CN102963357B - 用于防止车辆碰撞的设备和方法、车辆 - Google Patents

用于防止车辆碰撞的设备和方法、车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN102963357B
CN102963357B CN201210311753.5A CN201210311753A CN102963357B CN 102963357 B CN102963357 B CN 102963357B CN 201210311753 A CN201210311753 A CN 201210311753A CN 102963357 B CN102963357 B CN 102963357B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
collision
control device
severity
injuries
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201210311753.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102963357A (zh
Inventor
U.波恩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of CN102963357A publication Critical patent/CN102963357A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102963357B publication Critical patent/CN102963357B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Abstract

本发明涉及一种设置在车辆中的用于防止碰撞的设备，其具有设计用于检测车辆环境并且提供测量数据的检测装置；具有设计用于发送检测到的测量数据并且接收其它车辆的测量数据的发送/接收装置；具有评估装置，其设计用于在是否即将发生碰撞方面对检测的和接收的测量数据进行评估；具有带接口的控制装置，该控制装置通过所述接口控制所述车辆、通过该接口可控制所述车辆周围环境中的其它车辆并且通过该接口所述控制装置可以受到所述车辆周围环境中的另一车辆的控制装置的控制，从而防止即将发生的碰撞或者降低即将发生的碰撞的事故严重程度。本发明还涉及一种用于防止车辆碰撞的方法和一种车辆。

Description

用于防止车辆碰撞的设备和方法、车辆
技术领域
本发明涉及一种设置在车辆中的用于防止碰撞的设备。本发明还涉及一种用于防止车辆碰撞的方法和一种车辆。
背景技术
在DE10334203A1中描述了一种相互作用的交通处理系统。在此，至少在可调节的作用距离内至少两个交通参与者彼此通过直接相互通信得到关于另一交通参与者当前运动的信息。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种改进的设备或一种改进的方法来防止车辆碰撞。
该技术问题按本发明通过一种设备、一种汽车和一种方法解决。
按照本发明规定：
一种设置在车辆中的用于防止碰撞的设备，具有检测装置，其设计用于检测所述车辆的环境并且提供测量数据；具有发送/接收装置，其设计用于发送检测到的测量数据并且接收其它车辆的测量数据；具有评估装置，其设计用于在是否即将发生碰撞方面对检测的和接收的测量数据进行评估；具有带接口的控制装置，该控制装置通过所述接口控制所述车辆、通过所述接口能够控制所述车辆周围环境中的其它车辆并且所述控制装置能够通过所述接口受到所述车辆周围环境中的车辆的(另一)控制装置的控制，从而防止即将发生的碰撞或者降低即将发生的碰撞的事故严重程度。
一种汽车，具有用于防止车辆碰撞的设备。
一种用于防止车辆与至少另一车辆碰撞的方法，具有以下步骤：通过检测测量数据在是否即将发生碰撞方面监测车辆的周围环境；将检测到的测量数据发送给其它车辆并且接收其它车辆的测量数据；在是否即将发生碰撞方面评估检测的和接收的测量数据；控制所述车辆和/或该车辆周围环境中的其它车辆，从而防止即将发生的碰撞或者降低即将发生的碰撞的事故严重程度。
按本发明的设备和按本发明的方法的优点在于，在由至少一辆车检测到即将发生碰撞时，一方面在车辆间交换对于每辆车或至少一辆车进行控制引导的措施。另一方面将某一车辆在某种程度上确定为主控系统(Master)或主控制装置，其在这种情况下协调和控制在某种程度上构成受控系统(Slaves)或辅助控制装置的所有其它车辆，从而防止即将发生的碰撞或至少降低事故严重程度。
本发明基于的理念是，提供检测和评估装置并且具有控制装置，其中，评估装置连续地评估有关车辆周围环境尤其是有关即将发生的碰撞的测量数据。根据该评估的结果可以确定是否该车辆的控制装置用作用于所有相关车辆的主控制装置或者由另一车辆的控制装置控制并且因此用作辅助控制装置。作为主控制装置的控制装置控制和协调该车辆本身以及在该车辆附近周围环境中的其它相关车辆，从而防止碰撞并且至少降低由该碰撞引起的事故的严重程度。作为辅助控制装置的控制装置例如可以由另一主控制装置(例如另一车辆或交通引导系统的控制装置)进行控制。以此方式可以使车辆用于避免碰撞的措施有针对性地相互适配。
在本发明的一种优选的设计方案中，当评估装置确定所述车辆的检测装置在其它车辆之前第一个检测到即将发生碰撞和/或所述车辆相对其它车辆具有行车优先权时，所述控制装置作为主控制装置至少控制所述车辆并且优选也控制周围环境中的其它车辆。
在本发明的一种优选的设计方案中，所述发送/接收装置具有无线通讯接口和/或光学接口用于发送和接收数据。
在本发明的一种优选地设计方案中，所述控制装置设计用于根据检测的或接收的测量数据产生干预指令，所述干预指令能够被发送到所述车辆的车辆装置上和/或借助发送/接收装置发送到所述车辆周围环境中的至少另一车辆上并且适用于防止碰撞和/或降低事故严重程度。
在本发明的一种优选的设计方案中，所述车辆装置设计为制动系统、ABS系统、ESP系统、加速系统、电力操作的转向系统、车辆前照灯、车喇叭、保险系统例如安全气囊、安全带拉紧器等、座椅靠背、头枕、用于车辆驾驶员的光学、触觉和/或声学的警告系统。
在本发明的一种优选的设计方案中，所述控制装置设计用于受到交通引导系统或交通管制系统的控制信号的控制。
在本发明的一种优选的设计方案中，所述控制装置作为主控制装置控制所述车辆和/或控制该车辆周围环境中的其它车辆，从而防止即将发生的碰撞或至少降低其事故严重程度。
在本发明的一种优选的设计方案中，所述控制装置作为辅助控制装置受到所述车辆周围环境中的其它车辆的另一控制装置和/或交通引导系统的控制，所述另一控制装置或所述交通引导系统用作主控制装置。
在本发明的一种优选的设计方案中，控制车辆的至少一个适用于避免即将发生的碰撞和/或降低即将发生的碰撞的事故严重程度的车辆装置。
在本发明的一种优选的设计方案中，当对测量数据的评估得出在不对车辆进行干预(例如通过由控制装置控制的干预、由车辆驾驶员进行的干预或其它情况)的情况下也能防止即将发生的碰撞时，不对所述车辆的车辆装置进行干预。
在本发明的一种优选的设计方案中，将干预指令发送给所述车辆和/或该车辆周围环境中的另一车辆的控制装置，以防止即将发生的碰撞或者降低即将发生的碰撞的事故严重程度。
在所述方法的一种优选设计方案中，设有以下步骤：确定检测到的即将发生的碰撞的事故严重程度；将该事故严重程度与预先确定的阈值进行比较；当(该事故严重程度)超过阈值时，控制所述车辆和/或该车辆周围环境中的其它车辆。
上述的设计方案和扩展设计只要合理就可任意地相互组合。本发明其它可行的设计方案、扩展设计和实施方式还包括之前或之后参照实施例描述的本发明特征的未详细描述的组合。尤其还可由本领域技术人员增加单方面的特征作为对本发明各个基本形式的改进或补充。
附图说明
以下根据在示意性附图中给出的实施例进一步阐述本发明。在附图中：
图1示出按照本发明一种实施形式的用于避免车辆碰撞的方法的流程图；
图2示出用于避免车辆碰撞的第一种可行解决方案的示意图；
图3示出用于避免车辆碰撞的第二种可行解决方案的示意图；
图4示出用于避免车辆碰撞的第三种可行解决方案的示意图；
图5示出用于避免车辆碰撞的第四种可行解决方案的示意图；
图6示出用于避免车辆碰撞的第五种可行解决方案的示意图；
图7示出用于避免车辆碰撞的第六种可行解决方案的示意图；
图8示出用于避免车辆碰撞的第七种可行解决方案的示意图；并且
图9示出按照本发明的防碰撞系统的一个实施例。
各附图应当传达对本发明的实施形式的进一步理解。它们说明各实施形式并且有用于与说明书有关地阐述本发明的原理和设计方案。其它的实施形式和所述的很多优点参考附图获得。附图的各元件不一定相互按比例表示。
只要没有另外说明，相同的、功能相同的和作用相同的元件、特征和部件在附图中分别配有相同的附图标记。
具体实施方式
图1示出了按照本发明的用于避免车辆碰撞的方法的一种实施形式的流程图。
当今的防碰撞系统应用环境传感器来识别危险的行驶情况并且借助主动的制动干预防止这些情况发生或至少降低事故严重程度。
然而存在这样的情况，其中如果不借助其它交通参与者就无法避免碰撞发生。例如在公路上超车时可能出现这样的情况，即只有通过对向车辆同样进行主动制动干预或绕开动作才能避免与对向车辆发生碰撞。
附加地可能还需要正在被超越的车辆例如进行制动来防止碰撞。
按照本发明，现在这样相互协调车辆的动作，使得最终通过它们的共同作用避免或防止碰撞。
按照本发明，在车辆间即将不可避免地碰撞时可以这样例如通过无线通讯接口(例如无线局域网)使车辆相互协调，从而还是能够避免碰撞发生或者将其影响减至最小。如果在此需要其它实际上未参与的车辆或其系统共同作用，同样可以通过无线通讯接口将其激活。
在本发明的实施形式中，主控系统(例如车辆系统作为主控系统或主控车辆)协调其它车辆，其它车辆又作为受控系统或受控车辆起作用。车辆在此分别具有控制装置，其中，将构成主控车辆的车辆的控制装置确定为主控制装置，并且将构成受控车辆的其它车辆的其它控制装置确定为辅助控制装置。
如在按本发明的用于避免碰撞的方法的一种实施例的流程图中所示，在第一步骤S1中首先由车辆确定是否检测到碰撞危险。这种碰撞危险尤其通过各车辆的检测装置(例如包括环境传感器，如摄像机等)检测。
如果在事故即将发生时有多个车辆通过其安装的防碰撞系统和其检测装置同时检测到(步骤S1)这种碰撞危险，则在下一步骤S2中将这些车辆中按照交通规则具有先行权的车辆选择为主控车辆，而其余车辆形成受控车辆。如果在此多辆车同时具有先行权，则例如借助其防碰撞系统和其检测装置第一个检测到碰撞危险的车辆担任主控车辆的角色。这种碰撞危险可以由车辆例如通过带有环境传感器(如摄像机、雷达等)的检测装置检测到。但本发明并不局限于检测碰撞危险的环境传感器。按照本发明，原则上可以利用任何适用于检测或确定碰撞危险的检测装置。环境传感器，如摄像机、雷达等只是这些检测装置的部件的例子。
如果在由此确定的主控车辆“M”方面检测到了碰撞危险，则在下一步骤S3中由主控车辆确定如果主控车辆和受控车辆不进行干预地继续其行驶是否能够避免碰撞。为此，在主控车辆的评估装置中对检测装置的数据和由其它车辆发送给主控车辆的发送和接收装置的数据进行评估。
如果可以避免碰撞(步骤S3：是)，则在下一步骤S4中向受控车辆发送保持路径信号或标志。
在所述车辆不通过主控制装置和辅助控制装置的控制不可避免碰撞的情况下(步骤S3：否)，在下一步骤S5中通过主控车辆确定是否还可以通过主控车辆和/或至少一个受控车辆防止碰撞。
如果主控车辆和其评估装置确定可以通过主控车辆和/或至少一个受控车辆防止碰撞(步骤S5：是)，则主控车辆或其用作主控制装置的控制装置在步骤S6中采取适用于防治碰撞的措施。这种措施例如是对主控车辆和/或至少一个受控车辆的车辆装置(如制动系统、加速系统和/或转向系统等)进行干预。为了在受控车辆中采取这些措施，主控车辆向配属的受控车辆发送防碰撞干预指令，以在受控车辆中实施所述措施而防止碰撞。
在此，可以在步骤S7中附加地检验是否在各受控车辆上实施了所述措施以及是否由各受控车辆向主控车辆发送了回应信号。如果按照防碰撞干预指令在各受控车辆上实施了所述措施并且由受控车辆向主控车辆和其接收和发送装置发送了回应信号，则在步骤S7中确定在受控车辆上实施了所述措施(步骤S7：是)并且程序可以例如返回到步骤S1并且检验是否检测到新的碰撞危险。
而如果在步骤S7中确定，所述措施没有在各受控车辆上实施和/或没有回应信号从各受控车辆发送给主控车辆和其接收和发送装置(步骤S7：否)，则在下一步骤S8中由主控车辆采取用于降低事故严重程度的措施。
相应地也适用于这种情况，即在步骤S5中由主控车辆确定不能通过主控车辆和/或至少一个受控车辆防止碰撞(步骤S7：否)。在这种情况下程序转向步骤S8，该主控车辆按照步骤S8采取降低事故严重程度的措施。
为此，主控车辆可以对自身和/或至少一个受控车辆执行适用于降低事故严重程度的措施。在此，主控车辆通过其接收和发送装置向各受控车辆发送事故严重程度干预指令，以便在受控车辆中执行所述措施来降低事故严重程度。此外，主控车辆可以对自身执行用于降低事故严重程度的措施。用于降低事故严重程度的措施例如是对车辆装置(如制动系统、加速度系统、用于执行例如车辆避让动作的电力转向系统、安全带拉紧系统、安全气囊系统、用于调节头枕的装置和/或用于调节座椅靠背的装置等)的干预。本发明不局限于上述用于降低事故严重程度的措施的例子，原则上可以设置任何适用于降低事故严重程度的措施。
在本发明的一种实施形式中，可以选择性地在确定主控和受控车辆的步骤S2之后附加地设置附加步骤S3*。在步骤S3*中确定预期事故的严重程度并且与为事故严重程度预先确定的阈值进行比较。如果预期的事故严重程度在此达到或超过预设的阈值(步骤S3：是)，则在下一步骤S3中如前所述地确定是否可以在主控车辆和受控车辆继续正常行驶中防止碰撞发生。
而如果预期的事故严重程度未达到预设的阈值，则程序要么例如直接回到步骤S1并且确定是否检测到新的碰撞危险，要么在中间步骤S4*中只向主控车辆和/或至少一个受控车辆发出警告信号，例如声学的和/或光学的警告信号。用于事故严重程度的阈值例如可以选择为，使得其代表中等或较高的事故严重程度，因此例如在较小的预期发生车身表面刮蹭事故时只向相关车辆发送警告信号，如之前参照步骤S4*描述的那样，但不对相关车辆进行自主的制动、加速和/或转向干预。
在本发明的实施形式中，在必要时也可以只向相关车辆(主控车辆、受控车辆1、受控车辆2)的驾驶员告知或警告存在危险，而不进行自主的转向、制动或加速干预。在这种情况下，主控车辆对受控车辆发出的防碰撞干预指令只包括对危险的告知(例如通过触发受控车辆中的声学和/或光学信号的措施)，以便警告该车辆的驾驶员，但不对受控车辆进行自主的转向、制动或加速干预。为此，车辆的车辆装置例如车辆显示屏中的发光体可以被操作并且发光或者鸣响扬声器信号。
在本发明的实施形式中，驾驶员可以可选地随时自己控制可能通过相应的防碰撞干预指令进行的自主干预。在这种情况下，在本发明的实施形式中，可以可选地将改变了的动作传输给主控车辆，以便例如为该主控车辆提供计算新的防碰撞方案的可能性。
此外在本发明的实施形式中，之前归入受控车辆的车辆可以可选地例如按照对主控车辆的要求请求或要求指令担任主控车辆的角色。这例如在基于受控车辆上的环境传感器确定了更好的防碰撞策略时是合理的。
为了在此实现用于最佳方案的评估和由此得到的选择方案，在本发明的实施形式中可以可选地根据交通规则、事故类型和严重程度和/或交通状况的尽可能不严重的影响确定评级或评估数。在对情况的评估阶段和确定可能的干预可能性之初在车辆之间交换该评级或评估数并且赋予其优先权。
在本发明的实施形式中，在有碰撞危险的情况下可以不由主控车辆而是由基础设施控制交通状况。在此例如是十字路口的监控系统在可能碰撞的情况下控制各车辆或其驾驶员的反应。在这种情况下，将车辆确定为受控车辆并且监控系统作为主控系统。
以下参照图2至图8阐述用于防止碰撞的不同可行解决方案的例子。这些可行解决方案可以例如在之前参照图1所述的步骤S5中进行考虑，以便确定是否和如何能够防止与相关车辆1碰撞。
所有在图2至图8中示出的可行解决方案的初始状态是，车辆V1想在狭窄的公路上超越另一车辆V2。同时对向驶来车辆V3，也就是说相关车辆1在此是车辆V1、V2和V3。
车辆V1和V3检测到可能发生事故的危险。由于车辆V1进行超车动作并且现在违规地威胁到包括车辆V3的对向交通，所以具有优先行驶权的车辆V3承担主控角色并且由此构成主控车辆。
车辆V3(主控车辆)首先评估，作为第一种可行解决方案1(如图2所示)，是否能够通过车辆V1(受控车辆1)完成超车动作而避免碰撞。如果是这种情况，则主控车辆(在此是车辆V3)如之前参照图1描述的那样向两个受控车辆(在此是车辆V1和V2)发送保持路径信号或标志。
然而如果车辆V1不再可能完成超车动作，则作为第二种可行解决方案2(如图3所示)计算是否例如车辆V3(主控车辆)的制动干预在此能够避免碰撞。如果能够由此避免碰撞，则为了采取这种措施(在此对车辆V2进行制动干预)，由主控车辆(车辆V3)向车辆V2(受控车辆)发送防碰撞干预指令，以便对车辆V2采取制动干预措施来防止碰撞发生。
然而由于公路2非常狭窄，首先排除了进行避让的可能性，因此不可能通过第二种方案防止碰撞。
因此如果计算的结果显示碰撞不可避免，则作为第三种可行解决方案3(如图4所示)，检验是否能够通过使车辆V1(受控车辆1)加速而更快地结束超车过程，或者备选地作为第四种可行解决方案4(如图5所示)，通过使车辆V1(受控车辆1)制动并且再次驶回车辆V2(受控车辆2)之后而中断超车过程。
如果在此也没有计算出可避免事故的积极结果，则现在在第五种可行解决方案5(如图6所示)中计算，在车辆V1(受控车辆1)减速且尝试驶回车辆V2(受控车辆2)之后的情况下通过(车辆V2的)加速来辅助事故相关的车辆V1(受控车辆1)，或者考虑第六种可行解决方案6(如图7所示)，其中车辆V1(受控车辆1)通过加速更快地完成超车过程，同时不相关的车辆V2(受控车辆2)制动。
如果这些计算也没有得到避免事故的结果，则作为第七种可行解决方案7(如图8所示)，确定降低事故严重程度的可能性并且计算，车辆V3(主控车辆)和车辆V2(受控车辆2)是否能够通过分别轻微地避让到路边沟渠中来为车辆V1(受控车辆1)提供使其能够完成超车动作的自由空间。如果是这种情况，则可如之前参照图1描述的那样，主控车辆(在此是车辆V3)向受控车辆(在此是车辆V2)发送事故严重程度干预指令，以对受控车辆(车辆V2)采取措施来降低事故严重程度。对车辆V2采取的措施在此是执行避让到路边沟渠中的动作。主控车辆(车辆V3)同样对自身采取降低事故严重程度的措施。该措施在此同样包含执行避让到路边沟渠中的动作。
图9示出了按本发明的用于防止车辆碰撞的设备3的一个实施例。
当今很多车辆一般如前所述地具有防碰撞系统。这种防碰撞系统在此设计具有检测装置4或者与检测装置4耦连。此外，这种防碰撞系统具有用于评估由碰撞检测装置检测到的数据的评估装置和用于基于检测到的数据控制一个或多个车辆装置来防止碰撞的控制装置。所述车辆装置例如包括制动系统、加速系统、转向系统等。
按照本发明，设置用于防止车辆碰撞的设备3，其至少能够与这种检测装置4耦连或者设计具有这种检测装置4。现在通过将按本发明的设备3与检测装置4连接，设备3可以确定车辆1是否即将发生碰撞，因为例如车辆1在对向行车道上超越另一车辆1，如之前示例性地借助图2至图8描述的那样。
此外，设备3具有发送/接收装置7，用于发送和接收(例如在设备3周围预先确定的并且例如可调节的周围环境中的)其它车辆1的数据。在此，这些数据优选通过统一的发送和接受协议在车辆1之间进行交换。
发送/接收装置7在此为了数据传输具有例如无线通讯接口8、例如无线网络接口或光学接口等。在此，设备3可以通过发送/接收设备7将其关于即将发生的碰撞的数据发送给其它车辆1并且相反地也可以从其它车辆1接收关于由其它车辆检测到的即将发生的碰撞的数据。
按本发明的设备3还具有评估装置5和控制装置6。在此，按本发明的设备3本身可以设计具有控制装置6，或者在车辆1具有防碰撞系统的情况下与防碰撞系统的控制装置耦连和/或与其评估装置耦连。
在此，按照之前参照图1至图8描述的方法在评估装置5中对由检测装置4检测的数据以及由其它车辆1检测的关于碰撞的数据进行评估。根据评估结果由评估装置5按照之前参照图1至图8描述的方法确定哪个车辆1的控制装置6用作主控制装置并且由此作为主控系统而哪个作为辅助控制装置并且由此作为受控系统。
车辆1(也可以是具有按本发明的设备3的车辆1)的由按本发明的设备3确定为主控系统的主控制装置6协调和控制各车辆1的动作，从而能够防止碰撞，并且当不能防止碰撞时，至少能够降低预期的事故严重程度。
在此，借助按本发明的设备3还可以控制例如只具有控制装置6和发送/接收装置但本身不具有检测装置和评估装置的车辆1。但因为车辆1可至少通过其发送/接收装置接收按本发明的设备3的数据以及指令，所以车辆1能够基于接收的指令控制该车辆1中的车辆装置，以防止碰撞或降低事故严重程度。这种车辆1在此可以由按本发明的设备3(主控系统)的控制装置6自动地确定为受控系统或辅助控制装置，因为其本身不能评估接收的数据并且确定防碰撞策略。如果在具有按本发明的设备3的车辆1周围的预设作用半径范围内存在只具有控制装置和发送/接收装置的车辆1，则这些车辆被按本发明的设备3自动确定为受控车辆。在这种情况下，按本发明的设备3再次将自身确定为主控系统，因为它通过其评估装置5和控制装置6而能够确定防碰撞方案并且基于该防碰撞方案相应地控制受控车辆和自身。
尽管以上根据优选的实施例全面地阐述了本发明，但本发明不局限于此，而是能够以多种方式方法进行修改。
附图标记清单
1车辆
2道路
3用于防止车辆碰撞的设备
4检测装置
5评估装置
6控制装置
7发送/接收装置
8无线通讯接口

Claims (15)

1.一种用于防止碰撞的设备(3)，所述设备设置在车辆中，
具有检测装置(4)，其设计用于检测所述车辆的环境并且提供测量数据；
具有发送/接收装置(7)，其设计用于发送检测到的测量数据并且接收其它车辆的测量数据；
具有评估装置(5)，其设计用于在是否即将发生碰撞方面对检测的和接收的测量数据进行评估；
具有带接口的控制装置(6)，该控制装置通过所述接口控制所述车辆、通过所述接口能够控制所述车辆周围环境中的其它车辆并且所述控制装置(6)能够通过所述接口受到所述车辆周围环境中的其它车辆的另一控制装置(6)的控制，从而防止即将发生的碰撞或者降低即将发生的碰撞的事故严重程度，
其中，当所述评估装置(5)确定所述车辆的检测装置(4)在其它车辆之前第一个检测到即将发生碰撞和/或所述车辆相对其它车辆具有行车优先权时，所述控制装置(6)作为主控制装置至少控制所述车辆。
2.按权利要求1所述的设备，其特征在于，当所述评估装置(5)确定所述车辆(1)的检测装置(4)在其它车辆之前第一个检测到即将发生碰撞和/或所述车辆(1)相对其它车辆具有行车优先权时，所述控制装置(6)作为主控制装置也控制周围环境中的其它车辆。
3.按前述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述发送/接收装置(7)具有无线通讯接口(8)和/或光学接口用于发送和接收数据。
4.按权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制装置设计用于根据检测的或接收的测量数据产生干预指令，所述干预指令能够被发送到所述车辆的车辆装置上和/或借助所述发送/接收装置(7)发送到所述车辆周围环境中的其它车辆上并且适用于防止碰撞和/或降低事故严重程度。
5.按权利要求4所述的设备，其特征在于，所述车辆装置设计为制动系统、ABS系统、ESP系统、加速系统、电力操作的转向系统、车辆前照灯、车喇叭、保险系统、座椅靠背、头枕、用于车辆驾驶员的光学、触觉和/或声学的警告系统。
6.按权利要求5所述的设备，其特征在于，所述保险系统是安全气囊或安全带拉紧器。
7.按权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制装置(6)设计用于受到交通引导系统的控制信号的控制。
8.一种汽车，具有按权利要求1至7之一所述的用于防止碰撞的设备(3)。
9.一种用于防止车辆与至少另一车辆碰撞的方法，具有以下步骤：
通过检测测量数据在是否即将发生碰撞方面监测车辆的周围环境；
将检测到的测量数据发送给其它车辆并且接收其它车辆的测量数据；
在是否即将发生碰撞方面评估检测的和接收的测量数据；
控制装置(6)控制所述车辆和/或该车辆周围环境中的其它车辆，从而防止即将发生的碰撞或者降低即将发生的碰撞的事故严重程度，
其中，所述控制装置(6)作为主控制装置控制所述车辆，从而防止即将发生的碰撞或至少降低其事故严重程度。
10.按权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制装置(6)作为主控制装置控制该车辆周围环境中的其它车辆，从而防止即将发生的碰撞或至少降低其事故严重程度。
11.按权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述控制装置(6)作为辅助控制装置受到所述车辆周围环境中的其它车辆的另一控制装置和/或交通引导系统的控制，所述另一控制装置或所述交通引导系统用作主控制装置。
12.按权利要求9或10所述的方法，其特征在于，控制车辆的至少一个车辆装置，所述至少一个车辆装置适用于避免即将发生的碰撞和/或降低即将发生的碰撞的事故严重程度。
13.按权利要求12所述的方法，其特征在于，当评估得出能够在不对车辆进行干预的情况下防止即将发生的碰撞时，不对所述车辆的车辆装置进行干预。
14.按权利要求9或10所述的方法，其特征在于，将干预指令发送给所述车辆和/或该车辆周围环境中的其它车辆的控制装置，以防止即将发生的碰撞或者降低即将发生的碰撞的事故严重程度。
15.按权利要求9或10所述的方法，具有以下步骤：
确定检测到的即将发生的碰撞的事故严重程度；
将该事故严重程度与预先确定的阈值进行比较；
当超过阈值时，控制所述车辆和/或该车辆周围环境中的其它车辆。
CN201210311753.5A 2011-08-30 2012-08-29 用于防止车辆碰撞的设备和方法、车辆 Expired - Fee Related CN102963357B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011111895.4 2011-08-30
DE102011111895A DE102011111895A1 (de) 2011-08-30 2011-08-30 Vorrichtung und Verfahren zur Verhinderung einer Fahrzeugkollision, Fahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102963357A CN102963357A (zh) 2013-03-13
CN102963357B true CN102963357B (zh) 2016-08-03

Family

ID=47665195

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210311753.5A Expired - Fee Related CN102963357B (zh) 2011-08-30 2012-08-29 用于防止车辆碰撞的设备和方法、车辆

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20130060401A1 (zh)
CN (1) CN102963357B (zh)
DE (1) DE102011111895A1 (zh)

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013212255A1 (de) * 2013-06-26 2014-12-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Austausch von Informationen zwischen mindestens zwei Fahrzeugen
DE102013214383A1 (de) * 2013-07-23 2015-01-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen eines Kollisionsignals hinsichtlich einer Fahrzeugkollision, Verfahren und Vorrichtung zum Verwalten von Kollisionsdaten hinsichtlich Fahrzeugkollisionen sowie Verfahren und Vorrichtung zum Steuern zumindest einer Kollisionsschutzeinrichtung eines Fahrzeugs
DE102013013867A1 (de) * 2013-08-20 2015-03-12 Audi Ag Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs
US20150066345A1 (en) * 2013-08-28 2015-03-05 Elwha Llc Vehicle collision management system responsive to user-selected preferences
US20150066346A1 (en) * 2013-08-28 2015-03-05 Elwha LLC, a limited liability company of the State of Delaware Vehicle collision management system responsive to a situation of an occupant of an approaching vehicle
DE102013217434A1 (de) * 2013-09-02 2015-03-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Überholassistent
CN103496366B (zh) * 2013-09-09 2016-02-24 北京航空航天大学 一种基于车车协同的主动换道避撞控制方法与装置
DE102013017212A1 (de) * 2013-10-16 2015-04-16 Audi Ag Kraftfahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs
DE202013010061U1 (de) 2013-11-06 2015-02-10 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung
KR102113769B1 (ko) * 2013-11-26 2020-05-21 현대모비스 주식회사 Ｖ２ｘ 기반 안전운전지원서비스를 위한 운전자 맞춤형 다운 경고 중재 장치 및 방법
JP6394152B2 (ja) * 2014-07-29 2018-09-26 日産自動車株式会社 車両制御装置
US9868393B2 (en) 2015-12-10 2018-01-16 International Business Machines Corporation Vehicle accident avoidance system
US9815425B2 (en) * 2016-01-25 2017-11-14 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle restraint deployment
WO2017142917A1 (en) * 2016-02-15 2017-08-24 Allstate Insurance Company Accident calculus
DE112016006480T5 (de) * 2016-03-21 2018-11-08 Ford Global Technologies, Llc Verbreitung von warnungen bezüglich verkehrsereignissen
WO2017179209A1 (ja) * 2016-04-15 2017-10-19 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
DE102016109856A1 (de) * 2016-05-30 2017-11-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Vermeidung einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt auf Grundlage eines maximal vorgebbaren Radlenkwinkels, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
US9956910B2 (en) 2016-07-18 2018-05-01 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Audible notification systems and methods for autonomous vehicles
JP6923306B2 (ja) * 2016-11-09 2021-08-18 株式会社野村総合研究所 車両運転支援システム
CN108128304B (zh) * 2016-12-01 2021-12-07 奥迪股份公司 驾驶辅助系统和方法
US11142203B2 (en) * 2017-02-27 2021-10-12 Ford Global Technologies, Llc Cooperative vehicle navigation
CN107505944B (zh) * 2017-09-27 2021-04-16 驭势科技（北京）有限公司 一种用于对车辆进行远程协助的方法与设备
WO2019110143A2 (de) * 2017-12-05 2019-06-13 Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg System mit anlage und mobilteil und verfahren zum betreiben eines systems
WO2019201412A1 (en) * 2018-04-16 2019-10-24 Volvo Truck Corporation A method for a string of vehicles
KR102252034B1 (ko) 2018-09-06 2021-05-14 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
US11432697B2 (en) * 2018-09-06 2022-09-06 Lg Electronics Inc. Robot cleaner and a controlling method for the same
WO2020050494A1 (en) 2018-09-06 2020-03-12 Lg Electronics Inc. A robot cleaner and a controlling method for the same
ES2766148B2 (es) * 2018-12-11 2022-09-01 Seat Sa Metodo y sistema para controlar una pluralidad de vehiculos autonomos
DE102018222670A1 (de) * 2018-12-20 2020-06-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines idealisierten Überholvorgangs
US11345362B2 (en) * 2018-12-31 2022-05-31 Robert Bosch Gmbh Adaptive warnings and emergency braking for distracted drivers
DE102019209432B4 (de) * 2019-06-28 2023-03-02 Audi Ag Verfahren zur Erhöhung der Sicherheit bei Überholmanövern, Kraftfahrzeug und Computerprogrammprodukt
DE102021003571A1 (de) 2021-07-12 2023-01-12 Daimler Truck AG Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines fahrerlos fahrenden Egofahrzeugs

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6405132B1 (en) * 1997-10-22 2002-06-11 Intelligent Technologies International, Inc. Accident avoidance system
CN101063877A (zh) * 2005-09-05 2007-10-31 丁隽 计算机控制汽车等自增保安系数函数拓扑芯片
CN101277863A (zh) * 2005-10-03 2008-10-01 山特维克矿山工程机械有限公司 用于在矿中驾驶多辆采矿车辆的方法以及运输系统
CN101926198A (zh) * 2008-02-25 2010-12-22 三菱电机株式会社 车载通信装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10133283A1 (de) * 2001-07-10 2003-01-30 Daimler Chrysler Ag Warnsystem zur Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr
AUPS123702A0 (en) * 2002-03-22 2002-04-18 Nahla, Ibrahim S. Mr The train navigtion and control system (TNCS) for multiple tracks
DE10316451A1 (de) * 2003-04-10 2004-10-21 Robert Bosch Gmbh Sicherheitssystem für den Straßenverkehr
DE10334203A1 (de) 2003-07-26 2005-03-10 Volkswagen Ag Verfahren zum Betrieb eines interaktiven Verkehrsabwicklungssystemes und interaktives Verkehrsabwicklungssystem selbst
DE102007058538A1 (de) * 2007-12-06 2009-06-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Kontrollieren einer Gefahrensituation im Verkehr
DE102007062566A1 (de) * 2007-12-22 2009-07-02 Audi Ag Kraftfahrzeug
WO2011132254A1 (ja) * 2010-04-19 2011-10-27 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
DE102010052406A1 (de) * 2010-11-24 2011-07-07 Daimler AG, 70327 Verfahren zur Vermeidung oder Verminderung von Fahrzeugkollisionen

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6405132B1 (en) * 1997-10-22 2002-06-11 Intelligent Technologies International, Inc. Accident avoidance system
CN101063877A (zh) * 2005-09-05 2007-10-31 丁隽 计算机控制汽车等自增保安系数函数拓扑芯片
CN101277863A (zh) * 2005-10-03 2008-10-01 山特维克矿山工程机械有限公司 用于在矿中驾驶多辆采矿车辆的方法以及运输系统
CN101926198A (zh) * 2008-02-25 2010-12-22 三菱电机株式会社 车载通信装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN102963357A (zh) 2013-03-13
US20130060401A1 (en) 2013-03-07
DE102011111895A1 (de) 2013-02-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102963357B (zh) 用于防止车辆碰撞的设备和方法、车辆
CN105799699B (zh) 后碰撞避免和减轻系统
JP6680882B2 (ja) 環状交差点通行時の車両ドライバの支援
US7991552B2 (en) System and method for determining a side-impact collision status of a nearby vehicle
JP2010072969A (ja) 周辺車両監視装置及び周辺車両監視方法
WO2015074460A1 (zh) 一种车辆爆胎分级制动控制装置及控制方法
US20160035222A1 (en) Driving environment risk determination apparatus and driving environment risk notification apparatus
CN102800213A (zh) 一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法
EP2216222A1 (en) Method of avoiding a hazardous condition
KR20170042961A (ko) 주행 안전을 위한 차량 제어 장치 및 방법
US9776631B1 (en) Front vehicle stopping indicator
KR101929555B1 (ko) 급제동 경고 방법 및 장치
JP6371348B2 (ja) 車両制御装置
US20220144296A1 (en) Method for Operating a Driver Information System in an Ego-Vehicle and Driver Information System
KR101994304B1 (ko) 주행 안전을 위한 차량 제어 장치 및 방법
JP2012168811A (ja) 後方車両衝突警報装置
CN106530827A (zh) 弯道行车预警装置、系统及方法
WO2020023060A1 (en) Advanced warning lighting systems and methods
CN108520639B (zh) 一种防止车辆碰撞的预警方法及系统
KR100754135B1 (ko) 차량 충돌 예측 시스템 및 그 방법
JP2006259861A (ja) ハザードウォーニングシステム
AU2011312938A1 (en) Method and system for warning of objects in the vicinity of a motor vehicle
JP2009042837A (ja) 情報提供装置及び情報提供方法
Moravčík et al. Integrated intelligent safety systems
Moravčík et al. Intelligent Safety Vehicle Systems

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20160803

Termination date: 20190829