KR101795432B1 - 차량 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량 및 차량의 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101795432B1
KR101795432B1 KR1020160023051A KR20160023051A KR101795432B1 KR 101795432 B1 KR101795432 B1 KR 101795432B1 KR 1020160023051 A KR1020160023051 A KR 1020160023051A KR 20160023051 A KR20160023051 A KR 20160023051A KR 101795432 B1 KR101795432 B1 KR 101795432B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
radar
obstacle
rider
points
point data
Prior art date
Application number
KR1020160023051A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20170100777A (ko
Inventor
김병광
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020160023051A priority Critical patent/KR101795432B1/ko
Priority to US15/212,418 priority patent/US10534079B2/en
Publication of KR20170100777A publication Critical patent/KR20170100777A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101795432B1 publication Critical patent/KR101795432B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S17/936—
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)

Abstract

차량은 장애물에 대한 레이더(Radar) 점 데이터를 출력하는 레이더 센서, 장애물에 대한 라이더(Lidar) 점 데이터를 출력하는 라이더 센서, 및 레이더 점 데이터와 라이더 점 데이터를 매칭시키는 제어부를 포함하되, 제어부는 라이더 점 데이터에 포함된 하나 이상의 라이더 점을 군집화하고, 라이더 점의 군집과 레이더 점 데이터가 포함하는 하나 이상의 레이더 점 간의 거리에 기초하여 하나 이상의 레이더 점을 군집화할 수 있다.

Description

차량 및 차량의 제어방법{VEHICLE AND CONTROLLING METHOD FOR THE SAME}
차량 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.
대부분의 차량 사고는 운전자의 실수에 의해 발생하는데, 예를 들어 차량 주행 시 운전자가 시각 정보를 바탕으로 장애물, 예를 들어 전방 차량과의 거리를 계산하기 때문에 운전자의 착각으로 인한 추돌 등의 안전사고가 발생될 우려가 있다. 이러한 운전자의 실수를 보완하기 위한 시스템으로 차량용 레이더(Radar) 시스템과 라이더(Lidar) 시스템이 개발되었다.
차량용 레이더 시스템과 라이더 시스템은 각각 차량의 주행 시 전방의 상황을 레이더와 라이더를 통해 감시하여, 충돌우려가 있는 위험상황 발생 시 운전자에게 경보를 울리거나, 스스로 제동장치를 제어하거나 안전벨트를 조이는 등 운전자의 안전을 돌보는 역할을 한다.
다만, 종래의 레이더 시스템과 라이더 시스템은 개별적으로 구동되어 차량은 레이더 시스템과 라이더 시스템의 정보를 각각 판단하면서 제어를 수행해야 했다.
레이더 센서의 레이더 점 데이터와 라이더 센서의 라이더 점 데이터를 상호 매칭시켜 군집화하는 차량 및 차량의 제어방법을 제공하고자 한다.
일 측면에 따른 차량은 장애물에 대한 레이더(Radar) 점 데이터를 출력하는 레이더 센서; 장애물에 대한 라이더(Lidar) 점 데이터를 출력하는 라이더 센서; 및 레이더 점 데이터와 라이더 점 데이터를 매칭시키는 제어부를 포함하되, 제어부는 라이더 점 데이터에 포함된 하나 이상의 라이더 점을 군집화하고, 라이더 점의 군집과 레이더 점 데이터가 포함하는 하나 이상의 레이더 점 간의 거리에 기초하여 하나 이상의 레이더 점을 군집화할 수 있다.
제어부는 상호 간의 거리가 미리 설정된 기준간격 미만인 복수의 라이더 점들을 하나의 장애물에 대한 어느 한 군집으로서 판단할 수 있다.
제어부는 어느 한 군집이 포함하는 하나 이상의 라이더 점을 연결하여 장애물의 외곽선을 추정할 수 있다.
제어부는 장애물의 외곽선을 포함하는 가장 작은 사각형을 장애물 영역으로서 추정하고, 장애물 영역과 하나 이상의 레이더 점 간의 거리에 기초하여 하나 이상의 레이더 점을 군집화할 수 있다.
제어부는 장애물 영역을 중심으로 상, 하, 좌, 우, 및 대각선 방향으로 복수의 영역을 설정하고, 레이더 점이 상, 하, 좌, 또는 우 영역에 존재하는 경우 레이더 점으로부터 장애물 영역까지의 수직 거리를 장애물 영역과 레이더 점 간의 거리로서 추정할 수 있다.
제어부는 레이더 점이 장애물 영역 내 존재하는 경우 레이더점과 장애물 영역에 대응하는 군집을 매칭시킬 수 있다.
제어부는 군집화된 레이더 점 데이터 및 라이더 점 데이터에 기초하여 장애물의 외곽선 및 속도 중 적어도 어느 하나를 추정할 수 있다.
제어부는 라이더 점의 군집이 복수개인 경우, 각 군집과 어느 한 레이더 점 간의 거리 및 속도차 중 적어도 어느 하나에 기초하여 어느 한 레이더 점에 대응하는 군집을 선택하고, 선택된 군집과 어느 한 레이더 점 간의 거리에 기초하여 선택된 군집과 어느 한 레이더 점의 매칭 여부를 판단할 수 있다.
제어부는 장애물의 헤딩(Heading) 방향을 판단하고, 헤딩 방향에 따라 어느 한 군집에 매칭되는 레이더 점의 개수를 결정할 수 있다.
제어부는 헤딩 방향의 각도에 따라 어느 한 군집에 매칭되는 레이더 점의 개수를 결정할 수 있다.
속도는 장애물의 횡방향 속도 및 종방향 속도 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
제어부는 하나 이상의 레이더 점을 군집화한 결과로서 생성된 군집이 복수개의 라이더 점을 포함하는 경우, 복수개의 라이더 점을 연결하여 장애물의 외곽선을 추정할 수 있다.
제어부는 하나 이상의 레이더 점을 군집화한 결과로서 생성된 군집이 복수개의 라이더 점을 포함하지 않는 경우, 군집이 포함하는 레이더 점을 중심으로 미리 설정된 영역을 장애물의 외곽선으로 추정할 수 있다.
제어부는 레이더 센서가 출력한 장애물의 폭 정보에 기초하여 미리 설정된 영역을 설정할 수 있다.
다른 측면에 따른 차량의 제어방법은 장애물에 대한 레이더(Radar) 점 데이터 및 라이더(Lidar) 점 데이터를 출력하는 단계; 라이더 점 데이터에 포함된 하나 이상의 라이더 점을 군집화하는 단계; 라이더 점의 군집과 레이더 점 데이터가 포함하는 하나 이상의 레이더 점 간의 거리를 판단하는 단계; 및 거리에 기초하여 하나 이상의 레이더 점을 군집화하는 단계를 포함할 수 있다.
라이더 점을 군집화하는 단계는 상호 간의 거리가 미리 설정된 기준간격 미만인 복수의 라이더 점을 하나의 장애물에 대한 어느 한 군집으로서 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
거리를 판단하는 단계는, 어느 한 군집이 포함하는 하나 이상의 라이더 점을 연결하여 장애물의 외곽선을 추정하는 단계, 및 장애물의 외곽선을 포함하는 가장 작은 사각형을 장애물 영역으로서 추정하고, 장애물 영역과 하나 이상의 레이더 점 간의 거리를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
장애물 영역과 하나 이상의 레이더 점 간의 거리를 판단하는 단계는, 장애물 영역을 중심으로 상, 하, 좌, 우, 및 대각선 방향으로 복수의 영역을 설정하고, 레이더 점이 상, 하, 좌, 또는 우 영역에 존재하는 경우 레이더 점으로부터 장애물 영역까지의 수직 거리를 장애물 영역과 레이더 점 간의 거리로서 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
하나 이상의 레이더 점을 군집화하는 단계는 레이더 점이 장애물 영역 내 존재하는 경우 레이더점과 장애물 영역에 대응하는 군집을 매칭시키는 단계를 포함할 수 있다.
차량의 제어방법은 라이더 점의 군집과 레이더 점 데이터가 포함하는 하나 이상의 레이더 점 간의 거리를 판단하는 단계 이전에, 장애물의 헤딩(Heading) 방향을 판단하고, 헤딩 방향에 따라 어느 한 군집에 매칭되는 레이더 점의 개수를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
개시된 실시예에 따른 차량 및 차량의 제어방법에 의하면, 레이더 점 데이터와 라이더 점 데이터를 각각 개별적으로 판단할 필요 없이 융합된 데이터를 가지고 차량이 장애물의 위치를 판단하는 등 다양한 제어가 수행될 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관도이다.
도 2는 차량이 포함하는 레이더 센서와 라이더 센서가 출력하는 센싱값을 도식화한 예시도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 4는 라이더 점 데이터의 군집화 과정을 순차적으로 도시한 모식도이다.
도 5 및 도 6은 레이더 점 데이터의 군집화를 설명하기 위한 모식도이다.
도 7은 라이더 점 데이터 군집화 및 레이더 점 데이터 군집화 결과에 따른 복수의 군집들을 나타내는 예시도이다.
도 8은 각 레이더 점이 어느 라이더 점의 군집과 매칭 여부가 판단되는 것인지 결정하는 제 1 매칭 개시 조건의 판단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 라이더 점들이 형성하는 어느 한 군집에 매칭되어야 하는 레이더 점의 개수를 결정하는 제 2 매칭 개시 조건의 판단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 10a 내지 도 10c는 어느 한 장애물에 대해 형성된 군집의 레이더 점 데이터 및 라이더 점 데이터를 나타낸 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 차량의 제어방법에 대한 순서도이다.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시 예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서에서, 제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관도이고, 도 2는 차량이 포함하는 레이더 센서와 라이더 센서가 출력하는 센싱값을 도식화한 예시도이다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(100)은 전면, 측면, 또는 후면에 장애물 내지 다른 차량을 감지하는 근접 센서, 강수 여부 및 강수량을 감지하는 레인 센서 등의 감지 장치를 포함할 수 있다.
근접 센서는 레이더 센서(110)와 라이더 센서(120)를 포함하고, 필요에 따라 각각은 차량(100)에 복수개 마련될 수 있다. 도 1에서는 차량(100) 전면에 하나의 레이더 센서(110)와 세 개의 라이더 센서(120)가 마련된 것으로 도시되었으나, 레이더 센서(110)와 라이더 센서(120)의 마련 위치와 개수는 이에 한정되지 아니한다.
레이더(Radar) 센서(110)는 물체에 전자파(예를 들면 전파, 마이크로파 등)를 조사하고, 물체로부터 반사된 전자파를 수신하여 물체의 거리, 방향, 고도, 속도 등을 알 수 있는 감지 센서를 의미한다. 레이더 센서(110)는 전자파를 전송하거나 물체로부터 반사된 전자파를 수신하기 위한 레이더 안테나를 포함할 수 있다.
라이더(Lidar) 센서(120)는 물체에 전자파보다 짧은 파장을 갖는 레이저(예를 들어, 적외선, 가시광선 등)를 조사하고, 물체로부터 반사된 광을 수신하여 물체의 거리, 방향, 고도, 속도 등을 알 수 있는 감지 센서를 의미한다. 라이더 센서(120)는 레이저를 전송하는 광원과 반사광을 수신하는 수신부를 포함할 수 있다. 이러한 라이더 센서(120)는 레이더 센서(110)에 비해 방위 분해능, 거리 분해능 등이 높다.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 레이더 센서(110)는 차량(100) 전면의 장애물(Ob)의 위치 정보를 점 데이터(Da)로 출력할 수 있다. 이 경우, 레이더 센서(110)는 장애물(Ob)의 위치 정보뿐만 아니라, 장애물(Ob)의 폭(w) 정보 또한 출력할 수도 있다.
일 실시예에 따른 라이더 센서(120) 또한 차량(100) 전면의 장애물(Ob)의 위치 정보를 점 데이터(Di)로 출력할 수 있다. 다만, 라이더 센서(120)의 분해능은 레이더 센서(110)의 분해능보다 높아서 어느 한 장애물(Ob)에 대하여 출력되는 라이더 점 데이터(Di)의 개수는 레이더 점 데이터 개수(Da)보다 많을 수 있다.
또한, 라이더 센서(120)는 광을 이용하는 특성에 의해 장애물(Ob)의 전면에서 반사된 광 각각에 대응하는 점 데이터를 출력할 수 있다.
이하, 설명의 편의를 위해, 레이더 센서(110)가 출력하는 점 데이터를 레이더 점 데이터라 하고, 라이더 센서(120)가 출력하는 점 데이터를 라이더 점 데이터라 한다. 레이더 점 데이터는 어느 한 시점에 레이더 센서(110)로부터 출력된 장애물의 위치 정보를 하나 이상의 점으로서 표현한 데이터 집합이고, 라이더 점 데이터는 어느 한 시점에 라이더 센서(120)로부터 출력된 장애물의 위치 정보를 하나 이상의 점으로서 표현한 데이터 집합이다. 레이더 점 데이터가 포함하는 하나 이상의 점을 레이더 점이라 하고, 라이더 점 데이터가 포함하는 하나 이상의 점을 라이더 점이라 한다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 3을 참조하면, 차량(100)은 레이더 센서(110), 라이더 센서(120), 및 제어부(130)를 포함한다.
레이더 센서(110)는 전술한 바와 같이, 전자파를 이용하여 장애물의 위치(즉, 레이더 점 데이터(Da)), 속도, 폭(w) 등을 센싱값으로 출력한다. 속도는 차량(100) 전방을 기준으로 종방향 속도, 횡방향 속도를 포함하고, 폭(w)은 차량(100) 전방을 기준으로 장애물의 횡방향 길이를 포함한다.
라이더 센서(120)는 전술한 바와 같이, 레이저를 이용하여 장애물의 위치(즉, 라이더 점 데이터(Di)), 속도 등을 센싱값으로 출력한다. 여기에서도, 속도는 차량(100) 전방을 기준으로 종방향 속도, 횡방향 속도를 포함한다.
제어부(130)는 레이더 센서(110)와 라이더 센서(120)의 센싱값을 수신하고, 레이더 점 데이터와 라이더 점 데이터를 군집화(point clustering)한다. 그리고, 제어부(130)는 레이더 점 데이터와 라이더 점 데이터에 기초하여 장애물의 외곽선 또는 속도를 추정한다. 제어부(130)가 라이더 점 데이터와 레이더 점 데이터를 군집화하고, 외곽선 또는 속도를 추정하는 세부과정에 대하여는 후술한다.
제어부(130)는 프로그램과 데이터를 저장하는 메모리, 및 메모리에 저장된 프로그램과 데이터에 따라 군집화를 수행하고, 외곽선 또는 속도를 추정하는 프로세서를 포함할 수 있다.
이하, 도 4 내지 도 7을 참조하여, 일 실시예에 따른 제어부(130)가 레이더 점 데이터 및 라이더 점 데이터에 기초하여 군집화를 수행하는 과정에 대해 설명한다.
도 4는 라이더 점 데이터의 군집화 과정을 순차적으로 도시한 모식도이고, 도 5 및 도 6은 레이더 점 데이터의 군집화를 설명하기 위한 모식도이며, 도 7은 라이더 점 데이터 군집화 및 레이더 점 데이터 군집화 결과에 따른 복수의 군집들을 나타내는 예시도이다.
도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 제어부(130)는 상호 간의 거리가 미리 설정된 기준간격 미만인 라이더 점들(Di)을 하나의 장애물에 대한 어느 한 군집으로서 판단하고, 하나의 군집에 속하는 라이더 점(Di)들을 연결하여 장애물의 외곽선(S1)을 추정할 수 있다. 그리고, 제어부(130)는 장애물의 외곽선(S1)을 포함하는 가장 작은 사각형(S2)을 생성하여 그 사각형을 장애물 영역(A5)으로 추정할 수 있다.
그리고, 제어부(130)는 장애물 영역(A5)을 중심으로 상, 하, 좌, 우, 대각선 방향으로 영역들(A1-A4, A6-A9)을 생성한다.
도 5를 참조하면, 제어부(130)는 장애물 영역(A5)을 기준으로 레이더 점(Da)이 존재하는 하나 이상의 영역(A1-A4, A6-A9), 및 하나 이상의 레이더 점(Da1-Da4, Da6-Da9)과 장애물 영역(A5) 간의 거리(l)에 따라 하나 이상의 레이더 점(Da1-Da4, Da6-Da9)을 군집화한다.
구체적으로, 제어부(130)는 장애물 영역(A5)의 상, 하, 좌, 우 영역(A2, A8, A4, A6)에 레이더 점들(Da2, Da8, Da4, Da6)이 존재하는 경우, 각 레이더 점(Da2, Da8, Da4, Da6)으로부터 장애물 영역(A5)까지의 수직 거리(l)을 구한다.
그러나, 장애물 영역(A5)의 대각선 영역(A1, A3, A7, A9)에 레이더 점들(Da1, Da3, Da7, Da9)이 존재하는 경우, 각 레이더 점(Da1, Da3, Da7, Da9)으로부터 장애물 영역(A5)의 가장 가까운 꼭지점까지의 거리(l)를 구한다.
그리고, 제어부(130)는 상, 하 좌, 우, 및 대각선 영역(A1-A4, A6-A9)의 레이더 점들(Da1-Da4, Da5-Da9) 중 장애물 영역(A5)까지의 거리(l)가 가장 가까운 점(예를 들어, Da2)을 장애물 영역(A5)과 매칭시킴으로써 레이더 점(Da2)을 군집화할 수 있다.
또한, 다른 예로서, 제어부(130)는 하나 이상의 레이더 점들(Da1-Da4, Da5-Da9) 중 장애물 영역(A5)까지의 거리(l)가 미리 설정된 기준거리 이내인 하나 이상의 레이더 점들(예를 들어, Da1 및 Da2)을 장애물 영역(A5)과 매칭시킬 수도 있다.
한편, 도 6을 참조하면, 제어부(130)는 레이더 점(Da5)이 장애물 영역(A5) 내에 존재하는 경우, 레이더 점(Da5)과 장애물 영역(A5) 간의 거리에 관계 없이 장애물 영역(A5) 내 존재하는 레이더 점(Da5)을 장애물 영역(A5)과 매칭시킨다.
예를 들어, 우측 영역(A6) 내에서 레이더 점(Da6)이 감지되고, 장애물 영역(A5) 내에서도 레이더 점(Da5)이 감지되는 경우, 제어부(130)는 거리(l)에 관계 없이 장애물 영역(A5) 내 존재하는 레이더 점(Da5)을 장애물 영역(A5)과 매칭시킬 수 있다.
또한, 제어부(130)는 장애물 영역(A5) 내 복수개의 점(Da5, Da5-1)들이 존재하는 경우, 장애물 영역(A5) 내 모든 점들(Da5, Da5-1)을 장애물 영역(A5)과 매칭시킬 수도 있다.
이와 같이, 제어부(130)가 라이더 점 데이터와 레이더 점 데이터를 군집화하는 경우, 도 7에 도시된 바와 같이, 복수개의 장애물에 대해 각각 대응하는 라이더 점 데이터와 레이더 점 데이터를 포함하는 군집(C1, C2)들이 형성될 수 있다.
제어부(130)는 형성된 각 군집(C1, C2)에 포함된 레이더 점 데이터(Da-1, Da-2)와 라이더 점 데이터(Di-1, Di-2)에 기초하여 장애물의 외곽선, 속도 등을 추정할 수 있다.
한편, 전술한 실시예는 라이더 점들이 형성하는 어느 한 군집에 대해 레이더 점을 매칭시키는 것에 대해서 기술하였으나, 라이더 점들이 형성하는 군집은 라이더 점들의 상호 간격에 따라 복수개 형성될 수도 있다. 이 경우, 레이더 점이 특정한 어느 한 군집에 매칭되는지 여부를 판단하기 이전에, 각 레이더 점이 어느 라이더 점의 군집과 매칭 여부가 판단되어야 하는지 제 1 매칭 개시 조건을 판단해야 하는 단계가 수행되어야 한다.
따라서, 다른 실시예에 따른 제어부(130)는 제 1 매칭 개시 조건을 판단하는 과정을 레이더 점 군집화 과정 이전에 더 수행할 수 있고, 도 8은 각 레이더 점이 어느 라이더 점의 군집과 매칭 여부가 판단되는 것인지 결정하는 제 1 매칭 개시 조건의 판단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 참조하면, 다른 실시예에 따른 제어부(130)는 제 1 매칭 개시 조건으로서, 라이더 점들(Di-1, Di-2)이 복수개의 군집(C1, C2)을 형성하는지 판단하고, 복수개의 군집(C1, C2)을 형성하는 경우, i) 라이더 점들(Di-1, Di-2)이 형성하는 각 군집(C1, C2)과 레이더 점(Da) 간의 거리(l1, l2), 및 ii) 라이더 점들(Di-1, Di-2)이 형성하는 각 군집(C1, C2)의 종방향 속도(Vi1, Vi2)와 레이더 점(Da)의 종방향 속도(Va)의 속도차 중 적어도 어느 하나에 기초하여 레이더 점(Da)과 매칭 여부가 판단되는 군집을 선택한다.
일 예로서, 제어부(130)는 복수의 군집(C1, C2) 중 레이더 점(Da)과 거리(l1, l2)가 가장 가까운 군집을 선택할 수 있다.
각 군집(C1, C2)과 레이더 점(Da) 간의 거리(l1, l2)는 군집(C1, C2)이 포함하는 어느 한 라이더 점(Di-1, Di-2)과 레이더 점(Da) 간의 거리(l1, l2)일 수 있다.
또한, 다른 예로서, 제어부(130)는 복수의 군집(C1, C2) 중 레이더 점(Da)과 종방향 속도(Vi1, Vi2)가 가장 유사한 군집을 선택할 수 있다.
각 군집(C1, C2)의 종방향 속도(Vi1, Vi2)는 군집(C1, C2)이 포함하는 어느 한 라이더 점(Di-1, Di-2)의 종방향 속도(Vi1, Vi2)일 수 있고, 시간에 따른 라이더 점(Di-1, Di-2)의 위치 변화로서 측정할 수 있다. 레이더 점(Da)의 종방향 속도 또한 시간에 따른 레이더 점(Da)의 위치 변화로서 측정할 수 있다.
또 다른 예로서, 제어부(130)는 전술한 레이더 점(Da)과 각 군집(C1, C2)의 거리(l1, l2) 및 각 군집(C1, C2)과 레이더 점(Da)의 종방향 속도(Vi1, Vi2)의 차이에 각각 가중치를 부여하여 레이더 점(Da)과 매칭 여부가 판단되어야 하는 군집을 선택할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 수학식 1을 계산하여, 그 결과값이 가장 낮은 군집을 선택할 수 있다.
[수학식 1]
Figure 112016018981761-pat00001
여기서, Dd는 어느 한 레이더 점(Da)과 각 군집 간의 거리, Dv는 각 군집과 레이더 점(Da)의 종방향 속도차, a는 가중치이고, a는 제조 단계, 또는 사용자의 조작에 의해 임의로 설정되는 값으로서 a가 클수록 결과값(f)은 레이더 점(Da)과 군집 간의 거리에 민감하다.
또한, 어느 한 장애물에 대해 복수의 레이더 점이 검출되는 경우도 있을 수 있다. 이 경우, 라이더 점들이 형성하는 어느 한 군집에 매칭되어야 하는 레이더 점의 개수를 결정하는 제 2 매칭 개시 조건을 판단하는 단계가 더 수행된다.
따라서, 다른 실시예에 따른 제어부(130)는 제 2 매칭 개시 조건을 판단하는 과정을 레이더 점의 군집화 과정 이전에 더 수행할 수 있고, 도 9는 라이더 점들이 형성하는 어느 한 군집에 매칭되어야 하는 레이더 점의 개수를 결정하는 제 2 매칭 개시 조건의 판단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 참조하면, 다른 실시예에 따른 제어부(130)는 제 2 매칭 개시 조건으로서, 라이더 점 데이터에 기초하여 장애물의 헤딩(Heading) 방향을 판단하고, 헤딩 방향의 각도(θ)에 따라 라이더 점(Di)들이 형성하는 어느 한 군집에 대해 매칭되는 레이더 점(Da)의 개수를 결정할 수 있다. 제어부(130)가 장애물의 헤딩 방향을 판단함으로써, 어느 한 장애물에 대해 복수의 레이더 점(Da1, Da2)이 검출되는 경우(예를 들어, 한 개의 장애물이 존재하나, 장애물이 횡방향으로 넓은 폭을 형성하는 경우)가 판단될 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 어느 한 군집을 형성하는 라이더 점(Di)들을 연결하여 생성한 장애물의 외곽선(S1; 도 4 참조)에 대한 정보 또는 차량(100)에 대한 차선의 곡률 정보 등을 이용하여 장애물의 헤딩 방향 및 헤딩 방향의 각도(θ)를 판단한다.
그리고 제어부(130)는 헤딩 방향의 각도(θ)에 따라 어느 한 군집에 대해 매칭되는 레이더 점(Da)의 개수를 다르게 설정할 수 있다. 예를 들어, 헤딩 방향의 각도(θ)가 0도 이상 30도 미만인 경우, 레이더 점(Da)의 개수는 1개, 30도 이상 60도 미만인 경우, 레이더 점(Da)의 개수는 2개, 60도 이상 90도 미만인 경우 레이더 점(Da)의 개수는 3개로 설정될 수 있다.
한편, 전술한 제 1 매칭 개시 조건과 제 2 매칭 개시 조건을 판단하는 단계는 생략될 수 있다. 제어부(130)는 전술한 제 1 매칭 개시 조건 및 제 2 매칭 개시 조건 중 적어도 어느 하나를 판단한 이후, 레이더 점 데이터를 군집화하는 과정(즉, 각 레이더 점을 라이더 점들의 군집에 매칭시키는 과정)을 수행할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 라이더 점 데이터와 레이더 점 데이터를 군집화하는 과정이 완료되면, 라이더 점 데이터 및 매칭된 레이더 점 데이터를 포함하는 각 군집의 외곽선, 속도 등을 추정할 수 있다. 이하, 도 10a 내지 도 10c를 참조하여 군집의 외곽선 및 속도를 추정하는 방법을 설명한다.
도 10a 내지 도 10c는 어느 한 장애물에 대해 형성된 군집의 레이더 점 데이터 및 라이더 점 데이터를 나타낸 도면이다.
우선, 도 10a에 도시된 바와 같이 어느 한 장애물(Ob)에 대해 형성된 군집이 레이더 점 데이터(Da)와 라이더 점 데이터(Di)를 모두 포함하는 경우, 제어부(130)는 라이더 점 데이터(Di)에 기초하여 장애물(Ob)의 외곽선(Su1)을 추정할 수 있다. 이 경우, 제어부(130)는 어느 한 군집에 포함된 라이더 점(Di)들을 연결하여 장애물(Ob)의 외곽선(Su1)을 추정할 수 있다.
제어부(130)는 시간에 따른 라이더 점(Di)의 위치 정보에 기초하여 차량(100) 전면을 기준으로 장애물(Ob)의 횡방향 속도를 산출할 수 있고, 시간에 따른 레이더 점(Da)의 위치 정보에 기초하여 장애물(Ob)의 종방향 속도를 산출할 수도 있다.
또한, 도 10b에 도시된 바와 같이, 어느 한 장애물(Ob)에 대해 형성된 군집이 라이더 점 데이터(Di)만을 포함하는 경우, 제어부(130)는 라이더 점 데이터(Di)에 기초하여 장애물(Ob)의 외곽선(Su1)을 추정할 수 있다. 이 경우에도, 제어부(130)는 어느 한 군집에 포함된 라이더 점(Di)들을 연결하여 장애물(Ob)의 외곽선(Su2)을 추정할 수 있다.
제어부(130)는 시간에 따른 라이더 점(Di)의 위치 정보에 기초하여 장애물(Ob)의 횡방향 및 종방향 속도를 산출할 수 있다.
또한, 도 10c에 도시된 바와 같이, 어느 한 장애물(Ob)에 대해 형성된 군집이 레이더 점 데이터(Da)만을 포함하는 경우, 제어부(130)는 레이더 점(Da)을 기준으로 미리 설정된 폭(ws)과 세로 길이(hs)를 갖는 박스 영역을 장애물(Ob)의 외곽선(Su3)으로 추정할 수 있다.
예를 들어, 미리 설정된 폭(ws)이 2m이고, 미리 설정된 세로 길이(hs)가 4m인 경우, 제어부(130)는 레이더 점(Da)을 중심으로 가로 2m, 세로 4m의 박스 영역을 장애물(Ob)의 외곽선(Su3)으로 추정할 수 있다.
또한, 레이더 센서(110)는 점 데이터뿐만 아니라, 장애물의 폭 정보 또한 센싱값으로 출력할 수 있는데, 이 경우 미리 설정된 폭(ws)은 레이더 센서(110)로부터 수신한 장애물(Ob)의 폭 정보일 수 있다.
제어부(130)는 시간에 따른 레이더 점(Da)의 위치 정보에 기초하여 장애물(Ob)의 횡방향 및 종방향 속도를 산출할 수 있다.
이와 같이, 레이더 점 데이터와 라이더 점 데이터를 상호 매칭시켜 군집화하는 경우, 레이더 점 데이터와 라이더 점 데이터를 각각 개별적으로 판단할 필요 없이 차량(100)이 융합된 데이터를 가지고 장애물(Ob)의 위치를 판단할 수 있다. 이에 따라, 장애물의 외곽선 또는 속도의 추정 정확도가 향상될 수 있다.
이하, 도 11을 참조하여, 레이더 점 데이터와 라이더 점 데이터를 상호 매칭시켜 군집화하는 차량(100)의 제어방법을 설명한다. 도 11은 일 실시예에 따른 차량의 제어방법에 대한 순서도이다. 도 11에서 설명되는 차량(100)의 구성요소는 도 1 내지 도 10과 관련하여 전술한 차량(100)의 구성요소와 동일한 바, 구성요소의 참조부호를 동일하게 인용하여 설명한다.
차량(100)의 제어방법을 설명하기에 앞서, 차량(100)의 레이더 센서(110)와 라이더 센서(120)가 어느 한 시점에 대응하는 센싱값을 출력한 것을 가정한다. 레이더 센서(110)의 센싱값은 레이더 점 데이터를 포함하고, 장애물의 폭 정보를 더 포함할 수 있다. 라이더 센서(120)의 센싱값은 라이더 점 데이터를 포함한다.
우선, 일 실시예에 따른 차량(100)의 제어부(130)는 하나 이상의 라이더 점들을 군집화한다(S1100).
구체적으로, 일 실시예에 따른 제어부(130)는 상호 간의 거리가 미리 설정된 기준간격 미만인 라이더 점들(Di)을 하나의 장애물에 대한 어느 한 군집으로서 판단할 수 있다. 이에 따라 라이더 점들을 포함하는 하나 이상의 군집이 생성될 수 있다.
이어서, 일 실시예에 따른 제어부(130)는 레이더 점 데이터를 군집화하기에 앞서 매칭 개시 조건을 판단할 수 있다(S1200). 매칭 개시 조건의 판단 과정은 제 1 매칭 개시 조건의 판단 과정 및 제 2 매칭 개시 조건의 판단 과정 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 제 1 매칭 개시 조건의 판단 과정으로서, 라이더 점들(Di)이 복수개의 군집을 형성하는지 판단하고, 복수개의 군집을 형성하는 경우, i) 라이더 점들(Di)이 형성하는 각 군집과 레이더 점(Da) 간의 거리, 및 ii) 라이더 점들(Di)이 형성하는 각 군집의 종방향 속도와 레이더 점(Da)의 종방향 속도의 속도차 중 적어도 어느 하나에 기초하여 레이더 점(Da)과 매칭 여부가 판단되는 군집을 선택한다. 복수의 군집 중 레이더 점의 매칭 여부가 판단되는 군집의 선택 과정은 도 8과 관련하여 전술한 바, 중복된 설명을 생략한다.
또한, 제어부(130)는 제 2 매칭 개시 조건으로서, 라이더 점 데이터에 기초하여 장애물의 헤딩(Heading) 방향을 판단하고, 헤딩 방향의 각도(θ)에 따라 라이더 점(Di)들이 형성하는 어느 한 군집에 대해 매칭되는 레이더 점(Da)의 개수를 결정할 수 있다. 어느 한 군집에 대해 매칭되는 레이더 점(Da)의 개수의 결정 과정은 도 9와 관련하여 전술한 바, 중복된 설명을 생략한다.
이어서, 일 실시예에 따른 제어부(130)는 하나 이상의 레이더 점들을 군집화한다(S1300).
구체적으로, 제어부(130)는 제 1 매칭 개시 조건이 판단된 경우, 어느 한 군집에 대하여 선택된 하나 이상의 레이더 점(Da) 중 어느 한 군집과 매칭되는 레이더 점을 판단한다. 또한, 제어부(130)는 제 2 매칭 개시 조건이 판단된 경우, 결정된 레이더 점(Da)의 개수만큼 매칭되는 레이더 점을 판단한다.
예를 들어, 제 1 매칭 개시 조건이 판단되어 제 1 군집에 대하여 제 1 내지 제 3 레이더 점(Da)이 선택되고, 제 2 매칭 개시 조건이 판단되어 제 1 군집에 대해 2개의 레이더 점(Da)이 매칭되는 것으로 결정된 경우, 제어부(130)는 제 1 내지 제 3 레이더 점(Da)과 장애물 영역(A5) 간의 거리를 판단하고, 장애물 영역(A5)과의 거리가 가장 가까운 2개의 레이더 점(예를 들어, 제 1 레이더 점과 제 2 레이더 점)을 제 1 군집과 매칭시킬 수 있다. 레이더 점(Da)과 군집의 매칭에 대한 상세한 설명은 도 4와 관련하여 전술한 바 중복된 설명을 생략한다.
이와 같이 하나 이상의 레이더 점(Da)이 각 군집과 매칭됨으로써, 하나 이상의 레이더 점 또한 군집화될 수 있다.
이어서, 일 실시예에 따른 제어부(130)는 군집화된 레이더 점 데이터 및 라이더 점 데이터에 기초하여 장애물의 외곽선 또는 속도를 추정한다(S1400).
구체적으로, 제어부(130)는 어느 한 장애물(Ob)에 대해 형성된 군집이 레이더 점 데이터(Da)와 라이더 점 데이터(Di)를 모두 포함하는 경우, 제어부(130)는 라이더 점 데이터(Di)에 기초하여 장애물(Ob)의 외곽선을 추정할 수 있다.
이 경우, 제어부(130)는 시간에 따른 라이더 점(Di)의 위치 정보에 기초하여 장애물(Ob)의 횡방향 속도를 산출할 수 있고, 시간에 따른 레이더 점(Da)의 위치 정보에 기초하여 장애물(Ob)의 종방향 속도를 산출할 수도 있다.
또한, 어느 한 장애물(Ob)에 대해 형성된 군집이 라이더 점 데이터(Di)만을 포함하는 경우, 제어부(130)는 라이더 점 데이터(Di)에 기초하여 장애물(Ob)의 외곽선을 추정할 수 있다. 이 경우에도, 제어부(130)는 어느 한 군집에 포함된 라이더 점(Di)들을 연결하여 장애물(Ob)의 외곽선을 추정할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 시간에 따른 라이더 점(Di)의 위치 정보에 기초하여 장애물(Ob)의 횡방향 및 종방향 속도를 산출할 수 있다.
또한, 어느 한 장애물(Ob)에 대해 형성된 군집이 레이더 점 데이터(Da)만을 포함하는 경우, 제어부(130)는 레이더 점(Da)을 기준으로 미리 설정된 폭과 세로 길이를 갖는 박스 영역을 장애물(Ob)의 외곽선으로 추정할 수 있다.
또한, 레이더 센서(110)는 점 데이터뿐만 아니라, 장애물의 폭 정보 또한 센싱값으로 출력할 수 있는데, 이 경우 미리 설정된 폭은 레이더 센서(110)로부터 수신한 장애물(Ob)의 폭 정보일 수 있다.
또한, 제어부(130)는 시간에 따른 레이더 점(Da)의 위치 정보에 기초하여 장애물(Ob)의 횡방향 및 종방향 속도를 산출할 수 있다.
전술한 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 차량
110: 레이더 센서
120: 라이더 센서
130: 제어부

Claims (20)

  1. 장애물에 대한 레이더(Radar) 점 데이터를 출력하는 레이더 센서;
    상기 장애물에 대한 라이더(Lidar) 점 데이터를 출력하는 라이더 센서; 및
    상기 레이더 점 데이터와 상기 라이더 점 데이터를 매칭시키는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는 상기 라이더 점 데이터에 포함된 하나 이상의 라이더 점을 군집화하고, 라이더 점의 군집과 상기 레이더 점 데이터가 포함하는 하나 이상의 레이더 점 간의 거리에 기초하여 상기 하나 이상의 레이더 점을 군집화하고, 상기 라이더 점의 군집이 복수개인 경우, 각 군집과 어느 한 레이더 점 간의 거리 및 속도차 중 적어도 어느 하나에 기초하여 상기 어느 한 레이더 점과 매칭되는 군집을 선택하는 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상호 간의 거리가 미리 설정된 기준간격 미만인 복수의 라이더 점들을 하나의 장애물에 대한 어느 한 군집으로서 판단하는 차량.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 어느 한 군집이 포함하는 하나 이상의 라이더 점을 연결하여 장애물의 외곽선을 추정하는 차량.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 장애물의 외곽선을 포함하는 가장 작은 사각형을 장애물 영역으로서 추정하고, 상기 장애물 영역과 상기 하나 이상의 레이더 점 간의 거리에 기초하여 상기 하나 이상의 레이더 점을 군집화하는 차량.
  5. 장애물에 대한 레이더(Radar) 점 데이터를 출력하는 레이더 센서;
    상기 장애물에 대한 라이더(Lidar) 점 데이터를 출력하는 라이더 센서; 및
    상기 레이더 점 데이터와 상기 라이더 점 데이터를 매칭시키는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는 상기 라이더 점 데이터에 포함된 하나 이상의 라이더 점을 군집화하고, 라이더 점의 군집과 상기 레이더 점 데이터가 포함하는 하나 이상의 레이더 점 간의 거리에 기초하여 상기 하나 이상의 레이더 점을 군집화하되, 어느 한 군집이 포함하는 하나 이상의 라이더 점을 연결하여 장애물의 외곽선을 추정하고, 상기 장애물의 외곽선을 포함하는 가장 작은 사각형을 장애물 영역으로서 추정하고, 상기 장애물 영역과 상기 하나 이상의 레이더 점 간의 거리에 기초하여 상기 하나 이상의 레이더 점을 군집화하고,상기 장애물 영역을 중심으로 상, 하, 좌, 우, 및 대각선 방향으로 복수의 영역을 설정하고, 상기 레이더 점이 상, 하, 좌, 또는 우 영역에 존재하는 경우 상기 레이더 점으로부터 상기 장애물 영역까지의 수직 거리를 상기 장애물 영역과 상기 레이더 점 간의 거리로서 추정하는 차량.
  6. 장애물에 대한 레이더(Radar) 점 데이터를 출력하는 레이더 센서;
    상기 장애물에 대한 라이더(Lidar) 점 데이터를 출력하는 라이더 센서; 및
    상기 레이더 점 데이터와 상기 라이더 점 데이터를 매칭시키는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는 상기 라이더 점 데이터에 포함된 하나 이상의 라이더 점을 군집화하고, 라이더 점의 군집과 상기 레이더 점 데이터가 포함하는 하나 이상의 레이더 점 간의 거리에 기초하여 상기 하나 이상의 레이더 점을 군집화하되, 어느 한 군집이 포함하는 하나 이상의 라이더 점을 연결하여 장애물의 외곽선을 추정하고, 상기 장애물의 외곽선을 포함하는 가장 작은 사각형을 장애물 영역으로서 추정하고, 상기 장애물 영역과 상기 하나 이상의 레이더 점 간의 거리에 기초하여 상기 하나 이상의 레이더 점을 군집화하고, 상기 레이더 점이 상기 장애물 영역 내 존재하는 경우 상기 레이더 점과 상기 장애물 영역에 대응하는 군집을 매칭시키는 차량.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 군집화된 레이더 점 데이터 및 라이더 점 데이터에 기초하여 장애물의 외곽선 및 속도 중 적어도 어느 하나를 추정하는 차량.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 라이더 점의 군집이 복수개인 경우, 각 군집과 어느 한 레이더 점 간의 거리 및 속도차 중 적어도 어느 하나에 기초하여 상기 어느 한 레이더 점에 대응하는 군집을 선택하고, 선택된 군집과 상기 어느 한 레이더 점 간의 거리에 기초하여 상기 선택된 군집과 상기 어느 한 레이더 점의 매칭 여부를 판단하는 차량.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 장애물의 헤딩(Heading) 방향을 판단하고, 상기 헤딩 방향에 따라 어느 한 군집에 매칭되는 레이더 점의 개수를 결정하는 차량.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 헤딩 방향의 각도에 따라 어느 한 군집에 매칭되는 레이더 점의 개수를 결정하는 차량.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 속도는 상기 장애물의 횡방향 속도 및 종방향 속도 중 적어도 어느 하나를 포함하는 차량.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어부는 하나 이상의 레이더 점을 군집화한 결과로서 생성된 군집이 복수개의 라이더 점을 포함하는 경우, 상기 복수개의 라이더 점을 연결하여 상기 장애물의 외곽선을 추정하는 차량.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 하나 이상의 레이더 점을 군집화한 결과로서 생성된 군집이 복수개의 라이더 점을 포함하지 않는 경우, 상기 군집이 포함하는 레이더 점을 중심으로 미리 설정된 영역을 상기 장애물의 외곽선으로 추정하는 차량.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 레이더 센서가 출력한 상기 장애물의 폭 정보에 기초하여 상기 미리 설정된 영역을 설정하는 차량.
  15. 장애물에 대한 레이더(Radar) 점 데이터 및 라이더(Lidar) 점 데이터를 출력하는 단계;
    상기 라이더 점 데이터에 포함된 하나 이상의 라이더 점을 군집화하는 단계;
    상기 라이더 점의 군집과 상기 레이더 점 데이터가 포함하는 하나 이상의 레이더 점 간의 거리를 판단하는 단계; 및
    상기 거리에 기초하여 상기 하나 이상의 레이더 점을 군집화하는 단계를 포함하되,
    상기 하나 이상의 레이더 점을 군집화하는 단계는 상기 라이더 점의 군집이 복수개인 경우, 각 군집과 어느 한 레이더 점 간의 거리 및 속도차 중 적어도 어느 하나에 기초하여 상기 어느 한 레이더 점과 매칭되는 군집을 선택하는 단계를 포함하는 차량의 제어방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 라이더 점을 군집화하는 단계는 상호 간의 거리가 미리 설정된 기준간격 미만인 복수의 라이더 점을 하나의 장애물에 대한 어느 한 군집으로서 판단하는 단계를 포함하는 차량의 제어방법.
  17. 제 15 항에 있어서,
    상기 거리를 판단하는 단계는,
    어느 한 군집이 포함하는 하나 이상의 라이더 점을 연결하여 장애물의 외곽선을 추정하는 단계, 및
    상기 장애물의 외곽선을 포함하는 가장 작은 사각형을 장애물 영역으로서 추정하고, 상기 장애물 영역과 상기 하나 이상의 레이더 점 간의 거리를 판단하는 단계를 포함하는 차량의 제어방법.
  18. 장애물에 대한 레이더(Radar) 점 데이터 및 라이더(Lidar) 점 데이터를 출력하는 단계;
    상기 라이더 점 데이터에 포함된 하나 이상의 라이더 점을 군집화하는 단계;
    상기 라이더 점의 군집과 상기 레이더 점 데이터가 포함하는 하나 이상의 레이더 점 간의 거리를 판단하는 단계; 및
    상기 거리에 기초하여 상기 하나 이상의 레이더 점을 군집화하는 단계를 포함하되,
    상기 라이더 점을 군집화하는 단계는 상호 간의 거리가 미리 설정된 기준간격 미만인 복수의 라이더 점을 하나의 장애물에 대한 어느 한 군집으로서 판단하는 단계를 포함하고,
    상기 거리를 판단하는 단계는,
    어느 한 군집이 포함하는 하나 이상의 라이더 점을 연결하여 장애물의 외곽선을 추정하는 단계, 및
    상기 장애물의 외곽선을 포함하는 가장 작은 사각형을 장애물 영역으로서 추정하고, 상기 장애물 영역과 상기 하나 이상의 레이더 점 간의 거리를 판단하는 단계를 포함하고,
    상기 장애물 영역과 상기 하나 이상의 레이더 점 간의 거리를 판단하는 단계는, 상기 장애물 영역을 중심으로 상, 하, 좌, 우, 및 대각선 방향으로 복수의 영역을 설정하고, 상기 레이더 점이 상, 하, 좌, 또는 우 영역에 존재하는 경우 상기 레이더 점으로부터 상기 장애물 영역까지의 수직 거리를 상기 장애물 영역과 상기 레이더 점 간의 거리로서 판단하는 단계를 포함하는 차량의 제어방법.
  19. 장애물에 대한 레이더(Radar) 점 데이터 및 라이더(Lidar) 점 데이터를 출력하는 단계;
    상기 라이더 점 데이터에 포함된 하나 이상의 라이더 점을 군집화하는 단계;
    상기 라이더 점의 군집과 상기 레이더 점 데이터가 포함하는 하나 이상의 레이더 점 간의 거리를 판단하는 단계; 및
    상기 거리에 기초하여 상기 하나 이상의 레이더 점을 군집화하는 단계를 포함하되,
    상기 라이더 점을 군집화하는 단계는 상호 간의 거리가 미리 설정된 기준간격 미만인 복수의 라이더 점을 하나의 장애물에 대한 어느 한 군집으로서 판단하는 단계를 포함하고,
    상기 거리를 판단하는 단계는,
    어느 한 군집이 포함하는 하나 이상의 라이더 점을 연결하여 장애물의 외곽선을 추정하는 단계, 및
    상기 장애물의 외곽선을 포함하는 가장 작은 사각형을 장애물 영역으로서 추정하고, 상기 장애물 영역과 상기 하나 이상의 레이더 점 간의 거리를 판단하는 단계를 포함하고,
    상기 하나 이상의 레이더 점을 군집화하는 단계는 상기 레이더 점이 상기 장애물 영역 내 존재하는 경우 상기 레이더 점과 상기 장애물 영역에 대응하는 군집을 매칭시키는 단계를 포함하는 차량의 제어방법.
  20. 제 15 항에 있어서,
    상기 라이더 점의 군집과 상기 레이더 점 데이터가 포함하는 하나 이상의 레이더 점 간의 거리를 판단하는 단계 이전에, 상기 장애물의 헤딩(Heading) 방향을 판단하고, 상기 헤딩 방향에 따라 어느 한 군집에 매칭되는 레이더 점의 개수를 결정하는 단계를 더 포함하는 차량의 제어방법.
KR1020160023051A 2016-02-26 2016-02-26 차량 및 차량의 제어방법 KR101795432B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160023051A KR101795432B1 (ko) 2016-02-26 2016-02-26 차량 및 차량의 제어방법
US15/212,418 US10534079B2 (en) 2016-02-26 2016-07-18 Vehicle and controlling method thereof integrating radar and lidar

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160023051A KR101795432B1 (ko) 2016-02-26 2016-02-26 차량 및 차량의 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170100777A KR20170100777A (ko) 2017-09-05
KR101795432B1 true KR101795432B1 (ko) 2017-11-10

Family

ID=59678928

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160023051A KR101795432B1 (ko) 2016-02-26 2016-02-26 차량 및 차량의 제어방법

Country Status (2)

Country Link
US (1) US10534079B2 (ko)
KR (1) KR101795432B1 (ko)

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150192668A1 (en) * 2014-01-06 2015-07-09 Honeywell International Inc. Mathematically combining remote sensing data with different resolution to create 3d maps
CN109212530B (zh) * 2017-07-04 2022-03-11 阿波罗智能技术(北京)有限公司 用于确定障碍物速度的方法和装置
JP7020823B2 (ja) * 2017-09-01 2022-02-16 株式会社デンソーテン レーダ装置及び信号処理方法
EP3525000B1 (en) * 2018-02-09 2021-07-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Methods and apparatuses for object detection in a scene based on lidar data and radar data of the scene
EP3546983B1 (en) * 2018-03-28 2021-12-08 Aptiv Technologies Limited Method for identifying objects in a traffic space
CN108983213B (zh) * 2018-09-07 2021-01-01 百度在线网络技术（北京）有限公司 障碍物静止状态的确定方法、装置、设备及存储介质
CN110281838B (zh) * 2019-06-28 2022-11-18 上海理工大学 一种基于二维激光雷达的汽车前照灯自动转换方法
US11556000B1 (en) 2019-08-22 2023-01-17 Red Creamery Llc Distally-actuated scanning mirror
GB2590115B (en) * 2019-09-13 2023-12-06 Motional Ad Llc Extended object tracking using radar
US20210124351A1 (en) * 2019-10-25 2021-04-29 Waymo Llc Onboard cluster tracking system
WO2021155948A1 (en) * 2020-02-07 2021-08-12 Volvo Construction Equipment Ab A method for operating an autonomous working machine
CN113496163B (zh) * 2020-04-01 2024-01-16 北京京东乾石科技有限公司 障碍物识别方法和装置
CN112527009A (zh) * 2020-04-10 2021-03-19 广州极飞科技有限公司 雷达数据的处理方法及装置、作业设备
KR20220085286A (ko) * 2020-12-15 2022-06-22 현대자동차주식회사 캐스케이드 분류기(ｃａｓｃａｄｅ ｃｌａｓｓｉｆｉｅｒ)를 이용한 3Ｄ 포인트 클라우드에서의 도로 경계 검출 방법 및 장치
CN112906519B (zh) * 2021-02-04 2023-09-26 北京邮电大学 一种车辆类型识别方法及装置
CN113139607B (zh) * 2021-04-27 2023-12-19 苏州挚途科技有限公司 障碍物检测方法和装置
CN113568522B (zh) * 2021-06-21 2024-03-19 海南雷影信息技术有限公司 雷达触摸点融合过滤方法、系统、电子设备及存储介质
CN115685224A (zh) * 2021-07-13 2023-02-03 华为技术有限公司 一种激光雷达点云聚类方法、装置、激光雷达及车辆
US12117519B2 (en) * 2021-10-07 2024-10-15 Motional Ad Llc Object detection using RADAR and LiDAR fusion
US11861865B2 (en) 2021-12-02 2024-01-02 Argo AI, LLC Automated vehicle pose validation
US12043290B2 (en) 2022-06-08 2024-07-23 Ford Global Technologies, Llc State identification for road actors with uncertain measurements based on compliant priors
US20230419681A1 (en) 2022-06-28 2023-12-28 Trimble Inc. Automatic optimization of obstacle detection
KR102590923B1 (ko) * 2022-09-29 2023-10-20 에스엠아이이노베이션 주식회사 골프 카트의 장애물 감지 시스템 및 방법

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010156567A (ja) * 2008-12-26 2010-07-15 Toyota Motor Corp 物体検出装置および物体検出方法
US20130242284A1 (en) * 2012-03-15 2013-09-19 GM Global Technology Operations LLC METHODS AND APPARATUS OF FUSING RADAR/CAMERA OBJECT DATA AND LiDAR SCAN POINTS
JP2013228259A (ja) * 2012-04-25 2013-11-07 Toyota Motor Corp 物体識別装置及び物体識別方法
JP2014025925A (ja) * 2012-07-24 2014-02-06 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America Inc 車両用コントローラ、車両システム

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5005147A (en) * 1988-12-30 1991-04-02 The United States Of America As Represented By The Administrator, The National Aeronautics And Space Administration Method and apparatus for sensor fusion
IL100175A (en) * 1991-11-27 1994-11-11 State Of Isreal Ministry Of De Vehicle collision warning device
JP3401913B2 (ja) * 1994-05-26 2003-04-28 株式会社デンソー 車両用障害物認識装置
US7426437B2 (en) * 1997-10-22 2008-09-16 Intelligent Technologies International, Inc. Accident avoidance systems and methods
US5850625A (en) * 1997-03-13 1998-12-15 Accurate Automation Corporation Sensor fusion apparatus and method
US5963653A (en) * 1997-06-19 1999-10-05 Raytheon Company Hierarchical information fusion object recognition system and method
DE19741631B4 (de) * 1997-09-20 2013-08-14 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im Straßenverkehr
US7796081B2 (en) * 1997-10-22 2010-09-14 Intelligent Technologies International, Inc. Combined imaging and distance monitoring for vehicular applications
US6944543B2 (en) * 2001-09-21 2005-09-13 Ford Global Technologies Llc Integrated collision prediction and safety systems control for improved vehicle safety
US6859705B2 (en) * 2001-09-21 2005-02-22 Ford Global Technologies, Llc Method for operating a pre-crash sensing system with object classifier in a vehicle having a countermeasure system
JP2004037239A (ja) * 2002-07-03 2004-02-05 Fuji Heavy Ind Ltd 同一対象物判断方法および装置、並びに、位置ずれ補正方法および装置
US6650984B1 (en) * 2002-07-23 2003-11-18 Ford Global Technologies, Llc Method for determining a time to impact in a danger zone for a vehicle having a pre-crash sensing system
US7142150B2 (en) * 2004-12-15 2006-11-28 Deere & Company Method and system for detecting an object using a composite evidence grid
JP2009042181A (ja) * 2007-08-10 2009-02-26 Denso Corp 推定装置
US8311695B2 (en) * 2008-03-19 2012-11-13 Honeywell International Inc. Construction of evidence grid from multiple sensor measurements
KR101293108B1 (ko) 2009-05-29 2013-08-12 주식회사 만도 자동차의 제어방법
US9014903B1 (en) * 2012-05-22 2015-04-21 Google Inc. Determination of object heading based on point cloud
US8838322B1 (en) * 2012-08-14 2014-09-16 Google Inc. System to automatically measure perception sensor latency in an autonomous vehicle
US9097800B1 (en) * 2012-10-11 2015-08-04 Google Inc. Solid object detection system using laser and radar sensor fusion
KR102085734B1 (ko) 2013-10-15 2020-04-14 현대자동차주식회사 라이더 센서 군집화 방법
US8989944B1 (en) * 2013-11-26 2015-03-24 Google Inc. Methods and devices for determining movements of an object in an environment
US9335766B1 (en) * 2013-12-06 2016-05-10 Google Inc. Static obstacle detection
US9557415B2 (en) 2014-01-20 2017-01-31 Northrop Grumman Systems Corporation Enhanced imaging system
KR20150091779A (ko) 2014-02-04 2015-08-12 한국전자통신연구원 다중 센서를 이용한 영상 처리 시스템
US10018709B2 (en) * 2014-09-19 2018-07-10 GM Global Technology Operations LLC Radar target detection via multi-dimensional cluster of reflectors
KR101559458B1 (ko) 2015-01-02 2015-10-13 성균관대학교산학협력단 물체 인식 장치 및 그를 이용한 물체 인식 방법
US9921307B2 (en) * 2015-01-30 2018-03-20 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Combined RADAR sensor and LIDAR sensor processing

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010156567A (ja) * 2008-12-26 2010-07-15 Toyota Motor Corp 物体検出装置および物体検出方法
US20130242284A1 (en) * 2012-03-15 2013-09-19 GM Global Technology Operations LLC METHODS AND APPARATUS OF FUSING RADAR/CAMERA OBJECT DATA AND LiDAR SCAN POINTS
JP2013228259A (ja) * 2012-04-25 2013-11-07 Toyota Motor Corp 物体識別装置及び物体識別方法
JP2014025925A (ja) * 2012-07-24 2014-02-06 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America Inc 車両用コントローラ、車両システム

Also Published As

Publication number Publication date
US10534079B2 (en) 2020-01-14
KR20170100777A (ko) 2017-09-05
US20170248693A1 (en) 2017-08-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101795432B1 (ko) 차량 및 차량의 제어방법
CN106054174B (zh) 使用雷达和摄像机用于横越交通应用的融合方法
CN106054191B (zh) 车轮检测和其在物体跟踪以及传感器配准中的应用
JP6682833B2 (ja) 物体認識アルゴリズムの機械学習のためのデータベース構築システム
EP3470789A1 (en) Autonomous driving support apparatus and method
US9255988B2 (en) Object fusion system of multiple radar imaging sensors
WO2018221453A1 (ja) 出力装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
US8594919B2 (en) On-vehicle road configuration identifying device
WO2015111344A1 (ja) 特異走行箇所検出装置および特異走行箇所検出方法
CN110214106B (zh) 可操作用于确定车道的一部分的位置的装置
US11003924B2 (en) System and method for detecting close cut-in vehicle based on free space signal
EP3154835A1 (en) Top-down refinement in lane marking navigation
CN102398598A (zh) 使用前视和后视摄像机的车道融合系统
US20170091565A1 (en) Object detection apparatus, object detection method, and program
Tsogas et al. Combined lane and road attributes extraction by fusing data from digital map, laser scanner and camera
US20220253065A1 (en) Information processing apparatus, information processing method, and information processing program
JP2022022287A (ja) 地図作成装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
US11420632B2 (en) Output device, control method, program and storage medium
CN114103993A (zh) 车辆的驾驶控制装置及方法
EP4173285A1 (en) Motion-based online calibration of a multi-camera
JP6932018B2 (ja) 車両位置検出装置
US11891086B2 (en) Vehicle control system
JP6604052B2 (ja) 走路境界推定装置及び走路境界推定方法
US20230001923A1 (en) Vehicular automatic emergency braking system with cross-path threat determination
JP7225079B2 (ja) 障害物認識装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant