報を最大限に利用できるよう
に、前記検知性能に応じて各種の走行制御装置を個別に
停止することにより安全性の高い車両制御装置を提供す
ることにある。
関わらず検知した障害物情報を最大限に利用できるよう
に、前記検知性能に応じて各種の走行制御装置を個別に
停止することにより安全性の高い車両制御装置を提供す
ることにある。
【０００７】さらに、本発明は、車両制御または警報制
御の動作停止状態をドライバーに報知することにより、
システムの安全性を高めることを目的としている。
御の動作停止状態をドライバーに報知することにより、
システムの安全性を高めることを目的としている。
【０００８】さらに、本発明は、検知した移動体のＲＣ
Ｓ値を用いて障害物検知手段の検知性能を検出すること
により、検知性能を自動検出することを目的としてい
る。
Ｓ値を用いて障害物検知手段の検知性能を検出すること
により、検知性能を自動検出することを目的としてい
る。
【０００９】さらに、本発明は、検知した移動体または
静止物の最大検知距離を用いてレーダ装置の検知性能を
検出することにより、検知性能を自動検出することを目
的としている。
静止物の最大検知距離を用いてレーダ装置の検知性能を
検出することにより、検知性能を自動検出することを目
的としている。
【００１０】さらに、本発明は、レーダ装置の検知性能
レベルを外部に出力することにより、外部制御装置が各
々で動作停止判定ができるようにすることを目的として
いる。
レベルを外部に出力することにより、外部制御装置が各
々で動作停止判定ができるようにすることを目的として
いる。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的は、レーダ装置
を用いて車両前方に存在する障害物までの車間距離を測
定する障害物検知手段と、前記車間距離を用いて車両制
御または警報制御する手段と、前記障害物検知手段を用
いて２つ以上の前記車両制御または前記警報制御を動作
させる車両において、前記障害物検知手段の検知性能を
検出する手段と、前記検知性能に応じて前記車両制御ま
たは前記警報制御の動作停止を個別制御する手段を備え
ることにより達成できる。
を用いて車両前方に存在する障害物までの車間距離を測
定する障害物検知手段と、前記車間距離を用いて車両制
御または警報制御する手段と、前記障害物検知手段を用
いて２つ以上の前記車両制御または前記警報制御を動作
させる車両において、前記障害物検知手段の検知性能を
検出する手段と、前記検知性能に応じて前記車両制御ま
たは前記警報制御の動作停止を個別制御する手段を備え
ることにより達成できる。
【００１２】さらに、本発明は、車両制御または警報制
御の動作停止状態をドライバーに報知する手段を備えた
ものである。
御の動作停止状態をドライバーに報知する手段を備えた
ものである。
【００１３】さらに、本発明は、レーダ装置を用いて車
両前方に存在する障害物を検知する障害物検知手段と、
自車速を取得する手段と、前記自車速を用いて前記障害
物から移動体を識別する手段と、前記移動体のＲＣＳ値
を算出する手段と、前記RCS値の平均や分散などを算出
する統計処理手段と、前記統計処理の結果を用いて前記
障害物検知手段の検知性能を検出する手段を備えたもの
である。
両前方に存在する障害物を検知する障害物検知手段と、
自車速を取得する手段と、前記自車速を用いて前記障害
物から移動体を識別する手段と、前記移動体のＲＣＳ値
を算出する手段と、前記RCS値の平均や分散などを算出
する統計処理手段と、前記統計処理の結果を用いて前記
障害物検知手段の検知性能を検出する手段を備えたもの
である。
【００１４】さらに、本発明は、レーダ装置を用いて車
両前方に存在する障害物を検知する障害物検知手段と、
障害物を検知し始めた距離または見失い始めた距離を取
得する手段と、前記検知開始距離または前記見失い開始
距離を用いて前記障害物検出手段の検知性能を検出する
手段を備えたものである。
両前方に存在する障害物を検知する障害物検知手段と、
障害物を検知し始めた距離または見失い始めた距離を取
得する手段と、前記検知開始距離または前記見失い開始
距離を用いて前記障害物検出手段の検知性能を検出する
手段を備えたものである。
【００１５】さらに、本発明は、車両前方に存在する障
害物までの車間距離や相対速度などを測定する障害物検
出手段と、前記障害物検出手段の検知性能を複数レベル
に分類する手段と、前記レベルを外部へ出力する手段を
備えたものである。
害物までの車間距離や相対速度などを測定する障害物検
出手段と、前記障害物検出手段の検知性能を複数レベル
に分類する手段と、前記レベルを外部へ出力する手段を
備えたものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を用
いて説明する。図１は本発明装置を実現するためのブロ
ック図である。ここでは、障害物を検知するための障害
物検知手段１としてミリ波レーダを用いており、検知し
た障害物の車間距離および相対速度，ＲＣＳ値（Radar
Cross Section：レーダ反射断面積）などの情報を出力
している。ＲＣＳ値については後述する。この車間距離
および相対速度の情報はＡＣＣ制御手段５および渋滞追
従制御手段６，車間距離警報手段７，衝突軽減制御手段
８によって受信されることにより、各々の制御が行われ
る。
いて説明する。図１は本発明装置を実現するためのブロ
ック図である。ここでは、障害物を検知するための障害
