JPH11109030A - 車載用レーダ装置 - Google Patents
車載用レーダ装置Info
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- JPH11109030A JPH11109030A JP9268992A JP26899297A JPH11109030A JP H11109030 A JPH11109030 A JP H11109030A JP 9268992 A JP9268992 A JP 9268992A JP 26899297 A JP26899297 A JP 26899297A JP H11109030 A JPH11109030 A JP H11109030A
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- Japan
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- road surface
- vehicle
- deterioration
- radar device
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Abstract
(57)【要約】
【課題】路面反射波によりレーダ装置の劣化を検出し、
更に路面状態に応じて路面反射値を補正するようにし、
固有のセンサを用いずレーダのセンサ性能の劣化を正確
に判断できるようにする。 【解決手段】送信手段から送信波を出力することにより
ターゲットから反射されてくる反射波を受信手段が受信
し、反射波に基づいてターゲットとの相対距離や相対速
度を検出する車載用レーダ装置に於いて、路面反射波検
出手段からの検出出力に基づき反射波の大きさと予め定
められた閾値とを比較して、車載用レーダ装置の劣化度
を検出する。路面が濡れていると判断した場合には、路
面からの反射波の大きさを補正する補正手段とを備えた
ことを特徴とする。
更に路面状態に応じて路面反射値を補正するようにし、
固有のセンサを用いずレーダのセンサ性能の劣化を正確
に判断できるようにする。 【解決手段】送信手段から送信波を出力することにより
ターゲットから反射されてくる反射波を受信手段が受信
し、反射波に基づいてターゲットとの相対距離や相対速
度を検出する車載用レーダ装置に於いて、路面反射波検
出手段からの検出出力に基づき反射波の大きさと予め定
められた閾値とを比較して、車載用レーダ装置の劣化度
を検出する。路面が濡れていると判断した場合には、路
面からの反射波の大きさを補正する補正手段とを備えた
ことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車載用のレーダ装
置に係り、特にレーダの性能検知するものに関する。
置に係り、特にレーダの性能検知するものに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車載用レーダの性能検知手段につ
いては、レーダの各回路の出力状態等をそれぞれの回路
にセンサを設けて性能の判断を行っており、レーダ内に
監視用のセンサを各所に組み込んでいる。又、これらの
方法では直接レーダの性能を検知しているのではなく、
個々の部品特性から性能を予測しているにすぎない。
いては、レーダの各回路の出力状態等をそれぞれの回路
にセンサを設けて性能の判断を行っており、レーダ内に
監視用のセンサを各所に組み込んでいる。又、これらの
方法では直接レーダの性能を検知しているのではなく、
個々の部品特性から性能を予測しているにすぎない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、構成される部
品のばらつきにより性能判断が難しい場合がある。又、
これらの方法ではレーダの内部状態を検出しているので
レーダの送受信部に汚れ等があっても異常が検知され
ず、障害物等を見落とす結果となる。又、コストの増大
や小型化が困難になる等の原因にもなっている。又、路
面反射波に基づいて劣化を検出する方法も考えられる
が、路面状況に影響される等、正確に劣化を検出するま
でには至っていない。
品のばらつきにより性能判断が難しい場合がある。又、
これらの方法ではレーダの内部状態を検出しているので
レーダの送受信部に汚れ等があっても異常が検知され
ず、障害物等を見落とす結果となる。又、コストの増大
や小型化が困難になる等の原因にもなっている。又、路
面反射波に基づいて劣化を検出する方法も考えられる
が、路面状況に影響される等、正確に劣化を検出するま
でには至っていない。
【０００４】本発明は、個々にセンサを設けず、レーダ
の路面反射波を利用してレーダの性能判断を正確に行う
ことを目的とする。
の路面反射波を利用してレーダの性能判断を正確に行う
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、これらの問題
を解決するために、自車両に設けられ、送信手段から送
信波を出力することによりターゲットから反射されてく
る反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該タ
ーゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レー
ダ装置に於いて、路面からの反射波を検出する路面反射
波検出手段と、前記路面反射波検出手段からの検出出力
に基づき前記路面からの反射波の大きさと予め定められ
た閾値とを比較して、比較結果により車載用レーダ装置
の劣化度を検出する劣化検出手段と、路面の濡れ状態を
検出する路面状態検出手段と、前記路面状態検出手段か
らの検出出力に基づき、前記路面が濡れていると判断し
た場合には、前記劣化検出手段に於ける反射波の大きさ
を増加側に補正する補正手段とを備えたことを特徴とす
る。
を解決するために、自車両に設けられ、送信手段から送
信波を出力することによりターゲットから反射されてく
る反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該タ
ーゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レー
ダ装置に於いて、路面からの反射波を検出する路面反射
波検出手段と、前記路面反射波検出手段からの検出出力
に基づき前記路面からの反射波の大きさと予め定められ
た閾値とを比較して、比較結果により車載用レーダ装置
の劣化度を検出する劣化検出手段と、路面の濡れ状態を
検出する路面状態検出手段と、前記路面状態検出手段か
らの検出出力に基づき、前記路面が濡れていると判断し
た場合には、前記劣化検出手段に於ける反射波の大きさ
を増加側に補正する補正手段とを備えたことを特徴とす
る。
【０００６】又、前記路面状態検出手段は、雨滴を検出
する雨滴検出手段であることを特徴とする。又、自車両
に設けられ、送信手段から送信波を出力することにより
ターゲットから反射されてくる反射波を受信手段が受信
し、該反射波に基づいて該ターゲットとの相対距離や相
対速度を検出する車載用レーダ装置に於いて、路面から
の反射波を検出する路面反射波検出手段と、前記路面反
射波検出手段からの検出出力に基づき前記路面からの反
射波の大きさと予め定められた閾値とを比較して、比較
結果により車載用レーダ装置の劣化度を検出する劣化検
出手段と、前記路面が坂道であることを検出する坂道検
出手段と、前記坂道検出手段からの検出出力に基づき、
前記路面が坂道であると判断した場合には、前記劣化検
出手段に於ける前記路面反射波検出手段に於ける路面か
らの反射波の検出を中止する中止手段を備えたことを特
徴とする。
する雨滴検出手段であることを特徴とする。又、自車両
に設けられ、送信手段から送信波を出力することにより
ターゲットから反射されてくる反射波を受信手段が受信
し、該反射波に基づいて該ターゲットとの相対距離や相
