CN101734216A - 用于确定车辆的侧撞碰撞状态的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种系统和方法来确定附近一个或多个车辆的侧撞碰撞状态。如果附近车辆已经发生了碰撞，则可以自动触发响应系统。响应可以包括通过多种方法中的V2V或V2I通信系统警告主车辆的驾驶员，和/或警告其它车辆的驾驶员或中央网络。响应还可以包括自动触发主车辆中的应对措施。

Description

用于确定车辆的侧撞碰撞状态的系统和方法
技术领域
本发明涉及用于机动车辆的感应系统，该感应系统用来确定附近的一个或多个车辆是否已经发生侧撞碰撞，如果是，则相应地进行响应。
背景技术
当在开阔的道路上行驶时，主车辆的驾驶员有持续不断地增加的信息量要观察和处理，以安全操作。驾驶员不仅必须知道和应当遵守道路规则，还必须注意附近的车辆的状态。由于附近的车辆并不总是按照预定的方式行驶，使这个问题复杂化。
驾驶员除了面对不断增加的使人分心的事物，包括无线电广播、手机铃声、乘员要求的注意等等之外，还需面对这些挑战。为此，及时地确定附近的车辆是否牵涉到侧撞碰撞中可能具有挑战性。必然地，驾驶员对附近的侧撞碰撞可能很难作出快速和适当的响应。
现有的相撞感应系统不识别附近车辆的侧撞碰撞状态，即，附近车辆是否已经发生侧面碰撞，并且也不相应地响应、对主驾驶员和其它驾驶员发出报警或者采取措施，如自动应用刹车、拉紧座椅安全带、或预装备气囊。
因此，需要提供用于识别附近车辆侧撞碰撞状态的系统和方法。还需要提供用于响应附近车辆侧撞碰撞状态和用于识别不可行驶路线及可用的优选行驶路线的系统和方法。需要向主车辆的驾驶者和其它车辆的驾驶者、以及基础设施支持系统发出报警。还需要在合适的时候自动采取措施，尤其是当主车辆的驾驶者分心或者在其它情况下被妨碍不能采取措施的时候。
发明内容
本发明提供的系统和方法至少部分用于满足在先的系统和方法中的一个或多个需求或期望。
本发明提供一种用于确定附近的车辆的侧撞碰撞状态的系统。该系统包括用于探测车辆的存在的装置。系统还包括用于确定车辆在预定时间间隔内的横向位移并将其与阈值进行比较以确定车辆的侧撞碰撞状态的控制器。另外，如果系统确定车辆的侧撞碰撞状态是肯定的，则设置信号以触发响应。
本发明还提供一种避免碰撞的方法。该方法包括根据预定时间间隔内的横向位移确定车辆的侧撞碰撞状态的步骤。如果位移量高于预定的阈值，则车辆的侧撞碰撞状态是肯定的。该方法还包括自动响应车辆的侧撞碰撞状态的步骤。
附图说明
图1是主车辆探测和传达附近车辆侧撞碰撞状态的示例性说明；
图2是主车辆探测和传达附近车辆侧撞碰撞状态的示例性说明；
图3是主车辆探测和传达附近车辆侧撞碰撞状态的示例性说明；
图4是探测碰撞状态和响应碰撞状态的逻辑流程图；
图5是用于探测碰撞状态和响应碰撞状态的系统的原理图。
具体实施方式
在图1中，表示主车辆10与附近的两辆车辆20和40行驶在同一方向。附近的车辆30在实质上垂直的方向上行驶。最后，车辆20和30碰撞。在该示例中，主车辆10探测车辆20的侧撞碰撞状态为肯定的，这至少是因为车辆20在预定时间间隔内的横向位移的变化在该横向位移的预定阈值之外。
在该非限制性的示例中，车辆20与主车辆10在相同走向的道路上行驶。碰撞时，车辆20在最初的行驶方向和侧面碰撞导致的当前方向之间具有首向角(heading angle)θ。首向角θ的变化在一定的时间间隔内发生。如果首向角θ的值大于预定时间间隔的预定阈值，则可以确定车辆20已经处于侧撞碰撞中。
如图1所示，当确定车辆20处于侧撞碰撞时，主车辆10向主车辆10的驾驶员及其他驾驶员如附近车辆40的驾驶员提供感应的侧撞碰撞的警告。可以应用任意公知的警告方法和装置来警示驾驶员发生了碰撞。图1示出了非限制的示例警告方法和装置。通过主车辆10的危险警示灯警示车辆40的驾驶员一般的驾驶危险。还通过主车辆10发起的车辆对车辆(vehicle-to-vehicle，V2V)的警示或通信，警示车辆40的驾驶员附近(非限定地表示为在车辆40的前面)发生了侧撞碰撞的具体问题。这样的通信还可以包括关于探测的不可驾驶路线、可用驾驶路线、和/或优选驾驶路线的信息。可以预期，其它类型的通信系统可以与此处描述的系统一起使用，包括车辆对基础设施(vehicle-to-infrastructure，V2I)通信系统。基础设施随后可以与已装备了的车辆40进行通信，也可以调遣急救服务，交通流量警告系统，以及类似的功能。用于探测附近车辆碰撞状态的装置和方法，及与之相关的警告系统会在此处进行更详细的描述。
在图2中，表示主车辆10在弯道上行驶，其中车辆10、20和40在相同的主道上行驶。车辆30在与其它车辆实质上垂直的方向上行驶。最后，车辆20和30在车辆40的驾驶员的观察视野外碰撞。主车辆10至少部分根据每预定时间间隔的车辆20的横向位移确定车辆20的碰撞状态是肯定的。如上所述，这可以通过每预定时间间隔的首向角θ的变化确定。
然后，主车辆10向主车辆10的驾驶员和其它驾驶员如附近车辆40的驾驶员提供感应的碰撞的警告。在图2中，通过主车辆10发起的V2V通信向车辆40的驾驶员警示一般的驾驶危险。V2V通信可以选择地包含不可驾驶路线信息及可用与优选驾驶路线。这样的通信还可以是针对如集中型网络的基础设施的V2I。在图2中，主车辆10的传感器和/或其它设备能够确定弯道上哪些路线是可驾驶的。图中示出了发生碰撞的车道是不可驾驶路线，其它车道是可驾驶路线。在非限制的示例中，主车辆10的系统能够确定离碰撞最远的车道是第一选择的可驾驶路线。系统能够确定多种可驾驶路线的存在，并从这些选择中选择优选的可驾驶路线。可驾驶路线信息还能够通过V2V警示或通信传达给装备的车辆40和/或应用V2I警示或通信传达给专用的基础设施。
在图3中，主车辆10与附近的车辆20以相同的方向在车道上行驶。车辆40和45以相反的方向在同一道路的邻近的车道上行驶。车辆30在与车辆10、20和40的行驶方向垂直的方向上行驶。车辆20和30碰撞，主车辆10至少部分根据每预定时间间隔的车辆20的横向移动或横向位移确定车辆20的侧撞碰撞状态是肯定的，其中车辆20在主车辆10的后面但在其感应系统的观察范围内。这可以通过任意公知的方法，包括利用每预定时间间隔的首向角θ的变化的方法来确定。在图3中，主车辆10表示为对附近的装备的车辆40和45发起V2V通信，以通知它们车辆20的侧撞碰撞状态。通信可以选择地通知装备的基础设施或装备的车辆关于附近的不可驾驶路线以及任何可用的可驾驶路线及其中的优选可驾驶路线。
在图4中，提供了用于避免与附近一个或多个已经发生侧撞碰撞的车辆相撞的系统的示例性流程图。图4中的所有或部分步骤可以在特定的已商业化生产的系统中实现。
在开始的椭圆100中，系统可以被打开或关闭来探测主车辆附近是否已经发生了碰撞。也就是说，主车辆可以被设置来评估附近车辆的侧撞碰撞状态。
处理步骤框104表示一个或多个感应器可以被用来探测附近车辆以及一个或多个附近车辆的车道位置。附近车辆的存在可以通过视觉系统探测到，如专利号为7,263,209的美国专利所描述的视觉系统，该美国专利的全部内容引用至此。此外，包括雷达感应器和激光雷达感应器的感应器可以使用在主车辆上，来感应主车辆附近的车辆(该车辆至少在一个感应器的观测范围内)的存在。其它公知的用于确定主车辆与附近车辆之间距离的感应系统也可以考虑。附近车辆不一定在主车辆的前面，它们可以位于主车辆的任意方向上，只要附近车辆落入主车辆上的感应系统的观测范围内即可。
处理步骤方框108表示确定附近车辆的位置。该数据可能有助于确定附近的车辆的横向位移是否在预期的范围内。可以应用任意公知的方法或系统实施位置确定。
处理步骤方框110表示应用附近车辆的首向角θ计算附近车辆的横向位移。
决定菱形框120提供了用于确定附近的车辆的侧撞碰撞状态的示例性逻辑。众所周知，处于侧撞碰撞的附近的车辆会出乎意料地改变行驶方向。改变方向将具有在预期范围之外的横向位移量。每时间间隔的横向位移可以通过多种输入中的附近的车辆的速度和附近的车辆的首向角θ的改变确定。作为非限制性的示例，在初始时间t0，附近的车辆在直线方向上向前直行移动。在时间间隔t1，附近的车辆变换其行驶路线，使得首向角θ即是在第一行驶路线和第二行驶路线之间的角。在时间间隔t2，附近的车辆再次变换其行驶路线，改变首向角θ。
首向角θ的某些变化，例如由拐弯或车道变化导致的变化是可预期的。可以收集时间间隔内首向角θ的预期的或容许的可接受变化的范围，并将该数据储存在表格中，用于与预定的时间间隔内测量或感应的首向角θ的变化进行比较。可以通过任意公知的方法、机构、系统或装置计算、获得、记录、修改和/或储存容许的范围和预定的阈值。