物検知手段１としてミリ波レーダを用いており、検知し
た障害物の車間距離および相対速度，ＲＣＳ値（Radar
Cross Section：レーダ反射断面積）などの情報を出力
している。ＲＣＳ値については後述する。この車間距離
および相対速度の情報はＡＣＣ制御手段５および渋滞追
従制御手段６，車間距離警報手段７，衝突軽減制御手段
８によって受信されることにより、各々の制御が行われ
る。
【００１７】一方、移動体識別手段１０では、車速値検
出手段９で取得した車速値を用いて、検知した障害物が
移動体であるかを判定する。その判定式として（１）式
を用い、これを満たす障害物を移動体と判断する。ただ
し、左辺は障害物の移動速度を表わしており、Ｖｃは所
定の速度閾値を表わしている。
出手段９で取得した車速値を用いて、検知した障害物が
移動体であるかを判定する。その判定式として（１）式
を用い、これを満たす障害物を移動体と判断する。ただ
し、左辺は障害物の移動速度を表わしており、Ｖｃは所
定の速度閾値を表わしている。
【００１８】
｜相対速度＋車速値｜＞Ｖｃ …（１）
そして、移動体と判定された障害物のＲＣＳ値は検知性
能レベル判定手段２にて処理されることにより、障害物
検知手段１の検知性能に応じて３段階の検知性能レベル
（０〜２）を算出する。動作停止判定手段４では、算出
した検知性能レベルを用いて、ＡＣＣ制御手段５および
渋滞追従制御手段６，車間距離警報手段７，衝突軽減制
御手段８の動作停止を個別制御する。
能レベル判定手段２にて処理されることにより、障害物
検知手段１の検知性能に応じて３段階の検知性能レベル
（０〜２）を算出する。動作停止判定手段４では、算出
した検知性能レベルを用いて、ＡＣＣ制御手段５および
渋滞追従制御手段６，車間距離警報手段７，衝突軽減制
御手段８の動作停止を個別制御する。
【００１９】更に、障害物検知手段１の検知性能低下が
発生したり、動作停止した制御手段がある場合は、制御
状態報知手段３にてその旨をドライバーに音やランプで
知らせるようにしている。
発生したり、動作停止した制御手段がある場合は、制御
状態報知手段３にてその旨をドライバーに音やランプで
知らせるようにしている。
【００２０】次に、ＡＣＣ制御手段５および渋滞追従制
御手段６，車間距離警報手段７，衝突軽減制御手段８の
制御内容について、図１０を用いて説明する。図１０
は、各制御内容を説明するためのブロック図例であり、
図１の破線部分について説明している。
御手段６，車間距離警報手段７，衝突軽減制御手段８の
制御内容について、図１０を用いて説明する。図１０
は、各制御内容を説明するためのブロック図例であり、
図１の破線部分について説明している。
【００２１】初めにＡＣＣ制御手段５について説明す
る。ＡＣＣ制御手段５は図１０の障害物検知手段１およ
び車両情報検出手段１４，ＡＣＣ対象車検出手段１６，
制御切換手段２０，目標車速値算出手段２１，セット車
速値取得手段２２，走行制御手段２３，自動変速機制御
手段２５，スロットル制御手段２６，ブレーキ制御手段
２７から構成される。
る。ＡＣＣ制御手段５は図１０の障害物検知手段１およ
び車両情報検出手段１４，ＡＣＣ対象車検出手段１６，
制御切換手段２０，目標車速値算出手段２１，セット車
速値取得手段２２，走行制御手段２３，自動変速機制御
手段２５，スロットル制御手段２６，ブレーキ制御手段
２７から構成される。
【００２２】まず、障害物検知手段１で車両周辺に存在
する障害物を検知し、車間距離および相対速度（移動速
度），方位角度を含む障害物検知情報を算出する。一方
で、車速値およびブレーキ，角速度値，自動変速機の変
速比を車両情報検出手段１４にて取得する。
する障害物を検知し、車間距離および相対速度（移動速
度），方位角度を含む障害物検知情報を算出する。一方
で、車速値およびブレーキ，角速度値，自動変速機の変
速比を車両情報検出手段１４にて取得する。
【００２３】そしてＡＣＣ対象車検出手段１６では、自
車両の車速値と障害物に対する相対速度を用いて障害物
の移動速度を算出し、その移動速度が所定値（例えば自
車速の１５％）以上の障害物を移動体と定義したとき、
障害物検知情報から自車線内で最も自車両に近い移動体
をＡＣＣ対象車として検出する。
車両の車速値と障害物に対する相対速度を用いて障害物
の移動速度を算出し、その移動速度が所定値（例えば自
車速の１５％）以上の障害物を移動体と定義したとき、
障害物検知情報から自車線内で最も自車両に近い移動体
をＡＣＣ対象車として検出する。
【００２４】次の制御切換手段２０では、ＡＣＣ制御手
段と渋滞追従制御手段の切換を行うが、車速値が所定値
（例えば４０ｋｍ／ｈ）以上のときはＡＣＣ制御を行う
ため、検出したＡＣＣ対象車を車間制御対象物として目
標車速値算出手段２１に渡す。
段と渋滞追従制御手段の切換を行うが、車速値が所定値
（例えば４０ｋｍ／ｈ）以上のときはＡＣＣ制御を行う
ため、検出したＡＣＣ対象車を車間制御対象物として目
標車速値算出手段２１に渡す。
【００２５】目標車速値算出手段２１では、受け取った
車間制御対象物と車速値を用いて、自車両の目標車速値
を算出する。また、ドライバーが設定したセット車速値
をセット車速値取得手段２２で取得し、前記で算出した
目標車速値と共に走行制御手段２３に渡す。この走行制
御手段２３は実際の車速値が目標車速値となるように、
自動変速機制御信号およびスロットル制御信号，ブレー
キ制御信号を作成し、変速機を切換える自動変速機制御
手段２５およびスロットルを開閉するスロットル制御手