対速度を検出する車載用レーダ装置に於いて、路面から
の反射波を検出する路面反射波検出手段と、前記路面反
射波検出手段からの検出出力に基づき前記路面からの反
射波の大きさと予め定められた閾値とを比較して、比較
結果により車載用レーダ装置の劣化度を検出する劣化検
出手段と、前記路面が坂道であることを検出する坂道検
出手段と、前記坂道検出手段からの検出出力に基づき、
前記路面が坂道であると判断した場合には、前記劣化検
出手段に於ける前記路面反射波検出手段に於ける路面か
らの反射波の検出を中止する中止手段を備えたことを特
徴とする。
【０００７】又、前記坂道検出手段は、前記路面反射波
検出手段からの検出出力に基づき前記路面からの反射波
の大きさの変化状態に基づいて検出するものであること
を特徴とする。又、自車両に設けられ、送信手段から送
信波を出力することによりターゲットから反射されてく
る反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該タ
ーゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レー
ダ装置に於いて、路面からの反射波を検出する路面反射
波検出手段と、前記路面反射波検出手段からの検出出力
に基づき前記路面からの反射波の大きさと予め定められ
た閾値とを比較して、比較結果により車載用レーダ装置
の劣化度を検出する劣化検出手段と、前記車載用レーダ
装置内の温度を検出する温度検出手段と、前記温度検出
手段からの検出出力に基づき、前記温度に応じて前記タ
ーゲットからの反射波の大きさを補正する反射波補正手
段とを備えたことを特徴とする。
検出手段からの検出出力に基づき前記路面からの反射波
の大きさの変化状態に基づいて検出するものであること
を特徴とする。又、自車両に設けられ、送信手段から送
信波を出力することによりターゲットから反射されてく
る反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該タ
ーゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レー
ダ装置に於いて、路面からの反射波を検出する路面反射
波検出手段と、前記路面反射波検出手段からの検出出力
に基づき前記路面からの反射波の大きさと予め定められ
た閾値とを比較して、比較結果により車載用レーダ装置
の劣化度を検出する劣化検出手段と、前記車載用レーダ
装置内の温度を検出する温度検出手段と、前記温度検出
手段からの検出出力に基づき、前記温度に応じて前記タ
ーゲットからの反射波の大きさを補正する反射波補正手
段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】又、自車両に設けられ、送信手段から送信
波を出力することによりターゲットから反射されてくる
反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ター
ゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ
装置に於いて、路面からの反射波を検出する路面反射波
検出手段と、前記路面反射波検出手段からの検出出力に
基づき前記路面からの反射波の大きさと予め定められた
閾値とを比較して、比較結果により車載用レーダ装置の
劣化度を検出する劣化検出手段と、前記送信手段又は／
及び受信手段を洗浄する洗浄手段と、前記劣化検出手段
からの検出出力に基づき、車載用レーダ装置の劣化度が
大きい時には前記洗浄手段を作動させる作動手段とを備
えたことを特徴とする。
波を出力することによりターゲットから反射されてくる
反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ター
ゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ
装置に於いて、路面からの反射波を検出する路面反射波
検出手段と、前記路面反射波検出手段からの検出出力に
基づき前記路面からの反射波の大きさと予め定められた
閾値とを比較して、比較結果により車載用レーダ装置の
劣化度を検出する劣化検出手段と、前記送信手段又は／
及び受信手段を洗浄する洗浄手段と、前記劣化検出手段
からの検出出力に基づき、車載用レーダ装置の劣化度が
大きい時には前記洗浄手段を作動させる作動手段とを備
えたことを特徴とする。
【０００９】又、前記作動手段は、前記路面からの反射
波の大きさが予め定められた閾値よりも小さい時に洗浄
手段を作動させるものであることを特徴とする。又、自
車両に設けられ、送信手段から送信波を出力することに
よりターゲットから反射されてくる反射波を受信手段が
受信し、該反射波の大きさと第１の閾値との比較に基づ
いて該ターゲットとの相対距離や相対速度を検出する車
載用レーダ装置に於いて、路面からの反射波を検出する
路面反射波検出手段と、前記路面反射波検出手段からの
検出出力に基づき前記路面からの反射波の大きさと予め
定められた第２の閾値とを比較して、比較結果により車
載用レーダ装置の劣化度を検出する劣化検出手段と、前
記劣化検出手段からの検出出力に基づき、車載用レーダ
装置の劣化度の大きさに応じて前記第１の閾値を補正す
る閾値補正手段とを備えたことを特徴とする。
波の大きさが予め定められた閾値よりも小さい時に洗浄
手段を作動させるものであることを特徴とする。又、自
車両に設けられ、送信手段から送信波を出力することに
よりターゲットから反射されてくる反射波を受信手段が
受信し、該反射波の大きさと第１の閾値との比較に基づ
いて該ターゲットとの相対距離や相対速度を検出する車
載用レーダ装置に於いて、路面からの反射波を検出する
路面反射波検出手段と、前記路面反射波検出手段からの
検出出力に基づき前記路面からの反射波の大きさと予め
定められた第２の閾値とを比較して、比較結果により車
載用レーダ装置の劣化度を検出する劣化検出手段と、前
記劣化検出手段からの検出出力に基づき、車載用レーダ
装置の劣化度の大きさに応じて前記第１の閾値を補正す
る閾値補正手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】又、自車両に設けられ、送信手段から送信
波を出力することによりターゲットから反射されてくる
反射波を受信手段が受信し、該反射波の大きさと第１の
閾値との比較に基づいて該ターゲットとの相対距離や相
対速度を検出する車載用レーダ装置に於いて、路面から
の反射波を検出する路面反射波検出手段と、前記路面反
射波検出手段からの検出出力に基づき前記路面からの反
射波の大きさと予め定められた第２の閾値とを比較し
て、比較結果により車載用レーダ装置の劣化度を検出す
る劣化検出手段と、前記劣化検出手段からの検出出力に
基づき、車載用レーダ装置の劣化度の大きさに応じて前
記ターゲットからの反射波の大きさを補正する反射波補
正手段とを備えたことを特徴とする。
波を出力することによりターゲットから反射されてくる
反射波を受信手段が受信し、該反射波の大きさと第１の
閾値との比較に基づいて該ターゲットとの相対距離や相
対速度を検出する車載用レーダ装置に於いて、路面から
の反射波を検出する路面反射波検出手段と、前記路面反
射波検出手段からの検出出力に基づき前記路面からの反
射波の大きさと予め定められた第２の閾値とを比較し
て、比較結果により車載用レーダ装置の劣化度を検出す
る劣化検出手段と、前記劣化検出手段からの検出出力に
基づき、車載用レーダ装置の劣化度の大きさに応じて前
記ターゲットからの反射波の大きさを補正する反射波補
正手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】又、自車両に設けられ、送信手段から送信
波を出力することによりターゲットから反射されてくる
反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ター
ゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ
装置に於いて、路面からの反射波を検出する路面反射波
検出手段と、前記路面反射波検出手段からの検出出力に
基づき前記路面からの反射波の大きさと予め定められた
閾値とを比較して、比較結果により車載用レーダ装置の
劣化度を検出する劣化検出手段と、前記劣化検出手段か
らの検出出力に基づき、前記劣化度の大きさに応じた情
報を外部に出力する劣化状態出力手段とを備えたことを
特徴とする。
波を出力することによりターゲットから反射されてくる
反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ター
ゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ
装置に於いて、路面からの反射波を検出する路面反射波
検出手段と、前記路面反射波検出手段からの検出出力に
基づき前記路面からの反射波の大きさと予め定められた
閾値とを比較して、比較結果により車載用レーダ装置の
劣化度を検出する劣化検出手段と、前記劣化検出手段か
らの検出出力に基づき、前記劣化度の大きさに応じた情
報を外部に出力する劣化状態出力手段とを備えたことを
特徴とする。
【００１２】又、自車両に設けられ、送信手段から送信
波を出力することによりターゲットから反射されてくる
反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ター
ゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ
装置に於いて、前記相対距離や相対速度に基づいて前記
ターゲットに対して安全距離となるよう自車両の速度を
制御する速度制御手段と、路面からの反射波を検出する
路面反射波検出手段と、前記路面反射波検出手段からの
検出出力に基づき前記路面からの反射波の大きさと予め
定められた閾値とを比較して、比較結果により車載用レ
ーダ装置の劣化度を検出する劣化検出手段と、前記劣化
検出手段からの検出出力に基づき、前記劣化度が大きい
場合には、前記速度制御手段に於ける安全距離を増加側
に補正する安全距離補正手段とを備えたことを特徴とす
る。
波を出力することによりターゲットから反射されてくる
反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ター
ゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ
装置に於いて、前記相対距離や相対速度に基づいて前記
ターゲットに対して安全距離となるよう自車両の速度を
制御する速度制御手段と、路面からの反射波を検出する
路面反射波検出手段と、前記路面反射波検出手段からの
検出出力に基づき前記路面からの反射波の大きさと予め
定められた閾値とを比較して、比較結果により車載用レ
ーダ装置の劣化度を検出する劣化検出手段と、前記劣化
検出手段からの検出出力に基づき、前記劣化度が大きい
場合には、前記速度制御手段に於ける安全距離を増加側
に補正する安全距離補正手段とを備えたことを特徴とす
る。
【００１３】又、自車両に設けられ、送信手段から送信
波を出力することによりターゲットから反射されてくる
反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ター
ゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ
装置に於いて、路面からの反射波を検出する路面反射波
検出手段と、前記路面反射波検出手段からの検出出力に
基づき前記路面からの反射波の大きさと予め定められた
閾値とを比較して、比較結果により車載用レーダ装置の
劣化度を検出する劣化検出手段と、前記劣化検出手段か
らの検出出力に基づき、前記劣化度が大きい場合には、
前記送信手段の送信を停止する送信停止手段とを備えた
ことを特徴とする。
波を出力することによりターゲットから反射されてくる
反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ター
ゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ
装置に於いて、路面からの反射波を検出する路面反射波
検出手段と、前記路面反射波検出手段からの検出出力に
基づき前記路面からの反射波の大きさと予め定められた
閾値とを比較して、比較結果により車載用レーダ装置の
劣化度を検出する劣化検出手段と、前記劣化検出手段か
らの検出出力に基づき、前記劣化度が大きい場合には、
前記送信手段の送信を停止する送信停止手段とを備えた
ことを特徴とする。
【００１４】又、前記送信停止手段は前記送信停止手段
の送信を停止した後、所定時間経過後に再び該送信手段
の送信を再開させるものであって、前記劣化検出手段
は、前記送信の再開後、再度前記路面からの反射波の大
きさと予め定められた閾値とを比較して、比較結果によ
り車載用レーダ装置の劣化度を検出するものであること
を特徴とする。
の送信を停止した後、所定時間経過後に再び該送信手段
の送信を再開させるものであって、前記劣化検出手段
は、前記送信の再開後、再度前記路面からの反射波の大
きさと予め定められた閾値とを比較して、比較結果によ
り車載用レーダ装置の劣化度を検出するものであること
を特徴とする。
【００１５】又、自車両に設けられ、送信手段から送信
波を出力することによりターゲットから反射されてくる
反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ター
ゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ
装置に於いて、路面からの反射波を検出する路面反射波
検出手段と、前記路面反射波検出手段からの検出出力に
基づき前記路面からの反射波の大きさと予め定められた
閾値とを比較して、比較結果により車載用レーダ装置の
劣化度を検出する劣化検出手段と、前記劣化検出手段か
らの検出出力に基づき、前記劣化度の大きさに応じて前
記車載用レーダ装置が前記ターゲットに対して検出可能
な上限距離を検出する上限距離検出手段とを備えたこと
を特徴とする。
波を出力することによりターゲットから反射されてくる
反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ター
ゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ
装置に於いて、路面からの反射波を検出する路面反射波
検出手段と、前記路面反射波検出手段からの検出出力に
基づき前記路面からの反射波の大きさと予め定められた
閾値とを比較して、比較結果により車載用レーダ装置の
劣化度を検出する劣化検出手段と、前記劣化検出手段か
らの検出出力に基づき、前記劣化度の大きさに応じて前
記車載用レーダ装置が前記ターゲットに対して検出可能
な上限距離を検出する上限距離検出手段とを備えたこと
を特徴とする。
【００１６】又、上限距離検出手段の検出出力に基づ
き、前記上限距離を示す情報を外部に報知する報知手段
を更に備えたことを特徴とする。又、自車両に設けら
れ、送信手段から送信波を出力することによりターゲッ
トから反射されてくる反射波を受信手段が受信し、該反
射波に基づいて該ターゲットとの相対距離や相対速度を
検出する車載用レーダ装置に於いて、前記相対距離や相
対速度に基づいて前記ターゲットに対して安全距離とな
るよう自車両の速度を制御する速度制御手段と、路面か
らの反射波を検出する路面反射波検出手段と、前記路面
反射波検出手段からの検出出力に基づき前記路面からの
反射波の大きさと予め定められた閾値とを比較して、比
較結果により車載用レーダ装置の劣化度を検出する劣化
検出手段と、前記劣化検出手段からの検出出力に基づ
