CN113811787A - 车载用物体检测系统 - Google Patents

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Abstract

本发明的特征在于计算由安装于车辆(1)的多个物体检测装置(11～15)检测到的多个路面反射电平的差，当该差超过了预定值的范围时，由控制装置(2)判定为多个物体检测装置(11～15)中的某一个有异常。由此，能够比以往更无误地判定物体检测装置(11～15)的异常的发生，而不使统计处理复杂。

Description

车载用物体检测系统
技术领域
本申请涉及车载用物体检测系统。
背景技术
以往，已知一种包括处理装置的雷达装置，该处理装置基于来自雷达波束的发送单元的发送信号和来自接收单元的接收信号来检测被检测物体的位置。该处理装置由信号分离单元、路面反射分析单元和异常判断单元构成，利用路面反射分析单元来分析由信号分离单元分离出的低强度频谱信号，在没有检测到来自路面的反射信号时，判断为雷达装置有异常。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2000-241538号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
但是，路面的反射强度根据路面状态而发生变化。例如，沥青道路和砂石路等地面反射强的道路反射强度高，混凝土路面和湿路面等背散射比沥青路面小的路面反射强度弱。因此，在现有技术中，根据这样的路面状态产生反射强度的差异。
由于像这样的路面状态的反射强度的不同，虽然没有发生异常，但有可能会误判断为异常。反之，如果为了不误判断为异常而将判断为异常时的阈值设定得较高，则即使发生异常，也有可能不被判定为异常。因此，存在不能正确地将雷达装置的异常判断为异常的行驶场景。另外，在为了不误判定为异常而使用长时间的路面反射电平来进行平均化等的统计处理中，在被判定为异常之前需要一定时间，存在不能提前发现异常等问题。
本申请是为了解决上述技术问题而完成的，其目的在于提供一种车载用物体检测系统，该车载用物体检测系统能够比以往更准确地判定雷达装置等物体检测装置的异常发生，而不使统计处理复杂。
用于解决技术问题的技术手段
本申请所公开的车载用物体检测系统的特征在于，包括：
多个物体检测装置，该多个物体检测装置安装于车辆；
路面反射电平接收部，该路面反射电平接收部接收由多个物体检测装置检测到的多个路面反射电平；以及
物体检测装置异常判定部，该物体检测装置异常判定部计算所接收到的两个以上的路面反射电平的差，当差超过了预定值的范围时，判定为多个物体检测装置中的某一个有异常。
发明效果
根据本申请所公开的车载用物体检测系统，由多个物体检测装置比较路面反射电平，因此能够比以往更无误地判定物体检测装置的异常发生。
附图说明
图1是实施方式1中的车载用物体检测系统的概要结构图。
图2是实施方式1的控制装置的模块结构图
图3是说明实施方式1的车载用物体检测系统的基本动作的流程图。
图4是表示两个雷达装置的异常判定结果的图。
图5是表示两个雷达装置的异常判定结果的其他图。
图6是表示两个雷达装置的轴偏移的图。
图7是表示两个雷达装置的轴偏移的其他图。
图8是表示三个雷达装置的异常判定结果的图。
图9是表示各个雷达装置的路面反射电平的图。
图10是表示各个雷达装置的路面反射电平的其他图。
图11是说明实施方式1的车载用物体检测系统的误动作防止的追加动作的流程图。
图12是说明实施方式1的车载用物体检测系统的误动作防止的图。
图13是说明实施方式1的车载用物体检测系统的其他误动作防止的追加动作的流程图。
图14是说明实施方式1的车载用物体检测系统的其他误动作防止的追加动作的流程图。
图15是说明实施方式1的车载用物体检测系统的其他误动作防止的图。
图16是说明实施方式1的车载用物体检测系统的其他误动作防止的图。
图17是说明实施方式1的车载用物体检测系统的标准化的追加动作的流程图。
图18是说明实施方式2的动作的图。
具体实施方式
下面，参照附图对本申请所涉及的车载用物体检测系统的优选的实施方式进行说明。另外，对于相同内容及对应部分配置相同标号，省略其详细说明。在之后的实施方式中，也同样地对附加了相同标号的结构省略重复说明。
实施方式1.
[基本结构及基本动作]
图1是车载用物体检测系统的概要结构图。作为物体检测装置，雷达装置11～15搭载于车辆1的前后左右。控制装置2接收雷达装置11～15的信息，进行汇总处理。
雷达装置11～15具有向周边物体发射电波、接收反射的反射波、并测定到周边物体的距离、相对速度、角度、以及反射电平等的雷达功能。并且，构成为至少能够获取来自路面的反射电平。来自路面的反射电平可以是瞬间测定的值，也可以是在一定时间内将测定的值平均化来使用。根据时间平均，能抑制路面状态的急剧变化地进行判定，能使判定结果稳定化。另外，如果至少两个以上的雷达装置的反射波的接收结果被输入到控制装置，则能进行后述的物体检测装置异常判定部的判定动作。此外，物体检测装置除了雷达装置以外，只要构成为能检测路面并且能检测路面的反射电平，则还可以是LIDAR(Laser ImagingDetection and Ranging：激光成像检测和测距)或超声波传感器等。以下以雷达装置来进行说明，但其他传感器也具有同样的功能、动作。另外，雷达装置在图中记载为雷达。
图2是控制装置2的模块结构图。控制装置2包括运算部21、存储部22、通信功能部23以及用于在它们之间双向地收发信号的总线24。运算部21、存储部22以及通信功能部23通过总线24可双向通信地进行连接。运算部21由微机或DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)等运算装置构成。存储部22由RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)和ROM(Read Only Memory：只读存储器)构成。存储部22包含用于判定发生了异常的物体检测装置的路面反射电平接收部221、物体检测装置异常判定部222和异常发生物体检测装置确定部223。
雷达装置11～15、偏航率传感器16、行驶速度传感器17、振动检测传感器18以及车辆控制部19分别经由信号线连接到通信功能部23。从雷达装置11～15、偏航率传感器16、行驶速度传感器17、振动检测传感器18输入检测信息，向车辆控制部19输出雷达装置11～15的测定结果及驱动控制信号。另外，在发生了异常的情况下，向雷达装置输出用于消除异常的指示或用于使雷达装置停止的指示。进而，能够经由车辆控制部19由通知单元20将异常的发生通知给车辆1的驾驶员。
偏航率传感器16检测车辆1的回旋运动。作为另一种方式，也可以用方向盘角度传感器等来代替。
行驶速度传感器17是检测车辆1的行驶速度的传感器，例如有检测车轮的旋转速度的传感器。
振动检测传感器18搭载有对车辆的俯仰角的变化进行检测的传感器，并存在一种方法，该方法在预定时间内的俯仰角变化成阈值以上的情况下判定为车辆发生了振动。
另外，控制装置2将从雷达装置11～15到路面的距离、相对速度和角度进行组合，或者也可以与单眼摄像头、立体声摄像头、LIDAR或超声波传感器等其他感测结果组合来进行处理，即进行所谓的传感器融合处理。可以构成为将该传感器融合结果直接发送到控制装置2，或者基于传感器融合结果向控制装置2发送使车辆控制应用动作的驱动控制信号。
路面反射电平接收部221获取由各雷达装置11～15观测到的路面反射电平，并存储在存储部22内。这是在后级处理中用于比较各雷达装置间的路面反射电平的准备动作。
作为通过各雷达装置11～15取得路面反射电平的方法，例如，可以举出在雷达装置11～15中，提取相对速度正好与路面相当接近的区域的反射电平的方法。
例如，如在日本专利特开2018-21933号公报中记载的那样，来自路面的反射电平Pr能够通过下式(1)来求得。这里，符号Gtr是包含指向性的收发合成增益。符号H是从路面到雷达装置11～15的高度(m)，符号L是从车辆1到与包含在预先规定的特定距离范围内的一个距离相对应的路面为止的沿水平方向的距离(m)。符号c2是预先规定的常数。
由于路面反射电平在特定距离范围内特征性地表示，所以可以将预先规定的特定距离范围内的全部分量发送给控制装置2，也可以部分地发送给控制装置2。在数据传输速度有余量的情况下，可以将被认为是路面反射电平的分量全部传送给控制装置2。
另外，如果能够比较雷达装置间的路面反射电平的差，则从雷达装置11～15得到路面反射电平的方式可以是任何方式。
[数学式1]
Figure BDA0003342484570000061
接着，对车载用物体检测系统的基本动作进行说明。
首先，雷达装置11和雷达装置12通过路面反射电平接收部221测定与路面的反射电平(图3中的步骤S101)。比较所测定得到的反射电平，通过物体检测装置异常判定部222判定雷达装置11或雷达装置12是否异常。具体地，求出由雷达装置11测定的路面反射电平与由雷达装置12测定的路面反射电平之间的相对差(步骤S102)，当相对差为预定值以下时(步骤S103)，判定为没有异常(步骤S104)。
图4表示异常判定结果。图4中，左侧记载了雷达装置11的行表示从雷达装置11看到的雷达装置12的状态，表示在本次的判定中没有异常。另外图4中，左侧记载了雷达装置12的行表示从雷达装置12看到的雷达装置11的状态，表示在本次的判定中没有异常。
当雷达装置11的路面反射电平与雷达装置12的路面反射电平的差大于预定值时，判定为有异常(图3中的步骤S105)。图5中，左侧记载了雷达装置11的行表示从雷达装置11看到的雷达装置12的状态，表示在本次的判定中有异常。另外图5中，左侧记载了雷达装置12的行表示从雷达装置12看到的雷达装置11的状态，表示在本次的判定中有异常。如上所述，作为车载用物体检测系统，可以通过雷达装置间的路面反射电平的比较来判定所搭载的雷达装置中所发生的异常。另外，这里的异常例如可以列举由于垂直方向上的轴偏移、污垢或雪等附着而导致的性能降低等。
但是，在上述有异常的判定中，不能确定雷达装置11或雷达装置12的哪一个发生了异常。对此，例如，当雷达装置11搭载自我判定有无异常的功能、且雷达装置11自我判定为没有异常时，通过异常发生物体检测装置确定部223可以确定雷达装置12有异常。作为雷达装置11的异常的自我判定方式，为了判断雷达装置的性能降低，已知有安装监视雷达装置表面有无附着物的传感器(污垢附着检测传感器)的方法、使用由雷达装置获得的反射强度的信息来检测雷达装置表面有无附着物的方法、在雷达装置中内置如检测轴偏移量那样的传感器来推测轴偏移量的方法、或者检测内部电路的异常的方式等，也可以使用单独雷达装置来进行自我判定的任何方式。
通过这样的结构，即使不使所有的雷达装置具有自我诊断功能，也能够推测有无异常的发生，所以能够降低车载用物体检测系统的总成本。
另外，即使各雷达装置具有自我诊断功能的情况下，根据自我诊断功能的结构，也有需要花费时间来判定的情况。例如，能举出以下例子：对行驶数据进行1分钟或10分钟等长时间存储，通过统计处理来判定是否发生了异常。然而，各雷达装置不一定能够在该时间存储足够的数据来判定异常，也可以考虑只有几个雷达装置来完成异常的判定的情况。即使在这样的情况下，如果由至少一个雷达装置完成异常的判定，则剩余的雷达装置的异常也能够通过相对比较来判定，因此能够迅速发现雷达装置的异常。
关于雷达装置的垂直方向的轴偏移，如图6示出的一例那样，左侧记载了雷达装置11的行表示从雷达装置11来看雷达装置12向上偏移2deg。另外，图6中，左侧记载了雷达装置12的行表示从雷达装置12来看雷达装置11向下偏移2deg的情况。雷达装置越朝上，路面反射电平越弱，雷达装置越朝下，路面反射电平越强。利用该倾向，可以预先将任一个雷达装置的路面反射电平作为基准时另一个雷达装置的路面反射电平的差与轴偏移量之间的关系作为表格来进行存储，根据雷达装置间的路面反射电平的差与轴偏移量之间的关系来推测雷达装置中产生的相对轴偏移量。由此，不仅能够推测是否发生了异常，还能够推测雷达装置的轴的偏移程度。如果轴的偏移是不需要对车辆驾驶员发出警告的程度的轴偏移量，则也可以不通知驾驶员，而在轴偏移比其大的情况下向驾驶员进行通知。
另外，为了简化处理，如图7所示，可以简单地在表格中预先存储是将轴向上偏移还是将轴向下偏移。例如，从雷达装置11来看，当雷达装置12的路面反射电平较小时，认为雷达装置12的轴相对向上偏移，相反，认为雷达装置11的轴相对向下偏移。
接着，说明使用三个雷达装置的信息时的异常发生物体检测装置确定部223的动作。与上述两个雷达装置11、12时同样地，通过路面反射电平接收部221测定雷达装置11、12、13的路面反射电平。比较所测定得到的路面反射电平，通过物体检测装置异常判定部222判定雷达装置11、雷达装置12或雷达装置13是否异常。图8表示判定出的结果。如通过以上说明可知，图8所示的表格的右上半部分的三角形部分和左下半部分的三角形部分只是改变了从哪一个雷达装置来看，只写了相对相反的内容，所以从此处开始，只在右上半部分填写判定例来进行说明。
物体检测装置异常判定部222如图8所示，当判定为
(1)将雷达装置11的路面反射电平与雷达装置12的路面反射电平进行比较，有异常
(2)将雷达装置11的路面反射电平与雷达装置13的路面反射电平进行比较，有异常
(3)将雷达装置12的路面反射电平与雷达装置13的路面反射电平进行比较，没有异常
时，能通过异常发生物体检测装置确定部223来确定雷达装置11发生了异常。这是利用了这样一种情况，即，以雷达装置12和雷达装置13，对于系统内的多个雷达装置，难以考虑同样地发生路面反射电平为相同程度的异常。由此，仅两个雷达装置无法确定发生了异常的雷达装置，但在搭载有三个以上雷达装置的车载用物体检测系统中，能够确定发生了异常的雷达装置。
另外，当在雷达间比较路面反射电平时，异常发生物体检测装置确定部223可以将路面反射电平的差收敛在预定值的范围内的雷达装置确定为没有异常，并且将路面反射电平的差在预定值的范围外的雷达装置确定为有异常。例如，在图9所示的情况下，由于路面反射电平的差仅雷达装置15较大，所以将雷达装置15确定为异常发生雷达装置。反之，仅雷达装置15的路面反射电平小的情况下，也同样地将其确定为异常发生雷达装置。
作为其他方法，如图10所示，可以列举以下情况：当在雷达装置间比较路面反射电平时，对于该路面反射电平的平均值，当各雷达装置的路面反射电平与该平均值之间的差大于预定值X时，可以将相应的雷达装置15确定为有异常。
如上所述，在实施方式1中，由于用多个物体检测装置来比较路面反射电平，所以与用一个物体检测装置判断其自身的异常的情况相比，能够在更多的行驶环境下在更短的时间内判断是否有异常。
[用于防止误动作的方法]
另外，为了防止实施方式1的车载用物体检测系统的误动作，如图11所示，也可以在车辆速度为预定速度以上时进行异常的判定(步骤S106)。即，在车辆低速的情况下，在雷达装置间测定的路面状态不同的情况下，有可能误判定异常。例如，如图12所示的情况，停车位是草地P，车辆1的前方是沥青的道路Q，车辆1从那里出发。
能使用行驶速度传感器等对车辆速度是否在阈值以上进行判定。例如，在车速小于阈值的情况下，也可以判断为停止。
进而，如图13所示，也可以通过振动检测传感器18检测一定时间内的俯仰角，在俯仰角变化为阈值以上的情况下，判定为车辆1振动，也可以不以雷达装置进行路面反射电平的检测以及进行雷达装置是否有异常的判定(图13中的步骤S107)。即，在车辆1发生了振动的情况下，例如在跨越小台阶等的情况下，雷达装置相对于路面相对地向上或向下。在这样的情况下，雷达装置与路面形成的角的量的变化与台阶相对应。受此影响，有可能会误判定为异常。因此，在检测到车辆1的振动的情况下，不进行异常的判定而返回至开始，从检测车速开始。在图13中，振动检测传感器18的振动检测是在测定路面反射电平之前进行的，但是也可以无论在异常判定前的哪个阶段检测到振动，均不进行异常判定而返回至开始。
另外，在车辆回旋的情况下，由于因向左或向右转弯而进入不同的路面状态的某个道路、或正向店铺等的停车场移动、或可能发生路面状态的变化，所以在车辆回旋的情况下，即当偏航率传感器16的检测结果超过阈值时，不进行异常的判定(图14中的步骤S108)。由此，能够进行稳定的异常判定。在图14中，偏航率传感器16的回旋检测是在测定路面反射电平之前进行的，但是也可以无论在异常判定前的哪个阶段检测到回旋，均不进行异常判定而返回至开始。
在车辆1在有道路构造物的环境中行驶的情况下，通常道路构造物的反射比路面的反射更强，因此，如图15所示，除了来自路面的反射以外，还在相当于路面的距离范围内检测来自道路构造物的反射。具体地，道路的侧壁或护栏等从雷达装置来看反射较强的物体有时存在于与获得路面反射电平的距离相同的距离内。在该情况下，在由雷达装置检测到的路面反射电平中，包含预定阈值以上的反射电平的分量。例如，如图16所示，在右后方安装有雷达装置12的车辆1中，在右侧车道行驶且右侧存在侧壁R的环境下，侧壁的反射较强。因此，在路面反射电平中包含规定阈值以上的反射电平的分量。在这种情况下，判断为路面反射电平不能适当地接收，不进行是否有异常的判定。由此，能够减少进行错误的判定的频度。
在路面反射电平较弱的环境下，由于反射电平过低，难以判断是否异常，所以在这样的环境中也可以不进行异常判定。由此，例如，在混凝土路面等比沥青路面平坦的路面环境的情况下，路面反射变弱，能够避免错误地判定为异常。路面反射电平弱的环境下，通过两个以上雷达装置的路面反射电平低于预定阈值的情况来进行判断。
另外，在从混凝土路面到沥青路面等反射强度急剧变化的场景中，相对的路面反射电平的比较有可能无法适当动作。因此，在某一个雷达装置的时间性路面反射电平的变化大于预定阈值的情况下，可以不进行异常判定。由此，能够避免在反射强度急剧变化的场景中进行异常的误判定。
上述用于防止误动作的方式可以全部具备，也可以根据车种或行驶环境等有选择地具备。
[路面反射电平的标准化]
实施方式1中说明的雷达装置11、12及13并不限于是完全相同的规格、完全相同的安装高度。在这种情况下，如图17所示，例如，期望在雷达装置11和雷达装置12之间使路面反射电平标准化(图17中的步骤S109)，并且在雷达装置之间能以相同的指标来比较路面反射电平。
作为标准化的对象，例如可以列举以下的(1)～(5)。这些可以单独使用，也可以组合使用。另外，标准化的方法并不限于这些(1)～(5)。
(1)已知雷达装置的反射强度与距离的四次方成反比。由于以毫米波雷达能够检测出到路面的距离，因此通过对所获得的路面反射电平校正距离的四次方的衰减，从而能抑制由于距离造成的影响，比较雷达装置间的路面反射电平。
(2)另外，水平方向上的天线增益也成为用于标准化的校正对象。天线在规定方向上具有指向性。预先取得该指向性的特性，使用由雷达装置获得的水平方向的测角值，对路面反射强度校正水平方向的天线增益的量，从而能抑制雷达装置间的水平方向的天线增益的差异的影响，比较路面反射电平。
(3)另外，垂平方向上的天线增益也成为用于标准化的校正对象。在垂直上轴没有偏离的情况下，从雷达装置来看，路面的方向根据安装高度和到路面的距离而唯一确定。预先取得垂直方向的天线增益，根据到由雷达装置得到的路面的距离信息，求出雷达装置与路面所形成的垂直方向的角度，校正垂直方向的天线增益，从而能抑制雷达间的垂直方向的天线增益的差异的影响，比较雷达装置间的路面反射电平。
(4)另外，构成雷达装置的硬件特性也成为用于标准化的校正对象。例如，在雷达装置中，由天线接收到的信号有时通过低通滤波器、高通滤波器或放大器等输入到A/D转换器。在这种情况下，通过考虑上述电路元器件所具有的特性来校正路面反射强度，从而能抑制雷达装置的硬件特性的差异的影响，比较路面反射电平。
(5)，另外，也可以推测表示目标相对于入射的雷达波的反射能力的雷达反射截面积(RCS：Radar Cross Section(径向交叉截面))，并将该推测值用于取代经标准化后的路面反射强度。雷达反射截面积能根据来自路面的反射功率、天线与路面的距离、天线的特性、雷达的硬件特性等使用雷达方程来计算。另外，也可以参照预先决定代表性的值的范围和步骤而表格化的结果。表格的制作可以使用利用雷达方程式计算出的结果，也可以使用雷达反射截面积已知的反射器进行实测而得的结果。
在包含上述(1)～(5)并在雷达装置间路面反射电平产生差的情况下，预先取得路面反射电平的差，只要进行与之相对应的校正来比较路面反射电平，就能抑制雷达装置间的路面反射电平的差的影响，比较路面反射电平。
另外，路面反射电平的标准化并非是必须的。例如，当雷达装置间的路面反射强度的值在标准化或不标准化时没有大的差异并且能判定所期望的雷达装置的异常时，标准化并非是必须的。另外，在所有的雷达装置都是相同规格并是相同安装条件的情况下，标准化并非是必须的。
[被判断为有异常时的应对措施]
由物体检测装置异常判定部222判定为有异常的结果经由图2所记载的通信功能部23通知给车辆控制部19。接收到异常通知的车辆控制部19能够停止车辆控制或限制车辆控制的一部分动作。
另外，根据车辆控制部19的指示，也可以由通知单元20向驾驶员通知发生了异常，例如，可以采取督促检查雷达装置是否弄脏等应对措施。
另外，在雷达装置间的路面反射电平的差小的情况下，异常程度被认为较小。在这种情况下，也可以阶段性地判定异常程度。例如，可以构成为在异常程度较小的情况下，使特定的车辆控制应用停止或对功能进行抑制。例如，相对于高速行驶时需要远方的物体检测性能的情况，低速行驶时即使是近距离，例如100m以下左右，也不会对ACC(AdaptiveCruise Control：自适应巡航控制)或AEB(Automatic Emergency Braking：自动紧急制动)等车辆控制应用产生大的影响，因此也可以在发生异常时继续应用的动作等。
此外，物体检测装置异常判定部222还能向雷达装置通知是否有异常发生。被通知了异常的雷达装置能够执行用于异常发生时的处理。例如，作为雷达装置中发生的异常之一，考虑可能是由于附着了雪导致雷达装置无法适当地接收来自路面的反射。在这种情况下，可以在雷达装置11～15上安装加热器等。
此外，作为能够取得周围的大气温度的结构，可以构成为在周围的大气温度低于规定温度且由物体检测装置异常判定部222判定为有异常的情况下，使加热器在一定时间内动作，并监视通过雪融解从而异常是否被消除。
在能够由异常发生物体检测装置确定部223确定发生了异常的雷达装置的情况下，也可以仅向该雷达装置通知异常的发生，使加热器动作。另外，在不能确定发生了异常的雷达装置的情况下，对由物体检测装置异常判定部222判定为异常的所有雷达装置通知作为车载用物体检测系统的异常的发生，使所有雷达装置的加热器动作，监视异常是否被消除。另外，在即使使加热器动作也无法消除异常的情况下，也有其他异常的可能性，所以例如在怀疑雷达在垂直方向上的轴偏移的情况下，也可以进行动作以校正轴的方向。
此外，除了进行动作以消除异常以外，也可以停止雷达装置的动作。即使使发生了异常的雷达装置继续动作，在不能保证车辆控制应用的动作的情况下，通过停止相应的雷达装置的动作，从而也能够降低车载用物体检测系统的功耗。
实施方式2.
可以认为搭载于车辆1的右侧或左侧的同一侧的雷达装置11和雷达装置12、或者雷达装置14和雷达装置15检测到大致相同的路面。因此，与其比较搭载于另一侧的雷达装置彼此的路面反射电平，不如比较搭载于同一侧的雷达装置的路面反射电平更能够进行更高精度的异常判定。
例如，如图18所示，在车辆1正在行驶的情况下，雷达装置12在时刻t2检测雷达装置11在时刻t1检测到的路面S。这样，比较构成为检测相同路面的物体检测装置彼此更容易准确地判定物体检测装置的异常。为了获得这种效果，在时刻t1，将由雷达装置11检测到的路面S的路面反射电平存储在存储部22中，然后，通过与在时刻t2由雷达装置12检测到的路面S的路面反射电平进行比较，从而能在雷达装置之间比较检测到几乎相同的路面时的路面反射电平，能够减少异常判定的错误。另外，通过在时刻t1存储雷达装置13的路面反射电平，在一定时间后的时刻t2比较雷达装置15通过大致相同范围的路面的路面反射电平，也能够减少异常判定的错误。
虽然本申请记载了各种示例性实施方式和实施例，但是在一个或多个实施方式中记载的各种特征、方式和功能不限于特定实施方式的应用，可以单独地或以各种组合来应用于实施方式。
因此，可以认为未例示的无数变形例也包含在本申请说明书所公开的技术范围内。例如，设为包括对至少一个构成要素进行变形、追加或省略的情况，以及提取至少一个构成要素并与其他实施方式的构成要素进行组合的情况。
标号说明
1 车辆
2 控制装置
11、12、13、14、15 雷达装置(物体检测装置)
16 偏航率传感器
17 行驶速度传感器
18 振动检测传感器
19 车辆控制部
20 通知单元
21 运算部
22 存储部
23 通信功能部
24 总线
221 路面反射电平接收部
222 物体检测装置异常判定部
223 异常发生物体检测装置确定部。

Claims (23)

1.一种车载用物体检测系统，其特征在于，包括：
多个物体检测装置，该多个物体检测装置安装于车辆；
路面反射电平接收部，该路面反射电平接收部接收由多个所述物体检测装置检测出的多个路面反射电平；以及
物体检测装置异常判定部，该物体检测装置异常判定部计算所接收到的两个以上的路面反射电平的差，当所述差超过了预定值的范围时，判定为多个所述物体检测装置中的某一个有异常。
2.如权利要求1所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
还包括异常发生物体检测装置确定部，该异常发生物体检测装置确定部确定发生异常的物体检测装置。
3.如权利要求1所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
所述物体检测装置异常判定部将在多个所述物体检测装置间路面反射电平的差在预定范围内的多个所述物体检测装置判定为没有异常，将在多个所述物体检测装置间路面反射电平的差在预定范围外的多个所述物体检测装置判定为有异常。
4.如权利要求2所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
所述异常发生物体检测装置确定部通过三个以上的物体检测装置各自的路面反射电平的组合来计算差，根据判定为异常的物体检测装置的组合以及判定为没有异常的物体检测装置的组合来确定发生异常的物体检测装置。
5.如权利要求2所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
所述异常发生物体检测装置确定部将由多个所述物体检测装置检测到的多个路面反射电平的平均值与各自的路面反射电平的差大于预定值的物体检测装置确定为发生异常的物体检测装置。
6.如权利要求2所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
所述异常发生物体检测装置确定部对多个所述物体检测装置中的至少一个物体检测装置是否发生异常进行自我诊断，并基于所述自我诊断的结果来确定剩余的物体检测装置是否发生异常。
7.如权利要求1至6的任一项所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
所述物体检测装置异常判定部在比较多个所述物体检测装置间的路面反射电平时，对所述路面反射电平进行标准化后进行比较。
8.如权利要求7所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
所述路面反射电平的标准化对由于距离引起的路面反射强度的变化进行校正。
9.如权利要求7所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
所述路面反射电平的标准化对由于天线增益引起的路面反射强度的变化进行校正。
10.如权利要求7所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
所述路面反射电平的标准化对由于构成所述物体检测装置的硬件特性引起的路面反射强度的变化进行校正。
11.如权利要求7所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
在所述物体检测装置是雷达装置的情况下，基于RCS推测值对路面反射强度的变化进行校正。
12.如权利要求1至11的任一项所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
当所检测到的路面反射电平中存在大于预定阈值的路面反射电平时，所述物体检测装置异常判定部不进行判定。
13.如权利要求1至12的任一项所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
当由两个以上的物体检测装置所检测到的路面反射电平小于预定阈值时，所述物体检测装置异常判定部不进行判定。
14.如权利要求1至13的任一项所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
当所检测到的路面反射电平的变化大于预定阈值时，所述物体检测装置异常判定部不进行异常的判定。
15.如权利要求1至14的任一项所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
当所述车辆的速度比预定速度慢时，所述物体检测装置异常判定部不进行判定。
16.如权利要求1至15的任一项所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
当检测到所述车辆的振动时，所述物体检测装置异常判定部不进行判定。
17.如权利要求1至16的任一项所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
当检测到所述车辆回旋时，所述物体检测装置异常判定部不进行判定。
18.如权利要求1至17的任一项所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
所述物体检测装置异常判定部将异常判定结果通知给车辆控制部。
19.如权利要求18所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
所述车辆控制部基于所通知的异常判定结果，停止车辆控制的功能或限制车辆控制的功能。
20.如权利要求1至19的任一项所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
所述物体检测装置异常判定部将异常判定结果通知给物体检测装置。
21.如权利要求20所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
接收到异常判定结果的通知的物体检测装置进行消除异常的动作。
22.如权利要求1至21的任一项所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
所述物体检测装置异常判定部基于在所述车辆的相同侧搭载的物体检测装置彼此的路面反射电平的差，进行异常的判定。
23.如权利要求1至21的任一项所述的车载用物体检测系统，其特征在于，
基于以下两个反射电平的差，来进行异常的判定，即：
第一物体检测装置检测到的路面反射电平；以及
在所述第一物体检测装置检测后由第二物体检测装置在与所述第一物体检测装置所检测的路面相同的路面所检测到的反射电平，其中，所述第二物体检测装置搭载在与所述第一物体检测装置相同的一侧。
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