JP6169119B2 - 測距装置及び測距装置の性能低下検知方法 - Google Patents
測距装置及び測距装置の性能低下検知方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6169119B2 JP6169119B2 JP2015045625A JP2015045625A JP6169119B2 JP 6169119 B2 JP6169119 B2 JP 6169119B2 JP 2015045625 A JP2015045625 A JP 2015045625A JP 2015045625 A JP2015045625 A JP 2015045625A JP 6169119 B2 JP6169119 B2 JP 6169119B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reception level
- performance degradation
- processing unit
- normalized
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 title claims description 61
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 title claims description 61
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 82
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 claims description 70
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 59
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 45
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 44
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 42
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 34
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 14
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 11
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 238000010606 normalization Methods 0.000 claims description 5
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 claims description 4
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 13
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
図1は、この発明の実施の形態1に係る測距装置1の構成を示したブロック構成図である。本実施の形態においては、ミリ波レーダ、レーザレーダ、および、超音波センサといった、波動を利用した測距装置を例に挙げて説明する。本実施の形態において、測距装置1を設ける位置は、車両のフロントグリル周辺やフォグランプ周辺とする。以下では、測距装置1が設けられた車両を、自車両と呼ぶこととする。なお、本実施の形態では距装置1を設ける位置は、車両のフロントグリル周辺やフォグランプ周辺としたが、これに限らずフロントガラス周辺など周辺物体を検知可能な位置であればどこでもよい。
図1に示すように、測距装置1は、制御部11、センシング部12、蓄積判定部13および性能低下検知部14を備えている。蓄積判定部13は、測定データ蓄積部131、正規化受信レベル演算処理部132、蓄積判定用評価値演算処理部133および蓄積判定処理部134から構成されている。性能低下検知部14は、性能低下検知用車両データ演算処理部141、性能低下検知用車両データ蓄積部142、性能低下演算処理部143および性能低下判定処理部144から構成されている。
以上のステップS11〜S15で、図2の処理を終了とする。
なお、ここで、受信レベル閾値およびばらつき閾値はあらかじめ解析的、または実験的に決定しておくものとする。
以上のステップS21〜S28で、図5の処理を終了とする。
Claims (8)
- 自車両に設けられ、前記自車両の周辺物体に対して音波または電磁波を放射する送信部と前記周辺物体からの前記音波または電磁波の反射波を受信する受信部とを有し、前記受信部で受信した前記反射波に基づいて、各前記周辺物体ごとに、少なくとも、前記周辺物体までの距離及び前記反射波の受信レベルを検出するセンシング部と、
前記周辺物体までの距離と前記反射波の受信レベルとを対応させて、各前記周辺物体ごとに、測定データとして記憶する測定データ蓄積部と、
前記測定データ蓄積部に蓄積した前記測定データを用いて、前記測定データの前記受信レベルに対し、距離による前記受信レベルの変化分の補正を行うことで正規化し、正規化受信レベルを算出する正規化受信レベル演算処理部と、
前記正規化受信レベル演算処理部において算出した各周辺物体ごとの前記正規化受信レベルを、測距装置の性能低下検知に用いるか否かを判定するための、蓄積判定用評価値を算出する蓄積判定用評価値演算処理部と、
前記蓄積判定用評価値演算処理部により算出した前記蓄積判定用評価値に基づいて、各周辺物体ごとに、前記正規化受信レベルを、前記性能低下検知に用いるか否かを判定する蓄積判定処理部と、
前記蓄積判定処理部において前記性能低下検知に用いると判定された前記周辺物体の前記正規化受信レベルに基づいて前記測距装置の性能低下を検知する性能低下検知部と、
を備え、
前記蓄積判定用評価値演算処理部は、
前記正規化受信レベル演算処理部において算出された前記正規化受信レベルを用いて、距離による前記正規化受信レベルの変化の度合いを示す蓄積判定用評価値を算出し、
前記蓄積判定用評価値は、予め設定された所定の距離における正規化受信レベルを基準とし、当該基準に対する、前記正規化受信レベル演算処理部において算出された前記正規化受信レベルの比であり、
前記蓄積判定用評価値演算処理部は、当該比が閾値以上の場合に、前記正規化受信レベルを前記性能低下検知に用い、当該比が前記閾値未満の場合に、前記正規化受信レベルを破棄して前記性能低下検知には用いない
ことを特徴とする測距装置。 - 前記正規化受信レベル演算処理部は、
前記測定データの前記周辺物体までの距離及び前記反射波の受信レベルを用いて、当該受信レベルに対し、距離による前記受信レベルの減衰分および大気による吸収分の両方またはいずれか一方を補正した値を、前記正規化受信レベルとして算出する
請求項1に記載の測距装置。 - 前記蓄積判定用評価値演算処理部は、
前記反射波の受信レベルが飽和していない距離区間における前記周辺物体までの距離と前記正規化受信レベルとを用いて、前記蓄積判定用評価値を算出する
請求項1または2に記載の測距装置。 - 前記性能低下検知部は、
前記蓄積判定処理部により前記性能低下検知に用いると判定された前記正規化受信レベルに対して、当該正規化受信レベルに重畳する雑音および外乱による影響を抑制するための処理を行うことで、各前記周辺物体ごとに、前記正規化受信レベルの受信レベル代表値を算出する性能低下検知用車両データ演算処理部と、
複数個の前記周辺物体分の前記受信レベル代表値を蓄積する性能低下検知用車両データ蓄積部と、
前記性能低下検知用車両データ蓄積部に蓄積した前記複数個の前記周辺物体分の受信レベル代表値をもとに前記測距装置の軸ずれ及び感度低下の検知処理に用いるための評価値の算出を行う性能低下演算処理部と、
前記性能低下演算処理部において算出した前記評価値をもとに前記測距装置の性能低下検知判定を行う性能低下判定処理部と
を有する
請求項1から3までのいずれか1項に記載の測距装置。 - 前記性能低下検知用車両データ演算処理部は、
前記正規化受信レベルの分布の中心を表す基本統計量を算出し、当該基本統計量を前記受信レベル代表値とする
請求項4に記載の測距装置。 - 前記性能低下演算処理部は、
前記評価値として、蓄積した前記複数個の前記周辺物体分の前記受信レベル代表値の基本統計量を算出し、
前記性能低下判定処理部は、
前記受信レベル代表値の当該基本統計量に基づいて前記測距装置の軸ずれ状態と感度低下状態とを検知する
請求項4または5に記載の測距装置。 - 前記性能低下演算処理部は、
前記評価値として、蓄積した前記複数個の前記周辺物体分の前記受信レベル代表値の分布の中心を表す第1の基本統計量と前記分布の拡がりを表す第2の基本統計量を算出し、
前記性能低下判定処理部は、
前記第1の基本統計量が第1の閾値以上かつ前記第2の基本統計量が第2の閾値未満のとき、前記測距装置が通常状態と検知し、
前記第1の基本統計量が前記第1の閾値以上かつ前記第2の基本統計量が前記第2の閾値以上のとき、前記測距装置が軸ずれ状態と検知し、
前記第1の基本統計量が前記第1の閾値未満かつ前記第2の基本統計量が前記第2の閾値未満のとき、前記測距装置が感度低下状態と検知し、
前記第1の基本統計量が前記第1の閾値未満かつ前記第2の基本統計量が前記第2の閾値以上のとき、前記測距装置が軸ずれ状態もしくは軸ずれ状態かつ感度低下状態と検知する
請求項4から6までのいずれか1項に記載の測距装置。 - 測距装置に設けられた送信部を用いて周辺物体に対して音波または電磁波を放射し、前記周辺物体からの前記音波または電磁波の反射波を前記測距装置に設けられた受信部を用いて受信するステップと、
前記受信部で受信された前記反射波に基づいて各前記周辺物体ごとに、少なくとも、前記周辺物体までの距離及び前記反射波の受信レベルを検出するステップと、
前記周辺物体までの距離と前記反射波の受信レベルとを対応させて、各前記周辺物体ごとに、測定データとして記憶するステップと、
蓄積した前記測定データを用いて、前記測定データの前記受信レベルに対し、距離による前記受信レベルの変化分の補正を行うことで正規化し、正規化受信レベルを算出するステップと、
算出した各周辺物体ごとの前記正規化受信レベルを、測距装置の性能低下検知に用いるか否かを判定するための、蓄積判定用評価値を算出するステップと、
算出した前記蓄積判定用評価値に基づいて、各周辺物体ごとに、前記正規化受信レベルを、前記性能低下検知に用いるか否かを判定するステップと、
前記性能低下検知に用いると判定された前記周辺物体の前記正規化受信レベルに基づいて前記測距装置の性能低下を検知するステップと、
を備え、
前記蓄積判定用評価値を算出するステップは、
前記正規化受信レベルを算出するステップで算出された前記正規化受信レベルを用いて、距離による前記正規化受信レベルの変化の度合いを示す蓄積判定用評価値を算出し、
前記蓄積判定用評価値は、予め設定された所定の距離における正規化受信レベルを基準とし、当該基準に対する、前記正規化受信レベルを算出するステップで算出された前記正規化受信レベルの比であり、
前記性能低下検知に用いるか否かを判定するステップは、当該比が閾値以上の場合に、前記正規化受信レベルを前記性能低下検知に用い、当該比が前記閾値未満の場合に、前記正規化受信レベルを破棄して前記性能低下検知には用いない、
ことを特徴とする測距装置の性能低下検知方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015045625A JP6169119B2 (ja) | 2015-03-09 | 2015-03-09 | 測距装置及び測距装置の性能低下検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015045625A JP6169119B2 (ja) | 2015-03-09 | 2015-03-09 | 測距装置及び測距装置の性能低下検知方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016166752A JP2016166752A (ja) | 2016-09-15 |
JP6169119B2 true JP6169119B2 (ja) | 2017-07-26 |
Family
ID=56898356
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015045625A Active JP6169119B2 (ja) | 2015-03-09 | 2015-03-09 | 測距装置及び測距装置の性能低下検知方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6169119B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7203211B2 (ja) * | 2019-05-14 | 2023-01-12 | 三菱電機株式会社 | 車載用物体検知システム |
CN113811787A (zh) * | 2019-05-14 | 2021-12-17 | 三菱电机株式会社 | 车载用物体检测系统 |
DE112019007389T5 (de) * | 2019-05-31 | 2022-02-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Objekterkennungssystem und objekterkennungsverfahren |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3562408B2 (ja) * | 1999-11-10 | 2004-09-08 | 株式会社デンソー | レーダ装置特性検出装置及び記録媒体 |
JP4740449B2 (ja) * | 2000-12-27 | 2011-08-03 | 富士通テン株式会社 | 車載用レーダの上下軸ずれ検出装置 |
-
2015
- 2015-03-09 JP JP2015045625A patent/JP6169119B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016166752A (ja) | 2016-09-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6683714B2 (ja) | レーダの鉛直方向のミスアライメントの検出のためのシステム及び方法 | |
US10180491B2 (en) | Object detection device | |
JP4224096B2 (ja) | レーダ装置 | |
US8656781B2 (en) | Method and system for compensation of ultrasonic sensor | |
WO2014068924A1 (ja) | 音波センサ、補正値設定装置、および距離検出装置 | |
US20150185319A1 (en) | Adjacent vehicle detection device | |
JP5078944B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP5221698B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JP6462308B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP2020514695A (ja) | 自動車用の運転者支援システムを作動させるための方法 | |
US20190277967A1 (en) | Detection device, detection method, and detection program | |
JP6169119B2 (ja) | 測距装置及び測距装置の性能低下検知方法 | |
JP7203210B2 (ja) | 車載用物体検知システム | |
US7119734B2 (en) | Target determination apparatus, target judgment apparatus, and determination aid apparatus | |
JP6967157B2 (ja) | 横方向移動の妥当性をチェックするための方法および装置 | |
US20050004719A1 (en) | Device and method for determining the position of objects in the surroundings of a motor vehicle | |
CN108725578B (zh) | 控制智能汽车行驶方向的方法和装置 | |
JP6992439B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP7203211B2 (ja) | 車載用物体検知システム | |
JP2008216213A (ja) | 衝突予測装置 | |
US10571553B2 (en) | Sensor mounting state determination device and sensor mounting state determination method | |
US11086012B2 (en) | Method and system for recognizing objects using ultrasonic signals | |
KR102045286B1 (ko) | 초음파 센서를 대상으로 하는 공격 탐지 장치 및 방법 | |
JP7150165B2 (ja) | 物体検知システムおよび物体検知方法 | |
US20190187259A1 (en) | Measuring device, control device, control method, and program |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170530 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170627 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6169119 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |