CN104077926A - 车载相交判断装置和程序 - Google Patents

Abstract

车载相交判断装置确定诸如行人的目标物体是否位于车辆的前方一侧，并且如果是，则判断该物体是否正在横向移动与车辆的前进相交。定期地得到物体的连续的横向位移量，将每个量与位移门限进行比较，对超过位移门限的次数进行计数，并且将计数结果与预定的计数门限进行比较。关于目标物体的判断基于是否达到计数门限来进行。

Description

车载相交判断装置和程序

技术领域

本发明涉及一种相交判断装置和程序，用于判断位于车辆前方和一侧的物体何时横向移动与车辆的运动路线相交。

背景技术

已知各种类型的防撞安全系统（以下缩写为PCS）安装在车辆（以下称为本车）上。该系统可以基于从雷达装置和/或成像（基于相机）系统获得的信息来检测诸如另一车辆、障碍物、行人等的目标物体。该系统可以例如通过将本车和目标物体之间的距离除以它们的相对速度来计算TTC（碰撞时间），即直到本车与目标物体碰撞之前剩余的时间。如果基于TTC判断存在高碰撞风险，则PCS可以采取用于尝试防止碰撞的行动，诸如生成针对本车的驾驶员的警报、执行车辆的自动制动等。

在目标物体位于本车的正前方时PCS有必要采取行动。然而，当诸如行人的物体位于本车前方、位于本车的行进路线外部但是沿着横向相交方向（朝向本车的前进方向取向并且与本车的前进方向成直角的方向）变得继续移位时，这些行动也是有必要的。

PCS可以被配置成检测这样的环境。然而当例如沿存在许多行人的城市街道驾驶本车时，对于现有技术可能出现以下问题。如果PCS尝试获得关于在车辆行进路线的左侧和右侧位于本车前方的所有附近行人的TTC值，则即使当检测到的行人沿横向相交方向仅短暂地移动短的距离时，PCS也会采取不必要的行动，诸如生成警报指示、执行自动制动等。因此在该情况下，行人会变成车辆前进的阻碍。

因此需要一种类型的PCS，其具有判断诸如行人的目标物体实际上是否沿横向相交方向变得显著移位的增加的可靠性，用于确保PCS不会在诸如生成警报指示等的行动不必要时采取这些行动。这种PCS的改进在下文中被称为“离位性能（off performance）的改进”。

作为一种用于改进PCS的离位性能的措施，例如在日本专利公布No.2008-197720中如参考第二实施例描述的那样，提出了连续检测行人朝向本车的前进方向的横向位移量。如果检测到的横向位移量超过门限值TH1，则生成警报指示。每个横向位移量被计算为位移向量的绝对值，该位移向量朝向本车的前进方向取向并且与本车的前进方向成直角。

尽管该现有技术的PCS的雷达装置或相机装置可以短暂地检测在横向相交方向上移动的诸如行人的目标物体，但是在许多情况下其不能不断地检测目标物体的运动。这会在例如物体进入盲区（即本车的雷达装置和/或相机装置的视场变得被一些障碍物等部分地或完全地遮断的位置）时发生。在该情况下，PCS在需要时可能没有采取诸如生成警报指示的必要的行动。

然而，如果尝试通过放宽在PCS采取诸如生成警报指示的行动之前必须满足的条件（例如，通过降低用于判断所获得的横向位移值的幅度的门限值）来减少该危险，则PCS将不必要地采取这些行动的可能性增加，使得PCS的离位性能将劣化。

发明内容

因此期望通过提供一种安装在本车上的相交判断装置和程序来克服以上问题，该装置和程序提供了判断在本车的运动路线一侧位于本车前方的诸如行人的目标物体是否横向移动与本车的前进相交的增加的可靠性和准确性。

根据本发明的相交判断装置基本上包括距离测量电路、方向角度测量电路、位移量计算电路和相交判断电路。目标物体检测装置定期地得到关于车辆前方的位于本车任一侧的区域内的目标物体的目标物体信息（即，以连续更新之间的固定时段，重复地获得更新的目标物体信息）。距离测量电路基于目标物体信息定期地计算本车和每个目标物体之间的距离，并且方向角度测量电路基于目标物体信息定期地计算目标物体相对于本车的方向角度。位移量计算电路基于所计算的目标物体的距离和方向角度的值定期地计算目标物体的横向位移量（即，沿朝向本车的前进方向并且与本车的前进方向成直角的方向的位移）。相交判断电路利用所计算的横向位移量来判断目标物体是否沿位移方向移动。

本发明的特征在于相交判断电路在判断横向位移量时采用一个或更多个门限条件组。每个门限条件组与相应的下位移门限和相应的计数门限相关联。对于特定的目标物体和特定的门限条件组，相交判断电路对针对目标物体所获得的连续计算的横向位移量超过与门限条件组对应的下位移门限的次数进行计数，并且当计数的次数达到相应的计数门限时判断满足门限条件组。

优选地，仅当计数的次数在具有大于计数门限的值的预定的计数范围（即，预定数目的连贯的横向位移计算操作）内达到相应的计数门限时才满足门限条件组。

优选地利用多个门限条件组，这些门限条件组分别具有不同的下位移门限的值和相应的计数门限的值。在该情况下，相交判断电路基于多个门限条件组的各自的状态（即，满足或不满足）来判断目标物体沿相交方向移动的概率。

优选地，相交判断电路仅在所有多个门限条件组被满足的情况下判断目标物体正在沿相交方向移动。然而替选地，相交判断电路可以被配置成进行多个门限条件组中的至少一个是否被满足的判断。

在为所述多个门限条件组分配计数门限和下位移门限的各个值时，与门限条件组对应的计数门限的值越低，则相应的下位移门限的值就越高。

此外，优选地，位移极限门限的值被预先确定为高于下位移门限的每个值，即每个门限条件组被分配相应的位移量范围，该位移量范围在相应的下位移门限和（固定的）位移极限门限之间延伸。

根据要进行判断的目标物体的类型，例如基于假设的该类型的物体的运动速度的最大值，诸如预期的行人的最大步行速度，来设定位移极限门限。当所计算的位移量超过位移极限门限时，不对该事件进行计数。

目标物体检测装置可以被实现为雷达装置，从雷达装置提供的雷达信息获得目标物体的距离和方向角度。

替选地，目标物体检测装置可以被实现为成像装置，即捕获外部场景的连续图像作为各个数据帧的相机和用于处理图像以得到图像信息的电路的组合，从图像信息获得目标物体的距离和方向角度。

然而，优选地，雷达装置和成像装置被组合使用，获得目标物体的每个位置作为融合（组合）位置，即由从雷达信息和图像信息分别得到的距离值和方向值表示。

在该情况下，雷达装置和成像装置被配置用于使得能够单独地基于雷达信息并且还单独地基于图像信息来获得目标物体的位置。仅在第一位置误差区域和第二位置误差区域之间存在至少一些重叠的情况下，融合位置才被选择为有效的（用在计算更新的横向位移量中）。通过使估计的图像测量误差量与仅基于图像信息获得的目标物体的位置相加来得到第一位置误差区域，并且通过使估计的雷达测量误差量与仅基于雷达信息获得的目标物体的位置相加来得到第二位置误差区域。

附图说明

图1A是并入相交判断装置的实施例的PCS（防撞系统）的框图；

图1B是图1A的相交判断装置的框图；

图2A是用于描述PCS的雷达装置和成像装置的检测范围的示图，并且图2B是图示了检测范围的车辆宽度内区域和车辆宽度外区域的相应示图；

图3是PCS的操作判断装置执行的处理例程的流程图；

图4是相交判断装置执行的处理例程的流程图；

图5是用于描述实施例得到的融合信息的示图；

图6是用于描述实施例执行的相交判断处理的逻辑框图；

图7A是用于描述相交判断处理中使用的上限门限值的推导的示图，并且图7B是用于描述计数操作时的上限门限的效果的示图；

图8A是示出了关于对融合信息进行操作的各个门限条件组的下位移门限的值和计数门限的值之间的关系的图表，并且图8B是示出了关于对雷达信息进行操作的各个门限条件组的下位移门限的值和计数门限的值之间的关系的图表；

图9A图形地图示了在相交判断处理中评估多个门限条件组的满足/不满足状态的具体示例，并且图9B是示出了在图9A的示例中可应用的技术范围的定时关系的示例的相应的时序图；以及

图10A和10B是用于描述图5中所示的建立位置误差区域的替选方法的示图。

具体实施方式

将参照附图描述并入了相交判断装置的实施例的PCS（防撞系统）。该PCS被安装在本车上，并且当判断马上要发生与障碍物的碰撞时控制本车，执行该控制以便避免碰撞或者在发生碰撞的情况下减少碰撞的严重程度。

如图1A中所示，PCS1包括雷达装置2、成像装置3、状态传感器4、警报装置5、制动装置6、安全带装置7、相交判断装置10和操作判断装置20。

相交判断装置10和操作判断装置20中的每个可以基于一个或更多个微计算机，然而对于该实施例，利用如图2B中所示的单个微计算机。具体地，相交判断装置10的功能通过如下方式实现：微计算机的CPU100结合DSP（数字信号处理器）11执行的操作来执行微计算机的ROM101或闪速存储器103中存储的程序。操作判断装置20的功能通过如下方式实现：CPU100结合DSP21执行的操作来执行存储的程序。微计算机还包括被用作CPU100的工作存储器区域的RAM102。

雷达装置2被安装在本车的前端，并且在本车前方延伸的特定检测范围内发射雷达波。从作为结果而接收到的反射波获得雷达信息，并且更新的雷达信息以表示为T1秒（sec）的固定的重复时段被定期输出到相交判断装置10和操作判断装置20。

雷达装置2是FMCW（频率调制连续波）雷达装置，其发射频率调制的雷达波。所发射的雷达波的频率在连续的时段中交替增加和减少，在雷达装置2的检测范围（扫描范围）内从位于本车前方的目标物体接收作为结果的反射波。所发射和接收的波被混合以获得拍频信号，其具有根据本车和目标物体之间的相对速度和距离的频率（拍频）。

雷达装置的接收天线和/或发射天线是阵列天线。从各个信道获得拍频信号，其中“信道”表示阵列天线的阵列元件的特定组合。A/D转换被应用到这些拍频信号中的每个，并且作为结果的数据（数字化的拍频信号）作为雷达信息被提供给相交判断装置10和操作判断装置20。

成像装置3位于本车前端并且在特定的检测范围内捕获车辆前方的外部区域的图像。出于描述该实施例的目的，雷达装置或成像装置的“检测范围”将被理解为指示方位角范围。成像装置3基于捕获的图像递送图像信息，并且以表示为T2秒的固定的重复时段定期地生成更新的图像信息，该时段是重复地更新雷达信息的时段的两倍（T1秒）。图像信息被提供给相交判断装置10和操作判断装置20。

成像装置3是诸如CCD传感器相机的图像传感器类型的相机与用于处理相机捕获的作为各个图像数据帧的每个连续图像的图像处理电路的组合。成像装置3捕获比雷达装置2的检测范围宽的检测范围，如图2A的概念俯视图中所示，这些检测范围重叠。在图2A中，数字31表示本车，行人30在相对于本车31的前进方向的相交方向上横向移动。如图2A中所示，这里的名称“前进方向”表示沿车辆伸长的中心轴取向的方向。成像装置3将诸如模板匹配的已知类型的图像处理应用于各个捕获图像，以检测捕获图像中呈现的物体，即当前处于成像装置3的检测范围内的物体。

成像装置3定期输出（更新）的图像信息包括捕获的图像以及关于通过应用图像处理在图像中已检测到的任何目标物体的附加信息。该附加信息至少指明相应的捕获图像内的每个检测到的目标物体的大小和位置。

状态传感器4检测本车的行驶条件，并且包括检测车辆的行驶速度的车辆速度传感器、检测车辆加速度的加速度传感器、检测车辆的转向角度的转向角度传感器、检测本车相对于前进方向的偏航率的偏航率传感器等。表示来自这些传感器的检测结果的状态信息被输出到操作判断装置20。

警报装置5包括安装在本车内部的扬声器和视觉显示装置。当操作判断装置20判断与障碍物碰撞的风险变高时，PCS1使用扬声器和视觉显示装置生成可听警报声音和消息以及警报图像，用于向车辆驾驶员通知危险并且从而使驾驶员能够防止碰撞或者减小其严重度。

当操作判断装置20判断存在与障碍物碰撞的某种风险时，PCS1使用制动装置6以增加施加到本车的制动踏板的致动力，即增大车辆驾驶员正在施加的制动强度，从而防止碰撞或者减小碰撞的影响。如果判断与障碍物碰撞的风险变得相当高，则PCS1使用制动装置制动本车的自动制动。

