JP2000132799A - 制御対象選別装置 - Google Patents
制御対象選別装置Info
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- JP2000132799A JP2000132799A JP10308090A JP30809098A JP2000132799A JP 2000132799 A JP2000132799 A JP 2000132799A JP 10308090 A JP10308090 A JP 10308090A JP 30809098 A JP30809098 A JP 30809098A JP 2000132799 A JP2000132799 A JP 2000132799A
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
- Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 道路設置物である反射板、ガードレール、カ
ーブミラー、停止あるいは低速移動物体等を制御対象
（先行車両）と見誤ることのない車両搭載の制御対象判
別装置を提供する。 【解決手段】 物体認識手段１２により検出物体の自車
両に対する位置及び相対速度を求め、検出物体移動経路
予測手段１３により検出物体の相対的な動きから検出物
体の移動経路を予測すると共に、検出物体衝突時間予測
手段１４により自車両に対する検出物体の相対速度から
自車両と検出物体との衝突時間を予測する。それらの結
果から、自車両と検出物体が衝突する可能性があるか否
かを判定し、衝突判定された検出物体に対して自車両の
車速の制御あるいは当該検出物体が危険である旨知らせ
る。
ーブミラー、停止あるいは低速移動物体等を制御対象
（先行車両）と見誤ることのない車両搭載の制御対象判
別装置を提供する。 【解決手段】 物体認識手段１２により検出物体の自車
両に対する位置及び相対速度を求め、検出物体移動経路
予測手段１３により検出物体の相対的な動きから検出物
体の移動経路を予測すると共に、検出物体衝突時間予測
手段１４により自車両に対する検出物体の相対速度から
自車両と検出物体との衝突時間を予測する。それらの結
果から、自車両と検出物体が衝突する可能性があるか否
かを判定し、衝突判定された検出物体に対して自車両の
車速の制御あるいは当該検出物体が危険である旨知らせ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自車両前方の検
出物体の位置と相対速度を検出し、検出物体に対する車
速制御又は警報を行う装置に関するものである。特に、
検出物が自車両と衝突するか否かを判定し、検出物が停
止又は低速移動中の物体か否かを判定する等、制御対象
となる検出物の選別を適切に行う制御対象選別装置に関
するものである。
出物体の位置と相対速度を検出し、検出物体に対する車
速制御又は警報を行う装置に関するものである。特に、
検出物が自車両と衝突するか否かを判定し、検出物が停
止又は低速移動中の物体か否かを判定する等、制御対象
となる検出物の選別を適切に行う制御対象選別装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、先行車両の認識方法として特開平
６−２９５４００号公報等に記載されたものがあった。
特開平６−２９５４００号公報の先行車両認識方法は、
自動車に搭載されたスキャンレーザーレーダーにより前
方の対象物にレーザー光を照射し、対象物からの反射光
を受光するまでの時間に基づき自車両から対象物までの
距離を演算して測距を行う際に、対象物が同一レーンの
前方を走行する先行車両かどうかを認識する方法であっ
て、レーザー光を自車両の進行方向に直交する方向に所
定角度ずつ走査して各照射点ごとの対象物までの距離を
演算し、各照射点毎の演算結果を記憶手段の各々の記憶
エリアに格納しておき、これらの格納データのなかに車
幅相当にわたってほぼ同一距離の測定点が複数個存在す
るか否かにより自動車候補点群を検出し、検出した候補
点群に含まれる測定点数、両端に位置する測定点間距離
などの関数である適合度関数を用いて、先行車両である
ことの確かさを表わす確信度を演算し、レーザー光の走
行方向及び進行方向を座標軸とする座標系において、候
補点群の位置を基準にして所定の判定ウィンドウを設定
したのち、次のレーザー光の走査による測定点のデータ
に基づいて検出された新たな自動車候補点群が前記ウィ
ンドウ内に存在するか否かを検索し、存在する場合には
前回の自動車候補点群の位置を新たな自動車候補点群の
位置に置き換えると共に、前回の確信度に今回演算した
確信度を加算して新たな確信度とし、新たな自動車候補
点群が前記ウィンドウ内に存在しない場合には、前回の
確信度から所定の減算値を減算して新たな確信度とし、
新たな確信度が基準値より大きいときに新たな自動車候
補点群を先行車両と判断することを特徴としている。
６−２９５４００号公報等に記載されたものがあった。
特開平６−２９５４００号公報の先行車両認識方法は、
自動車に搭載されたスキャンレーザーレーダーにより前
方の対象物にレーザー光を照射し、対象物からの反射光
を受光するまでの時間に基づき自車両から対象物までの
距離を演算して測距を行う際に、対象物が同一レーンの
前方を走行する先行車両かどうかを認識する方法であっ
て、レーザー光を自車両の進行方向に直交する方向に所
定角度ずつ走査して各照射点ごとの対象物までの距離を
演算し、各照射点毎の演算結果を記憶手段の各々の記憶
エリアに格納しておき、これらの格納データのなかに車
幅相当にわたってほぼ同一距離の測定点が複数個存在す
るか否かにより自動車候補点群を検出し、検出した候補
点群に含まれる測定点数、両端に位置する測定点間距離
などの関数である適合度関数を用いて、先行車両である
ことの確かさを表わす確信度を演算し、レーザー光の走
行方向及び進行方向を座標軸とする座標系において、候
補点群の位置を基準にして所定の判定ウィンドウを設定
したのち、次のレーザー光の走査による測定点のデータ
に基づいて検出された新たな自動車候補点群が前記ウィ
ンドウ内に存在するか否かを検索し、存在する場合には
前回の自動車候補点群の位置を新たな自動車候補点群の
位置に置き換えると共に、前回の確信度に今回演算した
確信度を加算して新たな確信度とし、新たな自動車候補
点群が前記ウィンドウ内に存在しない場合には、前回の
確信度から所定の減算値を減算して新たな確信度とし、
新たな確信度が基準値より大きいときに新たな自動車候
補点群を先行車両と判断することを特徴としている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、自車両１が
図７に示すように直線路を走行中で前方の道路が曲路で
あった場合あるいは曲路を走行中を想定する。一般的に
このような道路では曲路部分に反射板５０が取り付けら
れている。この反射板５０は、曲路の曲率によっては自
動車後部の反射板幅と同幅であるように見える。また、
自車両１から見た前後方向の距離も大差無い。このと
き、前述の特開平６−２９５４００号公報の認識方法で
は、先行車両が自車両前方で停車しているように見え
る。
図７に示すように直線路を走行中で前方の道路が曲路で
あった場合あるいは曲路を走行中を想定する。一般的に
このような道路では曲路部分に反射板５０が取り付けら
れている。この反射板５０は、曲路の曲率によっては自
動車後部の反射板幅と同幅であるように見える。また、
自車両１から見た前後方向の距離も大差無い。このと
き、前述の特開平６−２９５４００号公報の認識方法で
は、先行車両が自車両前方で停車しているように見え
る。
【０００４】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたものであり、道路設置物である反射
板、ガードレール、カーブミラー、道路周辺の停止ある
いは低速で移動する物体などを制御対象（先行車両）と
見誤ることのない、制御対象を判別する装置を提供する
ことを目的とする。
るためになされたものであり、道路設置物である反射
板、ガードレール、カーブミラー、道路周辺の停止ある
いは低速で移動する物体などを制御対象（先行車両）と
見誤ることのない、制御対象を判別する装置を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の制御対
象選別装置の発明は、自車両前方に存在する物体の距離
を計測する距離計測手段と、距離計測手段から得られた
データから自車両前方の物体を認識し、この検出物体の
自車両に対する位置及び自車両に対する相対速度を求め
る物体認識手段と、物体認識手段から得られた自車両に
対する検出物体の相対的な動きから、当該検出物体の移
動経路を予測する検出物体移動経路予測手段と、自車両
に対する検出物体の相対速度から、自車両と検出物体と
の衝突時間を予測する検出物体衝突時間予測手段と、検
出物体移動経路予測手段及び検出物体衝突時間予測手段
の結果から、自車両と検出物体が衝突する可能性がある
か否かを判定する衝突判定手段と、衝突判定手段により
衝突判定されなかった検出物体に対しては物体認識手段
の結果から除外し、その他の検出物体に対して自車両の
車速の制御あるいは当該検出物体が危険である旨知らせ
る制御・警報手段とを備えたことを特徴とする。
象選別装置の発明は、自車両前方に存在する物体の距離
を計測する距離計測手段と、距離計測手段から得られた
データから自車両前方の物体を認識し、この検出物体の
自車両に対する位置及び自車両に対する相対速度を求め
る物体認識手段と、物体認識手段から得られた自車両に
対する検出物体の相対的な動きから、当該検出物体の移
動経路を予測する検出物体移動経路予測手段と、自車両
に対する検出物体の相対速度から、自車両と検出物体と
の衝突時間を予測する検出物体衝突時間予測手段と、検
出物体移動経路予測手段及び検出物体衝突時間予測手段
の結果から、自車両と検出物体が衝突する可能性がある
か否かを判定する衝突判定手段と、衝突判定手段により
衝突判定されなかった検出物体に対しては物体認識手段
の結果から除外し、その他の検出物体に対して自車両の
車速の制御あるいは当該検出物体が危険である旨知らせ
る制御・警報手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】このように請求項１による制御対象選別装
置の発明は、移動経路を求めたのち、衝突判定手段によ
り衝突するか否かの判定を下すことにより、真に危険な
物体に対してのみ、制御又は警報を行うことができる。
置の発明は、移動経路を求めたのち、衝突判定手段によ
り衝突するか否かの判定を下すことにより、真に危険な
物体に対してのみ、制御又は警報を行うことができる。
【０００７】請求項２の発明による制御対象選別装置
は、請求項１の発明において、所定の相対速度で接近す
る検出物体に対してのみ衝突するか否かの判定を行い、
停止物あるいは低速で移動する検出物体以外に対しては
衝突判定を行わないことを特徴とする。
は、請求項１の発明において、所定の相対速度で接近す
る検出物体に対してのみ衝突するか否かの判定を行い、
停止物あるいは低速で移動する検出物体以外に対しては
衝突判定を行わないことを特徴とする。
【０００８】請求項３の発明による制御対象選別装置
は、請求項１又は請求項２の発明において、物体認識手
段により認識した検出物体と自車両との距離ＰLが所定
距離ＰthL内にあるか否かを判定し、所定距離ＰthL内の
検出物体に対して衝突するか否かを判定することを特徴
とする。
は、請求項１又は請求項２の発明において、物体認識手
段により認識した検出物体と自車両との距離ＰLが所定
距離ＰthL内にあるか否かを判定し、所定距離ＰthL内の
検出物体に対して衝突するか否かを判定することを特徴
とする。
【０００９】請求項４の発明による制御対象選別装置
は、請求項１から請求項３の発明において、所定の相対
速度Ｖth1以上で接近する検出物体に対しては、制御・
警報の対象から除外することを特徴とする。
は、請求項１から請求項３の発明において、所定の相対
速度Ｖth1以上で接近する検出物体に対しては、制御・
警報の対象から除外することを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明に
よる制御対象選別装置の構成を示すブロック図である。
図に示すように、この発明の制御対象選別装置１０は、
自車両と前方の物体の距離を測定する距離計測手段１１
と、前方の物体を１つの検出物体として認識し自車両に
対する相対位置及び自車両に対する相対速度を算出する
物体認識手段１２と、検出物体の移動経路を予測する検
出物体移動経路予測手段１３と、検出物体の衝突時間を
予測する検出物体衝突時間予測手段１４と、自車両と検
出物体とが衝突するかを判定する衝突判定手段１５と、
衝突されると判定された検出物体に対して自車両の車速
の制御又は危険である旨を知らせる制御・警報手段１６
とから構成されている。
よる制御対象選別装置の構成を示すブロック図である。
図に示すように、この発明の制御対象選別装置１０は、
自車両と前方の物体の距離を測定する距離計測手段１１
と、前方の物体を１つの検出物体として認識し自車両に
対する相対位置及び自車両に対する相対速度を算出する
物体認識手段１２と、検出物体の移動経路を予測する検
出物体移動経路予測手段１３と、検出物体の衝突時間を
予測する検出物体衝突時間予測手段１４と、自車両と検
出物体とが衝突するかを判定する衝突判定手段１５と、
衝突されると判定された検出物体に対して自車両の車速
の制御又は危険である旨を知らせる制御・警報手段１６
とから構成されている。
【００１１】距離計測手段１１は、自車両の前方の規定
視野角範囲に向ってレーザー光又は電波を発信する発信
装置と、自車両前方の物体からの反射により戻ってくる
レーザー光等を受信する受信装置を備え、レーザー光又
は電波の発信から受信までの時間に基づいて自車両と前
方の物体間の距離を計測する役割を果す。
視野角範囲に向ってレーザー光又は電波を発信する発信
装置と、自車両前方の物体からの反射により戻ってくる
レーザー光等を受信する受信装置を備え、レーザー光又
は電波の発信から受信までの時間に基づいて自車両と前
方の物体間の距離を計測する役割を果す。
【００１２】物体認識手段１２は、距離計測手段１１に
より求めた距離データが複数ある場合に、それが別々の
物体か１つの物体であるかの判断を行い、それぞれの検
出物体毎に自車両に対する位置及び自車両に対する相対
速度を算出する。図２は物体認識手段１２による物体認
識手法の一例を示すものであり、距離計測手段１１（レ
ーザーレーダー等）が検出した複数の距離データ（図２
の検出点Ａ：黒四角）を纏めることにより検出データグ
ループ（図２の検出データグループＢ：斜線四角）を作
成する。こうして得られた検出データグループＢは、先
行車両後部に装着されているリフレクタや、大型トラッ
クの後部の反射板、路肩のデリニエータや看板に相当す
るものである。距離計測手段１１の測距のたびに上記グ
ループ化処理を行い、それぞれのグループに対して位置
や動きが類似しているグループを更に纏め上げる（図２
の検出物体Ｃ：点線枠の四角）。このようにして纏め上
げた検出物体Ｃは、先行車両又は路肩の反射物体等の設
置物に相当するものになる。
より求めた距離データが複数ある場合に、それが別々の
物体か１つの物体であるかの判断を行い、それぞれの検
出物体毎に自車両に対する位置及び自車両に対する相対
速度を算出する。図２は物体認識手段１２による物体認
識手法の一例を示すものであり、距離計測手段１１（レ
ーザーレーダー等）が検出した複数の距離データ（図２
の検出点Ａ：黒四角）を纏めることにより検出データグ
ループ（図２の検出データグループＢ：斜線四角）を作
成する。こうして得られた検出データグループＢは、先
行車両後部に装着されているリフレクタや、大型トラッ
クの後部の反射板、路肩のデリニエータや看板に相当す
るものである。距離計測手段１１の測距のたびに上記グ
ループ化処理を行い、それぞれのグループに対して位置
や動きが類似しているグループを更に纏め上げる（図２
の検出物体Ｃ：点線枠の四角）。このようにして纏め上
げた検出物体Ｃは、先行車両又は路肩の反射物体等の設
置物に相当するものになる。
【００１３】検出物体移動経路予測手段１３は、物体認
識手段１２により認識した検出物体の自車両に対する位
置の時系列変化から当該物体の移動経路の予測を行うも
のである。図３は検出物体移動経路予測手段１３による
移動経路の予測を説明するための図であり、ここでは例
として道路設置物である検出物体１００の移動経路を求
めている。図において、まず物体認識手段１２により認
識した検出物体１００の自車両に対する位置を時系列的
（ｔ１，ｔ２，ｔ３）に記憶する。そして、当該物体１
００の自車両に対する移動の軌跡である黒丸点（ｔ１，
ｔ２，ｔ３における検出物体１００の位置）を、例えば
２次式で近似すると、物体１００の予測移動経路として
図の点線の２次曲線を得る。すなわち、検出物体１００
の時系列的位置の軌跡である黒丸点を最小２乗近似した
結果が白丸点となり、検出物体１００がこれから通過す
る予想位置となる。ここでは、予測移動経路を２次曲線
で近似したが、その他の曲線で近似しても良い。特に、
高速道路等のカーブ曲線に使われているクロソイド曲線
に近似することが好ましい。
識手段１２により認識した検出物体の自車両に対する位
置の時系列変化から当該物体の移動経路の予測を行うも
のである。図３は検出物体移動経路予測手段１３による
移動経路の予測を説明するための図であり、ここでは例
として道路設置物である検出物体１００の移動経路を求
めている。図において、まず物体認識手段１２により認
識した検出物体１００の自車両に対する位置を時系列的
（ｔ１，ｔ２，ｔ３）に記憶する。そして、当該物体１
００の自車両に対する移動の軌跡である黒丸点（ｔ１，
ｔ２，ｔ３における検出物体１００の位置）を、例えば
２次式で近似すると、物体１００の予測移動経路として
図の点線の２次曲線を得る。すなわち、検出物体１００
の時系列的位置の軌跡である黒丸点を最小２乗近似した
結果が白丸点となり、検出物体１００がこれから通過す
る予想位置となる。ここでは、予測移動経路を２次曲線
で近似したが、その他の曲線で近似しても良い。特に、
高速道路等のカーブ曲線に使われているクロソイド曲線
に近似することが好ましい。
【００１４】検出物体衝突時間予測手段１４は、検出物
体１００と自車両１の相対速度Ｖｒから当該物体が自車
両に衝突するまでの時間の演算を行う。図４（ａ）は検
出物体衝突時間予測手段１４による衝突時間の予測を説
明するための図であり、ここでは自車両１の速度をＶ
ｓ、検出物体１００の速度をＶｆとして、相対速度Ｖｒ
を式（１）で定義する。
体１００と自車両１の相対速度Ｖｒから当該物体が自車
両に衝突するまでの時間の演算を行う。図４（ａ）は検
出物体衝突時間予測手段１４による衝突時間の予測を説
明するための図であり、ここでは自車両１の速度をＶ
ｓ、検出物体１００の速度をＶｆとして、相対速度Ｖｒ
を式（１）で定義する。
【００１５】Ｖｒ＝Ｖｆ−Ｖｓ…（１） なお、Ｖｒ、Ｖｆ、Ｖｓともに、自車両前方方向（ｙ方
向）を正とする。
向）を正とする。
【００１６】自車両１と検出物体１００の衝突予想時間
を求めるには、図に示すように、自車速度Ｖｓ＞検出物
体速度Ｖｆの関係、すなわち相対速度Ｖｒが負であるこ
とが前提である。この時、検出物体１００が自車両１に
対して相対速度−Ｖｒ（ｍ／ｓ）で接近し、かつ検出物
体１００は自車両１から距離Ｌ（ｍ）の位置にあること
が検出される。その結果、自車両１と検出物体１００の
衝突予測時間ｔｘ（ｓ）は式（２）により求めることが
できる。
を求めるには、図に示すように、自車速度Ｖｓ＞検出物
体速度Ｖｆの関係、すなわち相対速度Ｖｒが負であるこ
とが前提である。この時、検出物体１００が自車両１に
対して相対速度−Ｖｒ（ｍ／ｓ）で接近し、かつ検出物
体１００は自車両１から距離Ｌ（ｍ）の位置にあること
が検出される。その結果、自車両１と検出物体１００の
衝突予測時間ｔｘ（ｓ）は式（２）により求めることが
できる。
【００１７】ｔｘ＝Ｌ／（−Ｖｒ）…（２）
【００１８】衝突判定手段１５は、検出物体移動経路予
測手段１３及び検出物体衝突時間予測手段１４の結果を
受けて、検出物体１００が自車両１に衝突するか否かの
判定を行う。すなわち、図３において、物体認識手段１
２により認識された検出物体１００の、検出物体衝突時
間予測手段１４の結果である衝突予測時間ｔｘにおけ
る、検出物体移動経路予測手段１３の結果である検出物
体１００の予測移動経路上の位置Ｐｔｘを求め、その時
の位置Ｐｔｘが自車両１と所定範囲Ｒ０内にあるか否
か、つまり自車両１からの横方向偏差が所定範囲Ｒ０内
にあるか否かを求め、所定範囲Ｒ０内であれば衝突する
と判定し、それ以上であれば衝突しないと判定する。
測手段１３及び検出物体衝突時間予測手段１４の結果を
受けて、検出物体１００が自車両１に衝突するか否かの
判定を行う。すなわち、図３において、物体認識手段１
２により認識された検出物体１００の、検出物体衝突時
間予測手段１４の結果である衝突予測時間ｔｘにおけ
る、検出物体移動経路予測手段１３の結果である検出物
体１００の予測移動経路上の位置Ｐｔｘを求め、その時
の位置Ｐｔｘが自車両１と所定範囲Ｒ０内にあるか否
か、つまり自車両１からの横方向偏差が所定範囲Ｒ０内
にあるか否かを求め、所定範囲Ｒ０内であれば衝突する
と判定し、それ以上であれば衝突しないと判定する。
【００１９】制御・警報手段１６は、衝突判定手段１５
により衝突すると判定された検出物体１００に対して、
自車両１の車速の制御あるいは運転者に対し当該物体が
危険である旨を知らせる制御・警報を行う。この制御・
警報の例としては、先行する検出物体１００が存在しな
い場合は定速走行制御、すなわちドライバの設定した車
速になるようにスロットル等を制御する。また、検出物
体１００が自車両１に接近する場合は車速から目標とな
る車間距離を求め、車間距離がその値で安定するように
スロットルとトランスミッションの変速段を制御する。
更に、接近する検出物体１００の相対速度が非常に大き
くてブレーキ操作が必要な場合にはスロットルを制御し
て減速すると共に警報を発してドライバに注意を呼び掛
ける。
により衝突すると判定された検出物体１００に対して、
自車両１の車速の制御あるいは運転者に対し当該物体が
危険である旨を知らせる制御・警報を行う。この制御・
警報の例としては、先行する検出物体１００が存在しな
い場合は定速走行制御、すなわちドライバの設定した車
速になるようにスロットル等を制御する。また、検出物
体１００が自車両１に接近する場合は車速から目標とな
る車間距離を求め、車間距離がその値で安定するように
スロットルとトランスミッションの変速段を制御する。
更に、接近する検出物体１００の相対速度が非常に大き
くてブレーキ操作が必要な場合にはスロットルを制御し
て減速すると共に警報を発してドライバに注意を呼び掛
ける。
【００２０】以上のように実施の形態１によれば、検出
物体移動経路予測手段１３により検出物体の移動経路を
予測すると共に、検出物体衝突時間予測手段１４により
検出物体の衝突時間を予測し、それらの結果より自車両
１と検出物体１００とが衝突するかを判定し、衝突され
ると判定された検出物体１００に対して自車両の車速の
制御又は危険である旨を知らせるようにしたので、自車
両に対して真に危険な物体に対してのみ制御又は警報を
行うことができる。特に、道路設置物である反射板、ガ
ードレール、カーブミラー、道路周辺の停止又は低速で
移動する物体等を制御対象（先行車両）と見誤ることが
なくなる。
物体移動経路予測手段１３により検出物体の移動経路を
予測すると共に、検出物体衝突時間予測手段１４により
検出物体の衝突時間を予測し、それらの結果より自車両
１と検出物体１００とが衝突するかを判定し、衝突され
ると判定された検出物体１００に対して自車両の車速の
制御又は危険である旨を知らせるようにしたので、自車
両に対して真に危険な物体に対してのみ制御又は警報を
行うことができる。特に、道路設置物である反射板、ガ
ードレール、カーブミラー、道路周辺の停止又は低速で
移動する物体等を制御対象（先行車両）と見誤ることが
なくなる。
【００２１】実施の形態２．実施の形態２は、所定の相
対速度で接近する検出物体に対してのみ衝突するか否か
の判定を下し、停止物又は低速で移動する検出物体以外
の検出物体に対しては本発明の衝突判定動作を実施しな
いようにするものである。
対速度で接近する検出物体に対してのみ衝突するか否か
の判定を下し、停止物又は低速で移動する検出物体以外
の検出物体に対しては本発明の衝突判定動作を実施しな
いようにするものである。
【００２２】図５は実施の形態２による制御対象選別装
置の衝突判定動作を表わすフローチャートである。
置の衝突判定動作を表わすフローチャートである。
【００２３】まず、距離計測手段１１は自車両１と前方
の物体の距離の計測を行い、物体認識手段１２は上記距
離データのグループ化等により検出物体１００の認識を
行って、検出物体１００毎に自車両１に対する位置及び
自車両に対する相対速度Ｖｒを求める。そして、Ｓ１０
１に示すように相対速度Ｖｒとしきい値Ｖth1との比較
を行う。ここで、図４（ｂ）のようにしきい値Ｖth1を
自車速Ｖｓのマイナス値（−Ｖｓ）より小さい値に設定
することにより、Ｖｒ≦Ｖth1の時は検出物体１００は
自車両１に対して対向して接近してくる物体（対向車
両）であると判断される。すなわちＳ１０１においてＶ
ｒ＞Ｖth1がＮＯと判定されると、検出物体１００は対
向車と判定され、本発明の処理は行われずＥＮＤに至
る。一方、Ｓ１０１においてＶｒ＞Ｖth1がＹＥＳの場
合はＳ１０２に進む。
の物体の距離の計測を行い、物体認識手段１２は上記距
離データのグループ化等により検出物体１００の認識を
行って、検出物体１００毎に自車両１に対する位置及び
自車両に対する相対速度Ｖｒを求める。そして、Ｓ１０
１に示すように相対速度Ｖｒとしきい値Ｖth1との比較
を行う。ここで、図４（ｂ）のようにしきい値Ｖth1を
自車速Ｖｓのマイナス値（−Ｖｓ）より小さい値に設定
することにより、Ｖｒ≦Ｖth1の時は検出物体１００は
自車両１に対して対向して接近してくる物体（対向車
両）であると判断される。すなわちＳ１０１においてＶ
ｒ＞Ｖth1がＮＯと判定されると、検出物体１００は対
向車と判定され、本発明の処理は行われずＥＮＤに至
る。一方、Ｓ１０１においてＶｒ＞Ｖth1がＹＥＳの場
合はＳ１０２に進む。
【００２４】Ｓ１０２では、Ｖth1≦相対速度（Ｖｒ）
≦Ｖth2か否かが判定される。しきい値Ｖth1及びＶth2
はＶth1≦−Ｖｓ≦Ｖth2となるように設定され、ここで
は、検出物体１００が停止物又は低速で移動する物であ
るか否かを判断する。Ｖth1≦相対速度（Ｖｒ）≦Ｖth2
を満たす場合は、検出物体１００は停止物又は低速で移
動している物と判定され、Ｓ１０２でＹＥＳの場合はＳ
１０３に進む。Ｓ１０２でＮＯの場合は、検出物体１０
０は停止物又は低速移動物でないと判断され、Ｓ１０６
に進み、制御・警報手段１６は当該検出物体１００に対
応する自車両１の車速の制御又は運転者に対する警報の
対象とする。
≦Ｖth2か否かが判定される。しきい値Ｖth1及びＶth2
はＶth1≦−Ｖｓ≦Ｖth2となるように設定され、ここで
は、検出物体１００が停止物又は低速で移動する物であ
るか否かを判断する。Ｖth1≦相対速度（Ｖｒ）≦Ｖth2
を満たす場合は、検出物体１００は停止物又は低速で移
動している物と判定され、Ｓ１０２でＹＥＳの場合はＳ
１０３に進む。Ｓ１０２でＮＯの場合は、検出物体１０
０は停止物又は低速移動物でないと判断され、Ｓ１０６
に進み、制御・警報手段１６は当該検出物体１００に対
応する自車両１の車速の制御又は運転者に対する警報の
対象とする。
【００２５】Ｓ１０３では、Ｓ１０２により停止物又は
低速移動物であると判断された検出物体１００に対して
実施の形態１で説明した衝突判定を行う。すなわち、検
出物体移動経路予測手段１３は検出物体１００の自車両
１に対する位置の時系列変化から当該物体１００の移動
経路の予測を行い、検出物体衝突時間予測手段１４は検
出物体１００と自車両１の相対速度Ｖｒから自車両１に
衝突するまでの時間ｔｘの演算を行う。そして、衝突判
定手段１５は衝突予測時間ｔｘにおける検出物体１００
の予測移動経路上の位置Ｐｔｘを求め、当該位置が自車
両１と所定範囲Ｒ０内にあるか否かを判定する。
低速移動物であると判断された検出物体１００に対して
実施の形態１で説明した衝突判定を行う。すなわち、検
出物体移動経路予測手段１３は検出物体１００の自車両
１に対する位置の時系列変化から当該物体１００の移動
経路の予測を行い、検出物体衝突時間予測手段１４は検
出物体１００と自車両１の相対速度Ｖｒから自車両１に
衝突するまでの時間ｔｘの演算を行う。そして、衝突判
定手段１５は衝突予測時間ｔｘにおける検出物体１００
の予測移動経路上の位置Ｐｔｘを求め、当該位置が自車
両１と所定範囲Ｒ０内にあるか否かを判定する。
【００２６】Ｓ１０３でＹＥＳならば検出物体１００は
衝突すると予測判定され、Ｓ１０４に進み、制御・警報
手段１６により自車両１の速度制御又は警報の対象とす
る。また、Ｓ１０３でＮＯならば検出物体１００は衝突
しないと予測判定され、Ｓ１０５に進み、制御・警報手
段１６による自車両１の速度制御又は警報の対象としな
い。
衝突すると予測判定され、Ｓ１０４に進み、制御・警報
手段１６により自車両１の速度制御又は警報の対象とす
る。また、Ｓ１０３でＮＯならば検出物体１００は衝突
しないと予測判定され、Ｓ１０５に進み、制御・警報手
段１６による自車両１の速度制御又は警報の対象としな
い。
【００２７】以上のように実施の形態２によれば、所定
の相対速度（Ｖth1≦Ｖｒ≦Ｖth2）で接近する物体に対
してのみ衝突するか否かの判定を行うことにより、停止
物あるいは低速で移動する物体に対してのみ衝突判定を
行うこととなり、制御対象選別処理を簡単化し負担を軽
減することができる。また、距離計測手段１１が所定の
時間周期で距離のサンプリングを行う場合においては、
停止物あるいは低速で移動する物体に対しての物体の移
動位置予測精度が高くなり、そのような移動位置の予測
精度が高い物体の衝突判定を行うことにより、高精度で
移動予測が行える。更に、道路設置物である可能性の高
いものを警報・制御の対象から排除することになり、そ
れらに対する誤警報・誤制御を行うことが無くなる。
の相対速度（Ｖth1≦Ｖｒ≦Ｖth2）で接近する物体に対
してのみ衝突するか否かの判定を行うことにより、停止
物あるいは低速で移動する物体に対してのみ衝突判定を
行うこととなり、制御対象選別処理を簡単化し負担を軽
減することができる。また、距離計測手段１１が所定の
時間周期で距離のサンプリングを行う場合においては、
停止物あるいは低速で移動する物体に対しての物体の移
動位置予測精度が高くなり、そのような移動位置の予測
精度が高い物体の衝突判定を行うことにより、高精度で
移動予測が行える。更に、道路設置物である可能性の高
いものを警報・制御の対象から排除することになり、そ
れらに対する誤警報・誤制御を行うことが無くなる。
【００２８】実施の形態３．上記実施の形態では、直線
路走行中の自車両の前方に曲線路があり、かつ曲線路部
分に道路設置物あるいは曲線路部分に道路周辺の物体が
存在する場合、これらの道路設置物又は道路周辺の物体
は自車両に向かって接近してくるように見え衝突判定を
行ってしまうが、実施の形態３では、所定の距離以下の
物体に対してのみ衝突判定を行うことにより、上記の不
都合を回避するものである。
路走行中の自車両の前方に曲線路があり、かつ曲線路部
分に道路設置物あるいは曲線路部分に道路周辺の物体が
存在する場合、これらの道路設置物又は道路周辺の物体
は自車両に向かって接近してくるように見え衝突判定を
行ってしまうが、実施の形態３では、所定の距離以下の
物体に対してのみ衝突判定を行うことにより、上記の不
都合を回避するものである。
【００２９】実施の形態３は、物体認識手段１２により
認識した検出物体１００と自車両１との距離ＰLが所定
距離ＰthL内にあるか否かを判定し、所定距離ＰthL内に
ある場合にはじめて、実施の形態１又は実施の形態２で
説明した検出物体移動経路予測手段１３による検出物体
の移動経路の予測及び検出物体衝突時間予測手段１４に
よる検出物体の衝突時間の予測を行い、衝突判定手段１
５により自車両１と検出物体１００との衝突を判定す
る。
認識した検出物体１００と自車両１との距離ＰLが所定
距離ＰthL内にあるか否かを判定し、所定距離ＰthL内に
ある場合にはじめて、実施の形態１又は実施の形態２で
説明した検出物体移動経路予測手段１３による検出物体
の移動経路の予測及び検出物体衝突時間予測手段１４に
よる検出物体の衝突時間の予測を行い、衝突判定手段１
５により自車両１と検出物体１００との衝突を判定す
る。
【００３０】図６は実施の形態３の制御対象選別処理の
一例を示すものであり、実施の形態２に基づくフローチ
ャート例である。
一例を示すものであり、実施の形態２に基づくフローチ
ャート例である。
【００３１】まず、距離計測手段１１は自車両１と前方
の物体の距離の計測を行い、物体認識手段１２は上記距
離データのグループ化等により検出物体１００の認識を
行って、検出物体１００毎に自車両１に対する位置及び
自車両に対する相対速度Ｖｒを求める。そして、Ｓ１０
１に示すように相対速度Ｖｒとしきい値Ｖth1との比較
を行う。Ｖｒ≦Ｖth1の時は検出物体１００は自車両１
に対して対向して接近してくる物体（対向車両）である
と判断され、本発明の処理は行われずＥＮＤに至る。一
方、Ｓ１０１においてＶｒ＞Ｖth1がＹＥＳの場合はＳ
２０１に進む。
の物体の距離の計測を行い、物体認識手段１２は上記距
離データのグループ化等により検出物体１００の認識を
行って、検出物体１００毎に自車両１に対する位置及び
自車両に対する相対速度Ｖｒを求める。そして、Ｓ１０
１に示すように相対速度Ｖｒとしきい値Ｖth1との比較
を行う。Ｖｒ≦Ｖth1の時は検出物体１００は自車両１
に対して対向して接近してくる物体（対向車両）である
と判断され、本発明の処理は行われずＥＮＤに至る。一
方、Ｓ１０１においてＶｒ＞Ｖth1がＹＥＳの場合はＳ
２０１に進む。
【００３２】Ｓ２０１では、物体認識手段１２により認
識した検出物体１００と自車両１との距離ＰLが所定距
離ＰthL内にあるか否かの判定を行い、検出物体１００
が所定距離ＰthL内にある場合にＳ１０２に進む。検出
物体１００が所定距離ＰthLより遠くに存在する場合は
Ｓ１０６に進み、制御・警報手段１６による通常の制御
・警報動作に移行する。
識した検出物体１００と自車両１との距離ＰLが所定距
離ＰthL内にあるか否かの判定を行い、検出物体１００
が所定距離ＰthL内にある場合にＳ１０２に進む。検出
物体１００が所定距離ＰthLより遠くに存在する場合は
Ｓ１０６に進み、制御・警報手段１６による通常の制御
・警報動作に移行する。
【００３３】Ｓ１０２以下の処理は、実施の形態２で説
明した処理と同様であるので省略する。
明した処理と同様であるので省略する。
【００３４】以上のように実施の形態３によれば、直線
路走行中の自車両の前方に曲線路があった場合に、曲線
路部分に道路設置物あるいは曲線路部分に道路周辺の物
体が存在するとき、これら道路設置物又は道路周辺の物
体が自車両に向かって接近するように見えるが、所定の
距離内の検出物体に対してのみ衝突判定を行うことよ
り、つまり距離の制限をかけることにより、前記道路設
置物又は道路周辺の物体が自車両に近づいて来た時、す
なわち、自車両が曲線路部分にさしかかって来たときに
おいてのみ衝突判定を行うこととなり、自車両が曲線路
部分にさしかかったときには、前記道路設置物又は道路
周辺の検出物体は自車両から遠ざかるように見え、誤警
報・誤制御を行うことが無くなる。
路走行中の自車両の前方に曲線路があった場合に、曲線
路部分に道路設置物あるいは曲線路部分に道路周辺の物
体が存在するとき、これら道路設置物又は道路周辺の物
体が自車両に向かって接近するように見えるが、所定の
距離内の検出物体に対してのみ衝突判定を行うことよ
り、つまり距離の制限をかけることにより、前記道路設
置物又は道路周辺の物体が自車両に近づいて来た時、す
なわち、自車両が曲線路部分にさしかかって来たときに
おいてのみ衝突判定を行うこととなり、自車両が曲線路
部分にさしかかったときには、前記道路設置物又は道路
周辺の検出物体は自車両から遠ざかるように見え、誤警
報・誤制御を行うことが無くなる。
【００３５】
【発明の効果】請求項１の発明による制御対象選別装置
によれば、検出物体の移動経路を予測すると共に検出物
体の衝突時間を予測し、それらの結果より自車両と検出
物体とが衝突するかを判定し、衝突されると判定された
検出物体に対して自車両の車速の制御又は危険である旨
を知らせるようにしたので、自車両に対して真に危険な
物体に対してのみ制御又は警報を行うことができる。特
に、道路設置物である反射板、ガードレール、カーブミ
ラー、道路周辺の停止又は低速で移動する物体等を制御
対象（先行車両）と見誤ることがなくなる。
によれば、検出物体の移動経路を予測すると共に検出物
体の衝突時間を予測し、それらの結果より自車両と検出
物体とが衝突するかを判定し、衝突されると判定された
検出物体に対して自車両の車速の制御又は危険である旨
を知らせるようにしたので、自車両に対して真に危険な
物体に対してのみ制御又は警報を行うことができる。特
に、道路設置物である反射板、ガードレール、カーブミ
ラー、道路周辺の停止又は低速で移動する物体等を制御
対象（先行車両）と見誤ることがなくなる。
【００３６】請求項２の発明による制御対象選別装置に
よれば、所定の相対速度（Ｖth1≦Ｖｒ≦Ｖth2）で接近
する物体に対してのみ衝突するか否かの判定を行い、停
止物あるいは低速で移動する物体に対してのみ衝突判定
を行うこととなり、制御対象選別処理の負担を軽減する
ことができる。また、距離計測手段が所定の時間周期で
距離のサンプリングを行う場合においては、停止物ある
いは低速で移動する物体に対しての物体の移動位置予測
精度が高くなり、そのような移動位置の予測精度が高い
物体の衝突判定を行うことにより、高精度で移動予測が
行える。更に、道路設置物である可能性の高いものを警
報・制御の対象から排除することになり、それらに対す
る誤警報・誤制御を行うことが無くなる効果がある。
よれば、所定の相対速度（Ｖth1≦Ｖｒ≦Ｖth2）で接近
する物体に対してのみ衝突するか否かの判定を行い、停
止物あるいは低速で移動する物体に対してのみ衝突判定
を行うこととなり、制御対象選別処理の負担を軽減する
ことができる。また、距離計測手段が所定の時間周期で
距離のサンプリングを行う場合においては、停止物ある
いは低速で移動する物体に対しての物体の移動位置予測
精度が高くなり、そのような移動位置の予測精度が高い
物体の衝突判定を行うことにより、高精度で移動予測が
行える。更に、道路設置物である可能性の高いものを警
報・制御の対象から排除することになり、それらに対す
る誤警報・誤制御を行うことが無くなる効果がある。
【００３７】請求項３の発明による制御対象選別装置に
よれば、直線路走行中の自車両の前方に曲線路があった
場合に、曲線路部分に道路設置物あるいは曲線路部分に
道路周辺の物体が存在するとき、これら道路設置物又は
道路周辺の物体が自車両に向かって接近するように見え
るが、所定の距離内の検出物体に対してのみ衝突判定を
行うことより、つまり距離の制限をかけることにより、
前記道路設置物又は道路周辺の物体が自車両に近づいて
来た時、すなわち、自車両が曲線路部分にさしかかって
来たときにおいてのみ衝突判定を行うこととなり、自車
両が曲線路部分にさしかかったときには、前記道路設置
物又は道路周辺の検出物体は自車両から遠ざかるように
見え、誤警報・誤制御を行うことが無くなる。
よれば、直線路走行中の自車両の前方に曲線路があった
場合に、曲線路部分に道路設置物あるいは曲線路部分に
道路周辺の物体が存在するとき、これら道路設置物又は
道路周辺の物体が自車両に向かって接近するように見え
るが、所定の距離内の検出物体に対してのみ衝突判定を
行うことより、つまり距離の制限をかけることにより、
前記道路設置物又は道路周辺の物体が自車両に近づいて
来た時、すなわち、自車両が曲線路部分にさしかかって
来たときにおいてのみ衝突判定を行うこととなり、自車
両が曲線路部分にさしかかったときには、前記道路設置
物又は道路周辺の検出物体は自車両から遠ざかるように
見え、誤警報・誤制御を行うことが無くなる。
【００３８】請求項４の発明による制御対象選別装置に
よれば、所定の相対速度Ｖth1以上で接近する検出物
体、すなわち対向車に対しては制御・警報の対象から除
外し、本発明を自車両に先行する車両に限定して、不要
な制御・警報を無くす。なお、対向車に対しては、ドラ
イバーの注意に委ねる等する。
よれば、所定の相対速度Ｖth1以上で接近する検出物
体、すなわち対向車に対しては制御・警報の対象から除
外し、本発明を自車両に先行する車両に限定して、不要
な制御・警報を無くす。なお、対向車に対しては、ドラ
イバーの注意に委ねる等する。
【図１】 この発明による制御対象選別装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】 この発明の物体認識手段による物体認識手法
の一例を示す図である。
の一例を示す図である。
【図３】 この発明の検出物体移動経路予測手段及び検
出物体衝突時間予測手段による移動経路の予測及び衝突
時間の予測を説明するための図である。
出物体衝突時間予測手段による移動経路の予測及び衝突
時間の予測を説明するための図である。
【図４】 この発明における自車両と検出物体の距離及
び相対速度を説明するための図である。
び相対速度を説明するための図である。
【図５】 実施の形態２に係る制御対象選別装置の処理
の流れを示すフローチャートである。
の流れを示すフローチャートである。
【図６】 実施の形態３に係る制御対象選別装置の処理
の流れを示すフローチャートである。
の流れを示すフローチャートである。
【図７】 自車両が直線路を走行中で前方の道路が曲路
であった場合又は曲路を走行中を想定した図である。
であった場合又は曲路を走行中を想定した図である。
１ 自車両、１０ 制御対象選別装置、１１ 距離計測
手段、１２ 物体認識手段、１３ 検出物体移動経路予
測手段、１４ 検出物体衝突時間予測手段、１５ 衝突
判定手段、１６ 制御・警報手段、１００ 検出物体。
手段、１２ 物体認識手段、１３ 検出物体移動経路予
測手段、１４ 検出物体衝突時間予測手段、１５ 衝突
判定手段、１６ 制御・警報手段、１００ 検出物体。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ 17/88 Ａ Ｆターム(参考） 3D044 AA31 AA35 AB01 AC26 AC59 AD04 AD17 AE03 AE04 AE21 5H180 AA01 CC03 CC12 CC14 LL01 LL06 LL09 5J070 AB01 AC02 AC06 AE01 AF03 AK22 BF02 BF03 5J084 AA02 AA05 AA07 AB01 AC02 AD01 BA03 BA32 CA03 CA31 CA70 EA22
Claims (4)
- 【請求項１】 自車両前方に存在する物体の距離を計測
する距離計測手段と、 距離計測手段から得られたデータから自車両前方の物体
を認識し、この検出物体の自車両に対する位置及び自車
両に対する相対速度を求める物体認識手段と、 物体認識手段から得られた自車両に対する検出物体の相
対的な動きから、当該検出物体の移動経路を予測する検
出物体移動経路予測手段と、 自車両に対する検出物体の相対速度から、自車両と検出
物体との衝突時間を予測する検出物体衝突時間予測手段
と、 検出物体移動経路予測手段及び検出物体衝突時間予測手
段の結果から、自車両と検出物体が衝突する可能性があ
るか否かを判定する衝突判定手段と、 衝突判定手段により衝突判定された検出物体に対して、
自車両の車速の制御あるいは当該検出物体が危険である
旨知らせることを特徴とする制御対象選別装置。 - 【請求項２】 所定の相対速度で接近する検出物体に対
してのみ衝突するか否かの判定を行い、停止物あるいは
低速で移動する検出物体以外に対しては衝突判定を行わ
ないことを特徴とする請求項１に記載の制御対象選別装
置。 - 【請求項３】 物体認識手段により認識した検出物体と
自車両との距離ＰLが所定距離ＰthL内にあるか否かを判
定し、所定距離ＰthL内の検出物体に対して衝突するか
否かを判定することを特徴とする請求項１又は請求項２
に記載の制御対象選別装置。 - 【請求項４】 所定の相対速度Ｖth1以上で接近する検
出物体に対しては、制御・警報の対象から除外すること
を特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記
載の制御対象選別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30809098A JP3519617B2 (ja) | 1998-10-29 | 1998-10-29 | 制御対象選別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30809098A JP3519617B2 (ja) | 1998-10-29 | 1998-10-29 | 制御対象選別装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000132799A true JP2000132799A (ja) | 2000-05-12 |
| JP3519617B2 JP3519617B2 (ja) | 2004-04-19 |
Family
ID=17976756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30809098A Expired - Fee Related JP3519617B2 (ja) | 1998-10-29 | 1998-10-29 | 制御対象選別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3519617B2 (ja) |
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| JP2003030792A (ja) * | 2001-07-12 | 2003-01-31 | Nissan Motor Co Ltd | 物体種別判別装置及び物体種別判別方法 |
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| JP2008269007A (ja) * | 2007-04-16 | 2008-11-06 | Denso Corp | 進路推定装置、および衝突緩和装置 |
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| CN108171129A (zh) * | 2017-12-14 | 2018-06-15 | 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 | 道路信息识别方法、终端设备以及可读存储介质 |
| CN112550285A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-03-26 | 东软集团股份有限公司 | 确定碰撞距离的方法、装置、存储介质及电子设备 |
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|---|---|---|---|---|
| CN110299006B (zh) * | 2019-06-28 | 2021-01-19 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种车辆碰撞告警方法、装置及设备 |
-
1998
- 1998-10-29 JP JP30809098A patent/JP3519617B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US6888622B2 (en) | 2002-03-12 | 2005-05-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Method for determining object type of reflective object on track |
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