き、前記劣化度の大きさに応じて前記速度制御手段に於
ける制御速度を補正する速度補正手段とを備えたことを
特徴とする。
き、前記上限距離を示す情報を外部に報知する報知手段
を更に備えたことを特徴とする。又、自車両に設けら
れ、送信手段から送信波を出力することによりターゲッ
トから反射されてくる反射波を受信手段が受信し、該反
射波に基づいて該ターゲットとの相対距離や相対速度を
検出する車載用レーダ装置に於いて、前記相対距離や相
対速度に基づいて前記ターゲットに対して安全距離とな
るよう自車両の速度を制御する速度制御手段と、路面か
らの反射波を検出する路面反射波検出手段と、前記路面
反射波検出手段からの検出出力に基づき前記路面からの
反射波の大きさと予め定められた閾値とを比較して、比
較結果により車載用レーダ装置の劣化度を検出する劣化
検出手段と、前記劣化検出手段からの検出出力に基づ
き、前記劣化度の大きさに応じて前記速度制御手段に於
ける制御速度を補正する速度補正手段とを備えたことを
特徴とする。
【００１７】又、前記路面の検出時においては、前記送
信手段及び受信手段とで構成されるビームと前記路面と
の角度が大きくなるように前記送信手段及び受信手段と
で構成されるビームの方向を移動させる移動手段を更に
備えたことを特徴とする。又、前記送信波及び反射波は
ミリ波であって、前記路面反射検出手段は受信手段で受
信された反射波を周波数解析し、特定の周波数範囲にあ
る反射波のピークに基づいて前記路面からの反射波を検
出するものであることを特徴とする。
信手段及び受信手段とで構成されるビームと前記路面と
の角度が大きくなるように前記送信手段及び受信手段と
で構成されるビームの方向を移動させる移動手段を更に
備えたことを特徴とする。又、前記送信波及び反射波は
ミリ波であって、前記路面反射検出手段は受信手段で受
信された反射波を周波数解析し、特定の周波数範囲にあ
る反射波のピークに基づいて前記路面からの反射波を検
出するものであることを特徴とする。
【００１８】
【実施例】以下、本発明の実施例について図を用いて説
明する。図１は本発明の一実施例に於けるレーダセンサ
部及び信号処理部を示す回路構成図である。本図はミリ
波等の電波を用いて反射により車両周辺の道路状態等を
監視する車載用レーダ装置の主要な構成図で、１は三角
状の変調波を形成する三角波生成回路であって三角波形
の変調信号を出力するものである。２は三角波生成回路
１が出力する三角波によって被変調波を形成するための
搬送波発振器（ＶＣＯ）であり三角波によって変調され
たＦＭ電波を出力するものである。
明する。図１は本発明の一実施例に於けるレーダセンサ
部及び信号処理部を示す回路構成図である。本図はミリ
波等の電波を用いて反射により車両周辺の道路状態等を
監視する車載用レーダ装置の主要な構成図で、１は三角
状の変調波を形成する三角波生成回路であって三角波形
の変調信号を出力するものである。２は三角波生成回路
１が出力する三角波によって被変調波を形成するための
搬送波発振器（ＶＣＯ）であり三角波によって変調され
たＦＭ電波を出力するものである。
【００１９】３は搬送波発振器（ＶＣＯ）２の出力信号
を受信部のＲＦミキサ７のローカル信号として使用する
ために入力する方向性結合器である。４は送信アンテナ
で方向性結合器３を介した被変調信号である電波をター
ゲットに向けて送信するものである。５はターゲットで
反射された電波を受信する受信アンテナである。６はＨ
ＥＭＴ ＡＭＰ（ｈｉｇｈ ｅｌｅｃｔｒｏｎ ｍｏｂ
ｉｌｉｔｙ ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ ａｍｐｌｉｆｉｅ
ｒ）で高速動作の電界効果トランジスタを用いた増幅回
路であって受信アンテナ５が受信した微弱電波を同調し
増幅して出力する。
を受信部のＲＦミキサ７のローカル信号として使用する
ために入力する方向性結合器である。４は送信アンテナ
で方向性結合器３を介した被変調信号である電波をター
ゲットに向けて送信するものである。５はターゲットで
反射された電波を受信する受信アンテナである。６はＨ
ＥＭＴ ＡＭＰ（ｈｉｇｈ ｅｌｅｃｔｒｏｎ ｍｏｂ
ｉｌｉｔｙ ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ ａｍｐｌｉｆｉｅ
ｒ）で高速動作の電界効果トランジスタを用いた増幅回
路であって受信アンテナ５が受信した微弱電波を同調し
増幅して出力する。
【００２０】７はＲＦミキサ回路で、方向性結合器３を
介したローカル信号によりＩＦ信号に変換して出力す
る。８はバンドパスフィルタでＩＦ信号以外の不要周波
数を除去した受信信号を出力するものである。９はＩＦ
ミキサで、バンドパスフィルタ８から出力された受信信
号とスイッチング用発振器１０から出力される信号とを
混合して変換されたビート信号が形成され出力されるも
ので、これらの各回路によってレーダセンサ部２１が構
成されている。
介したローカル信号によりＩＦ信号に変換して出力す
る。８はバンドパスフィルタでＩＦ信号以外の不要周波
数を除去した受信信号を出力するものである。９はＩＦ
ミキサで、バンドパスフィルタ８から出力された受信信
号とスイッチング用発振器１０から出力される信号とを
混合して変換されたビート信号が形成され出力されるも
ので、これらの各回路によってレーダセンサ部２１が構
成されている。
【００２１】１１は信号処理部で、高速フーリエ変換回
路やＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃ
ｅｓｓｏｒ）及びマイクロコンピュータ（マイコン）か
ら構成されてなる回路でビート信号によるデータを処理
してレーダセンサ部２１からターゲットまでの距離、相
対速度或いは警報情報等を求めて、これに相当する信号
を出力し車載用レーダ装置の制御を行うものである。
路やＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃ
ｅｓｓｏｒ）及びマイクロコンピュータ（マイコン）か
ら構成されてなる回路でビート信号によるデータを処理
してレーダセンサ部２１からターゲットまでの距離、相
対速度或いは警報情報等を求めて、これに相当する信号
を出力し車載用レーダ装置の制御を行うものである。
【００２２】図２は本発明の一実施例に於ける車載用レ
ーダ装置のシステム構成図である。２１はレーダセンサ
部で、図１に示す点線で囲った各回路から構成され三角
波のＦＭ電波をターゲットに向けて発射し、その反射波
を受信してビート信号を出力する。１１は信号処理部で
レーダセンサ部２１が出力するビート信号を周波数解析
してターゲット迄の距離や自車の相対速度等を算出して
クルーズコントロール２４をはじめレーダ装置の各所に
指示信号を出力して制御を行う。
ーダ装置のシステム構成図である。２１はレーダセンサ
部で、図１に示す点線で囲った各回路から構成され三角
波のＦＭ電波をターゲットに向けて発射し、その反射波
を受信してビート信号を出力する。１１は信号処理部で
レーダセンサ部２１が出力するビート信号を周波数解析
してターゲット迄の距離や自車の相対速度等を算出して
クルーズコントロール２４をはじめレーダ装置の各所に
指示信号を出力して制御を行う。
【００２３】２３はレーダ装置の検知方向を変更するシ
ステムで例えば、ビームステアリングやスキャン等を変
更するために送信アンテナ４や受信アンテナ５の方向を
必要に応じて変更する。これらの指示信号は信号処理装
置１１が受信信号を処理してビーム方向指示信号として
出力する。２４はクルーズコントロールで、車両の走行
状態を運転者の要望に合わせて制御する装置で、例えば
運転者が設定する一定速度による走行を続行する。２５
は路面の状態（路面が濡れている否か）を検出するレイ
ンセンサでワイパ用の雨滴センサ等を利用して路面の濡
れ状態を知らせる信号を出力するものである。２６はエ
ンジンに供給する燃料を調節するスロットル装置でクル
ーズコントロール２４からの指示信号によって動作し燃
料の供給を制御する。２７はブレーキ装置で、クルーズ
コントロール２４からの指示信号によって車輪等の制動
を行う。２８は音声合声や表示装置によって信号処理状
態等を運転者に告知するものである。２９はウインドウ
オッシャの様な洗浄装置で送信アンテナ４や受信アンテ
ナ５の前面の汚れを洗い落とすための洗浄器である。レ
ーダセンサ部２１のセンサが汚れたと判断すると信号処
理部１１からの指示信号によって洗浄器２９がセンサ
（特に露出しているアンテナ部分）の洗浄を行う。
ステムで例えば、ビームステアリングやスキャン等を変
更するために送信アンテナ４や受信アンテナ５の方向を
必要に応じて変更する。これらの指示信号は信号処理装
置１１が受信信号を処理してビーム方向指示信号として
出力する。２４はクルーズコントロールで、車両の走行
状態を運転者の要望に合わせて制御する装置で、例えば
運転者が設定する一定速度による走行を続行する。２５
は路面の状態（路面が濡れている否か）を検出するレイ
ンセンサでワイパ用の雨滴センサ等を利用して路面の濡
れ状態を知らせる信号を出力するものである。２６はエ
ンジンに供給する燃料を調節するスロットル装置でクル
ーズコントロール２４からの指示信号によって動作し燃
料の供給を制御する。２７はブレーキ装置で、クルーズ
コントロール２４からの指示信号によって車輪等の制動
を行う。２８は音声合声や表示装置によって信号処理状
態等を運転者に告知するものである。２９はウインドウ
オッシャの様な洗浄装置で送信アンテナ４や受信アンテ
ナ５の前面の汚れを洗い落とすための洗浄器である。レ
ーダセンサ部２１のセンサが汚れたと判断すると信号処
理部１１からの指示信号によって洗浄器２９がセンサ
（特に露出しているアンテナ部分）の洗浄を行う。
【００２４】次に、信号処理部１１の行う処理について
フローチャートを用いて説明する。信号処理部１１は車
両のイグニッションスイッチをオンにすることで処理動
作を開始する。ステップＳ１、Ｓ２では、レーダセンサ
部２１が受信して処理し出力するビート信号を信号処理
部１１でＦＦＴ処理（高速フーリエ変換）を行いステッ
プＳ３で路面ピーク値を検出する。路面ピーク値を検出
するには、ステップＳ３に於いて図５に示すようにＦＦ
Ｔ処理の結果得た反射レベルに対し、本来のピーク値よ
りも１つ前のピーク周辺における±βの周波数範囲（予
め実験により求められている）に対して通常の閾値より
も所定値分下げた閾値（α）とし、該閾値と該周波数範
囲に於ける反射レベルとの差値に基いて路面ピークを検
出するようにしている。この路面ピーク値の検出後ステ
ップＳ４に移る。
フローチャートを用いて説明する。信号処理部１１は車
両のイグニッションスイッチをオンにすることで処理動
作を開始する。ステップＳ１、Ｓ２では、レーダセンサ
部２１が受信して処理し出力するビート信号を信号処理
部１１でＦＦＴ処理（高速フーリエ変換）を行いステッ
プＳ３で路面ピーク値を検出する。路面ピーク値を検出
するには、ステップＳ３に於いて図５に示すようにＦＦ
Ｔ処理の結果得た反射レベルに対し、本来のピーク値よ
りも１つ前のピーク周辺における±βの周波数範囲（予
め実験により求められている）に対して通常の閾値より
も所定値分下げた閾値（α）とし、該閾値と該周波数範
囲に於ける反射レベルとの差値に基いて路面ピークを検
出するようにしている。この路面ピーク値の検出後ステ
ップＳ４に移る。
【００２５】ステップＳ４では、路面からの反射波のピ
ーク値が急激に変化しているかどうかを判断する。以下
ステップＳ４からステップＳ７までに於ける動作原理に
ついて図６を用いて説明する。図６に示すように車載用
レーダ装置が車両４１に装着されて、そのレーダセンサ
部２１が車両の先端に取り付けられている。そして、レ
ーダセンサ部２１から送信される電波のビーム４３がθ
の角度で地表４０に向けて発射されターゲットに反射し
てレーダセンサ部２１の受信アンテナ５で受信されるよ
うになっている。尚、ビーム４３は劣化検出プログラム
の時にはθが大きくなるように検知方向変更システム２
３の駆動により移動出来るようになっている。
ーク値が急激に変化しているかどうかを判断する。以下
ステップＳ４からステップＳ７までに於ける動作原理に
ついて図６を用いて説明する。図６に示すように車載用
レーダ装置が車両４１に装着されて、そのレーダセンサ
部２１が車両の先端に取り付けられている。そして、レ
ーダセンサ部２１から送信される電波のビーム４３がθ
の角度で地表４０に向けて発射されターゲットに反射し
てレーダセンサ部２１の受信アンテナ５で受信されるよ
うになっている。尚、ビーム４３は劣化検出プログラム
の時にはθが大きくなるように検知方向変更システム２
３の駆動により移動出来るようになっている。
【００２６】車両４１が矢印の方向に進行し、坂道（図
６では下り坂）にさしかかると電波のビーム４３は反射
するターゲットが無くなって反射して帰ってくる信号は
０となる。又、図示していないが地表４０が登り坂の場
合は、反射波は強くなりターゲットとの相対距離は急に
接近する。このような動作から判断して路面からのピー
ク値が急変した場合は坂道（上り坂・下り坂）と判定す
る。このように路面からのピーク値に急変が無ければス
テップＳ５へ、路面ピーク値が急変した時には坂道と判
断してステップＳ６に移る。ステップＳ５では、平坦な
場所を走行中と判定して、ステップＳ８に移る。一方ス
テップＳ４で路面ピーク値が急変した場合はステップＳ
６に移って坂道と判断し、ステップＳ７に移る。ステッ
プＳ７では路面の検出動作を中止してステップＳ１に戻
る。
６では下り坂）にさしかかると電波のビーム４３は反射
するターゲットが無くなって反射して帰ってくる信号は
０となる。又、図示していないが地表４０が登り坂の場
合は、反射波は強くなりターゲットとの相対距離は急に
接近する。このような動作から判断して路面からのピー
ク値が急変した場合は坂道（上り坂・下り坂）と判定す
る。このように路面からのピーク値に急変が無ければス
テップＳ５へ、路面ピーク値が急変した時には坂道と判
断してステップＳ６に移る。ステップＳ５では、平坦な
場所を走行中と判定して、ステップＳ８に移る。一方ス
テップＳ４で路面ピーク値が急変した場合はステップＳ
６に移って坂道と判断し、ステップＳ７に移る。ステッ
プＳ７では路面の検出動作を中止してステップＳ１に戻
る。
【００２７】ステップＳ８では、レインセンサ２５から
の情報によって、路面が濡れているかどうかを判断す
る。そして、路面が濡れている場合はステップＳ９に移
り、濡れていないと判断したときにはステップＳ１０に
移る。ステップＳ９ではステップＳ３で処理された路面
ピーク値に路面の濡れ状態に応じて増加側に補正を行っ
てステップＳ１０に移る。これは、路面が濡れている場
合、路面ピーク値が下がるのでレーダ装置が劣化したか
にみえてしまうのを防止するためである。ステップＳ１
０では周囲温度によりレーダ装置の出力に変化（周囲温
度が上昇して出力が減少する等）が有る場合はステップ
Ｓ２で求めた反射レベル値に対して、その周囲温度に応
じた温度補正を行う。これらの温度補正は、予め搭載さ
れている車載用レーダ装置の温度による出力の変化等を
通常時と比較したマップとして信号処理部１１に記憶さ
せ、レーダ装置に設けた温度センサからのデータに基づ
いてマップからデータを抽出して補正を行う。例えば、
その温度が高いほど反射レベル値が大きくなるよう増加
側に補正する。これによって温度に影響されず適正な距
離検出を行うことができる。
の情報によって、路面が濡れているかどうかを判断す
る。そして、路面が濡れている場合はステップＳ９に移
り、濡れていないと判断したときにはステップＳ１０に
移る。ステップＳ９ではステップＳ３で処理された路面
ピーク値に路面の濡れ状態に応じて増加側に補正を行っ
てステップＳ１０に移る。これは、路面が濡れている場
合、路面ピーク値が下がるのでレーダ装置が劣化したか
