JP2010156567A - 物体検出装置および物体検出方法 - Google Patents
物体検出装置および物体検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010156567A JP2010156567A JP2008333758A JP2008333758A JP2010156567A JP 2010156567 A JP2010156567 A JP 2010156567A JP 2008333758 A JP2008333758 A JP 2008333758A JP 2008333758 A JP2008333758 A JP 2008333758A JP 2010156567 A JP2010156567 A JP 2010156567A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- vehicle
- capture
- frame
- traveling direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 56
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 78
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013213 extrapolation Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】物体検出装置は、車両周辺の物体を検出することによって得られた捕捉点を示す信号を用いて、当該捕捉点それぞれの移動方向を算出する移動方向算出手段と、予め検出対象となる物体の形状に応じた枠および当該物体で想定されている進行方向として当該枠に進行基準方向を設定し、上記捕捉点のうち、上記移動方向に当該進行基準方向を合わせた当該枠内に存在する捕捉点を同じ物体の捕捉点として判定する判定手段とを備える。
【選択図】図11
Description
第1の条件:「進行方向VTrnを予測するときに用いたターゲット情報irn(k)のうち、通常認識点は一定割合以上であったか」
第2の条件:「移動距離は予め定められた距離以上か」
X2=Δx2cosδr1+Δy2sinδr1 …(1)
Y2=-Δx2sinδr1+Δy2cosδr1 …(2)
なお、回転変換処理に用いる角度δrnは自車両VMに対する衝突直前角度にするため、回転に向きを持たせ符号を考慮して変換する。具体的には、自車両VMの右側からターゲットが接近してくる場合(右側レーダ装置1Rで検出した場合)は、当該ターゲットが右カーブを走行していると想定して、−の値で左回転させる。例えば、δr1が30°であった場合、上記数式(1)および数式(2)には、−30°として代入する。
1C…中央レーダ装置
1L…左側レーダ装置
2…車両制御ECU
21…ターゲット処理部
22…進行方向予測部
23…グループ化判定部
24…衝突判定部
25…ターゲット情報記憶部
3…安全装置
31…表示装置
32…警報装置
33…危険回避装置
34…衝突被害低減装置
Claims (12)
- 車両に搭載され、当該車両周辺の物体を検出する物体検出装置であって、
前記車両周辺の物体を検出することによって得られた捕捉点を示す信号を用いて、当該捕捉点それぞれの移動方向を算出する移動方向算出手段と、
予め検出対象となる物体の形状に応じた枠および当該物体で想定されている進行方向として当該枠に進行基準方向を設定し、前記捕捉点のうち、前記移動方向に当該進行基準方向を合わせた当該枠内に存在する捕捉点を同じ物体の捕捉点として判定する判定手段とを備えた、物体検出装置。 - 前記枠は、前記検出対象となる物体の形状を模した矩形枠とする、請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記判定手段は、前記矩形枠の長手方向を前記進行基準方向として設定する、請求項2に記載の物体検出装置。
- 前記判定手段は、前記枠内に存在し、かつ、前記移動方向が同じ捕捉点を同じ物体の捕捉点として判定する、請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記判定手段は、前記車両周辺の物体を検出することによって得られた捕捉点から1つの捕捉点を選出する処理を行い、当該選出された捕捉点の移動方向に前記進行基準方向に合わせた前記枠内に存在する捕捉点のうち、前記選出された捕捉点を基準に前記車両より遠方に存在する捕捉点を同じ物体の捕捉点として判定する、請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記移動方向算出手段は、前記捕捉点の時系列的な移動方向の履歴を予め定められた関数で演算することによって、それぞれの前記捕捉点における現時点の移動方向を算出する、請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記移動方向算出手段は、さらに前記捕捉点それぞれの移動速度を算出し、
前記判定手段は、前記移動速度が閾値以上であり、かつ、前記捕捉点の履歴において当該捕捉点を得た信号強度が予め定められた強度以上であった割合が閾値以上である場合、当該捕捉点を前記判定の対象とする、請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記判定手段は、前記枠内に存在すると判定された回数が予め定められた回数に到達したとき、当該枠内の捕捉点を同じ物体の捕捉点として確定する、請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記同じ物体の捕捉点として判定された捕捉点のうち、何れか1つの捕捉点を用いて前記車両と当該物体とが衝突するか否かを判断する衝突判定手段を、さらに備える、請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記衝突判定手段は、前記同じ物体の捕捉点として判定された捕捉点のうち、前記車両に最も近い捕捉点を用いて前記車両と当該物体とが衝突するか否かを判断する、請求項9に記載の物体検出装置。
- 前記判定手段は、前記矩形枠の長手方向の長さおよび短手方向の幅を、自動車の長さおよび幅に応じてそれぞれ設定する、請求項3に記載の物体検出装置。
- 車両に搭載され、当該車両周辺の物体を検出する物体検出方法であって、
前記車両周辺の物体を検出することによって得られた捕捉点を示す信号を用いて、当該捕捉点それぞれの移動方向を算出する移動方向算出ステップと、
予め検出対象となる物体の形状に応じた枠および当該物体で想定されている進行方向として当該枠に進行基準方向を設定し、前記捕捉点のうち、前記移動方向に当該進行基準方向を合わせた当該枠内に存在する捕捉点を同じ物体の捕捉点として判定する判定ステップとを備えた、物体検出方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008333758A JP4680294B2 (ja) | 2008-12-26 | 2008-12-26 | 物体検出装置および物体検出方法 |
US12/612,933 US8386160B2 (en) | 2008-12-26 | 2009-11-05 | Body detection apparatus, and body detection method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008333758A JP4680294B2 (ja) | 2008-12-26 | 2008-12-26 | 物体検出装置および物体検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010156567A true JP2010156567A (ja) | 2010-07-15 |
JP4680294B2 JP4680294B2 (ja) | 2011-05-11 |
Family
ID=42285940
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008333758A Active JP4680294B2 (ja) | 2008-12-26 | 2008-12-26 | 物体検出装置および物体検出方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8386160B2 (ja) |
JP (1) | JP4680294B2 (ja) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7986261B2 (en) | 2009-02-25 | 2011-07-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision prediction system and collision predicting method |
WO2012059955A1 (ja) * | 2010-11-04 | 2012-05-10 | トヨタ自動車株式会社 | 道路形状推定装置 |
JP2013164392A (ja) * | 2012-02-13 | 2013-08-22 | Denso Corp | レーダ装置 |
JP2013164390A (ja) * | 2012-02-13 | 2013-08-22 | Denso Corp | レーダ装置 |
JP2014025880A (ja) * | 2012-07-30 | 2014-02-06 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 |
JP2016125993A (ja) * | 2015-01-08 | 2016-07-11 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 物体検出装置および物体検出方法 |
JP2016153775A (ja) * | 2015-02-16 | 2016-08-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 物体検出装置および物体検出方法 |
JP2017026555A (ja) * | 2015-07-27 | 2017-02-02 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体検出装置及び運転支援装置 |
CN106646449A (zh) * | 2015-10-02 | 2017-05-10 | 松下电器产业株式会社 | 物体检测装置及物体检测方法 |
JP2017125802A (ja) * | 2016-01-15 | 2017-07-20 | パナソニック株式会社 | 物体検出装置および物体検出方法 |
KR101795432B1 (ko) * | 2016-02-26 | 2017-11-10 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 차량의 제어방법 |
JP2019002691A (ja) * | 2017-06-09 | 2019-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 物標情報取得装置 |
JP2019002690A (ja) * | 2017-06-09 | 2019-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 物標検出装置 |
DE102018114233B4 (de) | 2017-06-16 | 2024-05-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vor-kollision-steuerungsvorrichtung |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010045657A1 (de) * | 2010-09-17 | 2012-03-22 | Wabco Gmbh | Umfeld-Überwachungssystem für ein Fahrzeug |
JP5727356B2 (ja) * | 2011-11-30 | 2015-06-03 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 物体検知装置 |
JP5996878B2 (ja) | 2012-02-13 | 2016-09-21 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
JP5867273B2 (ja) * | 2012-04-27 | 2016-02-24 | 富士通株式会社 | 接近物体検知装置、接近物体検知方法及び接近物体検知用コンピュータプログラム |
EP3007150A1 (en) * | 2014-10-07 | 2016-04-13 | Autoliv Development AB | Lane change detection |
US10061023B2 (en) * | 2015-02-16 | 2018-08-28 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Object detection apparatus and method |
US11156473B2 (en) * | 2016-08-18 | 2021-10-26 | Sony Corporation | Information processing apparatus, information processing system, and information processing method |
US11131768B2 (en) * | 2016-09-23 | 2021-09-28 | Mediatek Inc. | Method and apparatus for automotive parking assistance using radar sensors |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11352229A (ja) * | 1998-06-05 | 1999-12-24 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用後方モニタシステム |
JP2000206241A (ja) * | 1999-01-13 | 2000-07-28 | Honda Motor Co Ltd | レ―ダ装置 |
JP2003057339A (ja) * | 2001-06-07 | 2003-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | 物体検出装置 |
JP2003215244A (ja) * | 2002-01-18 | 2003-07-30 | Omron Corp | 測距装置の軸調整用ターゲット及び軸調整方法 |
JP2008267826A (ja) * | 2007-04-16 | 2008-11-06 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
JP2008302904A (ja) * | 2007-06-11 | 2008-12-18 | Toyota Motor Corp | 衝突予測装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08160132A (ja) | 1994-12-09 | 1996-06-21 | Nikon Corp | 車両用レーダ検出装置 |
JP4258941B2 (ja) | 1999-06-03 | 2009-04-30 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
US7671725B2 (en) * | 2006-03-24 | 2010-03-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle surroundings monitoring apparatus, vehicle surroundings monitoring method, and vehicle surroundings monitoring program |
-
2008
- 2008-12-26 JP JP2008333758A patent/JP4680294B2/ja active Active
-
2009
- 2009-11-05 US US12/612,933 patent/US8386160B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11352229A (ja) * | 1998-06-05 | 1999-12-24 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用後方モニタシステム |
JP2000206241A (ja) * | 1999-01-13 | 2000-07-28 | Honda Motor Co Ltd | レ―ダ装置 |
JP2003057339A (ja) * | 2001-06-07 | 2003-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | 物体検出装置 |
JP2003215244A (ja) * | 2002-01-18 | 2003-07-30 | Omron Corp | 測距装置の軸調整用ターゲット及び軸調整方法 |
JP2008267826A (ja) * | 2007-04-16 | 2008-11-06 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
JP2008302904A (ja) * | 2007-06-11 | 2008-12-18 | Toyota Motor Corp | 衝突予測装置 |
Cited By (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7986261B2 (en) | 2009-02-25 | 2011-07-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision prediction system and collision predicting method |
WO2012059955A1 (ja) * | 2010-11-04 | 2012-05-10 | トヨタ自動車株式会社 | 道路形状推定装置 |
JPWO2012059955A1 (ja) * | 2010-11-04 | 2014-05-12 | トヨタ自動車株式会社 | 道路形状推定装置 |
JP5569591B2 (ja) * | 2010-11-04 | 2014-08-13 | トヨタ自動車株式会社 | 道路形状推定装置及び道路形状推定方法 |
US9002630B2 (en) | 2010-11-04 | 2015-04-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Road shape estimation apparatus |
JP2013164392A (ja) * | 2012-02-13 | 2013-08-22 | Denso Corp | レーダ装置 |
JP2013164390A (ja) * | 2012-02-13 | 2013-08-22 | Denso Corp | レーダ装置 |
JP2014025880A (ja) * | 2012-07-30 | 2014-02-06 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 |
US10132919B2 (en) | 2015-01-08 | 2018-11-20 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Object detecting device, radar device, and object detection method |
JP2016125993A (ja) * | 2015-01-08 | 2016-07-11 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 物体検出装置および物体検出方法 |