如果附近车辆的首向角的变化在预定的阈值之外，则附近车辆的侧撞碰撞状态是肯定的。即，附近的车辆已处于侧撞碰撞中。如果确定附近的车辆未处于侧撞碰撞中，则碰撞状态是否定的，系统可以回到开始椭圆框100。如果冲突状态是肯定的，则控制器可以包括引起一系列待做出的相关确定的逻辑。例如，处理方框125允许确定探测到的任意侧撞碰撞的地点。处理方框125还建议可以计入逻辑来确定探测到的碰撞是最初的还是第二次。如果探测到多次侧撞碰撞，则碰撞还可以根据给主车辆驾驶员带来危险的级别进行分类，排出优先次序。处理方框125还建议探测不可行驶的路线、可用的可行驶路线和优选的可行驶路线。为了做出这个确定，感应器可以识别不可行驶的路线和可用的可行驶路线，并向控制器提供输入来从可用的可行驶路线中确定和选择出优选的行驶路线。图2示例了这种可行驶路线的优先排序。
如果侧撞碰撞状态是肯定的，则控制器引发要发送出去的信号来触发响应。如决定菱形框127中示例的那样，对探测到的一个或多个碰撞的响应可以根据给主车辆带来的风险的分类来进行排序。
可以附加地对附近发生侧撞碰撞的一个或多个车辆的相对位置制作响应。例如，如果位于主车辆行驶路线上的附近车辆的侧撞碰撞状态为肯定的，则会探测到路线内碰撞，如六边形条件框130所示。然后，会启动处理方框135中的任意一个或多个响应。在处理方框135中列出的特定响应仅仅作为示例，不能用来限定本发明。例如，可以向主车辆的驾驶员发出普通或具体的警告。该警告可以是触觉的，听觉的或视觉的，或者这几种的组合。例如，可以在使用录音通知“前方碰撞危险”的同时，使用仪表板背光显示来闪烁文字“前方碰撞危险”。可选地，可以发布普通的听觉警告，如警报、钟声或蜂鸣。
还可以发出具体的警告来提醒其它车辆的驾驶员和/或来提醒道路交通系统。例如，关于特定碰撞的具体警告可以从主车辆传送出来，以提醒其它已装备的车辆的驾驶员接收V2V通信。V2V是一项设计用来使车辆间相互“谈话”的技术。V2V系统可以使用5.9千兆赫带宽范围，该带宽是非授权的频率，它也被WiFi使用。专利号为6,925,378，6,985,089和7,418,346的美国专利文件中公开了示例性的适宜的V2V系统和协议，在此通过参考引用的方式将这些文件的全部内容结合于此。类似地，主车辆可以通过使用V2I系统或车辆基础设施合作系统(CooperativeVehicle-Infrastructure System，CVIS)将探测到的事故提醒给道路交通系统或其它基础设施。公开号为20070168104的美国专利文件中记载了V2I系统，在此通过参考引用的方式将该文件的全部内容结合于此。这样的基础设施或集中网络可以触发通信来发起紧急响应，如警察、救护车、消防车等等。它还可以用来提供输入给交通信号系统等。
关于探测到的一个或多个侧撞碰撞的具体的V2V或V2I警告可以伴有有关不可行驶的路线、可行驶的路线和优选路线的信息。作为非限定的例子，警告可以包括如“移动到右侧车道”或“避免左侧车道”的语句，或者警告可以将可行驶路线排列为第一选择或第二选择。如图2所示，当适于接收V2V信息的其它车辆看不见主车辆或牵涉到附近车辆的碰撞时，V2V的可行驶车道通信可能会特别有用。
也可以用普通的警告来提醒其它附近车辆的驾驶员有危险。例如，可以从主车辆上产生一个普通的警告。警告可以是听觉的或视觉的或者是既有听觉的也有视觉的。警告可以很简单，如在主车辆上按响喇叭、使主车辆上的刹车灯点亮、或是使主车辆上的警示灯开始闪烁一样。
如处理方框135中所示，可以触发其它响应系统。例如，可以根据探测到的一起或多起碰撞的特点来采取措施。如果路线内附近车辆的侧撞碰撞状态被确定为肯定的，则一个响应可以是对主车辆自动应用刹车。当牵涉到主车辆的碰撞发生时，为了尽可能快的响应，另一个响应可以是预拉紧安全带，或是提供输入给安全气囊展开算法来预装备系统。
响应系统可以根据侧撞碰撞状态为肯定的一个或多个车辆的物理位置来进行调整。例如，如果控制器确定在主车辆后/侧方的附近车辆已经发生侧撞碰撞(六边形条件框140)，则某些特定的响应系统在此情况下与侧撞碰撞发生在主车辆前/侧方的附近车辆上(六边形条件框150)相比可能会更有用。其中，处理方框145中的响应可以用在当事故或侧撞碰撞发生在主车辆后方，或是发生在主车辆后侧方的时候。这些响应包括提醒主车辆的驾驶员和提醒附近车辆的驾驶员发生了事故以及可行驶路线的信息，并提供普通的警报，如启动主车辆上的警示灯和/或喇叭。所述响应还可以包括通过使用V2I来提醒道路交通系统。还可以启动应对措施，但是当事故发生时主车辆已经离开，如图4所示的例子所示，则很可能没有太大必要。
其中，处理方框155中的响应可以用在当事故或侧撞碰撞发生在主车辆前方和/或主车辆的侧部。这些响应包括提醒主车辆的驾驶员和提醒附近车辆的驾驶员发生了事故以及可行驶路线的信息，并提供普通的警报，如启动主车辆上的警示灯和/或喇叭。所述响应还可以包括通过使用V2I来提醒道路交通系统。如图5的例子所示，当事故发生在主车辆的前方或侧部时，可能需要采取应对措施。
在决定菱形框160中，确定主车辆是否已经对所有探测到或感应到的侧撞碰撞进行了响应。如果没有，则逻辑返回至决定菱形框127来处理剩余的侧撞碰撞。如果所有的碰撞已经处理，则逻辑返回至开始椭圆形框100。
此处描述的系统和方法可以与其它防撞感应系统和警报/措施系统一起使用，并且可以与所述系统共享组件和/或逻辑。例如，可以预期带有上述系统的主车辆还可以应用下列美国专利文件中所公开的方法和装置，专利号为6,188,940，6,370,461，6,480,102，6,502,034，6,658,355，6,819,991，6,944,543，7,188,012，7,243,013以及7,260,461，此处通过参考引用的方式将这些专利文件的全部内容结合于此。
在图5中，显示了用于尽力避免与附近已经发生侧撞碰撞的车辆相撞的系统的示意原理图。感应器200向控制器210提供与附近车辆的横向移动相关的数据有关的输入。如上所述，感应器200可以是基于视觉的，或是雷达、激光雷达或是它们的组合。控制器210包括逻辑来确定附近车辆的横向位移的变化是否大于预定阈值。可以应用任意公知的计算横向移动的变化的方法，包括那些应用首向角θ的方法，首向角θ是附近的车辆在碰撞前的纵向行驶方向与碰撞后的行驶方向的夹角。如上所述，如果横向位移的变化超过预定阈值，则附近车辆的侧撞碰撞状态为肯定的，并且控制器210会引发发送给一个或多个响应系统220的信号。响应系统220可以警告主车辆和/或其它车辆的驾驶员，也可以启动应对措施。
尽管权利要求书的至少一个实施例已经在说明书中进行了描述，但本领域技术人员可知所使用的词语为说明性用语，而非限定性用语。在不脱离本发明权利要求书所限定的范围和精神的前提下，可以做出许多变化和修改。

Claims (10)

1.一种用于确定车辆侧撞碰撞状态和响应所述碰撞状态的系统，该系统包括：
(a)用于感应车辆存在的装置；
(b)用于确定在预定的时间间隔内车辆的横向位移、并其与阈值进行比较来确定车辆侧撞碰撞状态的控制器；
(c)如果所述车辆已经发生侧撞碰撞，则设置信号来触发响应。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于装置是包含雷达传感器、激光雷达感应器或基于视觉的感应器中至少一种感应器的感应系统。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于装置包含车辆对车辆通信系统。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于响应是主车辆上的视觉警告。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于响应是主车辆上的声音警告。
6.一种避免碰撞的方法，包含：
(a)基于车辆在预定时间间隔内相对于车辆的纵向行驶方向的横向位移、并将确定的横向位移与预定的阈值比较以确定侧撞碰撞状态是否是肯定的，来确定车辆的侧撞碰撞状态；及
(b)自动响应侧撞碰撞状态。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于自动响应步骤包含向主车辆的驾驶员提供视觉警告。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于自动响应步骤包含向主车辆的驾驶员提供听觉警告。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于自动响应步骤包含向主车辆的驾驶员提供触觉警告。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于自动响应步骤包含通过车辆对车辆通信系统向其它车辆的驾驶员提供警告。
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