JP2003057339A - 物体検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両前方に存在する複数の物体を検出するに
際して、正確に反射信号のグルーピングをする。 【解決手段】 レーザ光を走査させながら出射して物体
からの反射レーザ光を検出し複数の検出点を生成するレ
ーザレーダ１と、自車両に対する距離差が所定値以下で
あって隣接する検知点をグルーピングして第１グループ
データを生成し、時間的に前後の第１グループデータの
比較をして同一物体による第１グループデータかの判定
をし、同一物体により得たと判定した時間的に前後する
第１グループデータを用いて時間的に後に生成した第１
グループデータの相対速度を演算し、物体種別情報を第
１グループデータに付加した第２グループデータと、時
間的に後の第１グループデータとの比較をして、同一種
別の物体により得た第１グループデータである場合にグ
ルーピングをして第２グループデータを生成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載されて
非可視光のレーザ光や電波等を放出し車両前方に存在す
る物体による反射波から物体の有無を検出する物体検出
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両前方の物体有無を検出するた
めのビームスキャン式のグルーピング処理手法として
は、例えば特開２０００−３９４７４号公報に開示され
た信号処理装置のグルーピング処理手法が知られてい
る。

【０００３】この信号処理装置では、レーダ装置から出
射したレーザ光を車両前方にスキャンしながら出射し
て、自車両前方に存在する物体からの反射レーザ光をレ
ーダ装置で検出して反射信号を得る。これにより、信号
処理装置では、物体が存在するスキャン範囲において反
射レーザ光を検出して反射信号幅を得て、物体の有無を
検出する。

【０００４】この信号処理装置では、レーダ装置で検出
した物体として車両が複数存在する場合には、検出した
車両が自車両と並走している他車線の車両か、自車両と
同じ車線を走行する車両であって前方を走行している前
方車両かの判定を行う。

【０００５】このとき、信号処理装置のグルーピング処
理手法では、レーダ装置でスキャンして得た前方車両か
らの反射レーザ光による反射信号幅（物体幅）と、前方
車両による過去の反射信号幅との変化量が大きい場合に
は、ピーク波形の反射信号波形内に急峻に低下している
部分があるか否か、すなわち反射信号波形が分割してい
るか否かの判定をする。次に、信号処理装置は、反射信
号波形に急峻に低下している部分があるときには、現在
取得した反射信号幅から、過去の反射信号幅の部分に相
当する反射信号を取り出し、取り出した反射信号とそれ
以外の反射信号とを区別して、先行車両と並走車両との
判定を行っていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の信号処理装置の
グルーピング処理手法では、前方車両と他車両とが並走
する場合で、現在及び過去の反射信号幅（物体幅）と、
反射信号波形の強度分布が分割することとを利用してグ
ルーピングが可能となるとしている。

【０００７】しかし、従来の信号処理装置では、前方車
両と同じ位置付近に反射率の高い標識等が存在するとき
には、前方車両の測距処理に、通常よりも大きいばらつ
きが発生する可能性がある。このとき、反射信号波形の
強度分布は、前方車両からの反射レーザ光よりも、反射
率の高い標識等からの反射レーザ光の方が強度が高く、
ピークが１つしか存在しないために１つの物体が存在す
ると判定してしまう。

【０００８】したがって、従来の信号処理装置では、自
車両と物体との距離、物体幅、反射信号の強度を利用す
るだけでは、正確にグルーピングができないことが発生
し、実際には存在しないものを物体として検出してしま
う。

【０００９】そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて
提案されたものであり、車両前方に存在する複数の物体
を検出するに際して、正確に反射信号のグルーピングを
することができる物体検出装置を提供するものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明で
は、上述の課題を解決するために、自車両に搭載されて
自車両前方に存在する物体を検出する物体検出装置であ
って、自車両前方に送信波を走査させながら出射して、
自車両前方に存在する物体からの反射波を検出し、検出
した反射波に基づいて、自車両に対する物体位置を示す
複数の検出点を生成する物体検出手段と、上記物体検出
手段で検出された複数の検出点のうち、自車両に対する
距離差が所定値以下であって隣接する検知点をグルーピ
ングして、複数の検知点からなる第１グループデータを
生成する第１グルーピング手段と、上記第１グルーピン
グ手段により得た時間的に前の第１グループデータと時
間的に後の第１グループデータとの比較をして同一物体
により得た第１グループデータかの判定をし、同一物体
により得たと判定した時間的に前後する第１グループデ
ータを用いて、上記第１グルーピング手段により時間的
に後に生成した第１グループデータの自車両に対する相
対速度を演算する第２グルーピング手段と、自車両前方
に存在する物体の種別を示す物体種別情報を上記第１グ
ループデータに付加した第２グループデータと、この第
２グループデータに対して時間的に後の第１グループデ
ータであって上記第２グルーピング手段により相対速度
が演算された第１グループデータとの比較をして、同一
種別の物体により得た第１グループデータである場合に
グルーピングをして第２グループデータを生成する第３
グルーピング手段とを備える。

【００１１】請求項２に係る発明では、上記第２グルー
ピング手段は、上記第１グルーピング手段で同一物体に
より得た第１グループデータと、上記第１グルーピング
手段で同一物体により得た他の第１グループデータが存
在しない第１グループデータとが所定距離以内に存在す
る場合に同一物体により得た第１グループデータと判定
する。

【００１２】請求項３に係る発明では、上記第３グルー
ピング手段は、時間的に前に得た第２グループデータの
うち、自車両前方に存在する物体の物体幅と、この物体
幅の物体を検出した検出回数とに基づいて自車両前方に
存在する物体が車両の第２グループデータか車両以外の
第２グループデータかの判定をする種別判定手段と、上
記種別判定手段の判定結果により同一種別の物体の幅方
向範囲を決定する幅方向範囲決定手段と、上記種別判定
手段により自車両前方に存在する物体が車両と判断され
た場合に、幅方向位置が上記幅方向範囲決定手段により
決定された幅方向範囲内であって、時間的に前に得た第
２グループデータの距離と第１グループデータの距離と
の距離差の絶対値が所定値以下であるが、同一種別とな
る条件を満たさない場合には計測誤差による第１グルー
プデータであると判定する誤差検出手段とを更に備え
る。

【００１３】請求項４に係る発明では、上記種別判定手
段により車両と判定され、上記第３グルーピング手段で
生成された第２グループデータでの物体幅が所定値以下
である場合に、自車両前方に存在する物体の物体幅が所
定幅以下であって、この物体幅の物体を検出した検出回
数が所定回数以下の第２グループデータを用いて再グル
ーピングを行う第１再グルーピング手段を更に備える。

【００１４】請求項５に係る発明では、物体幅が所定量
以下の第２グループデータ同士を用いて再グルーピング
を行う第２再グルーピング手段を更に備える。

【００１５】請求項６に係る発明では、上記種別判定手
段により車両と判定され、物体幅が所定量以下である場
合には、時間的に前の第２グループデータから所定量以
上の物体幅を用いて物体幅の平均値を演算し、演算して
得た物体幅を出力する出力手段を更に備える。

【００１６】請求項７に係る発明では、上記種別判定手
段により車両と判定され、時間的に前の第２グループデ
ータと同一種別となる条件を満たす第１グループデータ
が存在しない場合には、同一種別となる条件を変更して
グルーピングをして第２グループデータを生成する第４
グルーピング手段を更に備える。

【００１７】請求項８に係る発明では、上記種別判定手
段により車両と判定され、上記第３グルーピング手段又
は第４グルーピング手段で生成された第２グループデー
タの物体幅が所定値以下で、時間的に前の第２グループ
データから所定値以上の物体幅を用いた物体幅の平均値
が所定値以上である場合に、自車両前方に存在する物体
の移動方向が同一方向となる第２グループデータを用い
てグループ後の物体幅が所定値になるまで再グルーピン
グを行う第３再グルーピング手段をさらに備える。

【００１８】請求項９に係る発明では、上記第３再グル
ーピング手段は、時間的に前の第２グループデータの物
体中心位置の軌跡から得られた推定中心位置と上記第３
グルーピング手段又は第４グルーピング手段で生成され
た第２グループデータの中心位置との差に基づいて、同
一種別の物体を検出する幅方向範囲を再設定する幅方向
範囲再設定手段を更に備える。

【００１９】請求項１０に係る発明では、上記種別判定
手段により車両と判定され、第２グループデータでの物
体幅が時間的に前の第２グループデータから所定値以上
の物体幅を用いた物体幅の平均値よりも小さい場合に、
自車両前方に存在する物体の移動方向が同一方向となる
第２グループデータを用いて物体幅が所定値以上になる
まで再グルーピングを行う第４再グルーピング手段を更
に備える。

【００２０】

【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、第１グル
ーピング手段により自車両に対する距離差が所定値以下
であって隣接する検知点をグルーピングし、時間的な前
後により第２グルーピング手段により相対速度を求め、
更に第３グルーピング手段により同一種別の物体である
場合にグルーピングをすることができるので、最初に小
さい範囲でグルーピングを行い、段階的にグルーピング
を行う範囲を広げ、グルーピングを複数回実施すること
により、車両前方に存在する複数の物体を検出するに際
して、正確に反射信号のグルーピングをすることができ
る。

【００２１】請求項２に係る発明によれば、第２グルー
ピング手段により、第１グルーピング手段で同一物体に
より得た第１グループデータと、第１グルーピング手段
で同一物体により得た他の第１グループデータが存在し
ない第１グループデータとが所定距離以内に存在する場
合に、同一物体により得た第１グループデータと判定し
てグルーピングを行うことができ、送信波反射を利用し
たことによる相対速度の精度の低下を防止し、正確にグ
ルーピングをすることができる。

【００２２】請求項３に係る発明によれば、第３グルー
ピング手段により、自車両前方に存在する物体が車両か
車両以外かの判定をし、判定結果により同一種別の物体
の幅方向範囲を決定し、幅方向範囲内であって、時間的
に前に得た第２グループデータの距離と第１グループデ
ータの距離との距離差の絶対値が所定値以下であるが、
同一種別となる条件を満たさない場合には計測誤差によ
る第１グループデータであると判定するので、計測誤差
とその他の物体との区別が可能となり、正確にグルーピ
ングをすることができる。

【００２３】請求項４に係る発明によれば、車両と判定
され、第２グループデータでの物体幅が所定値以下であ
る場合に、自車両前方に存在する物体の物体幅が所定幅
以下であって、この物体幅の物体を検出した検出回数が
所定回数以下の第２グループデータを用いて再グルーピ
ングを行うので、幅方向範囲を限定した場合に同一物体
についてのグルーピングが分割することを防止すること
ができ、正確にグルーピングを行うことができる。

【００２４】請求項５に係る発明によれば、物体幅が所
定量以下の第２グループデータ同士を用いて再グルーピ
ングを行うので、例えば送信波の走査範囲外から送信波
の走査範囲内に時間と共に現れた物体のグルーピングを
正確に行うことができる。

【００２５】請求項６に係る発明によれば、車両と判定
され、物体幅が所定量以下である場合には、時間的に前
の第２グループデータから所定量以上の物体幅を用いて
物体幅の平均値を演算し、演算して得た物体幅を出力す
るので、時間と共に物体の位置が変化して物体幅が変化
するのを抑制することができる。

【００２６】請求項７に係る発明によれば、第３グルー
ピング手段により、車両と判定された時間的に前の第２
グループデータのうち、同一種別となる第１グループデ
ータが存在しない場合には、同一種別となる条件を変更
して同一種別となる第１グループデータを探索するの
で、自車両の走行道路形状の影響によりグルーピングの
誤差が生じるような場合においても、確実性の高いグル
ーピングを行うように条件を変更することができ、時間
的に後のグルーピングを正確に行うことができる。

【００２７】請求項８に係る発明によれば、車両と判定
され、第２グループデータの物体幅が所定幅以下で、時
間的に前の第２グループデータから所定値以上の物体幅
を用いた物体幅の平均値が所定値以上である場合に、自
車両前方に存在する物体の移動方向が同一方向となる第
２グループデータを用いて、物体幅が所定値になるまで
再グルーピングを行うので、物標グループデータの位置
が幅方向において徐々に変化することにより発生するグ
ルーピングデータの分割を防止することができ、正確に
グルーピングを行うことができる。

【００２８】請求項９に係る発明によれば、時間的に前
の第２グループデータから物体中心位置の軌跡から得た
推定中心位置と第２グループデータの中心位置との比較
により、グルーピングデータを検出する幅方向範囲を再
設定することで、今回の第２グループデータを確実にグ
ルーピングの対象にすることができ、隣接車線に存在す
る物体を誤ってグルーピングすることなく、正確に再グ
ルーピングを行うことができる。

【００２９】請求項１０に係る発明によれば、車両と判
定され、第２グループデータでの物体幅が時間的に前の
第２グループデータから所定値以上の物体幅を用いた物
体幅の平均値よりも小さい場合に、自車両前方に存在す
る物体の移動方向が同一方向となる第２グループデータ
を用いてグループ後の物体幅が所定値以上になるまで再
グルーピングを行うので、大きい第２グループデータ
と、小さい第２グループデータとに分割したような場合
においても、正確にグルーピングを行うことができる。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。

【００３１】本発明は、例えば図１に示すように構成さ
れた第１実施形態に係る物体検出装置に適用される。

【００３２】［物体検出装置の構成］図１は、物体検出
装置の機能的な構成を示すブロック図である。この物体
検出装置は、車両前方に設けられたレーザレーダ１と、
車両走行時の挙動を検出する車両挙動検出部２と、レー
ザレーダ１及び車両挙動検出部２からの情報に従って自
車両前方に存在する物体を検出する物体検出処理をする
演算部３とを備えて構成されている。

【００３３】レーザレーダ１は、図２（ａ）の側面図及
び図２（ｂ）の上面図に示すように、自車両１１の前方
部分１１ａに配設され、出射するレーザ光Ｌの光軸が自
車両１１に垂直であって、レーザ光Ｌをスキャニング面
を路面と平行になるように設定されている。

【００３４】このレーザレーダ１は、スキャニング面に
おいて所定の角度で光軸を変更することで、所定のスキ
ャン範囲でレーザ光を走査させる。これにより、レーザ
レーダ１は、スキャン範囲に存在する物体にレーザ光を
照射する。

【００３５】このレーザレーダ１は、出射したレーザ光
が前方に存在する物体に照射されて反射された反射レー
ザ光を検出することで、反射レーザ光の光強度に基づい
た反射信号を取得する。レーザレーダ１は、取得した反
射信号に基づいた距離計測処理をすることで距離計測情
報を生成して演算部３に出力する。

【００３６】車両挙動検出部２は、車両のシフトポジシ
ョンを検出するシフトポジションセンサと、車両左右後
輪の車輪速を検出する車輪速センサとを備える。更に、
この車両挙動検出部２は、シフトポジションセンサ及び
車輪速センサからのセンサ信号を用いて、車両位置、車
両進行方向、車両の向き、移動距離を算出する演算装置
を備える。

【００３７】この車両挙動検出部２は、各センサからの
上記車両位置、進行方向、車両の向き、移動距離を、車
両走行情報として演算部３に出力する。

【００３８】演算部３は、車両内部に搭載されたＣＰＵ
（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access
Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、入出力Ｉ／
Ｆ等からなるマイクロコンピュータで構成されている。

【００３９】この演算部３は、レーザレーダ１及び車両
挙動検出部２からの情報に基づいて、自車両１１の前方
に存在する物体を検出する物体検出処理をする。なお、
この物体検出処理の詳細については後述する。

【００４０】［物体検出装置の動作］『反射率グルーピ
ング処理』この物体検出装置では、自車両１１が走行し
ているときにおいて、レーザレーダ１により自車両１１
の前方に存在する物体の距離計測処理をする。ここで、
自車両１１の前方方向のスキャン範囲内には、物体Ａ〜
Ｄが存在するものとして説明をする。

【００４１】レーザレーダ１は、スキャン範囲でレーザ
光をスキャニング面内で走査して距離計測処理をするこ
とで、スキャン範囲に含まれる検出対象物までの距離計
測情報、及び反射レーザ光の強度情報を得る。これによ
り、レーザレーダ１は、図３に示すように、レーザ光を
スキャンすることで物体Ａ〜Ｄについての距離計測情報
及び強度情報を得た検出点ａ〜ｉを得る。図３では検出
点ａ〜ｈは物体Ａ〜Ｄについて得た距離に従ってプロッ
トしている。そして、レーザレーダ１は、検出点ａ〜ｉ
についての情報を演算部３に出力する。

【００４２】演算部３は、いずれかのスキャン開始位置
から隣接する検出点の距離差の絶対値を演算し、演算し
て得た距離差の絶対値としきい値Ｚｔ１とを比較する。
ここで、しきい値Ｚｔ１は、予め設定されて演算部３内
のメモリに格納された値であり、例えば２［ｍ］程度に
設定される。

【００４３】演算部３は、距離差の絶対値がしきい値Ｚ
ｔ１以下であると判定したときには、距離差を演算する
に際して使用した２つの検出点を、同一物体から反射し
た反射レーザ光により得たものと判定してグルーピング
対象とする。一方、演算部３は、距離差の絶対値がしき
い値Ｚｔ１以上である場合、又は隣接する検出点がなく
孤立した検出点である場合には、１つの検出点のみでグ
ルーピング対象とする。

【００４４】演算部３は、上述した処理を各検出点につ
いて繰り返すことにより、図３中の点線で示すように、
検出点ａ〜ｃをグルーピングｒ（１，ｔ）として認識
し、検出点ｄと検出点ｅとをグルーピングｒ（３，ｔ）
として認識し、検出点ｈと検出点ｉとをグルーピングｒ
（２，ｔ）として認識する。また、演算部３は、検出点
ｆ及び検出点ｇをグルーピング対象とできないグルーピ
ングｒ（４，ｔ）及びｒ（５，ｔ）として認識する。

【００４５】これにより、演算部３は、各グルーピング
ｒと、各グルーピングｒに含まれる検出点と、各検出点
についての距離計測情報及び強度情報とからなる反射率
グループデータを得る。この反射率グループデータに
は、ｘ方向における強度分布より、自車両１１の前方に
存在する物体のｘ方向における幅を示す物体幅情報も含
む。

【００４６】このように、演算部３は、レーザ光の反射
率に基づいてグルーピングをする反射率グルーピング処
理をし、この処理を例えば所定間隔で行うことで時間的
に前後する複数の反射率グループデータを得る。

【００４７】『時系列グルーピング処理』また、この物
体検出装置では、自車両１１が走行しているときにおい
て、上述の反射率グルーピング処理により得た時間的に
前後する反射率グループデータの比較をし、時間的に前
後するグルーピングｒが同一のグルーピングか否かの判
定をする。このとき、演算部３は、時間的に前後するグ
ルーピングの各検出点についての情報を比較する。そし
て、演算部３は、時間的に前後する同一のグルーピング
ｒについて自車両１１に対する相対速度を求めることで
時系列グルーピング処理を行う。

【００４８】「同一物体によるものかの認識」演算部３
は、時系列グルーピング処理を行うときには、時間的に
前に相対速度を演算した反射率グループデータと、今回
の処理対象となる反射率グループデータとの比較をす
る。演算部３は、時間的に前に相対速度を演算した反射
率グループデータのグルーピングと、今回の処理対象と
なる反射率グループデータのグルーピングとを同一物体
についてのものとするに際して、以下の第１判定条件〜
第４判定条件を使用する。

【００４９】第１判定条件：時間的に前に検出された反
射率グループデータの相対速度から推定した今回の自車
両１１との距離と、実測した今回の反射率グループデー
タとの距離との距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ２以下 第２判定条件：時間的に前の反射物グループデータのｘ
方向における中心点と、今回の反射物グループデータの
ｘ方向における中心点との距離差の絶対値がしきい値Ｘ
ｔ１以下 第３判定条件：時間的に前に検出された反射率グループ
データの距離と、今回の反射物グループデータとの距離
との距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ３以下ここでしきい
値Ｚｔ３はしきい値Ｚｔ２よりも小さい値、例えばしき
い値Ｚｔ２を２［ｍ］としたときにはしきい値Ｚｔ３を
１［ｍ］とする。

【００５０】第４判定条件：時間的に前の反射物グルー
プデータのｘ方向における中心点と、今回の反射物グル
ープデータのｘ方向における中心点との距離差の絶対値
がしきい値Ｘｔ２以下である。ここでしきい値Ｘｔ２は
しきい値Ｘｔ１よりも大きい値、例えばしきい値Ｘｔ１
を２［ｍ］としたときにはしきい値Ｘｔ２を３［ｍ］と
する。

【００５１】演算部３は、第１判定条件〜第４判定条件
より、第１判定条件を満たし、かつ、第２判定条件又は
第３判定条件を満たし、かつ第４判定条件を満たす場合
に、時間的に前後する反射率グループデータが同一物体
によるものであると判定する。

【００５２】また、演算部３は、同一反射率による反射
率グループデータが複数存在すると判定したときには、
時間的に前の反射率グループデータに含まれる検出点の
最大の強度情報と、今回の反射率グループデータに含ま
れる検出点の最大の強度情報とを比較する。そして、演
算部３は、比較した結果、強度差の絶対値が最小となる
検出点を含むグルーピングを時間的に前のグルーピング
と同一物体によるものであると判定する。ここで、演算
部３は、同一物体によるものであるとした時間的に前後
するグルーピングのｘ方向における中心点の距離差の絶
対値がしきい値Ｘｔ３以上である場合には、グルーピン
グの中心点の距離差の絶対値が最小となるグルーピング
を同一物体によるものであるとする。

【００５３】上述した時系列グルーピング処理を、例え
ば、図４に示すように、先行車両の位置が時間により物
体位置Ａ１、物体位置Ａ２、物体位置Ａ３の順に変化し
た場合について説明する。この図４において、物体Ａに
ついて得た距離に従って検出点をプロットし、各プロッ
トの大きさを反射レーザ光の強度に従って示している。

【００５４】演算部３は、時刻ｔ＋１で取得したグルー
ピングｒ（１，ｔ＋１）と、時刻ｔ＋１よりも時間的に
後のグルーピングｒ（ｎ，ｔ＋２）（ｎ：１，２，３，
・・・）とを比較する。すると、グルーピングｒ（１，
ｔ＋２）とグルーピングｒ（３，ｔ＋２）はｚ方向にお
ける距離差はしきい値Ｚｔ２，Ｚｔ３以下であるが、中
心点のｘ方向における距離差がしきい値Ｘｔ１，Ｘｔ２
以上であるので、第２判定条件及び第４判定条件を満た
さず同一物体によるものではないと判定され、グルーピ
ングｒ（２，ｔ＋２）を選択すると演算部３により判定
する。

【００５５】更に、図４において、グルーピングｒ
（２，ｔ＋１）とグルーピングｒ（ｎ，ｔ＋２）とを比
較したとき、グルーピングｒ（２，ｔ＋１）に対し、グ
ルーピングｒ（３，ｔ＋２）とグルーピングｒ（４，ｔ
＋２）はｚ方向における距離差、及びｘ方向における中
心点の距離差ともに満たす。この場合には、演算部３
は、上述したように、グルーピングｒ（３，ｔ＋２）と
グルーピングｒ（４，ｔ＋２）の最大強度の差の絶対値
を比較することにより、グルーピングｒ（４，ｔ＋２）
を選択する。これにより、演算部３は、グルーピングｒ
（２，ｔ＋１）とグルーピングｒ（４，ｔ＋２）とを時
間的に前後したグルーピングと認識する。

【００５６】「再グループ化」上述の同一物体によるも
のかの認識の次に、この時系列グルーピング処理におい
て、演算部３は、上述したように、時間的に前の反射率
グループデータと同一物体によるものと認識された反射
率グループデータと極近距離に存在する反射率グループ
データであって、時間的に前の反射率グループデータと
同一物体によるものと認識されていない反射率グループ
データを、時間的に前の反射率グループデータと同一物
体によるものと認識された反射率グループデータとす
る。ここで、極近距離とは、例えばｚ方向及びｘ方向の
距離差の絶対値が略１［ｍ］以内程度を指す。

【００５７】図４を用いて説明すると、演算部３は、上
述したようにグルーピングｒ（２，ｔ＋１）と同一物体
のものであると認識されたグルーピングｒ（４，ｔ＋
２）と極近距離に存在するグルーピングｒ（３，ｔ＋
２）を、グルーピングｒ（４，ｔ＋２）と同一物体によ
るものとする再グループ化する。

【００５８】このとき、演算部３は、時間的に前の反射
率グループデータと同一物体によるものであるとされて
いないグルーピングｒであって、極近距離に他のグルー
ピングｒが存在しないときには、相対速度が計算されて
いない時間的に前に存在するグルーピングｒとの比較を
行う。この場合において、双方の反射率グループデータ
を同一物体によるものとする判定条件としては、ｚ方向
における距離の差の絶対値がしきい値Ｚｔ４（例えば６
［ｍ］程度）以下、かつ、ｘ方向における中心点の差の
絶対値がしきい値Ｘｔ４以下（例えば２［ｍ］程度）、
かつ、物体幅の差の絶対値がしきい値Ｗｔ１以下（例え
ば１．５［ｍ］程度）とする。

【００５９】「相対速度の演算」上述の再グループ化の
次に、演算部３は、時間的に前の反射率グループデータ
と同一物体によるものと認識された反射率グループデー
タについて自車両１１に対する相対速度を演算し、反射
率グループデータに含まれる情報として追加する。

【００６０】また、演算部３は、時間的に前の反射率グ
ループデータと同一物体によるものと認識されていない
反射率グループデータについては、相対速度の演算がで
きず、内部メモリに保持しておき、次回の時系列グルー
ピング処理時に使用する。

【００６１】これにより、演算部３は、各グルーピング
ｒと、各グルーピングｒに含まれる検出点と、各検出点
についての距離計測情報及び強度情報と、相対速度情報
とからなる反射率グループデータを得る。

【００６２】『物標グルーピング処理』演算部３は、上
述の時系列グルーピング処理の後に、後述のグルーピン
グ範囲決定処理、誤差検出処理からなる物標グルーピン
グ処理を行う。

【００６３】このグルーピング範囲決定処理では、演算
部３は、時間的に前に既に求められた物標グループデー
タのうち、物体幅としきい値Ｗｔ２とを比較すると共
に、物体幅がしきい値Ｗｔ２以上と判定された回数とし
きい値ｎ１とを比較することで、反射率グループデータ
により認識できる物体の種別を判断する。

【００６４】演算部３は、例えばしきい値Ｗｔ２を１．
５［ｍ］にし、しきい値ｎ１を１０回程度としたとき、
物体幅が１．５［ｍ］以上となった回数が過去に１０回
程度あるときにはその物体を車両と判定する。

【００６５】例えば図５（ａ）に示すように、前回の物
標グループデータのｘ方向における中心位置をｘ０、物
体幅をｗ０としたとき、自車両１１の前方の物体が車両
であるときには、今回の反射率グループデータのｘ方向
における位置が下記式１で表現されるグルーピング範囲
内に存在する複数の検出点をグルーピングする。

【００６６】また、演算部３は、自車両１１の前方の物
体が車両以外であるときには、今回の反射率グループデ
ータのｘ方向における位置が下記式２で表現されるグル
ーピング範囲内に存在する複数の検出点をグルーピング
する（図５（ｂ））。

【００６７】 x0−（Xo1＋（w0／２））≦ｘ≦x0＋（Xo1＋（w0／２）） （式１） x0−Xo2≦x≦x0＋Xo2 （式２） ここで、Ｘｏ１、Ｘｏ２は、それぞれ１［ｍ］、２
［ｍ］程度の一定値とする。

【００６８】上述のグルーピング範囲決定処理に次い
で、演算部３は、今回の反射率グループデータを前回の
物標グループデータと同一物標、すなわち同一種別の物
体と判定するために、前回の物標グループデータと、相
対速度が計算された反射率グループデータとの比較を行
う。

【００６９】自車両１１の前方に存在する物体が車両と
判定された場合、演算部３は、ｘ方向における検出点の
位置が上記式１を満たした上で、 １．前回の物標グループデータの相対速度から推定した
今回の物体との距離と、今回の反射率グループデータの
距離との距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ５以下 ２．前回の物標グループデータの相対速度と、今回の反
射率グループデータの相対速度との相対速度差の絶対値
がしきい値Ｖｔ１以下 ３．前回の物標グループデータに含まれる検出点の最大
強度と、今回の反射率グループデータに含まれる検出点
の最大強度との最大強度差の絶対値がしきい値Ｐｔ１以
下 の３つの判定条件を全て満たす場合に前回の物標グルー
プデータと今回の反射率グループデータとを同一物標と
判定する。

【００７０】このようにグルーピング範囲を決定するこ
とにより、演算部３は、例えば図６に示すように、反射
率グルーピングｒ（３，ｔ）、反射率グルーピングｒ
（４，ｔ）、反射率グルーピングｒ（７，ｔ）をグルー
ピングし、物標グループデータｏ（１，ｔ）を求める。

【００７１】ここで、しきい値Ｚｔ５、しきい値Ｖｔ
１、しきい値Ｐｔ１は、前回の物標グループデータの距
離により２種類設定する。例えば前回の物標グループデ
ータの距離が所定距離（例えば１０［ｍ］）以上である
場合には、しきい値Ｚｔ５を４［ｍ］程度、しきい値Ｖ
ｔ１を５．５［ｍ／ｓ］程度、しきい値Ｐｔ１を１０程
度とし、前回の物標グループデータの距離が所定距離
（例えば１０［ｍ］）以下である場合には、しきい値Ｚ
ｔ５を８［ｍ］程度、しきい値Ｖｔ１を８．５［ｍ／
ｓ］程度、しきい値Ｐｔ１を６程度とする。

【００７２】このような一例の場合、ｘ方向の検出点の
位置が上記式１を満たした上で、前回の物標グループデ
ータの相対速度から推定した今回の物体との距離と、今
回の反射率グループデータの距離との距離差の絶対値が
１０［ｍ］程度以下のとき、上記１．の同一物標と判定
するための判定条件を満たさない、すなわち前回の反射
率グループデータを同一物標と判定しないグルーピング
ｒ（４，ｔ）に関する反射率グループデータを外乱要因
による計測誤差としてデータ削除とする。

【００７３】したがって、この物体検出装置によれば、
グルーピングｒ（５，ｔ）とグルーピングｒ（１，ｔ）
とを同一物標によるグルーピングｒとする誤判定を防止
することができる。

【００７４】一方、自車両１１の前方に存在する物体が
車両以外と判定された場合、演算部３は、ｘ方向におけ
る検出点の位置が上記式２を満たした上で、 １．前回の物標グループデータの相対速度から推定した
今回の物体との距離と、今回の反射率グループデータの
距離との距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ６以下（例えば
３［ｍ］程度） ２．前回の物標グループデータの相対速度と、今回の反
射率グループデータの相対速度との相対速度差の絶対値
がしきい値Ｖｔ２以下（例えば８．５［ｍ／ｓ］）の２
つの判定条件を共に満たす場合に前回の物標グループデ
ータと今回の反射率グループデータとを同一物標と判定
する。

【００７５】更に、自車両１１の前方に存在する物体が
車両と判定された場合における判定条件、自車両１１の
前方に存在する物体が車両以外と判定された場合におけ
る判定条件を満たさずに同一物標がない反射率グループ
データについては、演算部３は、反射率グループデータ
同士でグルーピングを行い、 １．前回の物標グループデータの自車両１１との距離
と、今回の反射率グループデータの距離との距離差の絶
対値がしきい値Ｚｔ７（例えば２［ｍ］程度）以下 ２．前回の物標グループデータの相対速度と、今回の反
射率グループデータの相対速度との相対速度差の絶対値
がしきい値Ｖｔ３（例えば８．５［ｍ／ｓ］程度）以下 ３．グルーピング後の物体幅がしきい値Ｗｔ３（例えば
３［ｍ］程度）以下の３つの判定条件を全て満たす場合
に、新規物標グループデータとしてグループ化する。

【００７６】更にまた、演算部３は、同一物標がない反
射率グループデータについての判定条件を満たさない場
合には、１つの各反射率グループデータを新規物標グル
ープデータとする。

【００７７】このような物標グルーピング処理を行うこ
とにより、演算部３は、反射率グループデータに物体の
種別を示す物体種別情報を付加し、かつ外乱要因が削除
された物標グループデータを生成する。

【００７８】『第１再グループ化処理』演算部３は、上
述の物標グルーピング処理を行った後に、車両と判定さ
れ物標グルーピング処理で物体幅が小さい場合に第１再
グループ化処理を行う。

【００７９】演算部３は、物標グルーピング処理を行っ
た結果、図７に示す物標グループデータｏ（２，ｔ）の
ように、ｘ方向における位置が上記式１により決定され
るグルーピング範囲外となる場合には、前回の物標グル
ープデータの物体幅と比較して、今回の物標グループデ
ータの物体幅が小さくなる。このように物標グルーピン
グ処理で車両と判定され、物体幅がしきい値Ｗｔ４（例
えば１．５［ｍ］程度）以下となった物標グループデー
タを用いて、演算部３は、再グループ化処理する。

【００８０】この再グループ化処理では、演算部３は、
車両と判定されたが、グルーピング範囲から物標グルー
プデータが外れることにより、物体幅が前回と比べて狭
くなる場合には、グルーピング範囲から外れた物標グル
ープデータをグルーピング範囲内の物標グループデータ
と結合させる判定条件として １．グルーピング範囲から外れた物標グループデータの
検出回数がしきい値ｎ２（例えば１０回程度）以下 ２．グルーピング範囲から外れた物標グループデータの
物体幅がしきい値Ｗｔ５（例えば１．５［ｍ］程度） の２つを共に満たす場合に、グルーピング範囲から外れ
た物標グループデータをグルーピング範囲内の物標グル
ープデータと結合させて再グループ化する。

【００８１】また、この演算部３は、グルーピング範囲
から外れた物標グループデータを、グルーピング範囲内
の物標グループデータと結合させるに際して、同一物標
として結合させるための判定条件として、 １．グルーピング範囲から外れた物標グループデータの
ｚ方向における距離と、グルーピング範囲内の物標グル
ープデータのｚ方向における距離との距離差の絶対値が
しきい値Ｚｔ８（例えば３［ｍ］程度）以下 ２．グルーピング範囲から外れた物標グループデータの
ｘ方向における中心点と、グルーピング範囲内の物標グ
ループデータのｘ方向における中心点との距離差の絶対
値がしきい値Ｘｔ５（例えば６［ｍ］程度）以下 ３．グルーピング範囲から外れた物標グループデータの
相対速度と、グルーピング範囲内の物標グループデータ
の相対速度との相対速度差の絶対値がしきい値Ｖｔ４
（例えば１０［ｍ／ｓ］程度）以下 の３つを全て満たす場合に、グルーピング範囲から外れ
た物標グループデータを同一物標としてグルーピング範
囲内の物標グループデータと結合させて再グループ化す
る。

【００８２】このような第１再グループ化処理を行うこ
とにより、図８中の物標グループデータｏ（１，ｔ＋
２）と、物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）とを同一
物標として結合し、物標グループデータｏ（１，ｔ）の
データを更新し、物標グループデータｏ（２，ｔ）のデ
ータを削除する。

【００８３】『第２再グループ化処理』演算部３は、上
述の物標グルーピング処理を行った後に、車両と判定さ
れ物標グルーピング処理で物体幅が狭い場合に第２再グ
ループ化処理を行う。

【００８４】この場合としては、例えば図８に示すよう
に、自車両１１が走行する車線と隣接する隣接車線を走
行し、自車両１１よりも高速で走行する前方の他車両が
存在するときなどがある。このような場合には、レーザ
レーダ１のスキャン範囲と、前方の他車両の位置との関
係から、先行車両の位置が時間により物体位置Ａ１、物
体位置Ａ２、物体位置Ａ３の順に変化した場合、物体位
置Ａ１では車両の左端の物標グループデータｏ（１，
ｔ）しか検出されず、次第に物体位置Ａ２、物体位置Ａ
３となると車両右端の物標グループデータｏ（２，ｔ＋
２）が検出される。

【００８５】ここで、物体位置Ａ１では車両左端のみし
かスキャン範囲に含まれておらず、時間が経過して車両
右端が検出されても、物体幅の狭い物標を車両として判
定しないので、車両右側を検出しても、物標グルーピン
グ処理では同一物標として判定できない。

【００８６】これに対し、演算部３は、物体幅がしきい
値Ｗｔ６（例えば１．５［ｍ］）以下の物標グループデ
ータを再グループ化の対象とする第２グループ化処理を
する。

【００８７】また、演算部３は、同一物標として結合さ
せる判定条件として、 １．時間的に前の物標グループデータのｚ方向における
距離と、時間的に後の物標グループデータのｚ方向にお
ける距離との距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ９（例えば
４［ｍ］程度）以下 ２．時間的に前の物標グループデータのｘ方向における
中心点と、時間的に後の物標グループデータのｘ方向に
おける中心点との距離差の絶対値がしきい値Ｘｔ６（例
えば４［ｍ］程度）以下 ３．時間的に前の物標グループデータの相対速度と、時
間的に後の物標グループデータの相対速度との相対速度
差の絶対値がしきい値Ｖｔ５（例えば１０［ｍ／ｓ］程
度）以下 の３つの判定条件を全て満たす場合に、車両左端の物標
グループデータと車両右端の物標グループデータとを結
合させて、同一物標の物標グループデータとする。

【００８８】すなわち、このような第２再グループ化処
理を行うことで、演算部３は、物標グループデータｏ
（１，ｔ＋２）と物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）
とを同一物標として再グループ化し、物標グループデー
タｏ（１，ｔ＋２）のデータを更新し、物標グループデ
ータｏ（２，ｔ＋２）のデータを削除する。

【００８９】『演算部３による物体検出処理手順』図９
に、演算部３により物体検出処理を行うときの処理手順
を示すフローチャートを示す。

【００９０】図９によれば、自車両１１が走行している
ときにおいて、ステップＳ１以降の処理を開始する。

【００９１】ステップＳ１において、レーザレーダ１に
より車両前方をスキャンすることでスキャン範囲内でレ
ーザ光を走査し、前方に存在する物体からの反射レーザ
光を得る。これにより、レーザレーダ１は、反射レーザ
光の強度に従った強度情報、及び自車両１１と自車両１
１の前方に存在する物体との距離計測情報を得て、各検
出点に関する情報を得る。

【００９２】次のステップＳ２において、演算部３は、
上述した反射率グルーピング処理を行う。このとき、演
算部３は、例えばスキャン範囲において自車両１１から
見た右側の端部から検出点間の距離を演算し、演算して
得た距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ１以下であるときに
反射率グループデータとする。そして、演算部３は、順
次距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ１を越える位置、又は
隣接する点が存在しない位置まで検出点の比較をする。
演算部３は、この反射率グルーピング処理を行うこと
で、グルーピングに含まれる各検出点の距離の平均して
得たグルーピングの距離、グルーピングのｘ方向におけ
る中心点、グルーピングの右端点と左端点との位置差と
レーザレーダ１による単位スキャン幅とを加算した物体
幅、グルーピングに含まれる各検出点の最大強度値から
なる反射率グループデータを図示しないメモリに保存す
る。

【００９３】次のステップＳ３において、演算部３は、
上述した時系列グルーピング処理を行う。演算部３は、
ステップＳ２で得た反射率グループデータ及び前回に取
得してメモリ内に格納された反射率グループデータのう
ち、相対速度が検出されている反射率グループデータの
比較を行い、上述の同一物体からの反射率グループデー
タと判定するための判定条件を満たすときにはグルーピ
ングをする。これにより、演算部３は、後のステップで
相対速度を計算するために、反射率グループデータに過
去の２点の距離計測情報を追加する。

【００９４】このステップＳ３において、演算部３は、
ステップＳ２で得た各反射率グループデータごとに時系
列グルーピングをするための判定条件を満たすか否かの
判定をし、判定条件を満たす反射率グループデータであ
るときには、グルーピングする過去の反射率グループデ
ータが存在するとしてステップＳ６に処理を進め、グル
ーピングする過去の反射率グループデータが存在しない
ときにはステップＳ４に処理を進める。

【００９５】更に、このステップＳ３において、演算部
３は、相対速度が検出されている前回の反射率グループ
データと今回の反射率グループデータとが判定条件を満
たさないので、前々回の反射率グループデータと今回の
反射率グループデータとを判定条件を満たすか否かを判
定する。演算部３は、今回の反射率グループデータが前
々回の反射率グループデータとの間で時系列グルーピン
グをするための判定条件を満たさないときには、今回の
反射率グループデータを削除する。

【００９６】ステップＳ４において、演算部３は、ステ
ップＳ３で過去の反射率グループデータとの間で判定条
件を満たした今回の反射率グループデータと極近距離に
位置する反射率グループデータの再グループ化を行う。

【００９７】このとき演算部３は、過去の反射率グルー
プデータとの間で判定条件を満たした反射率グループデ
ータと、過去の反射率グループデータとの間で判定条件
を満たさない反射率グループデータとを比較し、再グル
ープ化するための判定条件を満たす場合には同一物体に
よる反射率グループデータと判定する。これに応じて、
演算部３は、過去の反射率グループデータとの間で判定
条件を満たした反射率グループデータのｘ方向における
位置情報と物体幅を更新して、ステップＳ６に処理を進
める。

【００９８】一方、演算部３は、過去の反射率グループ
データとの間で判定条件を満たさず、かつ再グループ化
をするための判定条件を満たさない反射率グループデー
タについては削除をして、ステップＳ５に処理を進め
る。

【００９９】また、このステップＳ４において、演算部
３は、過去の反射率グループデータとの間で判定条件を
満たさない反射率グループデータを、相対速度が計算さ
れていない他の反射率グループデータと比較を行い、再
グループ化するための判定条件を満たすときには、同一
物体による反射率グループデータと判定し、今回の反射
率グループデータに過去の反射率グループデータの距離
計測情報を追加してステップＳ６に処理を進め、判定条
件を満たさないときにはステップＳ５に処理を進める。

【０１００】ステップＳ５において、演算部３は、ステ
ップＳ３及びステップＳ４で過去の反射率グループデー
タと同一物体によるものでないと判定された今回の反射
率グループデータのｚ方向における距離、ｘ方向におけ
る中心点、物体幅、最大強度を保存して、ステップＳ１
に処理を戻す。なお、保存した各種情報は、次回以降の
ステップＳ３の時系列グルーピング処理で使用する。

【０１０１】ステップＳ６において、演算部３は、過去
の反射率グループデータとの間で時系列グルーピングを
するための判定条件を満たした反射率グループデータに
ついて、今回、前回及び前々回の距離計測情報を用いて
相対速度を計算し、計算した相対速度情報を反射率グル
ープデータに追加する。

【０１０２】演算部３は、上述のステップＳ３〜ステッ
プＳ６までの処理をステップＳ２で検出された全ての反
射率グループデータについて行い、以降のステップＳ７
〜ステップＳ１２の処理に移行する。

【０１０３】ステップＳ７において、演算部３は、過去
に作成された物標グループデータを内部メモリなどから
読み出して、物標グループデータに含まれる物体種別情
報から自車両１１前方の物体が車両か否かの判定をし、
上記式１及び式２を用いてグルーピング範囲を決定す
る。演算部３は、物体種別情報により車両と判定したと
きにはステップＳ８に処理を進め、車両以外の物体と判
定したときにはステップＳ１０に処理を進める。

【０１０４】ステップＳ８において、演算部３は、前回
の物標グループデータと、ステップＳ６で相対速度が計
算された反射率グループデータとの比較を行い、同一物
標とする判定条件を満たす反射率グループデータについ
ては前回の同一物標と判定してステップＳ１０に処理を
進める。演算部３は、判定条件を満たさない反射率グル
ープデータのうち、ｘ方向における位置がグルーピング
範囲内に存在し、前回の物標グループデータと反射率グ
ループデータとの距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ５以下
である反射率グループデータを計測誤差としてステップ
Ｓ９に処理を進める。

【０１０５】ステップＳ９において、演算部３は、計測
誤差と判定された反射率グループデータを削除して、そ
の反射率グループデータについての処理を終了してステ
ップＳ１に処理を戻す。

【０１０６】ステップＳ１０において、演算部３は、ス
テップＳ８と同様に、ステップＳ６で相対速度が計算さ
れた反射率グループデータと、過去の物標グループデー
タとの比較をして、同一物標と判定するための判定条件
を満たす過去の物標グループデータが存在するか否かの
判定をする。演算部３は、同一物標と判定するための判
定条件を満たす物標グループデータが存在すると判定し
たときにはステップＳ１２に処理を進め、存在しないと
判定したときにはステップＳ１１に処理を進める。

【０１０７】ステップＳ１０において、演算部３は、過
去の物標グループデータと同一物標とされた反射率グル
ープデータから、ｚ方向における距離の平均値、物標の
左右端点、最大強度、相対速度の平均値を求める。

【０１０８】次のステップＳ１２において、演算部３
は、ステップＳ１０で得た各種情報を、ｚ方向における
距離、ｘ方向における物標の位置、物体幅、最大強度、
相対速度、検出回数、物体幅がしきい値Ｗｔ２以上とな
った回数及び平均値の値を更新する。

【０１０９】更に、ステップＳ１１において、演算部３
は、ステップＳ１０において過去の物標グループデータ
との間で判定条件を満たさず、同一物標が存在しない反
射率グループデータ同士を比較し、同一物標とするため
の判定条件と満たすときにはグルーピングをして、ステ
ップＳ１３に処理を進める。

【０１１０】このようなステップＳ７〜ステップＳ１２
までの処理を、ステップＳ６で相対速度が計算された全
ての反射率グループデータに対して行い、以降のステッ
プＳ１３の処理に移行する。

【０１１１】ステップＳ１３において、演算部３は、ス
テップＳ７において車両と判定され、ステップＳ７〜ス
テップＳ１２の処理で物体幅がしきい値Ｗｔ４以下とな
る物標グループデータが存在するか否かの判定を行う。
演算部３は、物体幅がしきい値Ｗｔ４以下となる物標グ
ループデータが存在すると判定したときにはステップＳ
１４に処理を進め、存在しないと判定したときにはステ
ップＳ１５に処理を戻す。

【０１１２】ステップＳ１４において、演算部３は、物
体幅がしきい値Ｗｔ４以下となる物標グループデータ
と、グルーピング範囲から外れた物標グループデータと
を比較して、上述の第１再グループ化処理において再グ
ループ化するための判定条件を満たすか否かを判定し、
判定条件を満たすときには再グループ化をする。このと
き、演算部３は、車両と判定された物標グループデータ
を更新し、グループ化されたグルーピング範囲外の物標
グループデータを削除する。

【０１１３】このようなステップＳ１３及びステップＳ
１４についての処理を、車両と判定され物体幅の狭い物
標グループデータに対して行って、ステップＳ１５以降
の処理に移行する。

【０１１４】ステップＳ１５において、演算部３は、ス
テップＳ７〜ステップＳ１４の処理の結果、物体幅がし
きい値Ｗｔ６以下となる物標グループデータが存在する
か否かの判定をする。演算部３は、物体幅がしきい値Ｗ
ｔ６以下となる物標グループデータが存在すると判定し
たときにはステップＳ１６に処理を進める。このとき、
演算部３は、存在しないと判定したときにはステップＳ
１７に処理を進める。

【０１１５】ステップＳ１６において、演算部３は、ス
テップＳ１５で判定された物体幅がしきい値Ｗｔ６以下
となる物標グループデータ同士を比較し、上述の再グル
ープ化するための判定条件を満たすときには同一物標で
あるとして第２再グループ化処理を行う。そして、演算
部３は、再グループ化した物標グループデータのデータ
更新をし、再グループ化できない物標グループデータの
削除をする。

【０１１６】このようなステップＳ１５及びステップＳ
１６の処理を物体幅がしきい値Ｗｔ６以下となる全ての
物標グループデータについて行ってステップＳ１７の処
理に進む。

【０１１７】ステップＳ１７において、演算部３は、ス
テップＳ７〜ステップＳ１６の処理で得た物標グループ
データの自車両１１に対するｚ方向における距離、ｘ方
向における距離、物体幅、相対速度を、例えば運転者が
認識できる形態にして提示する。

【０１１８】ここで、演算部３は、ステップＳ７で車両
と判定され、ステップＳ１３での再グルーピング処理終
了後に物体幅が所定量以下である場合には、過去の物標
グループデータから所定量以上の物体幅を用いて物体幅
の平均値を演算し、演算して得た物体幅を出力して運転
者に提示しても良い。

【０１１９】［第１実施形態の効果］以上、詳細に説明
したように、本実施の形態に係る物体検出装置によれ
ば、グルーピングの初期の段階では自車両１１に対する
距離差が所定値以下であって隣接する検知点をグルーピ
ングし、時間的な前後により相対速度を求め、更に同一
種別の物体である場合にグルーピングをすることができ
るので、最初に小さい範囲でグルーピングを行い、段階
的にグルーピングを行う範囲を広げ、グルーピングを複
数回実施することにより、車両前方に存在する複数の物
体を検出するに際して、正確に反射信号のグルーピング
をすることができる。

【０１２０】また、この物体検出装置によれば、時系列
的なばらつきが小さいリフレクタからの反射レーザ光に
よる反射率グループデータと極近距離に位置する反射率
グループデータがばらつきの大きい車体からの反射レー
ザ光によるものである場合に対応して、再グループ化を
行うことができる。したがって、この物体検出装置によ
れば、確実にばらつきの大きい反射率グループデータの
みを削除することができ、反射を利用したことによる相
対速度の精度の低下を防止し、正確にグルーピングをす
ることができる。

【０１２１】更に、物体検出装置によれば、自車両前方
に存在する物体が車両か車両以外かの判定をし、車両で
ある場合には時間的に前の物体幅からグルーピング範囲
を限定し、車両以外である場合には車両である場合と比
較して広いグルーピング範囲でグルーピングを行うの
で、車両と路上にあるデリニエイタやポールなどの障害
物が先行車両と１つの物体としてグルーピングされるこ
とを防止することができる。更にまた、物体検出装置に
よれば、外乱要因による計測誤差が前方の車両が存在す
る範囲で発生することから、誤差を削除する範囲を時間
的に前の物体幅から推定した範囲に限定することによ
り、計測誤差とその他の物体との区別が可能となり、正
確にグルーピングをすることができる。

【０１２２】更にまた、物体検出装置によれば、グルー
ピング範囲を限定した場合に、先行車両の横ブレやカー
ブ路により先行車両がスキャン範囲外になる可能性があ
るが、車両と判定され、物体幅が狭い物標グループデー
タを再グループ化することにより、同一物体についての
グルーピングが分割することを防止することができ、正
確にグルーピングを行うことができる。

【０１２３】更にまた、物体検出装置によれば、物体幅
が所定量以下の物標グループデータ同士を用いて再グル
ーピングを行うので、例えば電磁波の走査範囲外から電
磁波の走査範囲内に時間と共に現れた物体のグルーピン
グを正確に行うことができる。

【０１２４】更にまた、物体検出装置によれば、車両と
判定され、物体幅が所定量以下である場合には、時間的
に前の物標グループデータから所定量以上の物体幅を用
いて物体幅の平均値を演算し、演算して得た物体幅を出
力するので、時間と共に物体の位置が変化して物体幅が
変化するのを抑制することができる。

【０１２５】つぎに、第２実施形態に係る物体検出装置
について説明する。なお、上述した第１実施形態に係る
物体検出装置と同一の部分については同一符号を付する
ことによりその詳細な説明を省略し、同一部分について
はその詳細な説明を省略する。

【０１２６】『物標再グルーピング処理』この物標再グ
ルーピング処理において、演算部３は、時間的に前にす
でに求めた物標グループデータのうち、上述の物標グル
ーピング処理において車両と判定されたが、同一物標と
なる反射率グループデータが存在しない場合に、同一物
標となる条件を変更して再グルーピング処理をする、物
標再グルーピング処理を行う。

【０１２７】演算部３は、物標再グルーピング処理にお
いて、先ず、物標グルーピング処理において車両と判定
されたが、同一物体となる反射率グループデータが存在
しない前回の物標グループデータと、相対速度が計算さ
れた今回の反射率グループデータとの比較を行う。

【０１２８】演算部３は、ｘ方向における各検出点の位
置が上記式１を満たした上で、 １．前回の物標グループデータの相対速度から推定した
今回の物体との距離と、今回の反射率グループデータと
の距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ５以下 ２．前回の物標グループデータの相対速度と、今回の反
射率グループデータの相対速度との相対速度差の絶対値
がＶｔ１以下 ３．前回の物標グループデータに含まれる検出点の最大
強度と、今回の反射率グループデータが含まれる検出点
の最大強度との最大強度差の絶対値がしきい値Ｐｔ１以
下 の３つの判定条件のうち、判定条件１及び判定条件２を
満たす場合、又は、判定条件１及び判定条件３を満たす
場合に、前回の物標グループデータと今回の反射物グル
ープデータとを同一物標と判定する。ここで、それぞれ
のしきい値は距離に応じ、第１実施形態と同様に、所定
距離以上の場合のしきい値と、所定距離以下の場合のし
きい値の２種類を設定する。すなわち、演算部３は、上
述の物標グルーピングと同じ判定条件１〜判定条件３を
使用するが、条件を変更し、この物標再グルーピング処
理では判定条件１及び判定条件２、又は判定条件１及び
判定条件３を満たす場合に同一物標と判定する。

【０１２９】ただし、前回の物標グループデータとの間
で判定条件１及び判定条件３を満たす今回の反射率グル
ープデータが複数存在する場合には、今回の反射率グル
ープデータに含まれる各検出点間の最大強度差の絶対値
が最も小さい今回の反射率グループデータを同一物標と
判定する。

【０１３０】また、判定条件１及び判定条件２を満た
し、前回の物標グループデータに含まれる検出点の最大
強度値により、物標再グルーピング処理によりグルーピ
ングされた物標グループデータについて更新する情報を
選択する。前回の物標グループデータの最大強度値がし
きい値Ｐｔ２（例えば２５）以上の場合、同一物標とす
る反射率グループデータの最大強度がしきい値Ｐｔ２未
満のときには、中心点の情報のみを更新する。また前回
の物標グループデータの最大強度値がしきい値Ｐｔ２未
満の場合、同一物標とする反射物グループデータの最大
強度が前回の物標グループデータの最大強度値より小さ
いときには、中心点の情報のみを更新する。それ以外の
場合には、全ての情報を更新する。

【０１３１】このような物標再グルーピング処理を行う
ことにより、演算部３では、物標グルーピング処理で未
検出となった物標グループデータの生成を行う。

【０１３２】『第３再グループ化処理』演算部３は、上
述の物標グルーピング処理又は物標再グルーピング処理
を行った後に、車両と判定され、物標グルーピング処理
又は物標再グルーピング処理で物体幅よりも、時間的に
前の物標グループデータから所定値以上の物体幅を用い
た物体幅の平均値（以下、「平均物体幅」と呼ぶ。）が
大きい場合に第３再グループ化処理を行う。

【０１３３】図１０に示すように、先行車両が例えばカ
ーブ走行中や車線変更中であるときに、先行車両のｘ方
向の位置が時間により物体位置Ａ１、物体位置Ａ２、物
体位置Ａ３の順に徐々に変化した場合について以下に説
明する。

【０１３４】このように物標グループデータのｘ方向に
おける位置が徐々に変化すると、物標グルーピング及び
物標再グルーピング処理の結果は、図１０に示すよう
に、物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）、ｏ（３，ｔ
＋２）のように、ｘ方向における位置が上記式１により
決定されるグルーピング範囲外となる場合がある。この
とき、物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）は、過去の
物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）及び物標グループ
データｏ（１，ｔ）の物体幅と比較して、今回の物標グ
ループデータの物体幅が小さくなる。このように車両と
判定され、今回の物標グループデータの物体幅がしきい
値Ｗｔ７（例えば１．５ｍ程度）以下で、過去の物標グ
ループデータの平均物体幅がしきい幅Ｗｔ８（例えば
１．５ｍ程度）以上とする物標グループデータを用い
て、演算部３は、第３再グループ化処理を行う。

【０１３５】この第３再グループ化処理では、演算部３
は、第１グルーピング範囲内の物標グループデータｏ
（１，ｔ＋２）のｘ方向における中心位置と、時間的に
前に得た第１グルーピング範囲内の物標グループデータ
ｏ（１，ｔ＋１）、ｏ（１，ｔ）のｘ方向における中心
位置の軌跡から得られた推定中心位置との差を演算し、
演算した差に基づいて、グルーピング範囲の幅方向範囲
を変更して第２グルーピング範囲を設定する。

【０１３６】例えば図１１に示すように、物標グループ
データｏ（１，ｔ＋２）のｘ方向における中心位置をｘ
２、時間的に前に得た物標グループデータｏ（１，ｔ＋
１）、ｏ（１，ｔ）の中心位置の軌跡から得られた推定
中心位置をｘ３、前回の第１グルーピング範囲内の物標
グループデータの平均物体幅をｗ１とする。このとき、
演算部３は、下記の式３に従って第２グルーピング範囲
を設定する。

【０１３７】ｘ２−ｘ３＞０の場合、ｘ２−（ｗ１＋Ｘ
ｏ２）≦ｘ≦ｘ２＋Ｘｏ２ ｘ２−ｘ３≦０の場合、ｘ２−Ｘｏ２≦ｘ≦ｘ２＋（ｗ
１＋Ｘｏ２）（式３）第１グルーピング範囲外の物標グ
ループデータのｘ方向における中心位置ｘ３が第２グル
ーピング範囲に存在し、判定条件として、 １．第１グルーピング範囲外の物標グループデータの相
対速度と第２グルーピング範囲内の物標グループデータ
の相対速度比が０より大きい（ただし、第１グルーピン
グ範囲内の物標グループデータの相対速度の絶対値が所
定値（例えば５ｍ／ｓ）以下の場合は除く。

【０１３８】２．グループ化後の物標グループデータの
物体幅がしきい値Ｗｔ９（例えば３ｍ）以下 の２つの条件を共に満たす場合に、演算部３は第１グル
ーピング範囲外の物標グループデータを第１グルーピン
グ範囲内の物標グループデータとグループ化して再グル
ープ化する。

【０１３９】これにより、演算部３では、第２グルーピ
ング範囲内の物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）をグ
ルーピング対象にして今回の物標グループデータｏ
（１，ｔ＋２）と再グルーピングを行う。

【０１４０】このように、第２グルーピング範囲を設定
して物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）をグルーピン
グ対象とした状態で、演算部３は、第１グルーピング範
囲外の物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）を第１グル
ーピング範囲内の物標グループデータｏ（１，ｔ＋２）
と結合するに際して、同一物標としてグループ化させる
ための判定条件として、 １．第１グルーピング範囲外の物標グループデータのｚ
方向における距離と、第１グルーピング範囲内の物標グ
ループデータのｚ方向における距離との距離差の絶対値
がしきい値Ｚｔ１０（例えば２ｍ程度）以下 ２．第１グルーピング範囲外の物標グループデータの相
対速度と、第１グルーピング範囲内の物標グループデー
タの相対速度との相対速度差の絶対値がしきい値Ｖｔ６
（例えば１０ｍ／ｓ程度）以下 の２つを全て満たす場合に、グルーピング範囲から外れ
た物標グループデータを同一物標としてグルーピング範
囲内の物標グループデータと結合させて再グループ化す
る。すなわち、演算部３は、判定条件１．により第１グ
ルーピング範囲外の物標グループデータが第１グルーピ
ング範囲内の物標グループデータと移動方向が同一か否
かを判定する。その結果、物標グループデータｏ（２，
ｔ＋２）を再グルーピング対象とし、物標グループデー
タｏ（３，ｔ＋２）を再グルーピング対象としない。

【０１４１】このような第３再グループ化処理を行うこ
とにより、図１０中の物標グループデータｏ（１，ｔ＋
２）と物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）とを同一物
標としてグループ化し、物標グループデータｏ（１，ｔ
＋２）のデータを更新し、物標グループデータｏ（２，
ｔ＋２）のデータを削除する。

【０１４２】『第４再グループ化処理』演算部３は、上
述の物標グルーピング処理を行った後に、車両と判定さ
れ物標グルーピング処理で今回の物標グループデータの
物体幅が時間的に前の物標グループデータの平均物体幅
よりも小さい場合に第４再グループ化処理を行う。

【０１４３】例えば図１２に示すように、先行車両が大
型車両である場合であって、先行車両の位置が時間によ
り物体位置Ａ１、物体位置Ａ２と移動したときに、リフ
レクタ以外の反射による多重反射が起こると、物標グル
ーピング処理の結果が物体幅の大きい物標グループデー
タｏ（１，ｔ＋１）と物体幅の小さい物標グループデー
タｏ（２，ｔ＋１）に分割されることがある。

【０１４４】ここで、物標グループデータｏ（２，ｔ＋
１）は再グループ化の対象になるが、物標グループデー
タｏ（１，ｔ＋１）は物体幅が大きいため、上述の再グ
ループ化処理の対象に当てはまらないため、先行車両で
ある大型車両は物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）と
ｏ（２，ｔ＋１）の２つの物標に分割されたままとな
る。これに対応するために、演算部３では、第４グルー
プ化処理を行う。

【０１４５】演算部３は、再グループ化させる物標グル
ープデータの判定条件として、 １．物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）の検出回数が
しきい値ｎ３（例えば１０回程度）以下 ２．物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）の相対速度と
再グループ化対象の物標グループデータｏ（２，ｔ＋
１）の相対速度比が０より大きい（ただし、再グループ
化対象の物標グループデータの相対速度の絶対値が所定
値（例えば５ｍ／ｓ）以下の場合は除く。） ３．再グループ化後の物標グループデータの物体幅がし
きい値Ｗｔ９（例えば３ｍ）以下 の３つの判定条件を共に満たす場合に、物標グループデ
ータｏ（１，ｔ＋１）を再グループ化対象の物標グルー
プデータｏ（２，ｔ＋１）と結合させて再グループ化す
る。

【０１４６】また、演算部３は同一物標として結合させ
る条件として、 １．物標グループデータｏ（２，ｔ＋１）のｚ方向にお
ける距離と物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）のｚ方
向における距離との距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ１１
（例えば３ｍ程度）以下 ２．物標グループデータｏ（２，ｔ＋１）のｘ方向にお
ける中心点と物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）のｘ
方向における中心点との距離差の絶対値がしきい値Ｘｔ
７（例えば６ｍ程度）以下 ３．物標グループデータｏ（２，ｔ＋１）の相対速度と
物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）の相対速度との相
対速度差の絶対値がしきい値Ｖｔ７（例えば１０ｍ／ｓ
程度）以下 の３つの判定条件を全て満たす場合に、物体幅の大きい
物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）と物体幅の小さい
物標グループデータｏ（２，ｔ＋１）を結合させて、同
一物標の物標グループデータとする。

【０１４７】すなわち、このような第４再グループ化処
理を行うことで、演算部３は、物標グループデータｏ
（１，ｔ＋１）と物標グループデータｏ（２，ｔ＋１）
とを同一物標として再グループ化し、物標グループデー
タｏ（１，ｔ＋１）のデータを更新し、物標グループデ
ータｏ（２，ｔ＋１）のデータを削除する。

【０１４８】『演算部３による物体検出処理手順』図１
３に、第２実施形態に係る物体検出装置の演算部３によ
り物体検出処理を行うときの処理手順のフローチャート
を示す。

【０１４９】図１３によれば、自車両１１が走行してい
るときにおいて、ステップＳ１以降の処理を開始する。
ここで、上述した処理と同じ処理については、同一のス
テップ番号を付することによりその説明を省略する。

【０１５０】ステップＳ８の後のステップＳ１０におい
て、演算部３は、物標グルーピング処理を行い、ステッ
プＳ６で相対速度が計算された反射率グループデータ
と、過去の物標グループデータとの比較をして、同一物
標と判定するための条件を満たす物標グループデータが
存在するか否かの判定をし、存在しないと判定したとき
にはステップＳ２１に処理を進める。

【０１５１】ステップＳ２１において、演算部３は、ス
テップＳ６で相対速度が計算された反射率グループデー
タと、ステップＳ１０において同一物標が存在しない過
去の物標グループデータとの比較をして、物標再グルー
ピング処理における同一物標と判定するための判定条件
を満たす物標グループデータが存在するか否かの判定を
する。演算部３は、同一物標と判定するための判定条件
を満たす物標グループデータが存在すると判定したとき
にはステップＳ１２に処理を進め、存在しないと判定し
たときにはステップＳ１３に処理を進める。

【０１５２】ステップＳ２１において、演算部３は、過
去の物標グループデータと同一物標とされた反射率グル
ープデータにおいて、同一物標と判定する判定条件によ
り、ｚ方向における距離の平均値、物標の左右端点、最
大強度、相対速度の平均値を求めるか、物標の左右端点
のみを求めるか判断を行う。

【０１５３】次のステップＳ１２において、演算部３
は、ステップＳ１０及びステップＳ２１で得た各種情報
を、ｚ方向における距離、ｘ方向における物標の位置、
物体幅、最大強度、相対速度、検出回数、物体幅がしき
い値Ｗｔ２以上となった回数及び平均値の値を更新す
る。

【０１５４】更に、ステップＳ１３において、演算部３
はステップＳ１０，ステップＳ２１において過去の物標
グループデータとの間で判定条件を満たさず、同一物標
が存在しない反射率グループデータ同士を比較し、同一
物標とするための判定条件を満たすときにはグルーピン
グして、ステップＳ１４に処理を進める。

【０１５５】このようなステップＳ７〜ステップＳ１３
までの処理を、ステップＳ６で相対速度が計算された全
ての反射率グループデータに対して行い、以降のステッ
プＳ２２の処理に移る。

【０１５６】ステップＳ２２において、演算部３は、第
３再グループ化処理を開始する。このステップＳ２２で
は、ステップＳ７において車両と判定され、ステップＳ
７〜ステップＳ１３の処理で物体幅がしきい値Ｗｔ７以
下となり、前回の平均物体幅がしきい値Ｗｔ８以上とな
る物標グループデータが存在するか否かの判定を行う。
演算部３は、物体幅がしきい値Ｗｔ７以下で、前回の平
均物体幅がしきい値Ｗｔ８以上となる物標グループデー
タが存在すると判定したときにはステップＳ２３に処理
を進め、存在しないと判定したときにはステップＳ２４
に処理を移行する。

【０１５７】ステップＳ２３において、演算部３は、物
体幅がしきい値Ｗｔ７以下となり、前回の平均物体幅が
しきい値Ｗｔ８以上となる物標グループデータと、グル
ーピング範囲外の物標グループデータとを比較して、上
述の第３再グループ化処理において再グループ化するた
めの判定条件を満たすか否かを判定し、判定条件を満た
すときには再グループ化する。このとき、演算部３は、
車両と判定された物標グループデータを更新し、グルー
プ化されたグルーピング範囲外の物標グループデータを
削除する。

【０１５８】このようなステップＳ２２及びステップＳ
２３についての処理を、車両と判定された物体幅が狭
く、前回の平均物体幅が広い物標グループデータに対し
て行って、ステップＳ２４以降の処理に移行する。

【０１５９】ステップＳ２４において、演算部３は、第
４再グループ化処理を行う。このとき、演算部３は、ス
テップＳ７において車両と判定され、ステップＳ７〜ス
テップＳ２３の処理の結果、物体幅が前回の物標グルー
プデータの平均物体幅以下となる物標グループデータが
存在するか否かの判定を行う。演算部３は、物体幅が前
回の物標グループデータの平均物体幅以下となる物標グ
ループデータが存在したと判定したときにはステップＳ
２５に処理を進め、存在しないと判断したときには、ス
テップＳ２６に処理を移行する。

【０１６０】ステップＳ２５において、演算部３は、物
体幅が前回の物標グループデータの平均物体幅以下とな
る物標グループデータと結合させる物標グループデータ
とを比較して、上述の第４再グループ化処理において再
グループ化するための判定条件を満たすか否かを判定
し、判定条件を満たすときには再グループ化をする。こ
のとき、演算部３は、車両と判定された物標グループデ
ータを更新し、グループ化された物標グループデータを
削除する。

【０１６１】このようなステップＳ２４及びステップＳ
２５についての処理を、車両と判定され、物体幅が前回
の物標グループデータの平均物体幅以下となる物標グル
ープデータに対して行って、ステップＳ２６以降の処理
に移行する。

【０１６２】ステップＳ２６において、演算部３は、ス
テップＳ７〜ステップＳ２５の処理の結果、物体幅がし
きい値Ｗｔ６以下となる物標グループデータが存在する
か否かの判定をする。演算部３は、物体幅がしきい値Ｗ
ｔ６以下となる物標グループデータが存在すると判定し
たときにはステップＳ２７に処理を進める。このとき、
演算部３は、存在しないと判定したときにはステップＳ
２８に処理を進める。

【０１６３】ステップＳ２７において、演算部３は、ス
テップＳ２６で判定された物体幅がしきい値Ｗｔ６以下
となる物標グループデータ同士を比較し、上述の第２再
グループ化するための判定条件を満たすときには同一物
標であるとして再グループ化処理を行う。そして、演算
部３は、再グループ化した物標グループデータのうち、
検出回数の多い物標グループデータのデータを更新し、
残りの物標グループデータの削除をする。

【０１６４】このようなステップＳ２６及びステップＳ
２７の処理を物体幅がしきい値Ｗｔ６以下となる全ての
物標グループデータに対して行ってステップＳ２８の処
理に進む。

【０１６５】ステップＳ２８において、演算部３は、ス
テップＳ７〜ステップＳ２７の処理で得た物標グループ
データの自車両１１に対するｚ方向における距離、ｘ方
向における距離、物体幅、相対速度を例えば運転者が認
識できる形態にして提示する。

【０１６６】ここで、演算部３は、ステップＳ７で車両
と判定され、ステップＳ２２での再グルーピング処理後
に物体幅が所定量以下である場合には、過去の物標グル
ープデータから所定量以上の物体幅を用いて物体幅の平
均値を演算し、演算して得た物体幅を出力して運転者に
提示しても良い。

【０１６７】このように、第２実施形態に係る物体検出
装置では、ステップＳ２２〜ステップＳ２７の処理を行
うことにより、例えば先行車両がｘ方向において徐々に
移動したときに、第１グルーピング範囲外となって物体
幅が狭くなっても、移動方向が同方向となる物標グルー
プデータを用いて再グループ化することにより物体幅が
所定値となるまで再グルーピングを行う。

【０１６８】［第２の実施の形態の効果］この第２実施
形態に係る物体検出装置によれば、物標再グルーピング
処理、第３再グループ化処理、第４再グループ化処理を
更に行うことにより、更に正確に物標グルーピングを行
うことができる。

【０１６９】すなわち、物体検出装置により物標再グル
ーピング処理を行うことにより、例えば、走行道路がア
ップダウン等で先行車両の推定位置と実測位置がずれる
ことによる反射信号の誤差蓄積により、以前に車両と判
定されたにも拘わらず同一物標となる反射率グループデ
ータが検出できない物標グルーピングミスに対応するこ
とができ、物標グループデータを生成することができ
る。

【０１７０】したがって、物標再グルーピング処理を実
施する際に、確実性の高い反射率グループデータのみを
選択することで、反射信号の誤差蓄積を解消し、後の物
標グルーピングを正確に行うことが可能となる。

【０１７１】更に、この物体検出装置によれば、物標グ
ルーピング処理によりグルーピング範囲を限定した場合
に、先行車の車線変更やカーブ路により先行車両のｘ方
向の距離が徐々に変化して先行車両がグルーピング範囲
外になるが、第３再グループ化処理を行うことにより、
車両と判定され、物体幅が狭い物標グループデータを移
動方向が同方向となる物標グループデータと再グループ
化することができる。したがって、この物体検出装置に
よれば、正確に再グループ化処理が行え、同一物体につ
いて反射率グルーピングデータが分割することを防止で
きる。

【０１７２】更にまた、この物体検出装置によれば、第
３再グループ化処理において、過去のｘ方向の距離軌跡
から検出できていない第１グルーピング範囲から新たな
第２グルーピング範囲を設定して再グループ処理を行う
ため、別の車線に存在する車両と誤ってグルーピングす
ることなく、正確にグルーピングを行うことができる。

【０１７３】更にまた、この物体検出装置によれば、第
４再グループ化処理において、車両と判定され、物体幅
が過去の平均物体幅よりも小さい場合に再グループ化を
行うので、例えば大型車両の多重反射により比較的物体
幅の大きな物標グループデータと物体幅の小さな物標グ
ループデータに分割されるような分割グルーピングに対
応することができる。したがって、この物体検出装置に
よれば、先行車の種別によらず、正確に物体のグルーピ
ングを行うことができる。

【０１７４】なお、上述の実施の形態は本発明の一例で
ある。このため、本発明は、上述の実施形態に限定され
ることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明
に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に
応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した第１実施形態に係る物体検出
装置の機能的な構成を示すブロック図である。

【図２】レーザレーダを自車両の前方部分に搭載したと
きのレーザ光の光軸を説明するための側面図（ａ）及び
上面図（ｂ）である。

【図３】演算部により反射率グルーピング処理を行うと
きの処理内容を説明するための図である。

【図４】演算部により時系列グルーピング処理を行うと
きの処理内容を説明するための図である。

【図５】演算部により物標グルーピング処理を行うとき
においてグルーピング範囲を決定する処理内容を説明す
るための図であり、（ａ）は物体が車両である場合、
（ｂ）は物体が車両以外である場合を示す。

【図６】演算部により物標グルーピング処理を行うとき
において同一種別の物体の判定をする処理内容を説明す
るための図である。

【図７】演算部による物標グルーピング処理により物体
幅が小さいと判定した場合に行う第１再グループ化処理
について説明するための図である。

【図８】演算部による物標グルーピング処理により物体
幅が小さいと判定した場合に行う第２再グループ化処理
について説明するための図である。

【図９】本発明を適用した第１実施形態に係る物体検出
装置により自車両の前方の物体を検出するときの処理手
順を示すフローチャートである。

【図１０】演算部により、先行車両の移動方向を考慮し
た第３再グループ化処理について説明するための図であ
る。

【図１１】演算部により、第２グルーピング範囲を設定
することを説明するための図である。

【図１２】演算部による第４再グループ処理について説
明するための図である。

【図１３】本発明を適用した第２実施形態に係る物体検
出装置により自車両の前方の物体を検出するときの処理
手順を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ レーザレーダ ２ 車両挙動検出部 ３ 演算部 １１ 自車両

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両に搭載されて自車両前方に存在す
   る物体を検出する物体検出装置であって、 自車両前方に送信波を走査させながら出射して、自車両
   前方に存在する物体からの反射波を検出し、検出した反
   射波に基づいて、自車両に対する物体位置を示す複数の
   検出点を生成する物体検出手段と、 上記物体検出手段で検出された複数の検出点のうち、自
   車両に対する距離差が所定値以下であって隣接する検知
   点をグルーピングして、複数の検知点からなる第１グル
   ープデータを生成する第１グルーピング手段と、 上記第１グルーピング手段により得た時間的に前の第１
   グループデータと時間的に後の第１グループデータとの
   比較をして同一物体により得た第１グループデータかの
   判定をし、同一物体により得たと判定した時間的に前後
   する第１グループデータを用いて、上記第１グルーピン
   グ手段により時間的に後に生成した第１グループデータ
   の自車両に対する相対速度を演算する第２グルーピング
   手段と、自車両前方に存在する物体の種別を示す物体種
   別情報を上記第１グループデータに付加した第２グルー
   プデータと、この第２グループデータに対して時間的に
   後の第１グループデータであって上記第２グルーピング
   手段により相対速度が演算された第１グループデータと
   の比較をして、同一種別の物体により得た第１グループ
   データである場合にグルーピングをして第２グループデ
   ータを生成する第３グルーピング手段とを備えることを
   特徴とする物体検出装置。
2. 【請求項２】 上記第２グルーピング手段は、上記第１
   グルーピング手段で同一物体により得た第１グループデ
   ータと、上記第１グルーピング手段で同一物体により得
   た他の第１グループデータが存在しない第１グループデ
   ータとが所定距離以内に存在する場合に同一物体により
   得た第１グループデータと判定することを特徴とする請
   求項１記載の物体検出装置。
3. 【請求項３】 上記第３グルーピング手段は、時間的に
   前に得た第２グループデータのうち、自車両前方に存在
   する物体の物体幅と、この物体幅の物体を検出した検出
   回数とに基づいて自車両前方に存在する物体が車両の第
   ２グループデータか車両以外の第２グループデータかの
   判定をする種別判定手段と、 上記種別判定手段の判定結果により同一種別の物体の幅
   方向範囲を決定する幅方向範囲決定手段と、 上記種別判定手段により自車両前方に存在する物体が車
   両と判断された場合に、幅方向位置が上記幅方向範囲決
   定手段により決定された幅方向範囲内であって、時間的
   に前に得た第２グループデータの距離と第１グループデ
   ータの距離との距離差の絶対値が所定値以下であるが、
   同一種別となる条件を満たさない場合には計測誤差によ
   る第１グループデータであると判定する誤差検出手段と
   を更に備えることを特徴とする請求項１記載の物体検出
   装置。
4. 【請求項４】 上記種別判定手段により車両と判定さ
   れ、上記第３グルーピング手段で生成された第２グルー
   プデータでの物体幅が所定値以下である場合に、自車両
   前方に存在する物体の物体幅が所定幅以下であって、こ
   の物体幅の物体を検出した検出回数が所定回数以下の第
   ２グループデータを用いて再グルーピングを行う第１再
   グルーピング手段を更に備えることを特徴とする請求項
   ３記載の物体検出装置。
5. 【請求項５】 物体幅が所定量以下の第２グループデー
   タ同士を用いて再グルーピングを行う第２再グルーピン
   グ手段を更に備えることを特徴とする請求項１〜請求項
   ３のいずれか一に記載の物体検出装置。
6. 【請求項６】 上記種別判定手段により車両と判定さ
   れ、物体幅が所定量以下である場合には、時間的に前の
   第２グループデータから所定量以上の物体幅を用いて物
   体幅の平均値を演算し、演算して得た物体幅を出力する
   出力手段を更に備えることを特徴とする請求項３又は請
   求項４記載の物体検出装置。
7. 【請求項７】 上記種別判定手段により車両と判定さ
   れ、時間的に前の第２グループデータと同一種別となる
   条件を満たす第１グループデータが存在しない場合に
   は、同一種別となる条件を変更してグルーピングをして
   第２グループデータを生成する第４グルーピング手段を
   更に備えることを特徴とする請求項３記載の物体検出装
   置。
8. 【請求項８】 上記種別判定手段により車両と判定さ
   れ、上記第３グルーピング手段又は第４グルーピング手
   段で生成された第２グループデータの物体幅が所定値以
   下で、時間的に前の第２グループデータから所定値以上
   の物体幅を用いた物体幅の平均値が所定値以上である場
   合に、自車両前方に存在する物体の移動方向が同一方向
   となる第２グループデータを用いてグループ後の物体幅
   が所定値になるまで再グルーピングを行う第３再グルー
   ピング手段をさらに備えることを特徴とする請求項３記
   載の物体検出装置。
9. 【請求項９】 上記第３再グルーピング手段は、時間的
   に前の第２グループデータの物体中心位置の軌跡から得
   られた推定中心位置と上記第３グルーピング手段又は第
   ４グルーピング手段で生成された第２グループデータの
   中心位置との差に基づいて、同一種別の物体を検出する
   幅方向範囲を再設定する幅方向範囲再設定手段を更に備
   えることを特徴とする請求項８記載の物体検出装置。
10. 【請求項１０】 上記種別判定手段により車両と判定さ
    れ、第２グループデータでの物体幅が時間的に前の第２
    グループデータから所定値以上の物体幅を用いた物体幅
    の平均値よりも小さい場合に、自車両前方に存在する物
    体の移動方向が同一方向となる第２グループデータを用
    いて物体幅が所定値以上になるまで再グルーピングを行
    う第４再グルーピング手段を更に備えることを特徴とす
    る請求項３、請求項８又は請求項９記載の物体検出装
    置。