JP2016153775A (ja) * | 2015-02-16 | 2016-08-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 物体検出装置および物体検出方法 |
JP2017026555A (ja) * | 2015-07-27 | 2017-02-02 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体検出装置及び運転支援装置 |
US10197672B2 (en) | 2015-07-27 | 2019-02-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Moving object detection apparatus and drive support apparatus |
CN106646449A (zh) * | 2015-10-02 | 2017-05-10 | 松下电器产业株式会社 | 物体检测装置及物体检测方法 |
CN106646449B (zh) * | 2015-10-02 | 2022-04-26 | 松下电器产业株式会社 | 物体检测装置及物体检测方法 |
JP2017125802A (ja) * | 2016-01-15 | 2017-07-20 | パナソニック株式会社 | 物体検出装置および物体検出方法 |
KR101795432B1 (ko) * | 2016-02-26 | 2017-11-10 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 차량의 제어방법 |
US10534079B2 (en) | 2016-02-26 | 2020-01-14 | Hyundai Motor Company | Vehicle and controlling method thereof integrating radar and lidar |
JP2019002691A (ja) * | 2017-06-09 | 2019-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 物標情報取得装置 |
JP2019002690A (ja) * | 2017-06-09 | 2019-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 物標検出装置 |
DE102018114233B4 (de) | 2017-06-16 | 2024-05-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vor-kollision-steuerungsvorrichtung |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20100169015A1 (en) | 2010-07-01 |
US8386160B2 (en) | 2013-02-26 |
JP4680294B2 (ja) | 2011-05-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4680294B2 (ja) | 物体検出装置および物体検出方法 | |
JP5316549B2 (ja) | 物体認識装置および物体認識方法 | |
JP5278776B2 (ja) | 物体検出装置および物体検出方法 | |
US9465105B2 (en) | V2V communication-based vehicle identification apparatus and identification method thereof | |
EP2525336B1 (en) | Collision position predicting device | |
KR101372023B1 (ko) | 차량 주변의 이동체 감지 장치 및 방법 | |
US8610620B2 (en) | Object detecting apparatus and object detecting method | |
JP6441959B2 (ja) | 位置データを用いた誤った警報の減少 | |
KR20160030433A (ko) | 차량간 충돌 회피 시스템 | |
CN112606838B (zh) | 一种车辆变道防碰撞控制方法及装置 | |
JP4952127B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御システム、及び車両制御方法 | |
CN104077926A (zh) | 车载相交判断装置和程序 | |
WO2010064282A1 (ja) | プリクラッシュセーフティシステム | |
JP2007280144A (ja) | 車両の障害物検知装置 | |
JP2007317018A (ja) | 衝突判定装置 | |
US8214087B2 (en) | Object specifying device for a vehicle | |
JP2009282592A (ja) | 車両用外界認識装置、および、車両システム | |
JP2014078107A (ja) | 衝突予測装置 | |
JP2014071012A (ja) | 制御対象検出装置及び緊急自動制動装置 | |
EP3932768A1 (en) | Arithmetic operation device for automobiles | |
JP5067091B2 (ja) | 衝突判定装置 | |
JP4858201B2 (ja) | 車両用衝突判断装置 | |
JP2011113286A (ja) | 衝突予測装置 | |
JP4893395B2 (ja) | 進路予測装置及び衝突予測装置 | |
JP2010204033A (ja) | 車両用レーダ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101029 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101102 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110112 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110202 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4680294 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140210 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |