CN108725578B - 控制智能汽车行驶方向的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种控制智能汽车行驶方向的方法和装置，该方法包括：确定智能汽车周围的风速和风向；确定所述智能汽车的行驶方向相对于车道线的偏移值；根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向。根据本申请实施例的控制智能汽车行驶方向的方法，能够增强智能汽车在恶劣天气下的控制稳定性，提高智能汽车的安全系数。

Description

控制智能汽车行驶方向的方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及汽车电子领域，并且更具体地，涉及控制智能汽车行驶方向的方法和装置。

背景技术

车辆行驶过程中突然遇到横风情况时，由于横风的作用，会导致车辆偏离行车方向。车速和车的横截面积一定的情况下，风力越大，车的跑偏现象越严重，并且横风的作用是随车速的提高而加剧。对于横截面小、中心比较低的小汽车，受到横风的影响相对车型较大的车会小一点，但对面包车、大型客车、帆布篷车等箱形车的影响较大，因为这类车辆的整体重心较高，侧向面积较大。在有人驾驶的情况下，遇到横风时，驾驶员根据经验，一般会及时降低车速并紧握方向盘，及时修正车辆行驶方向。但是在无人驾驶情况下，行驶方向基本上是依据摄像头拍摄车道线，然后经过图像识别算法识别车道线，采用沿着车道线行驶的方式实现车道保持功能，这种方式不能有效解决横风对车辆行驶方向的突发影响。

因此，需要提供一种控制智能汽车行驶方向的方法，避免智能汽车在行驶过程中遇到横风时行驶方向变化过大，降低交通事故发生概率。

发明内容

本申请实施例提供一种控制智能汽车行驶方向方法和装置，能够避免车辆跑偏，增强智能汽车在恶劣天气下的控制稳定性，提高智能汽车的安全系数。

第一方面，提供了一种控制智能汽车行驶方向的方法，包括：确定智能汽车周围的风速和风向；确定所述智能汽车的行驶方向相对于车道线的偏移值；根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向。

根据本申请实施例的控制智能汽车行驶方向的方法，根据风速、风向以及智能汽车的行驶方向相对于车道线的偏移值，控制智能汽车的行驶方向，能够避免车辆跑偏，增强智能汽车在恶劣天气下的控制稳定性，提高智能汽车的安全系数。

结合第一方面，在第一方面的一种实现方式中，在根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向之前，所述方法还包括：获取所述智能汽车的当前车速；确定所述智能汽车的当前车速大于或等于预设速度。

可选地，预设速度为智能汽车出厂初始化的速度，或预设速度为用户根据实际需要设置的速度。

可选地，在确定智能汽车周围的风速和风向之前，确定智能汽车的车速是否大于或等于预设速度，在确定车速大于或等于预设速度时，确定智能汽车周围的风速和风向。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一实现方式中，在所述根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向之前，所述方法还包括：确定所述风速大于或等于安全风速。

可选地，智能汽车中保存有汽车行驶速度与安全风速的对应关系，根据当前行驶速度和上述的对应关系可以确定出当前横风的速度是否大于或等于安全风速。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一实现方式中，在根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向之前，所述方法还包括：确定所述行驶方向的平均变化率大于或等于目标变化率。

需要说明的是，如果确定行驶方向的平均变化率大于或等于目标变化率，说明汽车的行驶方向在风的作用下受到了影响，需要对汽车的行驶方向进行调整。如果确定行驶方向的平均变化率小于目标变化率，说明汽车的行驶方向受到横风的影响很小，可以不用对汽车的行驶方形进行调整。由此，只有当汽车的行驶方向需要进行调整时，根据风速、风向和行驶方向相对于车道线的偏移值实现对汽车的行驶方向的控制，能够降低智能汽车的能耗。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一实现方式中，所述确定智能汽车周围的风速和风向，包括：通过所述智能汽车上安装的风速计测量所述风速和风向。

可选地，通过接收道路气象站的信息，获取智能汽车周围的风速和风向。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一实现方式中，所述确定所述智能汽车的行驶方向相对于车道线的偏移值，包括：获取所述智能汽车上安装的角速度计测到的所述智能汽车沿三个目标轴的角速度，所述三个目标轴两两正交，所述三个目标轴中的第一目标轴和第二目标轴构成的平面平行于水平面；根据所述智能汽车沿三个目标轴向的角速度，确定所述偏移值。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的另一实现方式中，根据所述风向和所述偏移值，确定用于控制所述智能汽车的方向盘的力的方向和大小；在根据所述风速控制所述智能汽车进行减速的过程中，根据所述力的方向和大小控制所述智能汽车的行驶方向。

第二方面，提供了一种控制智能汽车行驶方向的装置，包括：风速确定模块、角速度确定模块和控制模块，其中，所述风速确定模块，用于确定智能汽车周围的风速和风向；所述角速度确定模块，用于确定所述智能汽车的行驶方向相对于车道线的偏移值；所述控制模块，用于根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向。

根据本申请实施例的控制智能汽车行驶方向的装置，根据风速、风向以及智能汽车的行驶方向相对于车道线的偏移值，控制智能汽车的行驶方向，能够避免车辆跑偏，增强智能汽车在恶劣天气下的控制稳定性，提高智能汽车的安全系数。

结合第二方面，在第二方面的一种实现方式中，在所述控制模块根据所述风速、所述风向和所述偏移值。控制所述智能汽车的行驶方向之前，所述控制模块还用于：获取所述智能汽车的当前车速；确定所述智能汽车的当前车速大于或等于预设速度。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的另一实现方式中，在所述控制模块根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向之前，所述控制模块还用于：确定所述风速大于或等于安全风速。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的另一实现方式中，在所述控制模块根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向之前，所述控制模块还用于：确定所述行驶方向的平均变化率大于或等于目标变化率。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的另一实现方式中，所述角速度确定模块具体用于：测量所述智能汽车沿三个目标轴的角速度，所述三个目标轴两两正交，所述三个目标轴中的第一目标轴和第二目标轴构成的平面平行于水平面；根据所述智能汽车沿三个目标轴的角速度，确定所述偏移值。

结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的另一实现方式中，所述控制模块具体用于：根据所述风向和所述偏移值，确定用于控制所述智能汽车的方向盘的力的方向和大小；在根据所述风速控制所述智能汽车进行减速的过程中，根据所述力的方向和大小控制所述智能汽车的行驶方向。

第三方面，提供一种控制智能汽车行驶方向的装置，包括风速计、角速度计、处理器和存储器，所述风速计、所述角速度计、所述处理器和所述存储器之间通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号，使得所述装置能够执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。

第四方面，提供一种智能汽车，包括第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的控制智能汽车行驶方向的装置。或所述智能汽车包括第三方面的控制智能汽车行驶方向的装置。

第五方面，提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序包括用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的指令。

附图说明

图1是本申请实施例的一个应用场景的示意图；

图2是根据本申请实施例的控制智能汽车行驶方向的方法的示意性流程图；

图3是根据本申请实施例的测量风速和风向的原理示意图；

图4是根本申请实施例的壳体的示意图；

图5是根据本申请实施例的超声波探头的位置的示意图；

图6是根据本申请实施例的控制智能汽车行驶方向的方法的另一示意性流程图；

图7是根据本申请实施例的控制智能汽车行驶方向的装置的示意图；

图8是根据本申请另一实施例的控制智能汽车行驶方向的装置的示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

图1示出了本申请实施例的一个应用场景，如图1所示，智能汽车在行驶的过程中，可能会突然遇到横风，风速越大，横风对智能汽车施加的横向力越大，导致智能汽车的行驶方向变化越大，导致智能汽车偏离行车方向或者时空，诱发车祸。

针对上述问题，本申请提出一种控制智能汽车行驶方向的方法，能够避免车辆跑偏，增强智能汽车在恶劣天气下的控制稳定性，提高智能汽车的安全系数。

图2示出了根据本申请实施例的控制智能汽车行驶方向的方法。如图2所示，方法100包括：

S110，确定智能汽车周围的风速和风向；

可选地，在S110中，智能汽车上安装有能够与道路气象站进行通信的通信单元，通信单元与道路气象站进行信息交互，获取道路气象站测得的风速和风向数据。

可选地，在S110中，智能汽车上安装有风速计，通过风速计测量智能汽车周围的风速和风向。

可选地，在一些实施例中，风速计为超声波风速计。

具体地，在一些实施例中，超声波风速计包括4路超声波探测器，4路超声波探测器中的2路超声波探测器组成用于发射和接收超声波的超声波探测器组，4路超声波探测器中的另2路超声波探测器组成另一用于发射和接收超声波探测器组，并且这4路超声波探测器正交分布。

进一步地，4路超声波探测器为收发一体超声波探测器，每一路超声波探测器包括一个超声波探头、一路驱动电路和一路接收电路。驱动电路主要用于将控制超声波探测器工作的控制器输出的驱动信号放大后驱动超声波探头发射超声波，并为接收电路提供超声波发射的起始信息。进一步地，驱动电路用于在控制器的控制下，驱动超声波探头发出脉冲个数一定的超声波，同时将驱动电路的起始脉冲信号输出到对应的接收超声波探头的接收电路。接收电路用于检测超声波发射的起始脉冲信号，将检测到起始脉冲信号输入给控制器，作为计时开始信号，之后接收超声波探头输入的微弱检测信号，将检测信号放大处理后输入给控制器，作为计时截止信号。

需要说明的是，采用收发一体超声波探测器，还可以通过接收电路对超声波风速计是否损坏进行检测。这是因为正常情况下控制器应该通过接收电路接收到一个起始脉冲信号和一个接收信号，如果这两个信号中至少一个信号丢失，控制器可以确定超声波风速计出现故障。

下面将结合图3，详细描述根据本申请实施例的超声波风速计测量风速和风向的原理。如图3所示，4路超声波探测器中的超声波探头分别标记为S1、S2、S3和S4，S1-S4处于同一平面同一个圆弧上。其中，S1和S3组成一对可以实现双向发射和接收的探头组，S2和S4组成一对可以实现双向发射和接收的探头组，超声波探头S1-S4分别于各自的驱动电路和接收电路连接。其中，风速可以正交分解为Vx和Vy，可以通过S4发射、S2接收和S2发射、S4接收计算得出Vx。当S4发射、S2接收时，S4在其驱动电路的驱动下发射超声波，其驱动信号同时输入到S2的接收电路中，S2的接收电路接收到S4的驱动信号立即开始计时，直到S2接收到S4发射的超声波的反射波时计时结束，这段时间t₁即为超声波速度加上风速分量后传输S4到S2之间的距离的时间，进而得到：

当S2发射、S4接收时，S2在其驱动电路的驱动下发射超声波，其驱动信号同时输入到S4的接收电路中，S4的接收电路接收到S2的驱动信号立即开始计时，直到S4接收到S2发射的超声波的反射波时计时结束，这段时间t₂即为超声波速度减去风速分量后传输S2到S4之间的距离的时间，进而得到：

上述公式中C为超声波在空气中的传播速度，L为圆的直径，Vx为风在沿S4S2方向上的空间分量。从而可以得出：

同样的，可以通过S1发射、S3接收和S3发射、S1接收的方式，测量并计算得到风在沿着S1S3方向上的空间分量Vy，具体实现方式与上文中描述相类似，在此不再赘述。因此风速

风向

可以理解的是，为了减少车身上凸出的部件对风速的扰动，通常将风速计安装到整车的最高部位，提高风速风向的测量准确度。但这样如果对超声波探头没有遮盖的话，遇到雨雪天气时，超声波探头周围会有积水或积雪，将会影响风速、风向的测量准确度。因此，在本申请实施例中，可以将超声波探头安装在一个机壳内。如图4所示，机壳包括上安装盒、下安装盒和支架，上安装盒和下安装盒之间通过支架连接，4路超声波探头内嵌在下安装盒中，上安装盒背向下安装盒的一面为凸面。或者可以理解为，上安装盒具有凹面反射结构。由此能够避免超声波探测器受到积水或积雪的影响。

举例来说，如图5所示出的，上安装盒在S1和S3的连线所在的竖直平面上的投影为椭圆弧，S1和S3分别位于包括这个椭圆弧的椭圆的焦点位置。同样的，上安装盒在S2和S4的连线所在的竖直平面上的投影也是椭圆弧，S2和S4分别位于包括这个椭圆弧的椭圆的焦点位置。由于椭圆反射面可以改变反射波束的方向，并且能够集中反射波束，进而能够增强反射信号的强度，并且可以避免超声波传感器的波束角度对风速和风向的测量的影响，提高风速和风向测量的准确性。

S120，确定所述智能汽车的行驶方向相对于车道线的偏移值；

可选地，S120中偏移值指的是角度偏移值。行驶方向相对于车道线的角度偏移值包括在XY平面上相对于车道线的角度偏移值和YZ面上相对于车道线的角度偏移值。其中，XY平面为水平面，YZ平面为竖直面。

具体地，在一些实施例中，智能汽车上安装有角速度计，例如，陀螺仪。通过角速度计测量智能汽车在三个目标轴(X、Y和Z)向上的角速度，根据测到的角速度通过多次积分平均计算出智能汽车的行驶方向相对于车道线的偏移值。

S130，根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向。

具体地，在一些实施例中，在根据风速、风向和偏移值控制智能汽车的行驶方向时，先对智能汽车进行减速，并根据风向和偏移值确定要对方向盘施加的控制力的方向和大小，通过确定的控制力控制方向盘，实现对智能汽车的行驶方向的纠正。

举例来说，假设智能汽车中预先配置有车速和风速等级的对应关系，车速小于60km/h，汽车可以行驶在风速等级为8级或8级以上的情况下；车速小于80km/h且大于60km/h，汽车可以行使在风速等级为6-7级的情况下；车速小于100km/h且大于80km/h，汽车可以行使在风速等级为4-5级的情况下；车速小于120km/h且大于100km/h，汽车可以行使在风速等级为4级的情况下。如果确定智能汽车周围的风速级别为6级，当前车速为100km/h，则可以控制智能汽车的车速减小至80km/h以下。或者优选地，将智能汽车的车速减小至80km/h，这样可以使得智能汽车采用最高的安全速度、最短的时间顺利通过横风地带。

并且可以理解的是，在对智能汽车的行驶方向进行控制的过程中，需要实时获取智能汽车周围的风速、风向和行驶方向相对于车道线的偏移值，实现对智能汽车的闭环控制，最终使得智能汽车顺利通过横风环境。

在本申请实施例中，可选地，如图6所示出的，方法100还包括：

S140，获取智能汽车的当前车速；

S150，判断车速是否大于预设车速；

在S150中，预设车速可以是智能汽车出厂时初始化配置的值，例如，预设车速为20km/h。或者预设车速还可以是用户通过智能汽车的控制屏设置的值。

S160，判断风速是否大于安全风速；

同样以上文中所述的车速和风速等级的对应关系为例，如果当前的车速为70km/h，风速级别为8级，则可以确定风速大于安全风速。

S170，确定行驶方向的平均变化率；

同样的，行驶方向的平均变化率包括在XY平面上的平均变化率和在YZ平面上的平均变化率。

具体地，在一些实施例中，在多个采用时刻获取智能汽车上安装的角速度计测到的角速度，通过对这多个采用时刻获取到的角速度取平均，得到行驶方向的平均变化率。

或者，将上文S120中确定的行驶方向相对于车道线的变化值与采样时间的比值，确定为行驶方向的平均变化率。

S180，确定行驶方向的平均变化率是否大于目标变化率。

需要说明的是，这里的目标变化率指的是方向盘控制的行驶方向的变化率。

以上结合图2至图6详细描述了根据本申请实施例的控制智能汽车行驶方向的方法，下面将结合图7详细描述根据本申请实施例的控制智能汽车行驶方向的装置，图7示出的装置仅是示例，本申请实施例的装置还可包括其他模块或单元，或者包括与图7中的各个装置的功能相似的模块，或者并非要包括图7中的所有模块。如图7所示，装置20包括：

风速确定模块21，用于确定智能汽车周围的风速和风向；

角速度确定模块22，用于确定所述智能汽车的行驶方向相对于车道线的偏移值；

控制模块23，用于根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向。

因此，根据本申请实施例的控制智能汽车行驶方向的装置，根据风速、风向以及智能汽车的行驶方向相对于车道线的偏移值，控制智能汽车的行驶方向，能够避免车辆跑偏，增强智能汽车在恶劣天气下的控制稳定性，提高智能汽车的安全系数。

可选地，作为一个实施例，在所述控制模块23根据所述风速、所述风向和所述偏移值。控制所述智能汽车的行驶方向之前，所述控制模块还用于：获取所述智能汽车的当前车速；确定所述智能汽车的当前车速大于或等于预设速度。

可选地，作为一个实施例，在所述控制模块23根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向之前，所述控制模块23还用于：确定所述风速大于或等于安全风速。

可选地，作为一个实施例，在所述控制模块23根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向之前，所述控制模块23还用于：确定所述行驶方向的平均变化率大于或等于目标变化率。

可选地，作为一个实施例，所述角速度确定模块22具体用于：测量所述智能汽车沿三个目标轴的角速度，所述三个目标轴两两正交，所述三个目标轴中的第一目标轴和第二目标轴构成的平面平行于水平面；根据所述智能汽车沿三个目标轴的角速度，确定所述偏移值。

可选地，作为一个实施例，所述控制模块23具体用于：根据所述风向和所述偏移值，确定用于控制所述智能汽车的方向盘的力的方向和大小；在根据所述风速控制所述智能汽车进行减速的过程中，根据所述力的方向和大小控制所述智能汽车的行驶方向。

根据本申请实施例的装置可以参照对应本申请实施例的方法100的流程，并且，该装置中的各个单元/模块和上述其他操作和/或功能分别为了实现方法100中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

图8示出了根据本申请另一实施例的控制智能汽车行驶方向的装置。如图8所示，装置200包括：风速计210、角速度计220和控制器230，其中，

所述风速计210，用于确定智能汽车周围的风速和风向；

所述角速度计220，用于确定所述智能汽车的行驶方向相对于车道线的偏移值；

所述控制器230，用于根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向。

因此，根据本申请实施例的控制智能汽车行驶方向的装置，根据风速、风向以及智能汽车的行驶方向相对于车道线的偏移值，控制智能汽车的行驶方向，能够避免车辆跑偏，增强智能汽车在恶劣天气下的控制稳定性，提高智能汽车的安全系数。

可选地，作为一个实施例，在所述控制器230根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向之前，所述控制器230还用于：获取所述智能汽车的当前车速；确定所述智能汽车的当前车速大于或等于预设速度。

可选地，作为一个实施例，在所述控制器根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向之前，所述控制器230还用于：确定所述行驶方向的平均变化率大于或等于目标变化率。

可选地，作为一个实施例，风速计210和角速度计220由同一个控制器240控制，并且这个控制器240不同于控制器230，在这种情况下，控制器240与控制器230之间通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线相连，控制器230可以是能够根据激光雷达、毫米波雷达、摄像头等感知周围环境，同时结合电池及电机状态控制电机动力输出，在采集加速踏板、制动踏板和档位信号的基础上实现比如坡道起步、定速巡航、自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)、紧急制动(Auto Emergency Brake，AEB)、变道辅助(Lane Change Assistant，LCA)等辅助驾驶功能，是智能汽车实现半自动、全自动驾驶的核心控制器。

进一步地，控制器240通过CAN总线从控制器230处读取当前车速，并在判断当前车速大于或等于预设车速时，控制风速计开始测量风速和风向。并在确定风速大于安全风速时，确定智能汽车行驶方向的平均变化率，在确定智能汽车行驶方向的平均变化率大于目标变化率时，将获取到的风向、风速和行驶方向相对于车道线的偏移值通过CAN总线输出给控制器230，使得控制器230根据风速、风向和偏移值控制智能汽车的行驶方向。并且，在控制器230控制智能汽车的行驶方向的过程中，控制器240实时确定风速、风向和偏移值并输出给控制器230，使得控制器230通过软件计算实现整车的闭环控制。

可选地，作为一个实施例，所述风速计210为超声波风速计。

可选地，作为一个实施例，所述角速度计220具体用于：测量所述智能汽车沿三个目标轴的角速度，所述三个目标轴两两正交，所述三个目标轴中的第一目标轴和第二目标轴构成的平面平行于水平面；根据所述智能汽车沿三个目标轴的角速度，确定所述偏移值。

可选地，作为一个实施例，所述超声风速计包括4路超声波探测器，所述4路超声波探测器中的第一路超声波探测器和第二路超声波探测器组成用于发射和接收超声波的第一超声波探测器组，所述4路超声波探测器中的第三路超声波探测器和第四路超声波探测器组成用于发射和接收超声波的第二探测器组，所述第一路超声波探测器和所述第二路超声波探测器之间的连线与所述第三路超声波探测器和所述第四路超声波探测器之间的连线垂直。

可选地，作为一个实施例，所述装置200还包括机壳，所述机壳包括上安装盒和下安装盒，所述上安装盒和所述下安装盒通过支架相连，所述4路超声波探测器内嵌在所述下安装盒中，所述上安装盒背向所述下安装盒的一面为凸面。

可选地，作为一个实施例，所述上安装盒在所述第一路超声波探测器和所述第二路超声波探测器的连线所在的竖直平面上的投影为第一椭圆弧，所述第一路超声波探测器和所示第二路超声波探测器分别位于包括所述第一椭圆弧的椭圆的焦点处；

所述上安装盒在所述第三路超声波探测器和所述第四路超声波探测器的连线所在的竖直平面上的投影为第二椭圆弧，所述第三路超声波探测器和所述第四路超声波探测器分别位于包括所述第二椭圆弧的椭圆的焦点处。

可选地，作为一个实施例，所述4路超声波探测器为收发一体超声波探测器。

可选地，作为一个实施例，所述控制器230具体用于：根据所述风向和所述偏移值，确定用于控制所述智能汽车的方向盘的力的方向和大小；在根据所述风速控制所述智能汽车进行减速的过程中，根据所述力的方向和大小控制所述智能汽车的行驶方向。

根据本申请实施例的装置200可以参照对应本申请实施例的方法100的流程，并且，该装置200中的各个单元/模块和上述其他操作和/或功能分别为了实现方法100中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

需要说明的是，虽然未示出，本申请实施例的控制智能汽车行驶方向的装置200还包括存储器，存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (17)

1.一种控制智能汽车行驶方向的方法，其特征在于，包括：

确定智能汽车周围的风速和风向；

确定所述智能汽车的行驶方向相对于车道线的偏移值；

根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向；

所述方法还包括：

根据所述风向和所述偏移值，确定用于控制所述智能汽车的方向盘的力的方向和大小；

在根据所述风速控制所述智能汽车进行减速的过程中，根据所述力的方向和大小控制所述智能汽车的行驶方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向之前，所述方法还包括：

获取所述智能汽车的当前车速；

确定所述智能汽车的当前车速大于或等于预设速度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向之前，所述方法还包括：

确定所述风速大于或等于安全风速。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向之前，所述方法还包括：

确定所述行驶方向的平均变化率大于或等于目标变化率。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定智能汽车周围的风速和风向，包括：

通过所述智能汽车上安装的风速计测量所述风速和风向。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定所述智能汽车的行驶方向相对于车道线的偏移值，包括：

获取所述智能汽车上安装的角速度计测到的所述智能汽车沿三个目标轴的角速度，所述三个目标轴两两正交，所述三个目标轴中的第一目标轴和第二目标轴构成的平面平行于水平面；

根据所述智能汽车沿三个目标轴向的角速度，确定所述偏移值。

7.一种控制智能汽车行驶方向的装置，其特征在于，包括：风速计、角速度计和控制器，其中，

所述风速计，用于确定智能汽车周围的风速和风向；

所述角速度计，用于确定所述智能汽车的行驶方向相对于车道线的偏移值；

所述控制器，用于根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向；

所述控制器具体用于：

根据所述风向和所述偏移值，确定用于控制所述智能汽车的方向盘的力的方向和大小；

在根据所述风速控制所述智能汽车进行减速的过程中，根据所述力的方向和大小控制所述智能汽车的行驶方向。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在所述控制器根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向之前，所述控制器还用于：

获取所述智能汽车的当前车速；

确定所述智能汽车的当前车速大于或等于预设速度。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，在所述控制器根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向之前，所述控制器还用于：

确定所述风速大于或等于安全风速。

10.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，在所述控制器根据所述风速、所述风向和所述偏移值，控制所述智能汽车的行驶方向之前，所述控制器还用于：

确定所述行驶方向的平均变化率大于或等于目标变化率。

11.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述风速计为超声波风速计。

12.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述角速度计具体用于：

测量所述智能汽车沿三个目标轴的角速度，所述三个目标轴两两正交，所述三个目标轴中的第一目标轴和第二目标轴构成的平面平行于水平面；

根据所述智能汽车沿三个目标轴的角速度，确定所述偏移值。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述超声波风速计包括4路超声波探测器，所述4路超声波探测器中的第一路超声波探测器和第二路超声波探测器组成用于发射和接收超声波的第一超声波探测器组，所述4路超声波探测器中的第三路超声波探测器和第四路超声波探测器组成用于发射和接收超声波的第二探测器组，所述第一路超声波探测器和所述第二路超声波探测器之间的连线与所述第三路超声波探测器和所述第四路超声波探测器之间的连线垂直。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括机壳，所述机壳包括上安装盒和下安装盒，所述上安装盒和所述下安装盒通过支架相连，所述4路超声波探测器内嵌在所述下安装盒中，所述上安装盒背向所述下安装盒的一面为凸面。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述上安装盒在所述第一路超声波探测器和所述第二路超声波探测器的连线所在的竖直平面上的投影为第一椭圆弧，所述第一路超声波探测器和所述第二路超声波探测器分别位于包括所述第一椭圆弧的椭圆的焦点处；

所述上安装盒在所述第三路超声波探测器和所述第四路超声波探测器的连线所在的竖直平面上的投影为第二椭圆弧，所述第三路超声波探测器和所述第四路超声波探测器分别位于包括所述第二椭圆弧的椭圆的焦点处。

16.根据权利要求13至15中任一项所述的装置，其特征在于，所述4路超声波探测器为收发一体超声波探测器。

17.一种智能汽车，其特征在于，包括权利要求7至16中任一项所述的装置。

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