JP2014533386A - 自動車のための安全装置 - Google Patents
自動車のための安全装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014533386A JP2014533386A JP2014527544A JP2014527544A JP2014533386A JP 2014533386 A JP2014533386 A JP 2014533386A JP 2014527544 A JP2014527544 A JP 2014527544A JP 2014527544 A JP2014527544 A JP 2014527544A JP 2014533386 A JP2014533386 A JP 2014533386A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- blocking
- degree
- lane
- adjacent
- adjacent lane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9315—Monitoring blind spots
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/93185—Controlling the brakes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
自動車のための安全装置において、少なくとも自分の車線の横の隣接車線にある物体(30;32)を位置特定するためのセンサシステム(10)と、少なくとも1つの隣接車線のブロッキングの程度を予測するための予測モジュール(14)とを有しており、予測モジュール(14)は、位置特定されている物体(30)に関する情報に依存して、それまで位置特定されていなかった物体(32)による隣接車線のブロッキングの程度を予測するようにセットアップされている;ならびに、自動車(24)の自分の車線の横の隣接車線にある物体(30)を位置特定するステップと、行われた物体位置特定に依存して、それまでに位置特定されていなかった物体(32)による隣接車線のブロッキングの程度を予測するステップとを有している方法。【選択図】 図2
Description
本発明は、少なくとも自分の車線の横の隣接車線にある物体を位置特定するためのセンサシステムを有する、自動車のための安全装置に関する。
特許文献1より、車両の前方区域にある物体を位置特定するための前方区域センサ装置を有する、自動車のための先見的な安全装置が公知である。制御装置が前方区域センサ装置の信号を評価して、目前に迫っている衝突の危険性を判断し、衝突の危険が緊急である場合には、車両の前後方向の運転に介入する。車両の隣接車線と後方スペースを監視するための補助的なセンサ装置により、隣接車線における交通や、後続する交通が回避行動を許容するかどうかを確認することができる。補助的なセンサ装置は、車両の側方に配置されたセンサを含んでおり、これらのセンサによって、自分の車両の左横と右横でほぼ同じ高さにある物体を位置特定することができる。
特許文献2は、自分の車両の後方スペースにおける隣接車線の車両を位置特定するためのセンサシステムを有する、自動車のための車線変更アシストを記載している。このような種類の車線変更アシストは、隣接車線で後ろから追い越し車両が近づいているときにその隣接車線に出てしまい、追い越し車両との衝突の危険や、少なくとも追い越しの邪魔が生じることがないように、運転者を守るためのものである。
自動車のための安全装置、特に、先見的な安全装置(PSS、プレディクティブ・セーフティ・システム)は、運転ミスから運転者を守り、クリティカルな状況で警告を発し、または、たとえば車両の前後方向の運転に介入する役目を果たすものである。たとえば、ブレーキプロセスの自動的な開始によって事故を回避し、もしくは、その重大性を緩和するのに貢献するブレーキアシストが知られている。
運転ミスの早期の認識は、センサ装置および評価アルゴリズムに関して高い要求を課すものである。その際に、運転ミスの早期の認識によって安全装置の高い有益性を実現することが意図される一方で、誤った警告は回避されるべきであるという問題が生じる。
本発明の課題は、走行安全性をいっそう高くすることができる、冒頭に述べた種類の自動車のための安全装置を提供することにある。
この課題は本発明によると、安全装置が、少なくとも1つの隣接車線のブロッキングの程度を予測するための予測モジュールを有しており、予測モジュールは、位置特定されている物体に関する情報に依存して、それまで位置特定されていなかった物体による隣接車線のブロッキングの程度を予測するようにセットアップされていることによって解決される。
それまで位置特定されていなかった物体による隣接車線のブロッキングの程度を予測するために、位置特定されている物体に関する情報を利用することで、予測モジュールは安全装置の状況理解を改善することができ、それに伴って、安全装置の信頼性を向上させることができる。衝突回避ストラテジーにあたって走行状況を判断するために、たとえば、目下の位置特定データを援用するだけでなく、それまで位置特定されていなかった物体による隣接車線のブロッキングの程度の予測も援用することができる。
隣接車線のブロッキングの程度は、たとえば、どれだけの確率で隣接車線がブロッキングされているかを表すことができる。このことは、安全装置の評価ストラテジー、特に衝突回避ストラテジーでの適用にとって特別に好ましい。特に、このような確率の算定はブロッキングの程度に基づいて行うことができる。たとえば隣接車線のブロッキングの程度は、隣接車線へ車線変更したときに物体と衝突する確率についての予測を表すことができる。
位置特定されている物体に関する情報は、特に、それぞれの隣接車線で現在位置特定されている物体に関する位置特定情報を含んでいるのが好ましい。位置特定されている物体に関する情報は、さらに、それぞれの隣接車線のそれまでのブロッキングの程度を含んでいるのが好ましい。
ブロッキングの程度は多価の値であるのが好ましく、すなわち、2つを超える値をとることができる。それにより、「隣接車線が空いている」という予測と、「隣接車線がブロックされている」という予測との間での段階づけが可能である。状況理解を改善することができる。
