DE10055457B4

DE10055457B4 - Gerät zur Erkennung einer Radarcharakteristik

Info

Publication number: DE10055457B4
Application number: DE10055457A
Authority: DE
Inventors: Yukimasa Tamatsu
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1999-11-10
Filing date: 2000-11-09
Publication date: 2013-09-12
Anticipated expiration: 2020-11-10
Also published as: DE10055457A1; JP3562408B2; US6445335B1; JP2001141804A

Abstract

Ein Gerät zur Erkennung der Charakteristik eines Radargeräts (1), das eine Charakteristik eines Radargeräts (1) für ein Fahrzeug auf Grundlage der von diesem Radargerät (1) erhaltenen Daten (D), die ein Objekt anzeigen, erkennt, wobei die Daten (D) Abstandsdaten des Objekts und einen Pegel eines vom Objekt reflektierten und vom Radargerät (1) empfangenen Radarsignals enthalten, das aufweist: Speichermedien (17B, 17C) zur wiederholten Speicherung der Abstandsdaten und der Pegel mit der Beziehung zwischen den Abstandsdaten und den Pegeln; Erkennungsmittel (11) zur Erkennung der Charakteristik des Radargeräts (1) aus der Veränderung der Verteilung der wiederholt gespeicherten Abstandsdaten und Pegel; ein Mittel (17) zur Erkennung der Veränderung der Charakteristik des Radargeräts (1), wobei das Mittel zur Erkennung der Veränderung ein Mittel zum Vergleich der Verteilung mit einer Referenzverteilung enthält; Eingabemittel (21) zur Eingabe eines Signals vom Fahrzeug; und Beurteilungsmittel (17), um gemäß des vom Fahrzeug eingegebenen Signals zu beurteilen, ob die Schwankung der Charakteristik des Radargeräts (1) vom Radargerät (1) selbst oder von einem externen Grund herrührt.

Description

HINTERGUND DER ERFINDUNG
1. Umfeld der Erfindung
Diese Erfindung bezieht sich auf ein Gerät zur Erkennung einer Charakteristik eines Radargerätes für ein Fahrzeug.
2. Beschreibung des Standes der Technik
Eine Radarcharakteristikerkennungsvorrichtung, die einen Grad der Verschlechterung in der Charakteristik des Radargerätes erkennt, ist bekannt. Die vorläufige Veröffentlichung der japanischen Patentanmeldung Nr. 11-109030 offenbart solch eine Radarvorrichtung. In dieser Vorrichtung wird der Grad der Verschlechterung erkannt, indem die Größe der reflektierten Welle, welche von einer Erkennungsvorrichtung für eine von einer betroffenen Oberfläche reflektierten Welle erkannt wird, mit einem vorherbestimmten Schwellenwert verglichen wird.
Die JP 10-319121 A , die als nächstliegender Stand der Technik angesehen wird, offenbart eine Vorrichtung zur Messung eines Abstands mittels Licht als elektromagnetischer Welle mit einem Gerät zur Erkennung einer Charakteristik der Abstandsmessvorrichtung. Dabei wird ein Teil des ausgesendeten Lichts als Referenz direkt an einen Lichtsensor geschickt. Von einer verschmutzten Linse zurückkommendes Streulicht wird ebenfalls auf den Sensor geleitet. Zudem empfängt der Sensor das vom Objekt zurückgestrahlte Licht. Mittels dieser drei empfangenen Lichtstrahlen bzw. -intensitäten bestimmt die Vorrichtung, ob ein Problem hinsichtlich Verschmutzung des Geräts und der Lebensdauer der Leuchte vorliegt, und bestimmt somit eine Charakteristik der Vorrichtung.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Das Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, ein verbessertes Radargerät für ein Fahrzeug und ein verbessertes Gerät zur Erkennung der Radarcharakteristik zu schaffen.
Die vorliegende Erfindung schafft ein Gerät zur Erkennung der Charakteristik eines Radargeräts für ein Fahrzeug mit den in Anspruch 1 aufgeführten Merkmalen. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG
Der Gegenstand und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich besser aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung in Zusammenschau mit der beigefügten Zeichnung, in der
1 eine Graphik ist, die veranschaulicht, wie man eine Sensorreferenzcharakteristik gemäß der vorliegenden Erfindung erhält;
2 eine Graphik ist, die Veränderungen in der Sensorcharakteristik gemäß der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
3 ein Blockdiagramm ist, das eine Übersicht der Struktur einer Lesevorrichtung nach einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
4 eine Graphik ist, die Klassifizierungsstufen zur Beurteilung des Grunds des Rückgangs der Sensorcharakteristik gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht;
5 einen Ablaufplan zeigt, der den Betrieb der Radarvorrichtung nach der ersten Ausführungsform zeigt;
6 einen Ablaufplan zeigt, der den Beurteilungsvorgang gemäß der ersten Ausführungsform zeigt;
7 eine Graphik zeigt, die die Veränderung in der Sensorcharakteristik beim Auftreten eines Sensorproblems nach der ersten Ausführungsform veranschaulicht;
8 eine Graphik zeigt, die die Veränderung der Sensorcharakteristik bei Verschmutzung/Anhaften an der ersten Ausführungsform veranschaulicht;
9 eine Graphik ist, die die Veränderung der Sensorcharakteristik nach der ersten Ausführungsform unter regnerischen Bedingungen veranschaulicht;
10 eine Graphik ist, die die Veränderung der Sensorcharakteristik gemäß der ersten Ausführungsform unter Hochtemperaturbedingungen veranschaulicht;
11 einen Ablaufplan zeigt, der den Vorgang zur Veränderung des Schwellenwerts gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt;
12 einen Ablaufplan zeigt, der den Vorgang zur Änderung des Steuerverfahrens gemäß einer dritten Ausführungsform zeigt;
13 eine Graphik ist, die die Veränderung der Sensorcharakteristik nach einer vierten Ausführungsform veranschaulicht; und
14 einen Teil eines Ablaufplans gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
Gleiche oder entsprechende Elemente oder Teile werden mit den gleichen Bezugszeichen in der Zeichnung gekennzeichnet.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Im Folgenden werden Ausführungsformen eines Verfahrens der Erkennung von Charakteristiken eines Radargeräts für ein Kraftfahrzeug, ein erfindungsgemäßes Gerät zur Erkennung der Radarcharakteristik, und ein Aufzeichnungsmedium zur Aufzeichnung des Verfahrens der Erkennung einer Charakteristik eines Radars mit Bezug auf die Zeichnung beschrieben.
ERSTE AUSFÜHRUNGSFORM
3 zeigt die Struktur eines FMCW-(”frequency modulated continuous wave”)Radargeräts 1 gemäß der vorliegenden Erfindung.
Wie in 3 gezeigt, enthält das Radargerät 1 einen Sensor (Sende- und Empfangseinheit) 7 und eine Signalverarbeitungseinheit 11. Der Sensor 7 enthält einen Sender 3 zum Senden einer Radarwelle, deren Frequenz gemäß eines Modulationssignals (mit dreieckiger Wellenform) Sm moduliert ist, einen Empfänger 5, um die von einem Objekt reflektierte Radarwelle zu empfangen, und einen Temperatursensor zur Messung der Temperatur des Sensors 7.