にみえてしまうのを防止するためである。ステップＳ１
０では周囲温度によりレーダ装置の出力に変化（周囲温
度が上昇して出力が減少する等）が有る場合はステップ
Ｓ２で求めた反射レベル値に対して、その周囲温度に応
じた温度補正を行う。これらの温度補正は、予め搭載さ
れている車載用レーダ装置の温度による出力の変化等を
通常時と比較したマップとして信号処理部１１に記憶さ
せ、レーダ装置に設けた温度センサからのデータに基づ
いてマップからデータを抽出して補正を行う。例えば、
その温度が高いほど反射レベル値が大きくなるよう増加
側に補正する。これによって温度に影響されず適正な距
離検出を行うことができる。
【００２８】ステップＳ１１では、ステップＳ２で処理
された反射レベル値にダイアグ補正（自己診断）を行
う。このダイアグ補正（自己診断）とは、図７に示す劣
化度のランクを路面からの反射ピーク値の大きさによっ
て予めランク分けしてマップとして記憶させておき路面
反射検出手段からの検出出力に基づき路面ピーク値と予
め定めておいた閾値（α）とを比較して、比較結果（閾
値αとの差の大きさ）によって劣化度を検出し、どのラ
ンクに劣化度が当てはまるかを判断し、例えばＣランク
に相当すればＣランクのダイアグ補正（自己診断）を行
うものである。従って、劣化度が大きくなるほど反射レ
ベル値が大きくなるようにステップＳ１１で補正を行
う。これにより劣化に影響されず適正な距離検出が可能
になり検知性能が確保できる。
された反射レベル値にダイアグ補正（自己診断）を行
う。このダイアグ補正（自己診断）とは、図７に示す劣
化度のランクを路面からの反射ピーク値の大きさによっ
て予めランク分けしてマップとして記憶させておき路面
反射検出手段からの検出出力に基づき路面ピーク値と予
め定めておいた閾値（α）とを比較して、比較結果（閾
値αとの差の大きさ）によって劣化度を検出し、どのラ
ンクに劣化度が当てはまるかを判断し、例えばＣランク
に相当すればＣランクのダイアグ補正（自己診断）を行
うものである。従って、劣化度が大きくなるほど反射レ
ベル値が大きくなるようにステップＳ１１で補正を行
う。これにより劣化に影響されず適正な距離検出が可能
になり検知性能が確保できる。
【００２９】ステップＳ１１の処理後は図４のステップ
Ｓ１２に移る。ステップＳ１２では路面ピーク値と閾値
（α）とを比較して閾値（α）がピーク値と同等或いは
小さいかどうかを判断し、閾値（α）がピーク値と同等
或いは小さければステップＳ１３へ、大きい場合はステ
ップＳ１４に移る。ステップＳ１３では、図７で説明し
たように閾値（α）との差の大きさによって劣化の度合
いを判定してステップＳ１５に移る。そして、ステップ
Ｓ１５では、劣化の度合いから路面反射検出手段が検知
可能な上限距離を算出してステップＳ１６に移る。これ
は、劣化が大きいほど信頼できる検出距離が短くなるこ
とを意味している。ステップＳ１６では劣化度の大きさ
に応じた上限距離等の情報を音声告知装置・表示装置２
８に出力し、表示や音声合成等によって劣化度合いの報
知を行いステップＳ１７に移る。この報知によって運転
者に信頼できる距離を認識させることができ安全に走行
させることが出来る。ステップＳ１７では、前車と保つ
べき基準の車間距離をレーダ装置の性能劣化度合いによ
ってステップＳ１６で出力したダイアグレベルの補正値
により車間距離の補正を行いクルーズコントロール２４
にこの距離を示す信号を出力してステップＳ１８に移
る。ステップＳ１８では前車と保つべき基準車速も同様
にダイアグ補正を行ないクルーズコントロール２４にこ
の車速を示す信号を出力してステップＳ１９に移る。従
って劣化度が大きい時、信頼度が低くなるので車間距離
を大きめに、車速を低速にして前車との安全性を確保で
きる。ステップＳ１９では通常の閾値も同様にダイアグ
補正を行いステップＳ２０に移ってターゲットの認識を
行いステップＳ１に戻る。尚、ステップＳ１１とステッ
プＳ１９の処理はレベル補正が相対的に同じであるため
何方か一方の処理のみ行ってもよい。又、ステップＳ１
７、ステップＳ１８の処理はステップＳ１１の補正でも
効かない程度の大きい劣化状態（例えば、ＢランクやＡ
ランク）になった場合に行うようにする。
Ｓ１２に移る。ステップＳ１２では路面ピーク値と閾値
（α）とを比較して閾値（α）がピーク値と同等或いは
小さいかどうかを判断し、閾値（α）がピーク値と同等
或いは小さければステップＳ１３へ、大きい場合はステ
ップＳ１４に移る。ステップＳ１３では、図７で説明し
たように閾値（α）との差の大きさによって劣化の度合
いを判定してステップＳ１５に移る。そして、ステップ
Ｓ１５では、劣化の度合いから路面反射検出手段が検知
可能な上限距離を算出してステップＳ１６に移る。これ
は、劣化が大きいほど信頼できる検出距離が短くなるこ
とを意味している。ステップＳ１６では劣化度の大きさ
に応じた上限距離等の情報を音声告知装置・表示装置２
８に出力し、表示や音声合成等によって劣化度合いの報
知を行いステップＳ１７に移る。この報知によって運転
者に信頼できる距離を認識させることができ安全に走行
させることが出来る。ステップＳ１７では、前車と保つ
べき基準の車間距離をレーダ装置の性能劣化度合いによ
ってステップＳ１６で出力したダイアグレベルの補正値
により車間距離の補正を行いクルーズコントロール２４
にこの距離を示す信号を出力してステップＳ１８に移
る。ステップＳ１８では前車と保つべき基準車速も同様
にダイアグ補正を行ないクルーズコントロール２４にこ
の車速を示す信号を出力してステップＳ１９に移る。従
って劣化度が大きい時、信頼度が低くなるので車間距離
を大きめに、車速を低速にして前車との安全性を確保で
きる。ステップＳ１９では通常の閾値も同様にダイアグ
補正を行いステップＳ２０に移ってターゲットの認識を
行いステップＳ１に戻る。尚、ステップＳ１１とステッ
プＳ１９の処理はレベル補正が相対的に同じであるため
何方か一方の処理のみ行ってもよい。又、ステップＳ１
７、ステップＳ１８の処理はステップＳ１１の補正でも
効かない程度の大きい劣化状態（例えば、ＢランクやＡ
ランク）になった場合に行うようにする。
【００３０】このようにレーダ装置の性能劣化度合いに
よって車間距離の補正、車速の補正、検出出力の閾値の
補正を行ってより安全な走行動作を行うことができる。
又、ステップＳ１４では、ステップＳ１２に於いて路面
ピーク値が閾値（α）よりも小さく劣化度が極めて著し
い時（Ａランク以下）と判断してアンテナを洗浄するべ
く洗浄器２９が洗浄動作をしたかどうかを判断し、既に
洗浄を行っておればステップＳ２２に、行っていなけれ
ばステップＳ２３に移る。ステップＳ２２では前回洗浄
（アンテナ等のセンサ部の）を行ったにも係わらず異常
な状態で有り異常ダイアグを外部に出力して報知を行い
ステップＳ２４に移って、クルーズ走行を行っている場
合はクルーズコントロール２４に禁止信号を出力しクル
ーズ走行を禁止してステップＳ２５に移る。ステップＳ
２５では三角波生成回路１の三角波の生成を停止させ、
レーダ装置の送信を停止してステップＳ２６に移る。ス
テップＳ２６では予め定めた時間送信を停止して時間が
経過すればステップＳ２７に移りレーダ装置の送信（三
角波の生成）を再開してステップＳ１に戻る。又ステッ
プＳ２３ではレーダ装置のセンサ（アンテナ等のセンサ
部の）の前面の汚れを落とすために洗浄器２９を動作さ
せて洗浄を行いステップＳ１に戻る。
よって車間距離の補正、車速の補正、検出出力の閾値の
補正を行ってより安全な走行動作を行うことができる。
又、ステップＳ１４では、ステップＳ１２に於いて路面
ピーク値が閾値（α）よりも小さく劣化度が極めて著し
い時（Ａランク以下）と判断してアンテナを洗浄するべ
く洗浄器２９が洗浄動作をしたかどうかを判断し、既に
洗浄を行っておればステップＳ２２に、行っていなけれ
ばステップＳ２３に移る。ステップＳ２２では前回洗浄
（アンテナ等のセンサ部の）を行ったにも係わらず異常
な状態で有り異常ダイアグを外部に出力して報知を行い
ステップＳ２４に移って、クルーズ走行を行っている場
合はクルーズコントロール２４に禁止信号を出力しクル
ーズ走行を禁止してステップＳ２５に移る。ステップＳ
２５では三角波生成回路１の三角波の生成を停止させ、
レーダ装置の送信を停止してステップＳ２６に移る。ス
テップＳ２６では予め定めた時間送信を停止して時間が
経過すればステップＳ２７に移りレーダ装置の送信（三
角波の生成）を再開してステップＳ１に戻る。又ステッ
プＳ２３ではレーダ装置のセンサ（アンテナ等のセンサ
部の）の前面の汚れを落とすために洗浄器２９を動作さ
せて洗浄を行いステップＳ１に戻る。
【００３１】このようにセンサ部の汚れによる性能劣化
が考えられる場合は、これを停止して、レーダ装置の送
信も所定の時間停止する。そして、所定の時間が経過す
れば送信を再開する処理を行うことで一時的な劣化であ
ったか否かを判断し、安全に、且つ劣化検出の信頼性を
あげることができる。
が考えられる場合は、これを停止して、レーダ装置の送
信も所定の時間停止する。そして、所定の時間が経過す
れば送信を再開する処理を行うことで一時的な劣化であ
ったか否かを判断し、安全に、且つ劣化検出の信頼性を
あげることができる。
【００３２】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように本発明にお
いては、各回路に回路の性能を検出する固有のセンサを
用いず、路面等の外部環境に応じてレーダ装置の路面反
射波を検出することでセンサ性能の劣化を外部環境に影
響されずに正確に判断することができる。又、個々の回
路にセンサを設けないことから製品の小型化が可能とな
りコストの削減も可能となる。又、劣化状態に対応して
各種補正等を行うのでレーダ性能を確保でき、安全な走
行が可能となる。
いては、各回路に回路の性能を検出する固有のセンサを
用いず、路面等の外部環境に応じてレーダ装置の路面反
射波を検出することでセンサ性能の劣化を外部環境に影
響されずに正確に判断することができる。又、個々の回
路にセンサを設けないことから製品の小型化が可能とな
りコストの削減も可能となる。又、劣化状態に対応して
各種補正等を行うのでレーダ性能を確保でき、安全な走
行が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に於けるレーダセンサ部及び
信号処理部を示す回路構成図
信号処理部を示す回路構成図
【図２】本発明の一実施例に於ける車載用レーダ装置の
システム構成図
システム構成図
【図３】信号処理部１１の処理を示すフローチャート
（その１）
（その１）
【図４】信号処理部１１の処理を示すフローチャート
（その２）
（その２）
【図５】路面検出方法を示す説明図
【図６】本発明の一実施例を示す車載用レーダ装置の動
作説明図
作説明図
【図７】劣化度とダイアグレベル説明図
１・・・・・・・三角波生成回路 ２・・・・・・・搬送波発振器 ３・・・・・・・方向性結合器 ４・・・・・・・送信アンテナ
Claims (18)
- 【請求項１】 自車両に設けられ、送信手段から送信波
を出力することによりターゲットから反射されてくる反
射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ターゲ
ットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ装
置に於いて、 路面からの反射波を検出する路面反射波検出手段と、 前記路面反射波検出手段からの検出出力に基づき前記路
面からの反射波の大きさと予め定められた閾値とを比較
して、比較結果により車載用レーダ装置の劣化度を検出
する劣化検出手段と、 路面の濡れ状態を検出する路面状態検出手段と、 前記路面状態検出手段からの検出出力に基づき、前記路
面が濡れていると判断した場合には、前記劣化検出手段
に於ける反射波の大きさを増加側に補正する補正手段と
を備えたことを特徴とする車載用レーダ装置。 - 【請求項２】 前記路面状態検出手段は、雨滴を検出す
る雨滴検出手段であることを特徴とする請求項１記載の
車載用レーダ装置。 - 【請求項３】 自車両に設けられ、送信手段から送信波
を出力することによりターゲットから反射されてくる反
射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ターゲ
ットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ装
置に於いて、 路面からの反射波を検出する路面反射波検出手段と、 前記路面反射波検出手段からの検出出力に基づき前記路
面からの反射波の大きさと予め定められた閾値とを比較
して、比較結果により車載用レーダ装置の劣化度を検出
する劣化検出手段と、 前記路面が坂道であることを検出する坂道検出手段と、 前記坂道検出手段からの検出出力に基づき、前記路面が
坂道であると判断した場合には、前記劣化検出手段に於
ける前記路面反射波検出手段に於ける路面からの反射波
の検出を中止する中止手段を備えたことを特徴とする車
載用レーダ装置。 - 【請求項４】 前記坂道検出手段は、前記路面反射波検
出手段からの検出出力に基づき前記路面からの反射波の
大きさの変化状態に基づいて検出するものであることを
特徴とする請求項３記載の車載用レーダ装置。 - 【請求項５】 自車両に設けられ、送信手段から送信波
を出力することによりターゲットから反射されてくる反
射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ターゲ
ットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ装
置に於いて、 路面からの反射波を検出する路面反射波検出手段と、 前記路面反射波検出手段からの検出出力に基づき前記路
面からの反射波の大きさと予め定められた閾値とを比較
して、比較結果により車載用レーダ装置の劣化度を検出
する劣化検出手段と、 前記車載用レーダ装置内の温度を検出する温度検出手段
と、 前記温度検出手段からの検出出力に基づき、前記温度に
応じて前記ターゲットからの反射波の大きさを補正する
反射波補正手段とを備えたことを特徴とする車載用レー
ダ装置。 - 【請求項６】 自車両に設けられ、送信手段から送信波
を出力することによりターゲットから反射されてくる反
射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ターゲ
ットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ装
置に於いて、 路面からの反射波を検出する路面反射波検出手段と、 前記路面反射波検出手段からの検出出力に基づき前記路
面からの反射波の大きさと予め定められた閾値とを比較
して、比較結果により車載用レーダ装置の劣化度を検出
する劣化検出手段と、 前記送信手段又は／及び受信手段を洗浄する洗浄手段
と、 前記劣化検出手段からの検出出力に基づき、車載用レー
ダ装置の劣化度が大きい時には前記洗浄手段を作動させ
る作動手段とを備えたことを特徴とする車載用レーダ装
置。 - 【請求項７】 前記作動手段は、前記路面からの反射波
の大きさが予め定められた閾値よりも小さい時に洗浄手
段を作動させるものであることを特徴とする車載用レー
ダ装置。 - 【請求項８】 自車両に設けられ、送信手段から送信波
を出力することによりターゲットから反射されてくる反
射波を受信手段が受信し、該反射波の大きさと第１の閾
値との比較に基づいて該ターゲットとの相対距離や相対
速度を検出する車載用レーダ装置に於いて、 路面からの反射波を検出する路面反射波検出手段と、 前記路面反射波検出手段からの検出出力に基づき前記路
面からの反射波の大きさと予め定められた第２の閾値と
を比較して、比較結果により車載用レーダ装置の劣化度
を検出する劣化検出手段と、 前記劣化検出手段からの検出出力に基づき、車載用レー
ダ装置の劣化度の大きさに応じて前記第１の閾値を補正
する閾値補正手段とを備えたことを特徴とする車載用レ
ーダ装置。 - 【請求項９】 自車両に設けられ、送信手段から送信波
を出力することによりターゲットから反射されてくる反
射波を受信手段が受信し、該反射波の大きさと第１の閾
値との比較に基づいて該ターゲットとの相対距離や相対
速度を検出する車載用レーダ装置に於いて、 路面からの反射波を検出する路面反射波検出手段と、 前記路面反射波検出手段からの検出出力に基づき前記路
面からの反射波の大きさと予め定められた第２の閾値と
を比較して、比較結果により車載用レーダ装置の劣化度
を検出する劣化検出手段と、 前記劣化検出手段からの検出出力に基づき、車載用レー
ダ装置の劣化度の大きさに応じて前記ターゲットからの
反射波の大きさを補正する反射波補正手段とを備えたこ
とを特徴とする車載用レーダ装置。 - 【請求項１０】 自車両に設けられ、送信手段から送信
波を出力することによりターゲットから反射されてくる
反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ター
ゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ
装置に於いて、 路面からの反射波を検出する路面反射波検出手段と、 前記路面反射波検出手段からの検出出力に基づき前記路
面からの反射波の大きさと予め定められた閾値とを比較
して、比較結果により車載用レーダ装置の劣化度を検出
する劣化検出手段と、 前記劣化検出手段からの検出出力に基づき、前記劣化度
の大きさに応じた情報を外部に出力する劣化状態出力手
段とを備えたことを特徴とする車載用レーダ装置。 - 【請求項１１】 自車両に設けられ、送信手段から送信
波を出力することによりターゲットから反射されてくる
反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ター
ゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ
装置に於いて、 前記相対距離や相対速度に基づいて前記ターゲットに対
して安全距離となるよう自車両の速度を制御する速度制
御手段と、 路面からの反射波を検出する路面反射波検出手段と、 前記路面反射波検出手段からの検出出力に基づき前記路
面からの反射波の大きさと予め定められた閾値とを比較
して、比較結果により車載用レーダ装置の劣化度を検出
する劣化検出手段と、 前記劣化検出手段からの検出出力に基づき、前記劣化度
が大きい場合には、前記速度制御手段に於ける安全距離
を増加側に補正する安全距離補正手段とを備えたことを
特徴とする車載用レーダ装置。 - 【請求項１２】 自車両に設けられ、送信手段から送信
波を出力することによりターゲットから反射されてくる
反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ター
ゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ
装置に於いて、 路面からの反射波を検出する路面反射波検出手段と、 前記路面反射波検出手段からの検出出力に基づき前記路
面からの反射波の大きさと予め定められた閾値とを比較
して、比較結果により車載用レーダ装置の劣化度を検出
する劣化検出手段と、 前記劣化検出手段からの検出出力に基づき、前記劣化度
が大きい場合には、前記送信手段の送信を停止する送信
停止手段とを備えたことを特徴とする車載用レーダ装
置。 - 【請求項１３】 前記送信停止手段は前記送信停止手段
の送信を停止した後、 所定時間経過後に再び該送信手
段の送信を再開させるものであって、前記劣化検出手段
は、前記送信の再開後、再度前記路面からの反射波の大
きさと予め定められた閾値とを比較して、比較結果によ
り車載用レーダ装置の劣化度を検出するものであること
を特徴とする請求項１２記載の車載用レーダ装置。 - 【請求項１４】 自車両に設けられ、送信手段から送信
波を出力することによりターゲットから反射されてくる
反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ター
ゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ
装置に於いて、 路面からの反射波を検出する路面反射波検出手段と、 前記路面反射波検出手段からの検出出力に基づき前記路
面からの反射波の大きさと予め定められた閾値とを比較
して、比較結果により車載用レーダ装置の劣化度を検出
する劣化検出手段と、 前記劣化検出手段からの検出出力に基づき、前記劣化度
の大きさに応じて前記車載用レーダ装置が前記ターゲッ
トに対して検出可能な上限距離を検出する上限距離検出
手段とを備えたことを特徴とする車載用レーダ装置。 - 【請求項１５】 上限距離検出手段の検出出力に基づ
き、前記上限距離を示す情報を外部に報知する報知手段
を更に備えたことを特徴とする請求項１４記載の車載用
レーダ装置。 - 【請求項１６】 自車両に設けられ、送信手段から送信
波を出力することによりターゲットから反射されてくる
反射波を受信手段が受信し、該反射波に基づいて該ター
ゲットとの相対距離や相対速度を検出する車載用レーダ
装置に於いて、 前記相対距離や相対速度に基づいて前記ターゲットに対
して安全距離となるよう自車両の速度を制御する速度制
御手段と、 路面からの反射波を検出する路面反射波検出手段と、 前記路面反射波検出手段からの検出出力に基づき前記路
面からの反射波の大きさと予め定められた閾値とを比較
して、比較結果により車載用レーダ装置の劣化度を検出
する劣化検出手段と、 前記劣化検出手段からの検出出力に基づき、前記劣化度
の大きさに応じて前記速度制御手段に於ける制御速度を
補正する速度補正手段とを備えたことを特徴とする車載
用レーダ装置。 - 【請求項１７】 前記路面の検出時においては、前記送
信手段及び受信手段とで構成されるビームと前記路面と
の角度が大きくなるように前記送信手段及び受信手段と
で構成されるビームの方向を移動させる移動手段を更に
備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項１６記載の
車載用レーダ装置。 - 【請求項１８】 前記送信波及び反射波はミリ波であっ
て、前記路面反射検出手段は受信手段で受信された反射
波を周波数解析し、特定の周波数範囲にある反射波のピ
ークに基づいて前記路面からの反射波を検出するもので
あることを特徴とする請求項１乃至請求項１６記載の車
載用レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9268992A JPH11109030A (ja) | 1997-10-01 | 1997-10-01 | 車載用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9268992A JPH11109030A (ja) | 1997-10-01 | 1997-10-01 | 車載用レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11109030A true JPH11109030A (ja) | 1999-04-23 |
Family
ID=17466165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9268992A Pending JPH11109030A (ja) | 1997-10-01 | 1997-10-01 | 車載用レーダ装置 |
Country Status (1)
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