安全带装置7是预张紧装置，用于将张力施加到本车的安全带的带子。安全带装置7由PCS1使用以执行作为当判断与障碍物碰撞的风险变高时采取的预备措施的一部分的这种张紧。通过在碰撞发生之前吸收每个安全带中的松弛，安全带装置7确保在本车的乘员可能向前突出之前安全地保持他们，从而增强乘员的保护。

操作判断装置

如上文参照图1B描述的，操作判断装置20基于微计算机以及DSP（数字信号处理器）21。DSP21执行高速FFT（快速傅里叶变换）、信号处理等，并且用于使用从雷达装置2获得的雷达信息来计算各个目标物体相对于本车的相对距离和方向角度（即，相对位置）以及相对速度。

具体地，每当在调制时段的增加的频率/减少的频率的对中，发射FMCW雷达波并且接收到作为结果的反射波，并且如上文所述从而得到各个信道的拍频信号时，对于各个信道，对于增加的频率/减少的频率调制时段两者，DSP21沿时间轴执行拍频信号的FFT处理。从而对于每个信道和每个（增加的频率/减少的频率）调制时段，DSP21针对频率轴提取一组一个或更多个幅度峰值，其被称为峰值频率。对于每个信道，提取与每个峰值频率对应的特定信号分量（幅度值和相位值）。传统类型的DBF（数字波束赋形）处理随后被应用于从各个信道提取的信号分量，以估计与峰值频率对应的各个目标物体相对于本车的方向角度。出于该实施例的目的，获得该方向角度作为物体位置和本车的前进方向之间的方位角。

接下来，执行被称为对匹配处理的一种类型的处理，以寻找与各个目标物体对应的“峰值对”。每个峰值对包括分别对应于增加的频率的调制时段和减少的频率的调制时段的峰值频率。基于针对与峰值频率对应的信号强度和方向角度的值而获得的各个结果，以及基于这些结果的历史（即，以前获得并存储的）值来提取峰值对。提取具有与特定目标物体对应的高概率的任何峰值对。随后基于增加的频率和减少的频率的调制时段中的相应的峰值频率值来计算这些目标物体中的每个的距离和相对速度。这样获得的关于每个目标物体的距离、相对速度和方向角度的值随后被提供给操作判断装置20的CPU。

图3是在本车的引擎起动之后、操作判断装置20的CPU定期执行以实现操作判断装置20的功能的处理例程的流程图。首先（步骤S110），如上文所述执行处理用于接收从雷达装置2提供的雷达信息和从成像装置3提供的图像信息。随后执行用于接收被称为相交物体信息的信息的处理，如下文所述该信息由相交判断装置10得到（步骤S120）。DSP21使用在步骤S110中接收到的雷达信息以计算在相交物体信息中指明的各个目标物体（行人）的相对距离、速度和方向。

仅当目标物体已被识别为行人，并且该行人被检测为处于被称为车辆宽度外区域的区域内且朝向与本车的前进相交的条件横向移动时，相交判断装置10得到关于该物体的相交物体信息。该信息还指明目标物体的位置（相对于本车的距离和方向角度）。

如图2B中所示，通过从雷达装置2和成像装置3的检测范围中减去车辆宽度内区域来获得车辆宽度外区域。车辆宽度内区域从本车的前端（即沿车辆的前进方向）延伸，并且具有等于本车的宽度的宽度。

接下来在步骤S130中，执行目标物体确认处理以确认将经历操作判断装置20随后的处理的那些目标物体。基于在步骤S110中获取的雷达信息和图像信息并且基于在步骤S120中从相交判断装置10获取的相交物体信息来执行目标物体确认处理。

具体地，在步骤S130的目标物体确认处理中，将基于雷达信息和图像信息检测的那些物体指定为候选目标物体，这些候选目标物体被分成位于车辆宽度外区域中的物体和位于车辆宽度内区域中的物体。随后位于车辆宽度外区域中并且已被（相交判断装置10执行的处理）判断为横向移动与本车的前进相交的行人（如步骤S120中获取的相交物体信息中指示的）的任何目标物体被提取。接下来，这些提取的物体（行人），以及被检测为位于车辆宽度内区域中的任何目标物体，被确认为要经历操作判断装置20随后的处理的物体。

即便物体的仅一部分被检测为位于车辆宽度内区域中，整个物体也被选择为位于车辆宽度内区域中。

随后针对在步骤S130中已确认的每个目标物体应用以下处理步骤。首先（步骤S140）计算目标物体相对于本车的方向和相对速度。对于该实施例，该计算基于在步骤S110的连续执行中获取的关于目标物体的雷达信息和图像信息的改变。然而，同样可以替代地使用DSP21仅基于雷达信息计算的相对速度值。

接下来（步骤S150），从状态传感器4获取表示本车的行驶条件的状态信息（加速度、车辆速度、转向角度、偏航率）。基于从成像装置3获取的状态信息和图像信息，计算预测的本车的行进轨迹以及车辆速度向量（表示本车的运动的速度和方向）。该计算可以例如假设车辆将继续以保持不变的速度和偏航率来行驶。

在此之后（步骤S160），根据在步骤S140中获得的相对速度值来计算目标物体沿其运动方向前进的速度。随后进行目标物体是否可能要与本车碰撞的判断。该判断基于目标物体速度向量（表示目标物体的运动的速度和方向）和在步骤S150中获得的车辆速度向量来进行。如果判断存在碰撞可能，则随后计算TTC。

接下来（步骤S170），如果在步骤S160中计算的TTC变得比预定的第一门限间隔短，则判断存在本车和目标物体之间的相对高的碰撞概率，而如果TTC比第一门限间隔长，则判断碰撞概率低。如果TTC变得比预定的第二门限间隔（短于第一门限间隔）短，则判断本车和目标物体之间的碰撞概率变得相当高。

在此之后（步骤S180），如果已判断存在本车将与目标物体碰撞的相对高的概率，则执行车辆控制处理的第一阶段。藉此，警报装置5生成警报声音、警报消息和警报图像，制动装置6增大车辆驾驶员施加的制动力，并且安全带装置7张紧安全带的带子，作为预备操作。

然而，如果判断与目标物体碰撞的概率已变得相当高，则执行车辆控制处理的第二阶段，从而制动装置6执行本车的自动制动，以防止碰撞或减小碰撞的影响。

相交判断装置

如图1B中所示，如同操作判断装置20，相交判断装置10基于同一微计算机，然而相交判断装置10还利用DSP11。DSP11从雷达装置2接收雷达信息（拍频信号）并且基于雷达信息计算各个目标物体的相对速度、距离和方向角度，并且将计算结果提供给微计算机的CPU100。