Das Radargerät 1 erkennt ein Objekt vor dem Kraftfahrzeug, an dem das Radargerät 1 befestigt ist. Sensor 7 ist am Vorderteil des Kraftfahrzeugs befestigt. Die Signalverarbeitungseinheit 11 ist an einer Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs oder nahe der Fahrgastzelle befestigt.
Die Signalverarbeitungseinheit 11 liefert das Modulationssignal Sm an den Sender 3, erhält ein Schwebungssignal BS vom Empfänger 5, und erkennt die Anwesenheit, einen Abstand und eine Geschwindigkeit des Objekts und erkennt weiterhin eine Veränderung der Charakteristik des Radargeräts 1.
Der Sender 3 enthält einen Modulator 3b, einen spannungsgesteuerten Oszillator (VCO) 3c, einen Leistungsverteiler 3b, und eine Sendeantenne 3a. Der Modulator (MOD) 3d wandelt das Modulationssignal Sm in ein Frequenzsteuersignal für den spannungsgesteuerten Oszillator 3c um. Der spannungsgesteuerte Oszillator 3c erzeugt ein Hochfrequenzsignal im Millimeterband, um ein Übertragungssignal auszugeben. Der Leistungsverteiler (COUP) 3 verteilt das Sendesignal mit gesteuerter Leistungsverteilung an die Sendeantenne 3a und an den Empfänger 5 als ein lokales Signal.
Die Frequenz der Ausgabe des spannungsgesteuerten Oszillators wird nach Maßgabe des Frequenzkontrollsignals mit dreieckiger Wellenform vom Modulator 3d gesteuert, d. h. die Frequenz der Ausgabe des spannungsgesteuerten Oszillators 3c steigt und fällt aufeinanderfolgend. Die Sendeantenne 3a strahlt (sendet) Radarwellen nach Maßgabe des Sendesignals aus.
Der Empfänger 5 enthält eine Empfangsantenne 5a zum Empfang der reflektierten Radarwelle, einen Mischer zum Mischen des von der Empfangsantenne empfangenen Signals mit dem lokalen Signal vom Leistungsverteiler 3d, einen Vorverstärker 5c zur Verstärkung der Ausgabe des Mischers 5b, einen Tiefpassfilter 5d zur Entfernung von unnötigen hohen Frequenzkomponenten vom Ausgang des Vorverstärkers 5c und zum Entnehmen einer Differenzfrequenzkomponente zwischen dem lokalen Signal (dem gesendeten Signal) und dem empfangenen Signal d. h. dem Schwebungssignal BS, und einen Nachverstärker 5e zur Verstärkung des Schwebungssignals BS, um einen notwendigen Signalpegel zu haben.
Die Signalverarbeitungseinheit 11 enthält einen Dreieckswellengenerator 13, der nach einem Inbetriebnahmesignal C in Gang gesetzt wird, um das Modulationssignal Sm zu erzeugen, dessen Wellenform ein Dreieck ist, einen Analog-/Digital-Wandler 15 zur Umwandlung des Schwebungssignals BS vom Empfänger 5 in die digitalen Daten D, einen Mikrocomputer 17 mit einer CPU (zentrale Verarbeitungseinheit) 17A, ein ROM (Nur-Lese-Speicher) und ein RAM (Speicher mit wahlfreiem Zugriff) 17c, eine Vorgangsverarbeitungseinheit 19, und eine Ein- und Ausgabeschaltung 21 zur Eingabe von Signalen vom Kraftfahrzeug, an dem das Radargerät 1 angebracht ist, oder von den anderen Einheiten im Kraftfahrzeug, und zur Ausgabe eines Betriebsartensteuersignals und anderer Steuersignale. Der Mikrocomputer 17, die Vorgangsverarbeitungseinheit 19, und die Ein- und Ausgabeschaltung 21 arbeiten als das Gerät zur Erkennung der Radarcharakteristik, das im Radargerät 1 enthalten ist.
Das ROM 17b ist auf der Platine des Mikrocomputers 17 mit einem Sockel 17d angebracht, so dass das ROM als Aufzeichnungsmedium dient, um das im Radargerät 1 verwendete Programm bereitzustellen. Das Aufzeichnungsmedium kann mittels eines anderen tatsächlichen Mittels wie einer Diskette, einer optischen Diskette, einer optomagnetischen Diskette mit dem zugehörigen Laufwerk bereitgestellt werden.
Der Mikrocomputer 17 ermittelt die Existenz des Objekts (erkennt das Objekt), einen Abstand, eine Relativgeschwindigkeit und einen Azimut eines Objekts. Zudem erkennt der Mikrocomputer weiterhin, ob sich das Objekt bewegt, und erkennt die Veränderung der Charakteristik des Radargeräts 1 nach Maßgabe der Daten D.
Der Analog-/Digital-Wandler 15 beginnt den Betrieb aufgrund des Startsignals C und wandelt das Schwebungssignal BS analog/digital in jedem vorherbestimmten Intervall in die digitalen Daten D um. Die Daten D werden in einen bestimmten Bereich des RAMs 17c geschrieben: Die CPU 17a zählt die Anzahl der A/D-Wandlungen seit dem Start. Wenn der Analog-/Digitalwandler 15 die vorgeschriebene Anzahl von Analog-Digital-Umwandlungen beendet, setzt die CPU 17a ein Ende-Flag im RAM 17c und beendet den Betrieb dieses Zyklus.
Der Dreiecksgenerator 13 wird aufgrund des Aktivierungssignals C aktiviert und damit das Modulationssignal Sm an den spannungsgesteuerten Oszillator 3c gegeben. Dann erhöht der spannungsgesteuerte Oszillator 3c die Frequenz seiner Ausgabe mit einer vorbestimmten Rate nach Maßgabe des Ansteigens der Dreieckswellenform (dieses Intervall wird als ansteigender Teil bezeichnet), und verringert seine Frequenz nach Maßgabe des Abfallens der Dreieckswellenform (dieses Intervall wird als abfallender Teil bezeichnet). Somit erzeugt der spannungsgesteuerte Oszillator 3c das modulierte Sendesignal.
Der Sender 3 sendet die Radarwelle nach Maßgabe des Sendesignals. Die gesendete Radarwelle wird von einem Objekt und dem Hintergrund reflektiert. Die reflektierte Radarwelle wird von der Empfangsantenne 5a im Empfänger 5 empfangen. Das erhaltene Signal wird mit dem lokalen Signal vom Leistungsverteiler 3b gemischt, um das Schwebungssignal BS zu erzeugen. Das empfangene Signal ist gegenüber dem gesendeten Signal um das Intervall verzögert, welches die Radarwelle benötigt, um zum Objekt und zurück zu gelangen. Zudem ist die reflektierte Radarwelle einer Dopplerverschiebung unterworfen, wenn sich das Objekt relativ zum Radargerät 1 bewegt. Somit enthält das Schwebungssignal BS die Verzögerungskomponente fr und die Dopplerkomponente fd.
Das Schwebungssignal BS wird vom A/D-Wandler 15 in die digitalen Daten D umgewandelt, und nacheinander datenblockweise im RAM 17c gespeichert.
Die Daten, die in den Datenblöcken gespeichert sind, werden vom Mikrocomputer 17 und der Vorgangsverarbeitungseinheit 19 verarbeitet. Die verarbeiteten Daten werden dazu genutzt, das Objekt zu ermitteln (zu erkennen) und die charakteristische Veränderung des Radargeräts 1 festzustellen. Das ROM 17b speichert Programmdaten und andere Daten für die grundlegenden Funktionen des Radargeräts und die Programmdaten und anderen Daten für das Gerät, das dazu dient, in Zusammenarbeit mit der CPU 17a und dem RAM die Charakteristik des Radargeräts zu erkennen, und der Vorgangsverarbeitungseinheit 19.
Der Mikrocomputer 17 und die Vorgangsverarbeitungseinheit 19 erhalten über Fast-Fourier-Transformationen ein Spektrum aus den Daten D vom RAM 17c und erkennen Spitzen, um bemerkenswerte Objekte zu erkennen, die einen Spitzenpegel aufweisen, der über einem Schwellenwert TH liegt. Der Mikrocomputer 17 erkennt ein Zielobjekt, dessen Geschwindigkeit gegenüber der Straße eine andere als die Geschwindigkeit ist, die das Geschwindigkeitssignal vom eigenen Kraftfahrzeug anzeigt. Das heißt, der Mikrocomputer 17 erkennt das Zielobjekt, das auf der Straße fährt und dessen Relativgeschwindigkeit zum eigenen Kraftfahrzeug im Wesentlichen nicht Null ist. Dann erkennt der Mikrocomputer 17 den Abstand und die Empfangspegel des empfangenen Signals, um die charakteristische Veränderung des Radargeräts 1 zu erkennen.
Das Prinzip und die grundlegende Technik zur Erkennung der charakteristischen Veränderung des Radargeräts 1 wird beschrieben.
Zuerst, bevor die charakteristische Veränderung während des Fahrens bekannt wird, wird vorab eine Referenzcharakteristik erhalten.
Das heißt, das Radargerät 1 sendet die Radarwelle gegen ein Objekt (einen Reflektor auf einem Kraftfahrzeug) und empfängt die reflektierte Radarwelle. Dann wird die Entfernung zum Objekt geändert, und die Daten werden nochmals erkannt. Diese Operation wird mehrmals wiederholt, um eine Mehrzahl von Datensätzen zu erhalten, wobei die Pegel der Empfangssignale mit einer Beziehung zu den Abständen gespeichert werden.
Die Daten werden wie in 1 gezeigt mit angepassten Filterwerten gedruckt. Dadurch erhält man die Sensorreferenzcharakteristik (die charakteristische Kurve der Referenzcharakteristik), wie durch die durchgezogene Linie gezeigt. Diese Technik zur Bestimmung der charakteristischen Kurve ist bekannt. Beispielsweise kann die charakteristische Kurve durch Polynomannäherung oder durch die Annäherung mittels der Kombination einer Vielzahl von geraden Linien bestimmt werden.
In dieser Ausführungsform wird die Charakteristik der Datenverteilung durch eine lineare Gleichung nach der Methode der kleinsten Fehlerquadrate anstelle der charakteristischen Kurve der Referenzcharakteristik, die ziemlich kompliziert ist, repräsentiert.
Genauer gesagt, wird die Verteilung der Empfangssignalpegel näherungsweise durch eine lineare Gleichung (Y = A·X + B) ausgedrückt, wobei der Empfangspegel (dB) entlang der Y-Achse aufgetragen und die erkannten Abstände (m) zum Objekt entlang der X-Achse aufgetragen werden. Im Folgenden wird diese lineare Gleichung als eine angenäherte lineare Gleichung zur Referenz (lineare Referenzgleichung) bezeichnet. Die gewonnene Referenz wird im ROM (EEPROM) für die tatsächliche Erkennung der charakteristischen Veränderung gespeichert. Dieser Vorgang wird z. B. bei der Herstellung des Fahrzeugs durchgeführt.
Die tatsächliche Erkennung der charakteristischen Veränderung wird im Folgenden beschrieben.
Zum Beispiel erkennt das Radargerät 1 mehrmals die Abstände zum vorausfahrenden (bewegten) Kraftfahrzeug und die Empfangssignalpegel und speichert eine Vielzahl von Sätzen in den Daten im RAM 17c.
Als nächstes ermittelt die CPU 17a die gemessene Verteilung und die angenäherte lineare Gleichung (als gemessene lineare Gleichung bezeichnet) aus den gespeicherten Daten. Dann wird die gemessene lineare Gleichung mit der linearen Referenzgleichung verglichen.
2 zeigt ein Beispiel dieses Vergleichs. In 2 weicht die gemessene lineare Gleichung (gepunktete Linie) aus den gemessenen Daten (Punkte) von der linearen Referenzgleichung (durchgezogene Linie) aus den Referenzdaten (Kreise) ab. Unter dieser Bedingung stellt die CPU 17a fest, dass die Charakteristik des Sensors 7 um die Abweichung oder Differenz (Schnittpunkte B-B') variiert. Das heißt, die CPU 17a berechnet den Schnittpunkt B der Referenzcharakteristik und den Schnittpunkt B' der gemessenen Charakteristik. Im Folgenden werden die Schnittpunkte mit der Y-Achse B und B' als Koeffizienten B und B' bezeichnet. Wenn die Differenz höher als ein Referenzwert ist, stellt die CPU 17a fest, dass die Charakteristik des Radargeräts 1 beträchtlich abnimmt und gibt das Ergebnis aus.
Zum Beispiel variiert der Koeffizient B' der gemessenen linearen Gleichung wie in 4 gezeigt nach Maßgabe des Zustands des Sensors 7 und der Umgebungsbedingungen wie einer hohen Temperatur des Sensors 7, regnerischen Bedingungen, Verschmutzung der Vorderseite des Sensors 7, oder eines Problems im Sensors 7. Somit wird das Erkennen der Veränderung des Koeffizienten B' zur Erkennung der Veränderung der Charakteristik des Sensors 7.
Zudem werden in 4 auf der Ordinatenachse Beurteilungspegel B-1a, B-1b, B-1c und B-1d gezeigt.
Nachfolgend wird der Vorgang zur Erkennung der Veränderung der Charakteristik, den der Mikrocomputer 17 durchführt, mit Bezug auf Ablaufpläne beschrieben.
Wie in 5 gezeigt, führt der Mikrocomputer 17 einen Aktivierungsprozess aus, um die Radarwelle zu senden und die digitalen Daten D vom A/D-Wandler 15 zu lesen. Das heißt, dass der Mikrocomputer 17 das Aktivierungssignal C zur Aktivierung des Dreieckswellengenerators 13 und des A/D-Wandlers 15 erzeugt, sobald die Ausführung dieses Vorgangs gestartet wird.
Dann sendet der Sender 3 die Radarwelle, deren Frequenz nach Maßgabe des Modulationssignals Sm vom Dreieckswellengenerator 13 moduliert wird. Zusätzlich empfängt der Empfänger 5 die von einem Objekt reflektierte Radarwelle und gibt das Schwebungssignal BS aus.
Der A/D-Wandler 15 wandelt das Schwebungssignal BS in die digitalen Daten D um. Die CPU 17a tastet die digitalen Daten D ab und speichert die abgetasteten Daten im RAM 17c. Dieser Vorgang wird in einem festgesetzten Intervall wiederholt, um die Daten des Objekts zu sammeln.
Im folgenden Schritt 110 führt die CPU 17a eine Frequenzanalyse durch.
Die CPU 17a wählt einen der Datenblöcke im RAM 17c und gibt die Daten des ausgewählten Blocks an die Signalverarbeitungseinheit 19, die einen bekannten FFT-Vorgang (Fast Fourier-Transformation) ausführt. Bei diesem Vorgang werden die Daten, die in die Vorgangsverarbeitungseinheit 19 eingegeben werden, einem konventionellen Fensterprozeß unter Nutzung eines Hanning-Fensters oder eines Dreiecksfensters oder ähnlichem unterworfen, um die Nebenmaxima zu unterdrücken, die bei der Berechnung der Fast-Fourier-Transformation auftreten. Die Frequenzspektrumsdaten, die man durch diese FFT-Berechnungen erhält, sind bezogen auf die Frequenz komplexe Vektoren.
Im folgenden Schritt 120 wird eine Spitzensuche durchgeführt.
Genauer gesagt, die CPU 17a zieht die Spektrumsspitze aus dem Spektrum des mittels des FFT-Vorgangs erhaltenen Schwebungssignals BS heraus, von der vermutet wird, dass sie die vom Objekt reflektierte Welle ist. Dieser Vorgang wird bei den ansteigenden und absteigenden Abschnitten des Dreieckswellensignals durchgeführt.
Genauer gesagt, die CPU 17a erkennt alle Frequenzkomponenten, die nach Maßgabe der Absolutwerte der komplexen Vektoren Spitzen im Frequenzspektrum zeigen (im Folgenden als Spitzenfrequenzkomponenten bezeichnet), d. h. Amplituden dieser Frequenzkomponenten der komplexen Vektoren, und die CPU 17a spezifiziert die Frequenzen als die Spitzenfrequenzen. Das Verfahren zur Erkennung der Spitzen ist Folgendes:
Zum Beispiel erhält man nacheinander Größen der Veränderung der Amplitude mit Bezug auf die Frequenz, und man erhält einen invertierenden Frequenzort, um die Frequenz dort zu spezifizieren, wo vermutet wird, dass dort eine Spitze liegt.
Im folgenden Schritt 130 führt die CPU 17a einen Paarvergleichs-(Paarungs-)Vorgang durch. Dieser Paarvergleichsvorgang ist dazu da, die richtigen Kombinationen der Spitzenfrequenzen in den ansteigenden und fallenden Abschnitten der Dreieckswelle zu bestimmen.
Genauer gesagt, die CPU 17a vergleicht die Amplituden der Spitzenflußkomponenten, d. h. die Leistung der Spitzenfrequenzkomponenten im steigenden Teil mit jeder der Leistungen der Spitzenfrequenzkomponenten im fallenden Teil. Dann werden die Spitzenfrequenzkomponenten, die die gleiche Leistung im steigenden und fallenden Teil haben, als ein Paar von Spitzenfrequenzkomponenten vom gleichen Objekt spezifiziert. Dieser Paarvergleichsvorgang wird genauer im US-Patent Nr. 5,751,240 in 7 und den zugehörigen Erläuterungen der Beschreibung offenbart. Daher wird auf die weitere Erläuterung verzichtet.
In Schritt 135 wird jede der Leistungen der Spitzen mit einem Schwellenwert TH verglichen, um zu ermittelnde Objekte zu erkennen (zu bestimmen). Somit wird die Leistung, die zum vorausfahrenden Fahrzeug gehört, als groß angesehen, so dass dieser Vergleich die Erkennung (Existenz) des Zielobjekts (vorausfahrenden Fahrzeugs) oder anderer auffallender Objekte vor dem Hintergrund bewirkt.
Im folgenden Schritt 140 führt die CPU 17a Vorgänge aus, um Daten bezüglich des Objekts bereitzustellen.
Das heißt, die CPU 17a berechnet den Abstand und die Geschwindigkeit relativ zu den Objekten mit Spitzenfrequenzen, die dem Paarvergleichsvorgang in Schritt 130 unterzogen wurden. Als Nächstes berechnet die CPU 17a einen Durchschnittspegel zwischen den Spitzenfrequenzen, die durch den Paarvergleichsvorgang kombiniert wurden, und das Ergebnis wird zusammen mit dem Ergebnis des Abstandes und der relativen Geschwindigkeit des Objekts gespeichert. In diesem Vorgang kann jeder der Pegel im ansteigenden oder fallenden Teil genutzt werden. Der Mittelungsprozeß schafft jedoch Stabilität.
Die Berechnung des Abstands und der Relativgeschwindigkeit wird im US-Patent Nr. 5,751,240 , 5 und der zugehörigen Erläuterung in der Beschreibung offenbart. Daher wird auf die weitere Erläuterung verzichtet.
Im folgenden Schritt 150 führt die CPU 17a den Vorgang zum Lesen externer Informationen durch.
Die CPU 17a liest ein Scheibenwischer-Einschaltsignal, das Signal des Temperatursensors 20, das die Temperatur des Sensors 7 anzeigt und ein Geschwindigkeitssignal des Kraftfahrzeugs.
Im folgenden Schritt 155 beurteilt die CPU 17a, ob sich jedes der erkannten Objekte bewegt. Wenn sich das Objekt bewegt, geht der Ablauf weiter zu Schritt 160. Wenn sich kein Objekt bewegt, geht der Ablauf zu Schritt 100 zurück. Genauer gesagt, die CPU 17a erkennt anhand der Relativgeschwindigkeit des Objekts, ob sich das Objekt bewegt (Kraftfahrzeug) oder stillsteht (Hintergrund). Wenn sich beispielsweise das Objekt dem Sensor 7 mit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, die das dem Mikrocomputer 17 bereitgestellte Geschwindigkeitssignal wiedergibt, nähert, beurteilt die CPU 17a, dass das Objekt stillsteht. Die CPU 17a beurteilt, dass sich andere Objekte bewegen.
Im folgenden Schritt 160 führt die CPU 17a den Vorgang zur Speicherung von Daten des sich bewegenden Objekts durch. Die CPU 17a speichert wiederholt den Abstand des bewegten Objekts und den Empfangspegel als die Daten des bewegten Objekts.
Im folgenden Schritt 165 bestimmt und analysiert die CPU 17a die Verteilung und berechnet einen Koeffizienten B'. Genauer gesagt, die Charakteristik des Sensors 7 wird wie oben erwähnt durch eine lineare Gleichung angenähert. Somit erhält die CPU 17a die lineare Gleichung, die die Datenverteilung anzeigt (so zeigt sie die Charakteristik des Sensors 7 im Moment des Messens) mittels der Methode der kleinsten Fehlerquadrate mit einer Vielzahl von Datensätzen, die aus dem Empfangspegel und den erkannten Abständen bestehen. Dann berechnet die CPU 17a den Koeffizienten B', d. h. den Schnittpunkt B' mit der Y-Achse.
Im folgenden Schritt 170 vergleicht die CPU 17a den gemessenen Koeffizienten B mit dem Referenzkoeffizienten B, um die Veränderung in der Charakteristik des Sensors 7 zu erkennen. Das heißt, die CPU 17a berechnet die Differenz zwischen dem gemessenen Koeffizienten B' und dem Referenzkoeffizienten B.
Im folgenden Schritt 175 beurteilt die CPU 17a, ob die Differenz höher als eine Referenz ist. Wenn die Differenz höher als die Referenz ist, das heißt, wenn es ein beträchtliches Heruntergehen der Charakteristik des Sensors gibt, geht der Prozess zu Schritt 180, um den Grund zu analysieren. Wenn die Differenz nicht höher als die Referenz ist, d. h. wenn im wesentlichen die Charakteristik des Sensors 7 nicht heruntergeht, geht der Prozess zu Schritt 100 zurück.
Im Schritt 180 analysiert die CPU 17a gemäß dem Ablaufplan in 6 eine Fallunterscheidung.
Genauer gesagt, die CPU 17a beurteilt den Grund für die Veränderung der Sensorcharakteristik gemäß der Kombination zwischen dem Verteilungskoeffizienten und verschiedenen Sensorsignalen.
Im folgenden Schritt 190 gibt die CPU 17a das Ergebnis des Schritts 180 aus.
Beispielsweise gibt die CPU 17a Diagnosedaten aus, wenn es ein Problem im Sensor 7 gibt, oder wenn das Urteil ergibt, dass ein Fremdkörper an der Vorderseite des Sensors 7 haftet. Zudem setzt die CPU 17a ein Schlechtwetterflag, das im RAM 17c schlechtes Wetter anzeigt, wenn die CPU 17a beurteilt, dass die Verschlechterung in der Charakteristik des Sensors 7 durch schlechtes Wetter hervorgerufen wurde. Außerdem gibt die CPU 17a ein Steuersignal aus, um eine Steuereinheit, die am Kraftfahrzeug montiert ist, zu steuern.
Der oben genannte Vorgang wird für die tatsächliche Messung der Charakteristik des Sensors 7 bereitgestellt. Die Schritte 100 bis 165 können jedoch genutzt werden, um die Referenzverteilung der Charakteristik des Sensors 7 zu bestimmen. Dann speichert die CPU 17a nach Schritt 165 die Daten der Verteilung, d. h., den Koeffizienten B in Schritt 166, wie in 14 gezeigt, im ROM (EEPROM) 17b als Referenzkoeffizient B.
Als nächstes wird die Fallunterscheidung im Schritt 180 mit Bezug auf 6 beschrieben.
Im Schritt 200 in 6 vergleicht die CPU 17a den Koeffizienten B' aus Schritt 170 mit dem letzten ersten Beurteilungspegel B-1a und beurteilt, ob der Koeffizient B' niedriger als der erste Beurteilungspegel B-1a ist. Ist die Antwort JA, geht der Prozess zu Schritt 250 und wenn die Antwort NEIN ist, geht er zu Schritt 210.
Die Größen der Beurteilungspegel sind wie folgt: Erster Beurteilungspegel B-1a < zweiter Beurteilungspegel B-1b < dritter Beurteilungspegel B-1c < vierter Beurteilungspegel B-1d.
Im Schritt 250 beurteilt die CPU 17a, ob der Zustand des Sensors 7 als Zustand der Stufe A, wie in Tabelle 1 gezeigt, angesehen werden kann.
Diese Tabelle 1 zeigt eine Übersicht, um den Grund der Veränderung der Charakteristik des Sensors 7 aufgrund der Betriebsbedingungen eines Scheibenwischers und der Temperatur des Sensors 7 zu beurteilen.

	SCHEIBENWISCHER AUS NORMALTEMPERATUR	SCHEIBENWISCHER EIN NORMALTEMPERATUR	SCHEIBENWISCHER AUS ABNORMALE TEMPERATUR	SCHEIBENWISCHER EIN ABNORMALE TEMPERATUR
STUFE A	PROBLEM IM SENSOR *	PROBLEM IM SENSOR	PROBLEM IM SENSOR	PROBLEM IM SENSOR
STUFE B	VERSCHMUTZT *	VERSCHMUTZT	ABNORMALE TEMPERATUR	SCHLECHTES WETTER
STUFE C	BEHALTE BISHERIGES BEURTEILUNGSERGEBNIS	SCHLECHTES WETTER *	ABNORMALE TEMPERATUR	SCHLECHTES WETTER
STUFE D	BEHALTE VORLÄUFIGES BEURTEILUNGSERGEBNIS	SCHLECHTES WETTER	ABNORMALE TEMPERATUR *	ABNORMALE TEMPERATUR

Im Zustand der Stufe A beurteilt die CPU 17a, dass es ein Problem im Sensor 7 gibt und zwar unabhängig von der Ein-/Ausschaltbedingung des Scheibenwischers und der Temperatur des Sensors 7, setzt das Flag, das diese Bedingung anzeigt und beendet vorläufig die Verarbeitung. Hier wird der Ein-/Aus-Zustand des Scheibenwischers gemäß Setz- (1) und Rücksetzzustand (0) eines Scheibenwischerflags beurteilt. Das Kraftfahrzeug liefert das Flag, das den Betrieb des Scheibenwischers des Kraftfahrzeugs anzeigt, an das Radargerät 1.
Das heißt, wie in 7 gezeigt, dass aus den verschiedenen experimentellen Ergebnissen angenommen wird, dass es ein Problem im Sensor 7 gibt, wenn die Temperatur des Sensors 7 im normalen Temperaturbereich und das Flag des Scheibenwischers auf ”0” und der Koeffizient B' für einen vorherbestimmtes Intervall nahe null ist. Somit beurteilt die CPU 17a, dass es ein Problem im Sensor 7 (im mit * markierten Block der Zeile der Stufe A) gibt.
Obwohl es ohne Berücksichtigung anderer möglicher Bedingungen nicht immer sicher zu beurteilen ist, dass es ein Problem im Sensor 7 gibt, urteilt die CPU 17a bei dieser Beurteilung so, um fehlersicher zu urteilen.
Andererseits vergleicht die CPU 17a im Schritt 210 den Koeffizienten B' mit dem zweiten Beurteilungspegel B-1b, der erheblich größer als der erste Beurteilungspegel B-1a ist. Das heißt, die CPU 17a beurteilt, ob der Koeffizient B' niedriger als der zweite Beurteilungspegel B-1b ist. Ist die Antwort JA, geht der Prozess zu Schritt 260 und ist die Antwort NEIN, geht der Prozess zu Schritt 220.
Im Schritt 260 beurteilt die CPU 17a, dass der Zustand des Sensors 7 in Stufe B nach Tabelle 1 ist, weil der Koeffizient B' niedriger als der zweite Beurteilungspegel B-1b für das vorher bestimmte Intervall ist.
Im Zustand der Stufe B urteilt der Mikrocomputer 17, dass ein Fremdkörper vorne am Sensor 7 haftet. Die Wahrscheinlichkeit, dass ein Fremdkörper wie Schmutz vorn am Sensor haftet, ist, wie in 8 gezeigt, aufgrund vieler Experimente (der mit Stern markierte Block in der Zeile der Stufe B) hoch, wenn der Koeffizient B' für ein vorbestimmtes Intervall einen niedrigen Wert hat, die Temperatur des Sensors 7 im normalen Bereich liegt und das Scheibenwischerflag auf null steht.
Zusätzlich urteilt die CPU 17a in dieser Ausführungsform, dass ein Fremdkörper vorn am Sensor 7 haftet, wenn das Scheibenwischerflag auf ”1” gesetzt und die Temperatur des Sensors 7 im Zustand der Stufe B normal ist, weil das Experiment zeigt, dass der niedrige Pegel des Koeffizienten B nicht von der Temperatur des Sensors 7 herrührt. Wenn das Scheibenwischerflag auf ”0” gesetzt und die Temperatur des Sensors 7 im Zustand der Stufe B abnormal (außerhalb des normalen Bereichs) ist, urteilt die CPU 17a, dass der niedrige Pegel des Koeffizienten B' von der abnormalen Temperatur des Sensors 7 verursacht wird.
Wenn das Scheibenwischerflag auf ”1” gesetzt und die Temperatur des Sensors 7 im Zustand der Stufe B abnormal ist, beurteilt die CPU 17a, dass der niedrige Pegel des Koeffizienten B durch schlechtes Wetter, z. B. Regen, verursacht wird. Die oben erwähnte Analyse wird zusätzlich zu der logischen Überlegung von verschiedenen tatsächlichen Experimenten gestützt.
Andererseits vergleicht die CPU 17a in Schritt 220 den Koeffizienten B' mit dem dritten Beurteilungspegel B-1c, der höher ist als der zweite Beurteilungspegel B-1b. Das heißt, dass die CPU 17a beurteilt, ob der Koeffizient B' niedriger als der dritte Beurteilungspegel B-1c ist. Wenn die Antwort JA ist, geht der Vorgang zu Schritt 270 und wenn die Antwort NEIN ist, geht der Vorgang zu Schritt 230.
Im Schritt 270 beurteilt die CPU 17a, dass der Zustand des Sensors 7 in der in Tabelle 1 gezeigten Stufe C ist, weil der Koeffizient B niedriger als der dritte Beurteilungspegel B-1c ist.
9 zeigt die Veränderung des Koeffizienten B', wenn es zu regnen beginnt. Unter Regenbedingungen wird der Koeffizient B' niedriger. Somit beurteilt die CPU 17a, dass der geringe Wert des Koeffizienten B' von schlechtem Wetter (der mit Stern markierte Block in der Zeile der Stufe C) herrührt, wenn der Koeffizient B für die vorbestimmte Zeit niedriger als der Beurteilungspegel B-1c ist, die Temperatur des Sensors 7 im normalen Bereich liegt, und das Scheibenwischerflag auf ”1” steht. Die Verringerung des Koeffizienten B' durch schlechtes Wetter rührt nicht von einem Problem im Sensor 7 selbst her, so dass die CPU 17a beurteilt, dass der Sensor 7 im Normalzustand ist. Wenn in Stufe C das Scheibenwischerflag auf ”0” und die Temperatur im normalen Bereich liegt, ist es schwierig, den Grund zu erkennen, so dass die bisherige Beurteilung gestoppt wird. Wenn das Scheibenwischerflag auf ”0” und die Temperatur des Sensors 7 für das vorbestimmte Intervall im abnormalen Bereich liegt, urteilt die CPU 17a, dass die Verringerung des Koeffizienten B' von der abnormalen Temperatur hervorgerufen wird. Wenn das Scheibenwischerflag auf ”1” gesetzt und die Temperatur des Sensors 7 für das vorbestimmte Intervall abnormal ist, urteilt die CPU 17a, dass die Verringerung des Koeffizienten B' von schlechtem Wetter herrührt.
Andererseits vergleicht die CPU 17a in Schritt 230 den Koeffizienten B' mit dem vierten Beurteilungspegel B-1d, der höher als der dritte Beurteilungspegel B-1c ist, d. h. dem höchsten Beurteilungspegel. Das heißt, die CPU 17a beurteilt, ob der Koeffizient B niedriger als der vierte Beurteilungspegel B-1d ist. Ist die Antwort JA, geht die Verarbeitung zu Schritt 280 und ist die Antwort NEIN, geht die Verarbeitung zu Schritt 240.
In Schritt 280 urteilt die CPU 17a, dass der Zustand des Sensors 7 auf der in Tabelle 1 gezeigten Stufe D ist, weil der Koeffizient B als niedriger als der vierte Beurteilungspegel B-1d beurteilt wird.
10 zeigt die Veränderung des Koeffizienten B', wenn die Temperatur des Sensors 7 ansteigt. Die Charakteristik des Sensors 7 fällt unter Hochtemperaturbedingungen. In 10 fällt der Koeffizient B', obwohl das Scheibenwischerflag auf ”0” ist, aber die Temperatur des Sensors 7 steigt. Dieser abnormale Zustand (Hochtemperatur) kann gemäß der abnormalen Temperatur des Sensors 7 beurteilt werden. Daher urteilt die CPU 17a, dass der niedrige Wert des Koeffizienten für das vorbestimmte Intervall von der abnormalen Temperatur des Sensors 7 herrührt, wenn im Zustand der Stufe D (der Block in der Zeile der Stufe D, der mit ”*” markiert ist) die Sensortemperatur höher als ein Referenzwert und das Scheibenwischerflag auf ”0” gesetzt ist.
Falls die Charakteristik des Sensors 7 aufgrund der abnormalen Temperatur fällt, urteilt die CPU 17a, dass der Sensor 7 selbst im Normalzustand ist, weil der abnormale Zustand von äußeren (außerhalb des Sensors 7 liegenden) Umständen herrührt.
Dadurch führt die CPU 17a eine Temperaturkompensation für das Sensorempfangssignal aus. Zum Beispiel fällt der Koeffizient B' mit steigender Temperatur des Sensors 7. Dann multipliziert die CPU 17a den Wert des Empfangspegels mit einem vorbestimmten Wert. Die CPU 17a kann die Vorgänge im Radarerkennungsgerät mit den multiplizierten Empfangspegeln durchführen.
Im Zustand der Stufe D, in dem das Scheibenwischerflag ”0” und die Temperatur des Sensors 7 für das vorbestimmte Intervall normal ist, stoppt die CPU 17a die fortschreitende Beurteilung, weil es schwierig ist, den Grund zu bestimmen. Wenn das Scheibenwischerflag ”1” ist, und die Temperatur des Sensors 7 für das vorbestimmte Intervall im normalen Temperaturbereich liegt, urteilt die CPU 17a, dass die Verringerung des Koeffizienten B' von schlechtem Wetter hervorgerufen wird. Wenn außerdem das Scheibenwischerflag ”1” und die Temperatur des Sensors 7 im abnormalen Temperaturbereich ist, urteilt die CPU 17a, dass das Fallen des Koeffizienten B' durch abnormale, d. h. hohe, Temperaturen hervorgerufen wird, weil die Wahrscheinlichkeit hoher Temperaturen des Sensors 7 als hoch angesehen wird.
Andererseits setzt die CPU 17a in Schritt 240 ein Flag, das anzeigt, dass der Sensor 7 in normalem Zustand ist, weil der Sensor 7 im normalen Zustand und stabil ist und die Verarbeitung endet zeitweilig.
Die Beurteilungspegel B-1a bis B-1d sind fest. Jedoch können diese Werte gemäß dem Referenzkoeffizienten B geändert werden.
Gemäß der oben erwähnten Struktur schafft diese Erfindung die folgenden vorteilhaften Effekte.
In dieser Ausführungsform wird eine Vielzahl von Sätzen der erkannten Entfernungen des Objekts und der Empfangspegel mit der Beziehung dazwischen gespeichert und die Verteilung der Vielzahl von Sätzen der erkannten Entfernung und der Empfangspegel wird durch eine lineare Gleichung angenähert. Die CPU 17a erkennt die Veränderung in der Charakteristik des Sensors 7 am Schnittpunkt der linearen Gleichung mit der Y-Achse.
Somit kann die Veränderung der Charakteristik des Sensors 7 ohne Referenzreflektor im Radargerät 1 erkannt werden, so dass das Radargerät 1 miniaturisiert werden kann. Zudem ist die Berechnung im oben erwähnten Vorgang leicht, weil die Verteilung durch eine lineare Gleichung angenähert wird.
Außerdem wird in dieser Ausführungsform der Grund für das Fallen des Koeffizienten B' gemäß der in Tabelle 1 gezeigten Beurteilungskarte mit Scheibenwischersignal (Flag) und Temperatursignal beurteilt. Daher können die Gründe für die Veränderung in der Charakteristik des Sensors 7 präzise erkannt werden.
Zudem ist es möglich, für einen relativ langen Zeitraum das gleiche Objekt zu erkennen, so dass eine vorzugsweise Verteilung der Empfangspegel ohne Störungen erkannt werden kann. Weiterhin ist es möglich, dass die Veränderung in der Charakteristik des Sensors 7 auch mittels Daten des Objekts, das auf einer Straße hält, oder nur mittels Daten des Objekts, das auf der Straße hält, beurteilt werden kann.
<ZWEITE AUSFÜHRUNGSFORM>
Das Radargerät gemäß einer zweiten Ausführungsform hat im wesentlichen die gleiche Struktur wie das der ersten Ausführungsform. Der Unterschied ist, dass die CPU 17a den Erkennungsschwellenwert TH zur Erkennung des Objekts ändert, wenn die CPU 17a die Änderung der Charakteristik des Sensors 7 erkennt.
11 zeigt diesen Vorgang. Die CPU 17a beurteilt, ob der Koeffizient B im Zustand der Stufe A ist. Wenn die Antwort JA ist, heißt das, dass es nach diesem Urteil einen Problemzustand im Sensor 7 gibt. Somit gibt es keine Möglichkeit, den Normalzustand wiederherzustellen, so dass der Vorgang endet. Wenn andererseits die Antwort NEIN ist, geht der Vorgang zu Schritt 310 weiter.
In Schritt 310 beurteilt die CPU 17a, ob der Koeffizient B' im Zustand der Stufe B ist. Ist die Antwort JA, geht der Vorgang zu Schritt 340 weiter, und wenn die Antwort NEIN ist, geht der Vorgang zu Schritt 320.
In Schritt 340 setzt, d. h. ändert, die CPU 17a den Erkennungsschwellenwert TH gemäß dem Zustand der Stufe B (B-1b) auf den Schwellenwert THB und die Verarbeitung wird vorläufig beendet.
In diesem Vorgang wird der Zustand der Stufe B beispielsweise durch anhaftenden Schmutz verursacht, so dass der Empfangspegel des Sensors 7 bedeutend fällt. Dann ermöglicht das Senken des Erkennungsschwellenwerts gemäß dem Zustand der Stufe B, dass das Objekt mit dem tiefer gesetzten Schwellenwert THB erkannt wird.
Andererseits beurteilt die CPU 17a in Schritt 320, ob der Koeffizient B' im Zustand der Stufe C ist. Ist die Antwort JA, geht die Verarbeitung zu Schritt 350 und wenn die Antwort NEIN ist, geht die Verarbeitung zu Schritt 330.
In Schritt 350 setzt, d. h. ändert die CPU 17a den Erkennungsschwellenwert TH auf den Schwellenwert THC gemäß dem Zustand der Stufe C und die Verarbeitung endet vorläufig.
In diesem Vorgang wird der Zustand der Stufe C beispielsweise durch Regen verursacht, so dass der Empfangspegel des Sensors 7 etwas fällt. Dann senkt die CPU 17a den Erkennungsschwellenwert gemäß dem Zustand der Stufe C ein wenig. Dieser Vorgang ermöglicht die Messung des Objekts durch das Radargerät.
In Schritt 330 urteilt die CPU 17a, ob der Koeffizient B' im Zustand der Stufe D ist. Ist die Antwort JA, geht die Verarbeitung zu Schritt 360 und wenn die Antwort NEIN ist, endet die Verarbeitung vorläufig.
In Schritt 360 setzt, d. h. ändert die CPU 17a den aktuellen Erkennungsschwellenwert auf einen Schwellenwert THD, der dem Zustand der Stufe D entspricht und die Verarbeitung endet vorläufig.
In diesem Arbeitsgang wird der Zustand der Stufe THD beispielsweise durch Ansteigen der Temperatur des Sensors 7 verursacht, so dass der Empfangspegel des Sensors 7 leicht fällt. Dann senkt die CPU 17a den Erkennungsschwellenwert TH gemäß dem Zustand der Stufe D. Dieser Vorgang ermöglicht die Messung des Objekts durch das Radargerät 1.
Wie oben erwähnt wird der Erkennungsschwellenwert TH geändert, wenn die Charakteristik des Sensors 7 variiert. Dieser Vorgang ermöglicht, die Daten des Objekts zu speichern, auch wenn die Messung des Objekts unmöglich ist, und somit kann der Umgebungszustand des Kraftfahrzeugs genau wiedergegeben werden.
<DRITTE AUSFÜHRUNGSFORM>
Das Radargerät nach einer dritten Ausführungsform hat im Wesentlichen die gleiche Funktion wie das der ersten Ausführungsform. Der Unterschied ist, dass die CPU 17a den Steuermodus des Kraftfahrzeugs, an dem das Radargerät befestigt ist, ändert. Das heißt, die CPU 17a gibt gemäß dem vom Radargerät oder ähnlichem erkannten Zustand durch die Ein-/Ausgabeschaltung 21 das Steuermodussignal an die Steuereinheit des Kraftfahrzeugs, an dem dieses Radargerät 1 montiert ist.
Die CPU 17a ändert den Steuermodus, wenn die CPU 17a die Veränderung in der Charakteristik des Sensors 7 durch die Vorgänge nach 5 und 6, wie im Ablaufplan von 12 gezeigt, erkennt.
Im Schritt 400 urteilt die CPU 17a, ob es regnet (schlechtes Wetter). Wenn die Antwort JA ist, geht die Verarbeitung zu Schritt 410, und wenn die Antwort NEIN ist, endet die Verarbeitung vorläufig.
In Schritt 410 gibt die CPU 17a das Steuermodussignal, das befiehlt, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorherfahrenden Fahrzeug vergrößert wird, an die (nicht gezeigte) Steuereinheit des Kraftfahrzeugs, wenn ein Abstandsregler zur Steuerung des Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug und dem vorherfahrenden Fahrzeug wirkt. Wird in diesem Kraftfahrzeug ein Bremsassistenzvorgang ausgeführt, gibt die CPU 17a ein Steuermodussignal ab, um die Bremskraft zu verringern, um Rutschen zu verhindern (Verringerung der überschüssigen Bremskraft). Zudem gibt die CPU 17a ein Modussteuersignal ab, das den Startzustand einer Antischleudersteuerung anzeigt, so dass die Antischleudersteuerung früher gestartet wird, um Rutschen zu verringern (z. B. wird die Schleuderrate verringert).
Wie oben erwähnt ändert sich der Steuerzustand (Steuermodus) des Kraftfahrzeugs, an dem das Radargerät 1 montiert ist, wenn die Charakteristik des Sensors 7 variiert, so dass sicheres Fahren gewährleistet ist.
<VIERTE AUSFÜHRUNGSFORM>
Das Radargerät nach einer vierten Ausführungsform hat im wesentlichen die gleiche Struktur wie das der ersten Ausführungsform. Der Unterschied ist, dass die Charakteristik des Sensors 7 mit einem Koeffizienten A' beurteilt wird, der die Neigung der linearen Gleichung anstelle des Y-Schnittpunkts anzeigt.
Wie in 13 gezeigt erhält man die lineare Referenzgleichung (Y = A·X + B), die die Referenzdatenverteilung anzeigt, und die gemessene lineare Gleichung (Y = A'·X + B''), die die tatsächlich gemessene Datenverteilung anzeigt. Wenn sich die Charakteristik des Sensors 7 ändert, sind nicht nur die Achsenabschnitte unterschiedlich, sondern ebenso sind die Koeffizienten A', die die Neigung der linearen Gleichungen anzeigen, unterschiedlich.
Daher wird ein zulässiger Bereich der Neigung A' gesetzt, und wenn der Koeffizient A' außerhalb des zulässigen Bereichs ist, urteilt die CPU 17a, dass es ein Problem gibt. Dann stoppt die CPU 17a den Beurteilungsvorgang zur Beurteilung der Veränderung in der Charakteristik des Radargeräts 1.
Somit wird der Beurteilungsvorgang in den ersten drei Ausführungsformen nicht ausgeführt, wenn die Neigung A' außerhalb des zulässigen Bereichs ist, so dass sich die Genauigkeit der Beurteilung erhöht.
Wie oben erwähnt, wird gemäß der vorliegenden Erfindung die von einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug reflektierte Radarwelle empfangen. Der Abstand und der Empfangspegel der empfangenen Radarwelle werden wiederholt mit der Beziehung dazwischen gespeichert. Die Empfangspegel werden über den Abstand aufgetragen. Die Verteilung der Empfangspegel wird mit einer linearen Gleichung als Charakteristik des Radargeräts angenähert. Die Veränderung der Verteilung, d. h., der Y-Schnittpunkt der linearen Gleichung repräsentiert die Veränderung der Charakteristik des Radargeräts. Eine Referenzcharakteristik des Radars wird mit der Änderung der Distanz zum vorausfahrenden reflektierenden Objekt gemessen und die gemessene Charakteristik wird während des tatsächlichen Fahrens mit einem bewegten vorausfahrenden Fahrzeug gemessen. Der Referenz-Y-Schnittpunkt wird mit dem gemessenen Y-Schnittpunkt verglichen, um die Abweichung zu bestimmten. Weiterhin wird der vorhergesagte Betrag oder der gemessene Wert klassifiziert, um mittels bedingten Signalen den Grund des Absinkens zu beurteilen.
Es gibt verschiedene Abwandlungen dieser Erfindung. Als Beispiel wurde in den oben beschriebenen Ausführungsformen der FMCW-Typ des Radargeräts 1 beschrieben. Diese Erfindung kann jedoch auch mit anderen Radartypen wie CW-Radaren genutzt werden.
Wie in der ersten Ausführungsform erwähnt, kann das Aufzeichnungsmedium zum Speichern des Programms für den Betrieb des Radargeräts gemäß der Erfindung als EPROM (löschbares ROM) oder EEPROM (elektrisch löschbares ROM) oder Diskette mit Laufwerk, Festplattenlaufwerk oder optische Diskette mit Laufwerk ausgeführt sein.

Claims

Ein Gerät zur Erkennung der Charakteristik eines Radargeräts (1), das eine Charakteristik eines Radargeräts (1) für ein Fahrzeug auf Grundlage der von diesem Radargerät (1) erhaltenen Daten (D), die ein Objekt anzeigen, erkennt, wobei die Daten (D) Abstandsdaten des Objekts und einen Pegel eines vom Objekt reflektierten und vom Radargerät (1) empfangenen Radarsignals enthalten, das aufweist: Speichermedien (17B, 17C) zur wiederholten Speicherung der Abstandsdaten und der Pegel mit der Beziehung zwischen den Abstandsdaten und den Pegeln; Erkennungsmittel (11) zur Erkennung der Charakteristik des Radargeräts (1) aus der Veränderung der Verteilung der wiederholt gespeicherten Abstandsdaten und Pegel; ein Mittel (17) zur Erkennung der Veränderung der Charakteristik des Radargeräts (1), wobei das Mittel zur Erkennung der Veränderung ein Mittel zum Vergleich der Verteilung mit einer Referenzverteilung enthält; Eingabemittel (21) zur Eingabe eines Signals vom Fahrzeug; und Beurteilungsmittel (17), um gemäß des vom Fahrzeug eingegebenen Signals zu beurteilen, ob die Schwankung der Charakteristik des Radargeräts (1) vom Radargerät (1) selbst oder von einem externen Grund herrührt.
Ein Gerät zur Erkennung der Charakteristik eines Radargeräts (1) nach Anspruch 1, das weiterhin aufweist: Mittel zur Bestimmung einer charakterischen Kurve gemäß der Verteilung, wobei das Mittel zum Vergleich die Verteilung mit einer Referenzcharakteristikkurve vergleicht.
Ein Gerät zur Erkennung der Charakteristik eines Radargeräts (1) nach Anspruch 2, das weiterhin aufweist: Näherungsmittel zur Näherung der Verteilung, um eine lineare Gleichung zu schaffen.
Ein Gerät zur Erkennung der Charakteristik eines Radargeräts (1) nach Anspruch 3, das weiterhin aufweist: Berechnungsmittel zur Berechnung eines Achsenabschnitts (B') der linearen Gleichung und eines Referenzachsenabschnitts (B) einer linearen Referenzgleichung der Referenzverteilung, wobei das Mittel zum Vergleich den Achsenabschnitt (B') mit dem Referenzachsenabschnitt (B) vergleicht.
Ein Gerät zur Erkennung der Charakteristik eines Radargeräts (1) nach Anspruch 1, das weiterhin aufweist: Beurteilungsmittel (17), um zu beurteilen, dass sich das Objekt gemäß der Daten vom Radar bewegt, wobei die Speichermedien (17B, 17C) und die Erkennungsmittel betrieben werden, wenn das Objekt als bewegt beurteilt wird.
Ein Gerät zur Erkennung der Charakteristik eines Radargeräts (1) nach Anspruch 1, das weiterhin aufweist: Erkennungsmittel zur Erkennung des Objekts gemäß der Daten vom Radar mit einem Schwellenwert (TH), und Änderungsmittel zur Änderung des Schwellenwerts, wenn die Schwankung der Charakteristik des Radargeräts erkannt wird.
Ein Gerät zur Erkennung der Charakteristik eines Radargeräts (1) nach Anspruch 1, das weiterhin aufweist: Erzeugungs- und Ausgabemittel zur Erzeugung und Ausgabe eines Modussteuersignals, wenn das Erkennungsmittel die Veränderung erkennt.