JP2017151023A - 車載レーダ装置 - Google Patents
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[車載レーダ装置の構成の説明]
実施形態の車載レーダ装置1の構成について、図1を参照しながら説明する。車載レーダ装置1は、車両の前端に設置され、レーザ光からなる電磁波をレーダ波として車両前方(すなわち、進行方向)に照射し、その反射波を受信することにより物標を検出すると共に、その物標までの距離や方位等の情報を算出するものである。以下、車載レーダ装置1が搭載される車両を自車両という。
制御装置12の判定部17が実行する判定処理の第1実施形態について、図2のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、検出部13において物標が検出されているときに、所定の制御周期ごとに繰り返し実行される。以下、この検出されている物標を対象物標と称する。
制御装置12の判定部17が実行する判定処理の第2実施形態について、図5のフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、検出部13において物標が検出されているときに、所定の制御周期ごとに繰り返し実行される。以下、この検出されている物標を対象物標と称する。
制御装置12の判定部17が実行する解除判定処理について、図6のフローチャートを参照しながら説明する。この解除判定処理は、上述の第1実施形態及び第2実施形態の判定処理において、乗り移りフラグがオンにされている条件下で所定の制御周期ごとに繰り返し実行される。
実施形態の車載レーダ装置1によれば、以下の効果を奏する。
反射波の受信強度の低下と、反射波に基づいて検出された物標の速度の低下とに基づいて、検出された物標について乗り移りが発生したことを判断できる。よって、第1実施形態の判定処理が適用される事例のように、車両の幅と路面の幅とを区別できる程度の広い検知範囲を備えていなくても、捕捉している物標において乗り移りが発生したことを的確に検知できる。
実施形態の各構成と、特許請求の範囲に記載の構成との対応は次のとおりである。
送信部10が送信手段に相当する。受信部11が受信手段に相当する。検出部13が検出手段に相当する。速度算出部14が速度算出手段に相当する。記憶部15が、第1の記憶手段、第2の記憶手段、及び第3の記憶手段に相当する。比較部16が、第1の比較手段及び第2の比較手段に相当する。判定部17が、判定手段及び解除手段に相当する。
上述の実施形態においては、物標を検知するためのレーダ波として、レーザ光を用いる事例について説明した。これに限らず、例えば、ミリ波等の他の電磁波(すなわち、光又は電波)を使用してもよい。なお、ミリ波をレーダ波として使用する場合には、ミリ波をパルス状に送信して(換言すれば、周期的に送信して)、その反射波を受信することにより物標を検出する、パルス方式のミリ波レーダ装置に本発明を適用すればよい。
Claims (6)
- 自車両の前方の予め定められた範囲に電磁波を送信するように構成された送信手段(10)と、
前記送信手段により送信された電磁波が物標に反射されて戻ってくる反射波を受信する受信手段(11)と、
前記受信手段により受信された反射波に基づいて前記物標までの距離と前記反射波の受信強度とを検出するように構成された検出手段(13)と、
前記検出手段により検出された複数回分の受信強度を記憶するように構成された第1の記憶手段(15)と、
前記第1の記憶手段に記憶された受信強度について、過去の受信強度と今回の受信強度とを比較するように構成された第1の比較手段(16)と、
前記検出手段により検出された前記物標までの距離の時間的推移に基づいて、前記物標の速度を算出するように構成された速度算出手段(14)と、
前記速度算出手段により算出された複数回分の速度を記憶するように構成された第2の記憶手段(15)と、
前記第2の記憶手段に記憶された速度について、過去の速度と今回の速度とを比較するように構成された第2の比較手段(16)と、
今回検出されている物標が過去から継続的に検出されていた物標とは異なる異検出であると判定するための条件である異検出判定条件として、前記第1の比較手段による比較結果において、今回の受信強度が過去の受信強度から予め定められた強度閾値を越えて低下し、かつ、前記第2の比較手段による比較結果において、今回の速度が過去の速度から低下していることを条件に、今回検出されている物標が過去から継続的に検出されていた物標とは異なる異検出であると判定するように構成された判定手段(17)と、
を備える車載レーダ装置。 - 請求項1に記載の車載レーダ装置において、
前記受信手段は、自車両前方の領域を所定の角度で分割した複数の方位ごとに前記反射波を受信可能に構成されており、
前記検出手段は、前記複数の方位ごとに受信された反射波に基づいて、前記複数の方位ごとに前記物標までの距離を検出するように構成されており、
前記複数の方位に係る前記物標までの距離のずれが予め定められた閾値以下となっていることを条件に、前記第2の比較手段が過去の速度と今回の速度とを比較するように構成された、車載レーダ装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車載レーダ装置において、
前記受信手段は、自車両前方の領域を所定の角度で分割した複数の方位ごとに前記反射波を受信可能に構成されており、
前記検出手段は、前記複数の方位ごとに受信された反射波に基づいて、前記複数の方位ごとに各反射波の受信強度を検出するように構成されており、
前記判定手段は、更に、前記複数の方位のうち最も外側の方位を除く何れかの方位において、今回の受信強度が過去の受信強度から前記強度閾値を越えて低下していることを前記異検出判定条件に含んで前記異検出を判定するように構成された、車載レーダ装置。 - 請求項1ないし請求項3の何れか1項に記載の車載レーダ装置において、
前記検出手段において前記強度閾値以上の受信強度が観測されたときの前記物標との距離の最小値を記憶するように構成された第3の記憶手段(15)を更に備え、
前記判定手段は、更に、今回の受信強度が過去の受信強度から前記強度閾値を越えて低下した現象が、前記第3の記憶手段に記憶されている距離の最小値よりも遠い位置で発生していることを前記異検出判定条件に含んで前記異検出を判定するように構成された、車載レーダ装置。 - 請求項1ないし請求項4の何れか1項に記載の車載レーダ装置において、
前記判定手段は、更に、前記検出手段により検出された前記物標が予め定められた距離範囲内に存在することを前記異検出判定条件に含んで前記異検出を判定するように構成された、車載レーダ装置。 - 請求項1ないし請求項5の何れか1項に記載の車載レーダ装置において、
前記判定手段により異検出と判定された後に、再度、前記検出手段において前記強度閾値以上の受信強度が観測されたことを条件に、前記異検出の判定を解除する解除手段(17)を更に備える、車載レーダ装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN113811787A (zh) * | 2019-05-14 | 2021-12-17 | 三菱电机株式会社 | 车载用物体检测系统 |
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-
2016
- 2016-02-26 JP JP2016035621A patent/JP6753674B2/ja active Active
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