将参照图4的流程图描述相交判断装置10重复执行的相交判断处理例程。当本车的引擎起动时开始例程的执行。首先（步骤S210）从雷达装置2获取更新的雷达信息并且（步骤220）从成像装置3获取更新的图像信息。

接下来，（步骤S230）基于所获取的雷达信息和图像信息，执行目标物体确认处理，用于确定将经历相交判断装置10随后的处理的那些检测到的物体。

具体地，目标物体确认处理首先提取候选目标物体。每个候选目标物体是在步骤S220中输入的图像信息还有在步骤S210中输入的雷达信息指示的物体（如上文所述）。候选目标物体随后被归类成位于车辆宽度外区域中的候选目标物体和位于车辆宽度内区域中的候选目标物体。随后诸如模式匹配处理的已知类型的图像处理被应用于在步骤S220中获得的图像信息，以识别作为位于车辆宽度外区域中的行人的任何候选目标物体。该目标物体（在下文中被称为确认的目标行人）被选择为经历相交判断装置10随后的处理。

接下来在步骤S240中，如果已检测到确认的目标行人，则DSP21执行雷达计算结果获取处理以基于在步骤S210中获取的雷达信息（拍频信号）获得确认的目标行人相对于本车的所计算的距离、速度和方向角度的值。

随后执行处理（步骤S250）以获得被称为雷达目标物体信息的信息。这表示确认的目标行人相对于本车的位置和前进方向的距离和横向位置，并且是根据在步骤S240中DSP21从雷达信息得到的计算结果而获得的。

如这里使用的目标物体的“横向位置”表示如以相对于本车的前进方向成直角而测量的、目标物体和该前进方向之间的距离。

按照T1秒的重复时段，即雷达装置2生成更新的雷达信息的重复时段来定期地更新雷达目标物体信息。

接下来（步骤S260），基于诸如边缘提取处理的已知类型的图像处理，将图像目标物体信息生成处理应用于在步骤S220中输入的图像信息。图像目标物体信息表示确认的目标行人相对于本车的距离和横向位置的所计算的值，并且基于行人在捕获的图像中的位置（即，水平和竖直位置坐标）来获得。

每T2秒，即按照成像装置3生成更新的图像信息的重复时段，生成一次更新的图像目标物体信息。

接下来（步骤S270），执行融合信息生成处理，其将在步骤S250中生成的雷达目标物体信息与在步骤S260中生成的图像目标物体信息组合。这将参照图5来描述，其中沿竖直轴绘制相对于本车的距离值并且沿水平轴绘制横向位置。通过将预定的假设的位置误差量（每个位置误差量由距离误差和横向位置误差量表示）加到基于雷达目标物体信息已获得的关于目标物体的位置来限定雷达位置误差区域。相似地，通过将预定的假设的位置误差量（每个位置误差量由距离误差和方向角度误差量表示）加到基于图像目标物体信息已获得的关于目标物体的位置来限定图像位置误差区域。在该情况下，通过将距离值除以相应的横向位置值来获得每个方向角度值。

如果图像位置误差区域和雷达位置误差区域至少部分地相互重叠（从而指示图像目标物体信息和雷达目标物体信息对应于单个检测到的物体），则通过组合从雷达目标物体信息和图像目标物体信息分别得到的各个位置来获得目标物体位置。该组合信息被称为融合信息。具体地如图5中所示，获得融合位置，其由从雷达目标物体信息获得的距离值以及通过将从雷达目标物体信息获得的距离值除以从图像目标物体信息获得的方向角度值来计算的横向位置值表示。

作为图5中所示的方法的替选，仅当从雷达目标物体信息和从图像目标物体信息分别得到的目标物体位置之间的间距不超过预定误差量时，可以使用融合信息获得目标物体（确认的目标行人）的融合位置。

通过该实施例，每T2秒，即按照获得更新的图像信息的重复时段，更新一次关于确认的目标行人的融合信息（计算融合位置）。

接下来（步骤S280），执行针对确认的目标行人的融合位移量计算处理。在该处理中，计算横向位移量，作为当前获得的和以前获得的（即在步骤S270的连续执行中得到的）融合位置的各个横向位置之间的差。因此该横向位移量是如使用融合信息获得的、确认的目标行人在最近的（T2秒）时段中朝向本车的前进方向横向移动的距离。

接下来（步骤S290），执行雷达位移量计算处理。在该处理中，计算横向位移量，作为在步骤S250的当前执行和以前执行中从雷达目标物体信息分别获得的关于确认的目标行人的各个横向位置之间的差。

随后执行相交判断处理（步骤S300），用于判断确认的目标行人是否正在横向移动诸如与本车的前进相交。如下文描述的，基于到此时为止通过步骤S280和S290的连续执行已获得的多个计算结果来执行该判断。

此外（步骤S310），执行行人速度计算处理，用于计算确认的目标行人的运动速度。通过该实施例，通过对（在步骤S280或S290中计算的）当前获得的横向位移值和至少一个以前获得的横向位移值取平均，来计算速度，作为在每个时段（T2或T1秒）中发生的横向位移的平均量。

最后（步骤S320），将相交物体信息输出到操作判断装置20。相交物体信息表示确认的目标行人的位置（作为相对于本车的距离和方向角度），并且还表示（如标志位的状态指示的）步骤S300的关于确认的目标行人是否正在变得横向移位诸如与本车的前进相交的判断的结果。

相交判断处理

图6的逻辑框图图示了在步骤S300中执行的相交判断处理。

在相交判断处理中，相交判断装置10的CPU100（通过执行所存储的程序）判断是否满足图6中所示的被指定为操作条件（a）至（d）的一组条件的所有条件。当（且仅当）对于确认的目标行人满足所有这些操作条件时，判断行人正在横向移动诸如与本车的前进相交。

当满足图6中所示的条件时，相应的标志位从逻辑0变为1状态。当满足所有条件（即，与（AND）判断）时，这被认为指示确认的目标行人正在横向移动诸如与本车的前进相交。

在操作条件（a）的情况下，相交判断装置10的CPU将如步骤S310中计算的确认的目标行人的运动速度与预定的门限值V1进行比较。这是下限值，被预先确定成使得在检测到行人以高于V1的速度移动的情况下，可以可靠地认为行人不是静止的。仅当检测到的确认的目标行人的速度超过V1时，满足操作条件（a）。

