JP4033106B2 - 車両用測距性能低下検出装置 - Google Patents
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そこで、すべての先行車のリフレクターからの受光量と路側デリニエーターからの受光量とを比較し、両者の差が一定のしきい値よりも大きく、かつ路側のデリニエーターの受光量が高い場合が所定時間以上継続したら、降雨やスプラッシュが発生している走行環境下にあると判定するようにした測距装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
図1に第1の実施の形態の構成を示す。レーザーレーダー1はスキャンニング式のレーザーレーダーであり、車両前方の所定範囲をレーザー光で走査する。レーダー処理装置2は、レーザーレーダー1で走査した結果から物体を抽出する。このレーダー処理装置2では、各物体に対して自車両を原点とする二次元(車間距離方向と車幅方向)座標値の算出と物体の幅(大きさ)の算出とを行う。
Img_ave=(Img_z0+Img_z1+Img_z2+Img_z3)/4 ・・・(1)
iPyz0[j]=(focusV*CAMh)/(Iy[j]−y0) ・・・(2)
iPxz0[j]=(Ix[j]−x0)*iPyz0[j]/focusH
ここで、“y0”は消失点の鉛直座標[pix:画素数]を表し、“x0”は消失点の水平座標[pix]を表す。なお、y0とx0はカメラ3の取り付け位置と向きで決まる。また、“focusV”は画素換算したカメラ3の鉛直方向の焦点距離[pix]であり、“focusH”は画素換算したカメラ3の水平方向の焦点距離[pix]である。focusVとfocusHはカメラ3の画角と受光素子の解像度で決まるパラメーターであり、受光面が正方格子である場合にはfocusVとfocusHは等しい。さらに、CAM_hはカメラ3の取り付け高さ(単位はm)である。
Malfunc2_cnt=Malfunc2_cnt+2 ・・・(3)
続くステップ209で測距性能低下カウンターMalfunc2_cntが所定値より大きいか否かを確認し、大きい場合はステップ210へ進み、そうでなければステップ219へ進む。
Malfunc2_cnt>Malfunc2_cnt_TH ・・・(4)
ここで、Malfunc2_cnt_THはレーダー1の測距性能低下を判断するためのしきい値である。
Malfunc1_cnt=Malfunc1_cnt+2 ・・・(5)
続くステップ213では測距性能低下カウンターMalfunc1_cntが所定値より大きいか否かを確認する。
Malfunc1_cnt>Malfunc1_cnt_TH ・・・(6)
ここで、Malfunc1_cnt_THはレーダー1の測距性能低下を判断するためのしきい値である。
Recovery_cnt=Recovery_cnt−1 ・・・(7)
なお、測距性能回復カウンターRecovery_cntには、上述したように、外界側の原因による測距性能低下の場合にはステップ210でFixd_Val2がセットされ、レーダー1側の原因による測距性能低下の場合にはステップ214でFixed_Val1(<Fixed_Val2)がセットされる。
Recovery_cnt<0 ・・・(8)
測距性能回復カウンターRecovery_cntが負になっている場合はステップ218へ進み、そうでなければステップステップ219へ進む。
Malfunc1_cnt=func bigger(Malfunc1_cnt−1,0) ・・・(9),
Malfunc2_cnt=func bigger(Malfunc2_cnt−1,0) ・・・(10)
ここで、func bigger(a1,a2)はa1とa2の数値を比較して大きい方を選択する関数である。このため、測距性能低下カウンターMalfunc2_cnt、Malfunc1_cntは常に0以上の値をとる。また、測距性能低下カウンターMalfunc1_cntと測距性能低下カウンターMalfunc2_cntとを別々に設定できるため、判断時間を別々に設定でき、測距性能低下の原因をより正しく把握することができる。
測距可能な先行車までの距離に応じて測距性能低下の度合いを決めるようにした第2の実施の形態を説明する。なお、第2の実施の形態の構成は図1に示す構成と同様であるから図示と説明を省略する。
L1_tmp=rPy_z1[slected_id_z1] ・・・(11),
L1_tmp_cnt=0 ・・・(12)
ここで、slected_id_z1は、前回のサンプリング周期におけるレーダー1とカメラ3で同時に検知していた先行車のID番号である。
L2_tmp=rPy_z0[slected_id_z0] ・・・(13),
L2_tmp_cnt=0 ・・・(14)
L3_tmp=rPy_z0[slected_id_z0] ・・・(15),
L3_tmp_cnt=0 ・・・(16)
続くステップ314では、性能低下状態検知時間カウンターL3_tmp_cntが所定値以上の場合には、その検知可能位置変数L3_tmpを0にクリアする。
if(L_tmp_cnt>L3_tmp_cnt,かつ L_tmp<L3_tmp)L=L3_tmp,L_cnt=L3_tmp_cnt
else L=L_tmp,L_cnt=L_tmp_cnt
ここで、if(expression) statement1 else statement2は、expressionを満たす場合にstatement1を実施し、expressionを満たさない場合にstatement2を実施する関数である。
2 レーダー処理装置
3 カメラ
4 画像処理装置
5 外界認識装置
6 車速検出装置
7 操舵角検出装置
8 自動ブレーキ制御装置
9 負圧ブレーキブースター
Claims (10)
- 自車両前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による画像を処理して自車両前方の物体を検知する物体検知手段と、
自車両前方の物体を検知して測距する物体測距手段と、
前記物体検知手段による物体検知結果と前記物体測距手段による物体検知結果とに基づいて、前記物体測距手段の測距性能の低下を判定する測距性能判定手段とを備え、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段で検知される物体の位置と前記物体測距手段で検知される物体の位置とを比較し、前記物体検知手段で検知された物体が前記物体測距手段で検知されているか否かの判断に基づいて、測距性能低下の原因が前記物体測距手段にあるのか、または外界の環境条件にあるのかを判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。 - 請求項1に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段では物体を検知しているが、前記物体測距手段では物体をまったく検知できない場合には、測距性能低下の原因が外界の環境条件にあると判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。 - 請求項1に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段では自車両正面の物体を検知しているが、前記物体測距手段では自車両正面の物体を検知できない場合には、測距性能低下の原因が前記物体測距手段にあると判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体測距手段の測距性能の低下度合いを、測距性能低下の原因に応じて複数の段階に分けて判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段で検知される物体の2次元位置と、前記物体測距手段で検知される物体の2次元位置とを比較することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。 - 請求項3に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段と前記物体測距手段とで同一物体を検知可能な場合に、前記物体測距手段で物体を検知できる距離に応じて測距性能の低下度合いを判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。 - 請求項6に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段と前記物体測距手段とで同一物体を検知している状態から前記物体測距手段で前記同一物体を見失った場合には、前記物体測距手段で前記同一物体を見失う直前の前記同一物体の距離に応じて測距性能の低下度合いを判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。 - 請求項6に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段と前記物体測距手段とで同一物体を検知可能な場合であっても、前記物体測距手段による前記同一物体の捕捉が不安定な場合には、捕捉が不安定になる距離に応じて測距性能の低下度合いを判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。 - 請求項3、6〜8のいずれかの項に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段で物体を検知していないときに前記物体測距手段で自車両の至近距離に物体を検知した場合には、降雪状態であると判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。 - 請求項6〜9のいずれかの項に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、測距可能な物体までの距離に応じた走行制御機能の限定指令を後段の走行制御系へ出力することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。
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