段２６，ブレーキのＯＮ／ＯＦＦを行うブレーキ制御手
段２７を制御する。ただし、目標車速値がセット車速値
を超えた場合は、セット車速値が目標車速値となるよう
に取って代わられる。
車間制御対象物と車速値を用いて、自車両の目標車速値
を算出する。また、ドライバーが設定したセット車速値
をセット車速値取得手段２２で取得し、前記で算出した
目標車速値と共に走行制御手段２３に渡す。この走行制
御手段２３は実際の車速値が目標車速値となるように、
自動変速機制御信号およびスロットル制御信号，ブレー
キ制御信号を作成し、変速機を切換える自動変速機制御
手段２５およびスロットルを開閉するスロットル制御手
段２６，ブレーキのＯＮ／ＯＦＦを行うブレーキ制御手
段２７を制御する。ただし、目標車速値がセット車速値
を超えた場合は、セット車速値が目標車速値となるよう
に取って代わられる。
【００２６】次に渋滞追従制御手段６について説明す
る。渋滞追従制御手段６は図１０の障害物検知手段１
（例えば、レーダ装置）および車両情報検出手段１４，
渋滞追従対象物検出手段１７，制御切換手段２０，目標
車速値算出手段２１，セット車速値取得手段２２，走行
制御手段２３，自動変速機制御手段２５，スロットル制
御手段２６，ブレーキ制御手段２７から構成される。
る。渋滞追従制御手段６は図１０の障害物検知手段１
（例えば、レーダ装置）および車両情報検出手段１４，
渋滞追従対象物検出手段１７，制御切換手段２０，目標
車速値算出手段２１，セット車速値取得手段２２，走行
制御手段２３，自動変速機制御手段２５，スロットル制
御手段２６，ブレーキ制御手段２７から構成される。
【００２７】まず、障害物検知手段１で車両周辺に存在
する障害物を検知し、車間距離および相対速度（移動速
度），方位角度を含む障害物検知情報を算出する。一方
で、車速値およびブレーキ，角速度値，自動変速機の変
速比を車両情報検出手段１４にて取得する。
する障害物を検知し、車間距離および相対速度（移動速
度），方位角度を含む障害物検知情報を算出する。一方
で、車速値およびブレーキ，角速度値，自動変速機の変
速比を車両情報検出手段１４にて取得する。
【００２８】そして渋滞追従対象物検出手段１７では、
障害物検知情報を用いて、自車線内で最も自車両に近い
障害物を渋滞追従対象物として検出する。次の制御切換
手段２０では、ＡＣＣ制御手段と渋滞追従制御手段の切
換を行うが、車速値が所定値（例えば４０ｋｍ／ｈ）未
満のときは渋滞追従制御手段を行うため、検出した渋滞
追従対象物を車間制御対象物として目標車速値算出手段
２１に渡す。
障害物検知情報を用いて、自車線内で最も自車両に近い
障害物を渋滞追従対象物として検出する。次の制御切換
手段２０では、ＡＣＣ制御手段と渋滞追従制御手段の切
換を行うが、車速値が所定値（例えば４０ｋｍ／ｈ）未
満のときは渋滞追従制御手段を行うため、検出した渋滞
追従対象物を車間制御対象物として目標車速値算出手段
２１に渡す。
【００２９】目標車速値算出手段２１以降の説明は、前
記段落と同様である。
記段落と同様である。
【００３０】次に車間距離警報手段７について説明す
る。車間距離警報手段７は図１０の障害物検知手段１お
よび車両情報検出手段１４，警報対象物検出手段１８，
車間距離警報制御手段２４，警報報知手段２８から構成
される。
る。車間距離警報手段７は図１０の障害物検知手段１お
よび車両情報検出手段１４，警報対象物検出手段１８，
車間距離警報制御手段２４，警報報知手段２８から構成
される。
【００３１】まず、障害物検知手段１で車両周辺に存在
する障害物を検知し、車間距離および相対速度（移動速
度），方位角度を含む障害物検知情報を算出する。
する障害物を検知し、車間距離および相対速度（移動速
度），方位角度を含む障害物検知情報を算出する。
【００３２】一方で、車速値およびブレーキ，角速度
値，自動変速機の変速比を車両情報検出手段１４にて取
得する。
値，自動変速機の変速比を車両情報検出手段１４にて取
得する。
【００３３】そして警報対象物検出手段１８では、検知
した全ての障害物に対し、その相対速度と車速値を用い
て自車両に衝突するまでの時間を算出し、その時間が最
も小さいものを警報対象物として検出する。ただし、す
べての障害物に衝突する可能性がない場合は、自車線内
で最も自車両に近い障害物を警報対象物とする。
した全ての障害物に対し、その相対速度と車速値を用い
て自車両に衝突するまでの時間を算出し、その時間が最
も小さいものを警報対象物として検出する。ただし、す
べての障害物に衝突する可能性がない場合は、自車線内
で最も自車両に近い障害物を警報対象物とする。
【００３４】次に車間距離警報制御手段２４では、警報
対象物を用いて警報を発生するか判断する。もし、警報
対象物の車間距離が所定値(車速値や相対速度に応じて
可変)以下であれば警報制御信号を出力し、警報報知手
段２８にてドライバーにその旨をランプや音で報知す
る。
対象物を用いて警報を発生するか判断する。もし、警報
対象物の車間距離が所定値(車速値や相対速度に応じて
可変)以下であれば警報制御信号を出力し、警報報知手
段２８にてドライバーにその旨をランプや音で報知す
る。
【００３５】次に衝突軽減制御手段８について説明す
る。衝突軽減制御手段８は図１０の障害物検知手段１お
よび車両情報検出手段１４，衝突対象物検出手段１５，
衝突判定手段１９，走行制御手段２３，自動変速機制御
手段２５，スロットル制御手段２６，ブレーキ制御手段
２７，警報報知手段２８から構成される。
る。衝突軽減制御手段８は図１０の障害物検知手段１お
よび車両情報検出手段１４，衝突対象物検出手段１５，
衝突判定手段１９，走行制御手段２３，自動変速機制御
手段２５，スロットル制御手段２６，ブレーキ制御手段
２７，警報報知手段２８から構成される。
【００３６】まず、障害物検知手段１で車両周辺に存在
する障害物を検知し、車間距離および相対速度（移動速
度），方位角度を含む障害物検知情報を算出する。一方
で、車速値およびブレーキ，角速度値，自動変速機の変
速比を車両情報検出手段１４にて取得する。
する障害物を検知し、車間距離および相対速度（移動速
度），方位角度を含む障害物検知情報を算出する。一方
で、車速値およびブレーキ，角速度値，自動変速機の変
速比を車両情報検出手段１４にて取得する。
【００３７】そして衝突対象物検出手段１５では、自車
速が所定値（例えば３０ｋｍ／ｈ）以上のときかつ車間
距離が所定値（例えば３ｍ）以内に障害物を検知した場
合、その障害物を衝突対象物として検出する。
速が所定値（例えば３０ｋｍ／ｈ）以上のときかつ車間
距離が所定値（例えば３ｍ）以内に障害物を検知した場
合、その障害物を衝突対象物として検出する。
【００３８】次に衝突判定手段１９では、衝突対象物に
対する危険度を計算する。ここでは、危険度として相対
速度を用いる。もし、衝突対象物に対する相対速度（負
が接近方向）が所定値（例えば−３０ｋｍ／ｈ）以下で
あれば危険状態にあると判断し、緊急減速信号を出力す
る。
対する危険度を計算する。ここでは、危険度として相対
速度を用いる。もし、衝突対象物に対する相対速度（負
が接近方向）が所定値（例えば−３０ｋｍ／ｈ）以下で
あれば危険状態にあると判断し、緊急減速信号を出力す
る。
【００３９】もし、この緊急減速信号を走行制御手段２
３が受け取ったら、警報制御信号を出力して警報報知手
段２８でドライバーにその旨をランプや音で報知すると
共に、自動変速機制御手段２５およびスロットル制御手
段２６，ブレーキ制御手段２７を制御して急減速を行
う。
３が受け取ったら、警報制御信号を出力して警報報知手
段２８でドライバーにその旨をランプや音で報知すると
共に、自動変速機制御手段２５およびスロットル制御手
段２６，ブレーキ制御手段２７を制御して急減速を行
う。
【００４０】次に、動作停止判定手段４の制御内容につ
いて、図２を用いて説明する。一般に０〜２の検知性能
レベルは、障害物検知手段１の最大検知距離を３段階に
分類したものと等価である。ここでは、検知性能レベル
が２のときは最大検知距離が通常の状態（例えば１２０
ｍ以上）であることを示し、検知性能レベルが１のとき
は最大検知距離が劣化した状態（例えば４０〜１２０ｍ
の間）にあることを示し、検知性能レベルが０のときは
最大検知距離が非常に劣化した場合（例えば０〜４０ｍ
の間）にあることを意味している。
いて、図２を用いて説明する。一般に０〜２の検知性能
レベルは、障害物検知手段１の最大検知距離を３段階に
分類したものと等価である。ここでは、検知性能レベル
が２のときは最大検知距離が通常の状態（例えば１２０
ｍ以上）であることを示し、検知性能レベルが１のとき
は最大検知距離が劣化した状態（例えば４０〜１２０ｍ
の間）にあることを示し、検知性能レベルが０のときは
最大検知距離が非常に劣化した場合（例えば０〜４０ｍ
の間）にあることを意味している。
【００４１】そして図２の表は、検知性能レベルが２の
場合、ＡＣＣ制御および渋滞追従制御，車間距離警報，
衝突軽減制御のすべての機能が動作可能であることを表
わしている。また、検知性能レベルが１の場合はＡＣＣ
制御のみ動作禁止とし、検知性能レベルが０の場合はＡ
ＣＣ制御および渋滞追従制御を動作禁止とする。すなわ
ち、車間距離警報および衝突軽減制御については、レー
ダ装置の検知性能が低下しても全域動作とする。
場合、ＡＣＣ制御および渋滞追従制御，車間距離警報，
衝突軽減制御のすべての機能が動作可能であることを表
わしている。また、検知性能レベルが１の場合はＡＣＣ
制御のみ動作禁止とし、検知性能レベルが０の場合はＡ
ＣＣ制御および渋滞追従制御を動作禁止とする。すなわ
ち、車間距離警報および衝突軽減制御については、レー
ダ装置の検知性能が低下しても全域動作とする。
【００４２】次に、検知性能レベル判定手段２における
検知性能レベルを検出する方法について、図３を用いて
説明する。ＲＣＳ（Radar Cross Section ：レーダ反射
断面積）とは障害物の反射率を示す尺度で、（２）式の
レーダ方程式を用いて算出することができる。ただし、
受信電力Ｐｒは距離Ｒの４乗に反比例するので（Ｐｒ∝
Ｒ＾−４）、同一障害物であればＰｒ×Ｒ4 は常に一定
値となり、ＲＣＳ算出値σも一定値をとる。
検知性能レベルを検出する方法について、図３を用いて
説明する。ＲＣＳ（Radar Cross Section ：レーダ反射
断面積）とは障害物の反射率を示す尺度で、（２）式の
レーダ方程式を用いて算出することができる。ただし、
受信電力Ｐｒは距離Ｒの４乗に反比例するので（Ｐｒ∝
Ｒ＾−４）、同一障害物であればＰｒ×Ｒ4 は常に一定
値となり、ＲＣＳ算出値σも一定値をとる。
【００４３】
σ＝Ｋ×Ｐｒ×Ｒ4 …（２）
σ ：ＲＣＳ算出値
Ｋ ：レーダ装置の固有値（一定値）
Ｐｒ：受信電力
Ｒ ：レーダ装置と障害物間の距離
豪雨や汚れ付着が発生して検知性能の低下が生じた場
合、同じ距離Ｒに対する受信電力Ｐｒは小さくなるの
で、ＲＣＳ算出値σも小さく計算されてしまう。このＲ
ＣＳ算出値の低下量を検出すれば、障害物検知手段１の
検知性能を求めることができる。
合、同じ距離Ｒに対する受信電力Ｐｒは小さくなるの
で、ＲＣＳ算出値σも小さく計算されてしまう。このＲ
ＣＳ算出値の低下量を検出すれば、障害物検知手段１の
検知性能を求めることができる。
【００４４】図３は車両のＲＣＳ算出値とその分布を表
わしており、左図は実際に計算した場合の車両に関する
ＲＣＳ算出値例を示している。
わしており、左図は実際に計算した場合の車両に関する
ＲＣＳ算出値例を示している。
【００４５】ここで、左図のようにグラフの形状に下向
きのスパイクが現れる理由として幾つか考えられる。
きのスパイクが現れる理由として幾つか考えられる。
【００４６】その一つは、レーダが前方車両との関係を
捉えるに際し、直接反射して帰ってくる経路と路面での
反射を含む経路とで、それぞれの情報が干渉するマルチ
パスの問題がある。他にも、高速道路の壁・トンネル内
壁・周辺車両などでの反射が考えられる。
捉えるに際し、直接反射して帰ってくる経路と路面での
反射を含む経路とで、それぞれの情報が干渉するマルチ
パスの問題がある。他にも、高速道路の壁・トンネル内
壁・周辺車両などでの反射が考えられる。
【００４７】また、自車両前方への割り込み車両によっ
てレーダの反射率が変化することで受け取る情報量が減
少してしまうといったことや、ターゲット（例えば、前
方車両）の向きが変化することで受け取る情報量が減少
してしまうといったことがある。
てレーダの反射率が変化することで受け取る情報量が減
少してしまうといったことや、ターゲット（例えば、前
方車両）の向きが変化することで受け取る情報量が減少
してしまうといったことがある。
【００４８】右図は、左図のＲＣＳ算出値σを度数分布
に表現したものである。障害物検知手段１の検知性能が
正常なとき、車両のＲＣＳ算出値は図３の実線部が示す
ようにＳm 近辺に集中分布している（σ≒Ｓm ）。ただ
しＳm は、検知性能が正常なときに予め測定しておいた
固定値とする。例えば、平均値や重心，モードといった
統計量として設定できる。
に表現したものである。障害物検知手段１の検知性能が
正常なとき、車両のＲＣＳ算出値は図３の実線部が示す
ようにＳm 近辺に集中分布している（σ≒Ｓm ）。ただ
しＳm は、検知性能が正常なときに予め測定しておいた
固定値とする。例えば、平均値や重心，モードといった
統計量として設定できる。
【００４９】同様にして、障害物検知手段１の検知性能
が低下したとき、車両のＲＣＳ算出値σは図３の点線部
が示すようにＳm より小さいＳx 近辺に集中分布する。
よって、ＲＣＳ算出値の分布中心位置Ｓx を求めてＳm
と比較することにより、障害物検知手段１の検知性能を
検出することができる。
が低下したとき、車両のＲＣＳ算出値σは図３の点線部
が示すようにＳm より小さいＳx 近辺に集中分布する。
よって、ＲＣＳ算出値の分布中心位置Ｓx を求めてＳm
と比較することにより、障害物検知手段１の検知性能を
検出することができる。
【００５０】図４は、算出したＳx と検知性能レベルの
関係を示したものであり、この表に従って検知性能レベ
ルを算出する。すなわち、σ−Ｓm ≧０［ｄｂ］のとき
は、検知性能が低下していないので最大検知距離は通常
状態（例えば１２０ｍ以上）にあると判断して、検知性
能レベルを２とする。また、−１９≦σ−Ｓm ≦０［ｄ
ｂ］の間にあるときは、最大検知距離が劣化した状態
（例えば４０〜１２０ｍの間）にあると判断して、検知
性能レベルを１とする。そして、σ−Ｓm ≦−１９［ｄ
ｂ］以下になったときは、最大検知距離が非常に劣化し
た状態（例えば４０ｍ以下）にあると判断して、検知性
能レベルを０とする。
関係を示したものであり、この表に従って検知性能レベ
ルを算出する。すなわち、σ−Ｓm ≧０［ｄｂ］のとき
は、検知性能が低下していないので最大検知距離は通常
状態（例えば１２０ｍ以上）にあると判断して、検知性
能レベルを２とする。また、−１９≦σ−Ｓm ≦０［ｄ
ｂ］の間にあるときは、最大検知距離が劣化した状態
（例えば４０〜１２０ｍの間）にあると判断して、検知
性能レベルを１とする。そして、σ−Ｓm ≦−１９［ｄ
ｂ］以下になったときは、最大検知距離が非常に劣化し
た状態（例えば４０ｍ以下）にあると判断して、検知性
能レベルを０とする。
【００５１】以上の処理フローを図５および図６に示
す。Ｓ１０１で車両に取り付けたレーダ装置を用いて、
車両前方に存在する障害物を検出する。次に、検出した
障害物が車両かどうかを判断するため、障害物の移動速
度を求め、その移動速度の大きさが所定値Ｖｃ以上であ
るか判定する。
す。Ｓ１０１で車両に取り付けたレーダ装置を用いて、
車両前方に存在する障害物を検出する。次に、検出した
障害物が車両かどうかを判断するため、障害物の移動速
度を求め、その移動速度の大きさが所定値Ｖｃ以上であ
るか判定する。
【００５２】もし所定値Ｖｃより大きければ、その障害
物は車両であると判断してＳ１０３に進む。また、所定
値Ｖｃ以下であれば、検知性能レベルを判定する処理を
飛ばしてＳ１１０に進む。
物は車両であると判断してＳ１０３に進む。また、所定
値Ｖｃ以下であれば、検知性能レベルを判定する処理を
飛ばしてＳ１１０に進む。
【００５３】次のＳ１０３では、車両に対する受信電力
と車間距離とからＲＣＳ値σを算出し、Ｓ１０４にてそ
のＲＣＳ値の平均値σave を求める。そしてＳ１０５で
は、このＲＣＳ平均値σave とＳ1 を比較し、ＲＣＳ平
均値σave がＳ1 より大きければ検知性能レベルは２と
判定する。また、Ｓ1 以下であればＳ１０５に進み、Ｓ
2 と比較する。ここで、ＲＣＳ平均値σave がＳ2 より
大きければ検知性能レベルは１と判定し、そうでなけれ
ば検知性能レベルは０と判定する。
と車間距離とからＲＣＳ値σを算出し、Ｓ１０４にてそ
のＲＣＳ値の平均値σave を求める。そしてＳ１０５で
は、このＲＣＳ平均値σave とＳ1 を比較し、ＲＣＳ平
均値σave がＳ1 より大きければ検知性能レベルは２と
判定する。また、Ｓ1 以下であればＳ１０５に進み、Ｓ
2 と比較する。ここで、ＲＣＳ平均値σave がＳ2 より
大きければ検知性能レベルは１と判定し、そうでなけれ
ば検知性能レベルは０と判定する。
【００５４】次に、求めた検知性能レベルを用いて、Ｓ
１１０ではＡＣＣ制御を停止するか判断する。もし、検
知性能レベルが２であれば、Ｓ１１４に進んでＡＣＣ制
御の動作を許可し、そうでなければＳ１１１に進んで、
検知性能が低下していることと、ＡＣＣ制御が停止して
いることを伝えるための警報を音やランプを用いて行う
（Ｓ１１１）。同様にして、Ｓ１１２では渋滞追従制御
を停止するか判断する。もし、検知性能レベルが１以上
であれば、Ｓ１１５に進んで渋滞追従制御の動作を許可
し、そうでなければＳ１１３に進んで、検知性能が低下
していることと、渋滞追従制御が停止していることを伝
えるための警報を音やランプを用いて行って（Ｓ１１
３）、Ｓ１１６に進む。そして、Ｓ１１６の車間距離警
報およびＳ１１７の衝突軽減制御の動作は、検知性能レ
ベルに関わらずに行われる。
１１０ではＡＣＣ制御を停止するか判断する。もし、検
知性能レベルが２であれば、Ｓ１１４に進んでＡＣＣ制
御の動作を許可し、そうでなければＳ１１１に進んで、
検知性能が低下していることと、ＡＣＣ制御が停止して
いることを伝えるための警報を音やランプを用いて行う
（Ｓ１１１）。同様にして、Ｓ１１２では渋滞追従制御
を停止するか判断する。もし、検知性能レベルが１以上
であれば、Ｓ１１５に進んで渋滞追従制御の動作を許可
し、そうでなければＳ１１３に進んで、検知性能が低下
していることと、渋滞追従制御が停止していることを伝
えるための警報を音やランプを用いて行って（Ｓ１１
３）、Ｓ１１６に進む。そして、Ｓ１１６の車間距離警
報およびＳ１１７の衝突軽減制御の動作は、検知性能レ
ベルに関わらずに行われる。
【００５５】図７は次の実施の形態を示したものであ
る。障害物検知手段１を用いて、接近する障害物を検知
し始めた距離または離間する障害物を見失い始めた距離
を算出し、最大検知距離検出手段１１では、その距離を
用いて障害物検知手段１の最大検知距離を算出してい
る。その処理フローを図９に示す。
る。障害物検知手段１を用いて、接近する障害物を検知
し始めた距離または離間する障害物を見失い始めた距離
を算出し、最大検知距離検出手段１１では、その距離を
用いて障害物検知手段１の最大検知距離を算出してい
る。その処理フローを図９に示す。
【００５６】まずＳ２０１にて障害物を検出し、Ｓ２０
２でその障害物が新規に検出した障害物かを判定する。
新規に検出した障害物であれば、Ｓ２０３によりその障
害物までの距離を最大検知距離とみなすが、既に検出し
ている障害物であればＳ204にスキップする。
２でその障害物が新規に検出した障害物かを判定する。
新規に検出した障害物であれば、Ｓ２０３によりその障
害物までの距離を最大検知距離とみなすが、既に検出し
ている障害物であればＳ204にスキップする。
【００５７】そしてＳ２０４では、既に検出している障
害物を見失ったかどうかの判定を行う。もし、既に検出
していた障害物が今回検出した障害物に一致するものが
なければ、Ｓ２０５にてその障害物を見失ったと判断し
てＳ２０６に進み、障害物を見失った距離を最大検知距
離とみなす。また、一致するものがあれば検知中と判断
してＳ２０７に進み、前記最大検知距離を用いてその平
均値を算出する。算出された最大検知距離の平均値は、
図２で前述したように検知性能レベルを用いるのに用い
られる。
害物を見失ったかどうかの判定を行う。もし、既に検出
していた障害物が今回検出した障害物に一致するものが
なければ、Ｓ２０５にてその障害物を見失ったと判断し
てＳ２０６に進み、障害物を見失った距離を最大検知距
離とみなす。また、一致するものがあれば検知中と判断
してＳ２０７に進み、前記最大検知距離を用いてその平
均値を算出する。算出された最大検知距離の平均値は、
図２で前述したように検知性能レベルを用いるのに用い
られる。
【００５８】図８は次の実施の形態を示したものであ
る。障害物検知手段１および、検知性能レベル判定手段
２，外部出力手段１３をレーダ装置１２の内部に納める
ことにより、複数レベルに分類した検知性能レベルをレ
ーダ装置１２の外部に出力してもよい。
る。障害物検知手段１および、検知性能レベル判定手段
２，外部出力手段１３をレーダ装置１２の内部に納める
ことにより、複数レベルに分類した検知性能レベルをレ
ーダ装置１２の外部に出力してもよい。
【００５９】本実施例では検知性能レベルを３段階に分
けた場合について示したが、２段階または４段階以上の
場合も実施可能である。
けた場合について示したが、２段階または４段階以上の
場合も実施可能である。
【００６０】
【発明の効果】本発明によれば、レーダ装置の検知性能
レベルを検出し、検知性能レベルが低下した場合でもレ
ーダ装置の検知情報を最大限に利用できるように、車両
制御や警報制御装置の動作制御を個別に行っているの
で、安全性を向上させることができる。
レベルを検出し、検知性能レベルが低下した場合でもレ
ーダ装置の検知情報を最大限に利用できるように、車両
制御や警報制御装置の動作制御を個別に行っているの
で、安全性を向上させることができる。
【００６１】また、車両制御または警報制御の動作停止
状態をドライバーに報知することにより、システムの安
全性を高めることができる。
状態をドライバーに報知することにより、システムの安
全性を高めることができる。
【００６２】また、検知した移動体のＲＣＳ値を用いて
レーダ装置の検知性能を検出することにより、検知性能
を自動検出することができる。
レーダ装置の検知性能を検出することにより、検知性能
を自動検出することができる。
【００６３】また、検知した移動体または静止物の最大
検知距離を用いてレーダ装置の検知性能を検出すること
により、検知性能を自動検出することができる。
検知距離を用いてレーダ装置の検知性能を検出すること
により、検知性能を自動検出することができる。
【００６４】また、レーダ装置の検知性能レベルを外部
に出力することにより、外部制御装置が各々で動作停止
判定ができる。
に出力することにより、外部制御装置が各々で動作停止
判定ができる。
【図１】本発明の車両制御装置を説明するブロック図。
【図２】各種制御装置の動作表。
【図３】ＲＣＳ算出値の分布図。
【図４】ＲＣＳ算出値と検知性能レベルの対応表。
【図５】本発明の車両制御を行う処理フロー（前半）。
【図６】本発明の車両制御を行う処理フロー（後半）。
【図７】最大検知距離を算出する方法を説明するブロッ
ク図。
ク図。
【図８】検知性能レベルを外部出力することを説明する
ブロック図。
ブロック図。
【図９】最大検知距離を算出するための処理フロー。
【図１０】各種制御内容を説明するためのブロック図。
１…障害物検知手段、２…検知性能レベル判定手段、３
…制御状態報知手段、４…動作停止判定手段、５…ＡＣ
Ｃ制御手段、６…渋滞追従制御手段、７…車間距離警報
手段、８…衝突軽減制御手段、９…車速値検出手段、１
０…移動体識別手段、１１…最大検知距離検出手段、１
２…レーダ装置、１３…外部出力手段、１４…車両情報
検出手段、１５…衝突対象物検出手段、１６…ＡＣＣ対
象車検出手段、１７…渋滞追従対象物検出手段、１８…
警報対象物検出手段、１９…衝突判定手段、２０…制御
切換手段、２１…目標車速値算出手段、２２…セット車
速値取得手段、２３…走行制御手段、２４…車間距離警
報制御手段、２５…自動変速機制御手段、２６…スロッ
トル制御手段、２７…ブレーキ制御手段、２８…警報報
知手段。
…制御状態報知手段、４…動作停止判定手段、５…ＡＣ
Ｃ制御手段、６…渋滞追従制御手段、７…車間距離警報
手段、８…衝突軽減制御手段、９…車速値検出手段、１
０…移動体識別手段、１１…最大検知距離検出手段、１
２…レーダ装置、１３…外部出力手段、１４…車両情報
検出手段、１５…衝突対象物検出手段、１６…ＡＣＣ対
象車検出手段、１７…渋滞追従対象物検出手段、１８…
警報対象物検出手段、１９…衝突判定手段、２０…制御
切換手段、２１…目標車速値算出手段、２２…セット車
速値取得手段、２３…走行制御手段、２４…車間距離警
報制御手段、２５…自動変速機制御手段、２６…スロッ
トル制御手段、２７…ブレーキ制御手段、２８…警報報
知手段。
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フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｄ
Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ
Ｇ０１Ｓ 13/42 Ｇ０１Ｓ 13/42
// Ｇ０１Ｓ 13/93 13/93 Ｚ
Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA25 AA35 AB01 AC26
AC39 AC59 AD01
3G093 AA01 BA23 CB10 DB05 DB16
DB18 EA01 EB01
5H180 AA01 CC12 CC14 LL01 LL04
LL07 LL08 LL09
5J070 AB24 AC02 AC06 AC19 AE01
AF03 AH14 AK36 BF02 BF11
Claims (19)
- 【請求項１】レーダ装置を用いて車両前方に存在する障
害物までの車間距離を測定する障害物検知手段と、前記
車間距離を用いて車両制御または警報制御する手段と、
前記障害物検知手段を用いて２つ以上の前記車両制御ま
たは前記警報制御を動作させる車両において、前記障害
物検知手段の検知性能を検出する手段と、前記検知性能
に応じて前記車両制御または前記警報制御の動作停止を
個別制御する手段を備えたことを特徴とする車両制御装
置。 - 【請求項２】車両制御または警報制御の動作停止状態を
ドライバーに報知する手段を備えたことを特徴とする請
求項１記載の車両制御装置。 - 【請求項３】レーダ装置を用いて車両前方に存在する障
害物を検知する障害物検知手段と、自車速を取得する手
段と、前記自車速を用いて前記障害物から移動体を識別
する手段と、前記移動体のＲＣＳ値を算出する手段と、
前記ＲＣＳ値を統計処理する手段と、前記統計処理の結
果を用いて前記障害物検知手段の検知性能を検出する手
段を備えたことを特徴とする車載用レーダ装置。 - 【請求項４】レーダ装置を用いて車両前方に存在する障
害物を検知する障害物検知手段と、接近する障害物を検
知し始めた距離または離間する障害物を見失い始めた距
離を取得する手段と、前記検知開始距離または前記見失
い開始距離を用いて前記障害物検出手段の検知性能を検
出する手段を備えたことを特徴とする車載用レーダ装
置。 - 【請求項５】車両前方に存在する障害物までの車間距離
や相対速度などを測定する障害物検出手段と、前記障害
物検出手段の検知性能を複数レベルに分類する手段と、
前記レベルを外部へ出力する手段を設けたことを特徴と
する車載用レーダ装置。 - 【請求項６】自車速を取得する手段と、 自車両前方に存在する障害物までの車間距離を測定する
障害物検知手段と、 前記自車速および／または前記測定された車間距離に基
づいてドライバーに前記自車両と前記障害物との関係に
関する情報を報知する手段と、を備え、 前記自車速および／または前記測定された車間距離に基
づいて自車両の走行制御を行う自動車であって、 前記障害物検知手段の検知性能を判定する手段と、を備
え、 前記判定された検知性能に基づいて前記報知手段が報知
する方法を変更する自動車。 - 【請求項７】自車速を取得し、 障害物検知手段によって自車両前方に存在する障害物ま
での車間距離を測定し、 前記自車速および／または前記測定された車間距離に基
づいてドライバーに前記自車両と前記障害物との関係に
関する情報を報知し、 前記自車速および／または前記測定された車間距離に基
づいて自車両の走行制御を行う自動車の制御装置であっ
て、 前記障害物検知手段の検知性能を判定し、 前記判定された検知性能に基づいてドライバーに報知す
る方法を変更する自動車の制御装置。 - 【請求項８】請求項６または７記載の自動車において、 前記判定された検知性能に基づいて前記自車両の走行制
御を解除することを特徴とする自動車。 - 【請求項９】請求項８記載の自動車において、 前記自車両の走行制御が解除された旨をドライバーに報
知することを特徴とする自動車。 - 【請求項１０】請求項６または７記載の自動車におい
て、 前記報知手段が報知する方法が変更されたことをドライ
バーに報知することを特徴とする自動車。 - 【請求項１１】障害物を検知する手段と、 自車速を取得する手段によって得られた自車速を用いて
前記検知された障害物のＲＣＳ値を算出する手段と、 前記ＲＣＳ値を用いて前記障害物検知手段の検知性能を
判定する手段と、を備えた車載用レーダシステム。 - 【請求項１２】自車速を取得し、 障害物検知手段により障害物を検知し、 前記自車速を用いて前記検知された障害物のＲＣＳ値を
求め、 前記ＲＣＳ値に基づいて求められた値と予め設定された
所定の値とを比較することにより前記障害物検知手段の
検知性能を判定する方法。 - 【請求項１３】請求項６または７記載の自動車におい
て、 前記障害物検知手段の検知性能を判定する手段は、 前記自車速を用いて前記検知された障害物のＲＣＳ値を
求め、前記ＲＣＳ値に基づいて求められた値と予め設定
された所定の値とを比較することにより前記障害物検知
手段の検知性能を判定することを特徴とする自動車。 - 【請求項１４】前記自車両前方に存在する障害物までの
車間距離を測定する障害物検知手段と、 前記障害物検知手段が正常のときの、自車両に接近する
障害物を検知し始めた距離および／または自車両から離
間する障害物を見失い始めた距離を初期値として記憶す
る記憶手段と、 自車両に接近する障害物を検知し始めた距離および／ま
たは自車両から離間する障害物を見失い始めた距離の現
在値を求める手段と、 前記初期値と前記現在値とを比較することにより前記障
害物検出手段の検知性能を判定する判定手段と、を備え
た車載用レーダシステム。 - 【請求項１５】障害物検知手段により検知される障害物
について、 前記障害物検知手段が正常のときの、自車両に接近する
障害物を検知し始めた距離を初期値として設定し、 自車両に接近する障害物を検知し始めた距離の現在値を
求め、 前記初期設定値と前記現在値とを比較することにより前
記障害物検出手段の検知性能を判定する方法。 - 【請求項１６】障害物検知手段により検知される障害物
について、 前記障害物検知手段が正常のときの、自車両から離間す
る障害物を見失い始めた距離として初期値を設定し、 自車両から離間する障害物を見失い始めた距離の現在値
を求め、 前記初期設定値と前記現在地とを比較することにより前
記障害物検出手段の検知性能を判定する方法。 - 【請求項１７】請求項６または７記載の自動車におい
て、 前記障害物検知手段の検知性能を判定する手段は、 前記障害物検知手段が正常のときの、自車両に接近する
障害物を検知し始めた距離および／または自車両から離
間する障害物を見失い始めた距離として初期値を設定
し、自車両に接近する障害物を検知し始めた距離の現在
地および／または自車両から離間する障害物を見失い始
めた距離の現在値を求め、前記初期設定値と前記現在地
とを比較することにより前記障害物検出手段の検知性能
を判定することを特徴とする自動車。 - 【請求項１８】上記何れかの請求項において、 前記検知性能を複数レベルに分類することを特徴とする
自動車，車載用レーダシステム，検知性能判定方法。 - 【請求項１９】上記何れかの請求項において、 前記障害物検知手段はミリ波レーダであることを特徴と
する自動車，車載用レーダシステム，検知性能判定方
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