相交判断装置10的CPU进一步判断在步骤S270中是否已生成关于确认的目标行人的融合信息。仅当已生成融合信息时满足操作条件（b）。对于该实施例更具体地，如果对于预定间隔的时长（对于该实施例，T2秒）至少生成一次关于确认的目标行人的融合信息，则满足条件（b）。

如下文描述的，被称为门限条件组的门限值的三个组合用于评估操作条件（c）。

将基于连续计算的融合位置获得的关于确认的目标行人的横向位移量（这些量在下文中被称为第一横向位移量）与三个门限值进行比较，这三个门限值被指定为第一、第二和第三下位移门限，分别对应于第一、第二和第三门限条件组。（在步骤S280的执行中）计算更新的第一横向位移量的定时被称为位移计算定时。

在每个位移计算定时，相交判断装置10将（例如，以米（m）为单位测量的）更新的第一横向位移量与第一、第二和第三下位移门限中的每个进行比较，第一、第二和第三下位移门限的各个值被指定为A米、B米和C米，其中A<B<C。特别地，对于该实施例，相交判断装置10判断位移量是否在三个位移范围中的一个或更多个位移范围内，这三个位移范围分别对应于三个下位移门限值。每个位移范围在相应的下位移门限和位移极限门限D米之间延伸，位移极限门限对于每个范围是相同的并且高于三个下位移门限值中的每个。

如果第一横向位移量大于C米并且小于D米，则其在对应于第一、第二和第三下位移门限中的每个的位移范围内。如果其大于B米并且小于C米，则其在分别对应于第一和第二下位移门限的位移范围中的每个内，并且在对应于第三下位移门限的位移范围外。如果第一横向位移量大于A米并且小于B米，则其在对应于第一下位移门限的位移范围内，并且在对应于第二和第三下位移门限的位移范围中的每个外。

将X米/秒指定为通常被视为人最高步行速度的速度，将Y米指定为当以X千米/小时（km/h）步行时在T2秒中将经过的距离，并且将Z米指定为（如在人的伸展的右手和左手之间测量的）人的宽度，随后如图7A中所示，通过将适当的余量加到（Y+Z）米来获得位移极限门限D米。

如果第一横向位移量超过位移极限门限D米并且因此被判断为在所有位移范围外，则如图7B中所示，在下文描述的计数操作中未对该横向位移进行计数。

每个门限条件组包括相应的下位移门限（或者在本实施例的情况下，包括在相应的下位移门限和位移极限门限之间限定的相应的位移范围）以及被指定为L的相应的计数门限。如下文描述的，还预先确定被指定为M的计数范围。

当在不超过计数范围M的许多个连贯的位移计算定时内，依次获得的横向位移量超过相应的下位移门限（或者，在本实施例的情况下，进入相应的位移范围）的次数超过相应的计数门限L时，满足门限条件组。对于该实施例，对于所有门限条件组应用相同的计数范围M的值（5）。

在本说明书和所附权利要求中，将理解，术语“依次的”和“连贯的”之间是有区别的。具体地，事件可以依次发生（在一系列定期的时间点的各个依次的时间点），而不能连贯发生（在该系列时间点的各个连贯的时间点）。

因此为了评估每个门限条件组，相交判断装置10对第一位移量进入相应的位移范围的位移计算定时的数目进行计数，并且判断在不超过计数范围M的许多个连贯的位移计算定时期间，计数结果是否达到相应的计数门限L。

当在N个连贯的位移计算定时的范围内满足所有三个门限条件组（同时地或依次次）时（其中N≥M，即对于该实施例N≥5，并且具体地被设定为7），判断操作条件（c）被满足。

换言之，将连续的位移计算定时之间的间隔指定为位移更新时段，如果满足第一个门限条件组的时间点和满足所有门限条件组的后继点之间的延迟不超过预定量，即对于本实施例，不超过两个位移更新时段，则判断操作条件（c）被满足。

计数门限的分别不同的值被分配给第一、第二和第三门限条件组。所分配的下位移门限的值越高，相应的计数门限就越低。这在图8A中图示，其涉及从融合信息获得的横向位移量所应用的门限条件组（用于评估图6中的操作条件（c））。如图8A中所示，对于第一门限条件组（下位移门限值0），计数门限是4，对于第二门限条件组（下位移门限值0.04），计数门限是3，并且对于第三门限条件组（下位移门限值0.08），计数门限是2。

因此如图8A中所示，在多个门限条件组中，存在相应的下位移门限的值和相应的计数门限的值之间的线性关系。

将参照图9A和9B中所示的具体示例描述满足操作条件（c）的方式，假设N值是7，计数范围M是5，并且对应于第一、第二和第三门限条件组的位移范围分别是0米到D米、0.04米到D米和0.08米到D米。在图9A的上部，沿竖直轴绘制确认的目标行人的横向位置（对应于与本车的前进方向的接近度增加，横向位置的值减小，即横向距离减小）并且沿水平轴绘制逝去时间的值。

在被指示为t1的位移计算定时，计算出大量的横向位移（朝向本车的前进方向）。位移幅度超过位移极限门限D米，并且因此未对该事件进行计数。

如图8A中所示，对于第一、第二和第三门限条件组，计数门限分别是4、3和2。假设如图9A的下部所示在位移计算定时t5满足第一门限条件组，达到图9B中所示的计数范围M1中。相似地，在定时t6（当在计数范围M2中，达到关于第二门限条件组的计数结果3时）和t7（当在计数范围M3中，达到关于第三门限条件组的计数结果2时）分别满足第二和第三门限条件组。

当因此在定时t7满足所有三个门限条件组时，通过在连贯的计算定时的范围内执行的计数等于N（7），将对应于目标物体（确认的目标行人）的标志位设定为1状态，指示条件（c）已被满足。

随后执行用于判断操作条件（d）的处理。这基本上与上文所述的关于操作条件（c）的处理相似，因此省略了该详细描述。条件（d）的评估的不同之处在于，从在步骤S290中计算的雷达位移量信息获得每个横向位移量。在该情况下，（以重复时段T1秒，即时段T2的一半定期更新的）每个横向位移量被称为第二横向位移量。此外，使计数范围M的值是评估条件（c）时使用的值的两倍，并且使位移极限门限D的值是评估条件（c）时使用的值的一半。此外，如图8B中所示，第一、第二和第三下位移门限的值被分别设定为0米、0.02米（即0.04米/2）和0.04米（即0.08米/2）。

因此，对于该相交判断处理，仅在如下情况下：

判断确认的目标行人处于速度超过V1千米/小时的运动，使得满足操作条件（a）；以及

对于预定时长已至少一次生成关于该行人的融合信息，使得满足操作条件（b）；以及

满足基于融合位移量信息评估的多个门限条件组中的每个，使得满足操作条件（c）；以及

满足基于雷达位移量信息评估的多个门限条件组，使得满足操作条件（d）；

判断确认的目标行人正在横向移动与本车的前进相交。

效果

对于上述实施例的PCS1，当一个或更多个目标物体位于本车的前进方向一侧的外部区域中时，相交判断装置10仅选择被识别为行人的确认的目标物体，判断该行人朝着与本车的前进相交的条件来横向移动。

指明该行人的位置等的信息（在图3的步骤S120的执行中接收到的相交物体信息）被提供给操作判断装置20。操作判断装置20基于行人的相对速度、相对距离和方向角度，接合本车的预测轨迹，估计本车可能与行人相撞的概率。

如上图6中所示，相交判断装置10判断对于确认的目标行人是否满足所有多个操作条件（a）至（d）。这些操作条件可以总结如下：

如果检测到确认的目标行人实际上处于运动中，即行人的平均运动速度超过预定的最小阈值，则满足操作条件（a）。

如果已生成关于确认的目标行人的融合信息，则满足操作条件（b）。融合信息的生成指示基于雷达信息获得的位置和基于图像信息获得的位置对应于同一目标物体。

如下针对检测到的行人评估满足操作条件（c）（基于图像信息判断）或操作条件（d）（基于图像信息判断）的要求。在每个位移计算定时（在雷达信息的情况下以更新时段T1进行，并且在图像信息的情况下以更新时段T2进行），相交判断装置10判断（对于第一、第二和第三门限条件组中的每个）行人是否已横向移位（从前一定时开始）了超过对应于该门限条件组的下位移门限的量，并且如果是这样，则判断在计数范围M内，该情形出现的次数是否达到对应于该门限条件组的计数门限L。

对应于门限条件组的下位移门限的值越高，则相应的计数门限L越低。

如图6中概念性示出的，如果对于确认的目标行人已满足所有操作条件（a）、（b）、（c）和（d），即如果对于该组操作条件满足与条件，则判断行人正在横向移动与本车的前进相交。

以上实施例的操作条件（c）和（d）与现有技术的不同之处基本如下。在（响应于目标物体）应用诸如警报指示、自动制动等的措施之前必须满足的要求将被称为“警报要求”。对于本发明，不同于通过变更单个门限值使警报要求更宽松或更严格，利用多个不同的门限值的一个或更多个组合，该组合被称为门限条件组。对于门限条件组，可以降低一个门限值（例如，下位移门限），据此增加另一个门限（计数门限）。这允许基于具有分别不同的下位移门限的值和分别不同的计数门限的值的多个门限条件组的判断。

从而可以实现关于目标物体是否正在沿特定方向横向移位的可靠判断，即便（雷达装置和/或成像装置对）物体的观察受到间歇的阻碍。

另一方面，对于现有技术，对于一系列获得的位移量中的每个独立地执行该判断操作（即，通过简单地将每个位移量与单个门限值进行比较）。

此外，对于本发明，优选地基于是否满足所有多个这些分别不同的门限条件组来进行判断（即，与判定）。出于以下原因这对于基于是否满足至少一个条件（即，或判定）来进行判定是优选的。对于以上实施例，仅在已获得目标物体的大量的连续的横向位移量，至少包括适当的最小数目的大的横向位移量（即，其中目标物体变得迅速移位的间隔）的情况下，才判定目标物体正在横向移位诸如与本车的前进相交。因此实现了高精度的判断。

另一方面，仅在满足所有多个分别不同的门限条件组的情况下，将达到目标物体正在相交方向上横向移位的判定。因此生成不必要的警报指示等的可能性变得减小，即改进了“离位性能”。

此外，对于以上实施例（操作条件（c）），相交判断装置10基于均从雷达信息和图像信息组合地获得的物体的连续位置（融合位置）来获得目标物体的连续位移量。就是说，通过将基于雷达装置生成的雷达信息得到的相对距离值与基于成像装置生成的图像信息得到的相对方向角度组合来获得该位置。

这具有如下优点。雷达装置通常可以准确地测量反射雷达波的物体的距离。然而，由于将从物体的各个不同部分反射雷达波，因此如果物体具有相当大的宽度，则基于反射波测量物体的相对方向角度的精度是低的，并且此外两个或更多个相互邻近的物体可能被错误地检测为单个物体。

另一方面，在基于相机的成像装置的情况下，测量在该装置捕获的图像内呈现的物体的距离的精度是相对差的。然而由于在捕获的图像中描绘实际物体，因此测量物体的方向角度的精度是相对高的。因此，在估计相对于本车的物体的横向位置时可以实现相对高的精度。

因此对于以上实施例，当估计目标物体的位置时，组合了雷达信息和图像信息的各自的优点。从而在判断目标物体是否正在横向移动与本车的前进相交时，实现了改进的可靠性。

特别地，使用融合信息（以基于雷达信息和图像信息组合地获得位置）有效地防止当单独基于雷达信息将两个不同的物体检测为单个物体时，或者当基于雷达信息检测到一个物体并且基于图像信息检测到另一物体并且这些物体被视为对应于单个物体时的检测错误。

此外，对于以上实施例，不仅基于应用于从融合信息得到的横向位移量的多个门限条件组来执行判断，而且还基于应用于仅从雷达信息得到的横向位移量的多个门限条件组来执行判断。仅在对于该目标物体满足这两组多个门限条件组两者的情况下，才达到目标物体（行人）处于与本车的前进方向相交的危险的判定。这用于进一步防止由于两个不同的物体被检测为单个物体而引起的错误判断。

此外，对于以上实施例，除了具有相应的下位移门限的值的每个门限条件组之外，对所有门限条件组共同应用位移极限门限。因此每个门限条件组具有相应的位移范围，并且仅当横向位移量进入该范围内时被满足，就是说，如果针对目标物体计算的横向位移量超过该位移极限门限，则忽略该事件。

根据要检测的物体的类型，即根据对于该类型的物体可以预期的最大速率，确定位移极限门限的值。这进一步提高了判断的可靠性。例如，如果基于雷达信息和/或图像信息，两个人被错误地检测为单个目标物体，则这两个人可以随后被检测为分离的物体。替选地，单个人可以被检测为一对物体。这可能导致错误获得的大的横向位移的值。然而，位移极限门限用作自动防故障措施，用于确保将忽略这些过度的横向位移幅度。

此外，对于以上实施例，即便对于检测到的行人判断上述操作条件（b）、（c）和（d）中的每个被满足，如果估计的行人的运动速度（计算的平均速度）在预定的最小值以下，即如果不满足操作条件（a），则相交判断装置10将不会判断行人正在移动诸如与本车的前进相交。

这用作自动防故障措施，用于避免对于实际上没有运动的目标物体可能偶然满足操作条件（b）、（c）和（d）的可能性。

对于如参照图1B描述的以上实施例，相交判断装置10的功能由执行在计算机的非易失性存储器（ROM101或闪速存储器103）中存储的程序步骤的计算机的CPU100结合DSP11执行的操作来实现。操作判断装置20的功能也由执行存储的程序的步骤的CPU100但是结合DSP21执行的操作来实现。

以上实施例涉及如下的所附权利要求的特征。雷达装置2和成像装置3对应于目标物体检测部件。距离测量电路和方向角度测量电路由执行步骤S240的内容的DSP21结合执行处理步骤S250和S260的计算机的CPU100来实现。位移量计算电路由执行处理步骤S270、S280和S290的计算机的CPU100来实现。相交判断电路由执行处理步骤S300的计算机的CPU100来实现。

其他实施例

本发明的范围不限于以上实施例，并且可以设想各种修改或替选实施例。

例如对于以上实施例，在融合信息生成处理步骤S270（图5中所示）中，如图10A中所示建立图像位置误差区域。在该情况下，通过将假设的距离误差量和方向误差（角度误差）量分别加到从图像信息获得的关于目标物体的距离值和方向值来获得图像位置误差区域。然而，通过以下方式同样可以获得如图10B中所示的图像位置误差区域：将假设的距离误差量和横向位移误差量分别加到从图像信息获得的关于目标物体的距离值和横向位移值。

作为另一替选方案，根据基于图像信息获得的关于目标物体的距离和横向位置的值，可以选择图10A的方法或图10B的方法建立图像位置误差区域。例如，该装置可以进行操作使得当距本车的距离大时，或者当该距离相对大并且目标物体的横向位置大时，将选择图10A的方法用于建立图像位置误差区域。相反地，当判断目标物体距本车的距离小时，或者当该距离相对小并且目标物体的横向位置小时，将选择图10B的方法用于建立图像位置误差区域。

此外，对于以上实施例，在相交判断处理（步骤S300）中进行如下判定：仅在满足操作条件（c）的所有多个门限条件组的情况下，即在满足与条件的情况下，满足操作条件（c）。对于操作条件（d）亦是如此。然而，可以配置该装置使得在满足多个门限条件组中的至少一个的情况下，即在满足或（OR）条件的情况下，满足操作条件（c）或操作条件（d）。

此外，对于以上实施例，相交判断装置10在目标物体确认处理（步骤S230）中判断对于后继处理将仅选择位于相对于本车的车辆宽度外区域中的行人。然而，本发明不限于此，并且以上实施例的相交判断处理（步骤S300）可以应用于行人以外的目标物体类型，诸如位于车辆宽度外区域中的电动车辆。在该情况下，将根据待判断的目标物体的类型（例如，电动车辆）适当地确定构成操作条件（c）和（d）的多个门限条件组的针对各个下位移门限和位移极限门限设定的值。

再者，仅针对其中相交判断处理（步骤S300）判断行人是否正在横向移动诸如与本车的前进相交的情况（即，车辆正在向前行驶）描述了以上实施例。然而，本发明同样适用于本车的反向运动。就是说，在车辆反向行驶时，相交判断处理还可以判断位于本车后方的车辆宽度外区域中的诸如行人的目标物体。

此外，对于以上实施例，存在多个门限条件组的各个下门限值和这些门限条件组的各个计数门限值之间的线性关系（如图8A、8B中所示）。然而，同样可以使用非线性关系，只要保证门限条件组的下门限值越大，相应的计数门限值就越小即可。

此外，本发明不限于基于评估多个门限条件组的各自的状态（满足/不满足）来进行判断。可以根据单个门限条件组是否被满足来进行判断。

Claims (17)

1.一种安装在本车上的相交判断装置，包括：

距离测量电路，其被配置成从目标物体检测部件接收目标物体检测信息，并且基于所述目标物体信息，定期地计算本车和目标物体之间的相对距离的更新值，所述目标物体信息与位于外部区域中的物体相关，所述外部区域位于本车的前方并且在本车的前进方向的一侧；

方向角度测量电路，其被配置成基于所述目标物体检测信息，定期地计算所述目标物体相对于本车的方向角度的更新值；

位移量计算电路，其被配置成基于所述目标物体的所计算的相对距离和所计算的方向角度的各个值，定期地计算所述目标物体的更新的横向位移量，每个横向位移量是沿朝向本车的前进方向取向并且与其成直角的相交方向来测量的；以及

相交判断电路，其被配置成将定期计算的横向位移量应用于判断处理，所述判断处理被执行用于判断所述目标物体是否正在变得沿所述相交方向连续移位，

其中：

所述相交判断电路通过利用多个门限条件组来执行所述判断处理，每个门限条件组至少包括分别具有预定值的相应的下位移门限和相应的计数门限，所述多个门限条件组被分配相应的下位移门限的分别不同的值以及相应的计数门限的分别不同的值，

对于每个门限条件组，所述相交判断电路对针对目标物体所获得的定期计算的横向位移量超过相应的下位移门限的次数进行计数，并且当计数的次数超过相应的计数门限时，判断该门限条件组从未满足状态变为满足状态，以及

所述相交判断电路基于评估所述多个门限条件组的各个状态来判断所述目标物体是否正在朝着与本车的前进相交来横向移动。

2.根据权利要求1所述的相交判断装置，其中仅当满足所有所述多个门限条件组时，所述相交判断电路判断所述目标物体正在朝着与本车的前进相交来横向移动。

3.根据权利要求1所述的相交判断装置，其中当满足所述多个门限条件组中的至少之一时，所述相交判断电路判断所述目标物体正在朝着与本车的前进相交来横向移动。

4.根据权利要求1所述的相交判断装置，其中在所述多个门限条件组中，与门限条件组对应的计数门限值越低，则使该门限条件组的相应的下位移门限的值越高。

5.根据权利要求1所述的相交判断装置，其中当计数的次数达到预定的计数范围（M）中的相应的计数门限时，所述相交判断电路判断满足门限条件组，所述计数范围包括预定数目的连贯的定时，在这些定时计算各个横向位移量。

6.根据权利要求5所述的相交判断装置，其中对于所述多个门限条件组中的每个应用相同的计数范围。

7.根据权利要求1所述的相交判断装置，其中所述目标物体检测部件包括

雷达装置，其被配置成在位于本车的前方的第一外部区域中发射雷达波并且接收作为结果的反射的雷达波，并且基于接收到的反射波产生雷达信息；以及

相机装置，其被配置成捕获位于本车的前方的第二外部区域的内容的连续图像并且基于捕获的图像产生图像信息，所述第二外部区域至少部分地与所述第一外部区域重叠，

其中所述距离测量电路基于所述雷达信息测量所述目标物体的距离并且所述方向角度测量电路基于所述图像信息测量所述目标物体的方向，以及

其中指定第一横向位移量作为基于从所述雷达信息得到的距离值和从所述图像信息得到的方向值计算的横向位移量，所述相交判断电路针对所述第一横向位移量的连续计算的值评估所述门限条件组的状态。

8.根据权利要求7所述的相交判断装置，其中所述距离测量电路被进一步配置成基于所述图像信息计算所述目标物体相对于本车的距离，并且所述方向角度测量电路被进一步配置成基于所述雷达信息计算所述目标物体相对于本车的方向，以及其中所述位移量计算电路被配置成：

通过将预定的估计的图像测量误差量加到所述目标物体的第一获得位置来计算第一位置误差区域，所述第一获得位置由从所述图像信息分别得到的所述目标物体的相对距离和相对方向的值表示，

通过将预定的估计的雷达测量误差量加到所述目标物体的第二获得位置来计算第二位置误差区域，所述第二获得位置由从所述雷达信息得到的所述目标物体的相对距离和相对方向的值表示，以及

通过使用所述图像信息和所述雷达信息，仅在所述第一位置误差区域和所述第二位置误差区域之间存在至少某种程度的重叠的条件下，计算第一位移量。

9.根据权利要求7所述的相交判断装置，其中所述距离测量电路被进一步配置成基于所述图像信息计算所述目标物体距本车的距离，并且所述方向角度测量电路被进一步配置成基于所述雷达信息计算所述目标物体相对于本车的方向，以及

其中所述位移量计算电路被配置成：

计算作为所述目标物体的第一获得位置和所述目标物体的第二获得位置之间的距离的位置差，所述第一获得位置由基于所述图像信息计算的距离和方向的值表示，并且所述第二获得位置由基于所述雷达信息计算的距离和方向的值表示，以及

通过使用所述图像信息和所述雷达信息，仅在所述位置差的量在预定误差范围内的条件下，计算第一位移量。

10.根据权利要求7所述的相交判断装置，其中指定第二横向位移量作为基于所述目标物体的距离和方向的值计算的横向位移量，所述目标物体的距离和方向的值是基于所述雷达信息分别获得的，所述相交判断电路：

针对所述第一横向位移量的连续计算的值评估第一多个门限条件组并且针对所述第二横向位移量的连续计算的值评估第二多个门限条件组，

以及

当判断所述第一横向位移量的值满足所有所述第一多个门限条件组，同时所述第二横向位移量的值也满足所有所述第二多个门限条件组时，判断所述目标物体正在朝着与本车的前进相交来横向移动。

11.根据权利要求1所述的相交判断装置，其中

预先确定位移极限门限的值，其高于分别对应于所述多个门限条件组的每个下位移门限的值，以及

对于每个门限条件组，当位移量超过与该门限条件组对应的下位移门限并且也超过所述位移极限门限时，所述相交判断电路不会据此使计数的次数递增。

12.根据权利要求11所述的相交判断装置，其中根据需要判断的目标物体的类型预先确定所述位移极限门限。

13.根据权利要求1所述的相交判断装置，其中

根据需要判断的目标物体的类型预先确定速度下限值，

所述相交判断电路计算作为平均值的目标物体的运动速度，以及

当计算的运动速度未达到所述速度下限值时，所述相交判断电路判断所述目标物体将不会与本车的前进相交，而与所述多个门限条件组的状态无关。

14.根据权利要求1所述的相交判断装置，包括并入非易失性存储装置的计算机，所述非易失性存储装置具有存储在其中的计算机程序，其中所述位移量计算电路、所述相交判断电路、所述距离测量电路和所述方向角度测量电路的各个功能通过所述计算机执行所存储的程序来实现。

15.一种安装在本车上的相交判断装置，包括：

距离测量电路，其被配置成从目标物体检测部件接收目标物体检测信息，并且基于所述目标物体信息，定期地计算本车和目标物体之间的相对距离的更新值，所述目标物体信息与位于外部区域中的物体相关，所述外部区域位于本车的前方并且在本车的前进方向的一侧；

方向角度测量电路，其被配置成基于所述目标物体信息，定期地计算所述目标物体相对于本车的方向角度的更新值；

位移量计算电路，其被配置成基于所述目标物体的所计算的相对距离和所计算的方向角度的各个值，定期地计算所述目标物体的更新的横向位移量，每个横向位移量是沿朝向本车的前进方向取向并且与其成直角的相交方向测量的，所述位移量计算电路被配置成在每个连续的计算定时进行操作，以基于所述相对距离和所述相对方向的当前测量值来计算所述目标物体的当前位置，并且计算从前一个计算定时起所述目标物体的相应的横向位移量，每个横向位移量是沿与本车的前进方向成直角的相交方向测量的；以及

相交判断电路，其被配置成将连续计算的横向位移量应用于判断处理，所述判断处理被执行用于判断所述目标物体是否正在移动与本车的前进横向相交，

其中：

所述相交判断电路基于对依次计算的横向位移量超过预定的下位移门限的计算定时的数目进行计数来执行所述判断处理，并且当计数结果超过预定的计数门限时判断所述目标物体正在移动以与本车的前进横向相交。

16.根据权利要求15所述的相交判断装置，其中所述相交判断电路在计数结果超过预定的计数范围内的计数门限的条件下，判断所述目标物体正在朝着与本车的前进相交来横向移动，所述计数范围包括固定数目的连贯的计算定时。

17.根据权利要求15所述的相交判断装置，包括并入非易失性存储装置的计算机，所述非易失性存储装置具有存储在其中的计算机程序，其中所述位移量计算电路、所述相交判断电路、所述距离测量电路和所述方向角度测量电路的各个功能通过所述计算机执行所存储的程序来实现。