物体が新たに検出されるとブロッキングの程度が引き上げられるのが好ましく、特に、衝撃的に引き上げられる。この引上げはたとえば加算的であってよく、すなわち引上げ分が既存の値に加算され、または、そのつど直近の引上げ分を、ブロッキングの程度のそれまでに存在していた値と置き換えることができる。
「隣接車線」という概念は、車幅または走行車線幅にほぼ相当する、自分の走行車線の隣の帯状部分を表している。これは、特に別の走行車線であってよく、あるいは、走行車線の隣の駐車帯や、相応の幅をもつ敷地の隣接する帯状部分であってよい。このような隣接車線は、潜在的に回避経路として考慮の対象となる。
さらに前述の課題は、自動車の自分の走行車線の横の隣接車線のブロッキングの程度を予測する方法によって解決され、この方法は次の各ステップを有している:隣接車線にある物体を位置特定する;行われた物体位置特定に依存して、それまで位置特定されていなかった物体による隣接車線のブロッキングの程度を予測する。
本発明のその他の好ましい実施形態や発展例は、従属請求項に記載されている。
センサシステムは、たとえばレーダセンサ、レーザレーダセンサ、ビデオセンサ、および/または他の車両と通信するための通信装置(Car-to-CarコミュニケーションまたはCar-to-Xコミュニケーションとも呼ばれる)を含んでおり、それは、車両の周辺にある物体、特に隣接車線または自分の車線の仕切線にある物体を検出することを可能にするためである。特にセンサシステムは、他の交通関与者の形態の物体を位置特定するためにセットアップされているのが好ましい。センサシステムは、静止している物体を位置特定するためにセットアップされていてもよい。
たとえばセンサシステムは、少なくとも自分の車両の前方区域で隣接車線にある物体を位置特定するための前方区域センサ装置を有していてよく、予測モジュールは、前方区域センサ装置により位置特定された隣接車線の物体に依存して、隣接車線のブロッキングの程度を判定するようにセットアップされている。前方区域センサ装置は、たとえば車間距離コントロールシステム(ACC、アダプティブ・クルーズ・コントロール)のためだけでなく、それが隣接車線を一緒に検出するのであれば、上述した安全装置のためにも利用することができる。
1つの好ましい実施形態では、予測モジュールは、隣接車線で物体が位置特定されてから、それ以後に隣接車線で物体が検出されない間は、ブロッキングの程度を漸進的に引き下げていくようにセットアップされている。「漸進的に引き下げる」という概念は、特に、次第に、または段階的に引き下げることを含んでいる。このことは、特別に簡単に具体化することができる方式で、実際に位置特定された物体を考慮した予測を下すことができるという利点がある。たとえば幹線道路において、隣接車線で規則的な間隔をおいた対向交通が生じているとき、たとえばブロッキングの程度を、物体が検出されたとき常に所定の値にセットし、その後に次第に減らしていき、次の物体が検出されたときにあらためて引き上げることができる。このようにして、位置特定される物体の発生頻度が十分に高いときは、該当する車線のブロッキングを恒常的に予測することができる。このことは、対向交通が行われる車線にとって特別に好ましい。たとえば走行がスムーズなときには対向車線で物体が一時的にのみ検出され、その後、センサシステムの検出領域から消えていくからである。
ブロッキングの程度の漸進的な引下げは、たとえば線形もしくは指数関数的に減少していくように行うことができる。引下げは、たとえばゼロの下側の限界値になるまで行うことができる。
1つの実施形態では、たとえば予測モジュールは、隣接車線で複数の物体が連続して位置特定されるとブロッキングの程度を累積的に引き上げるようにセットアップされている。このようにして、位置特定される物体の変動する密度を予測にあたって考慮することができる。
本発明の実施例が図面に示されており、以下の記述において詳しく説明する。
図1に示す安全装置は、自分の車両の前方区域にある車両を位置特定するための前方区域センサ装置の形態のセンサシステム10と、センサシステム10の位置特定情報を評価するための評価装置12とを含んでいる。評価装置12は、位置特定されている物体に関する情報に依存して、それまでに位置特定されていなかった物体による左側の隣接車線のブロッキングの程度を予測するとともに、位置特定されている物体に関する情報に依存して、それまでに位置特定されていなかった物体による右側の隣接車線のブロッキングの程度を予測するようにセットアップされた予測モジュール14を含んでいる。
予測モジュール14は、左側の隣接車線について判定されたブロッキングの程度に基づく信号Lと、右側の隣接車線について判定されたブロッキングの程度に基づく信号Rとを出力するようにセットアップされている。予測モジュール14は、それぞれの左側ないし右側の車線ですでに位置特定されている物体に関する情報の記憶装置16,18にアクセスして書込みや読取りをする。位置特定されている物体に関する情報は、たとえばブロッキングの予測される程度の目下の値の形態で保存しておくことができる。
センサシステムは、前方区域センサ装置に加えて追加のセンサ20を含んでいてよく、たとえば、自分の車両の横に並んでいる物体を位置特定するためのセンサを含んでいてよい。さらにセンサシステムは、自分の車両の周辺にある他の車両や位置特定された物体に関する情報を交換または取得するための通信装置22を含んでいてよい。このような通信システムは、たとえばCar-to-CarシステムまたはCar-to-Xシステムと呼ばれており、たとえば、ハザードランプを点灯している車両の位置に関する情報を伝送することができる。
さらに予測モジュール14は、ナビゲーションシステム52および/または車内の車両センサ装置54からデータを取得することができ、それは、あとでまた詳しく説明するように、隣接車線のブロッキングの程度の判定にあたって、および/または信号L,Rの生成にあたって、道路の種類および/または道路の形状に関する情報を考慮に入れるためである。
図2は、対向交通と、自分の走行方向およびこれと反対方向のそれぞれ1つの車線とを含む、道路上の交通状況を一例として示している。安全装置を装備した車両24は、右側の車線を走っている。すぐ左側に隣接する隣接車線には、対向交通の車両26,28が反対向きに走っている。すぐ右側に隣接する隣接車線、すなわち、自分の車両の横にあるほぼ車幅に相当する帯状部分は車線ではなく、静止している物体30ならびに駐車中の車両32を有している。
図2には、前方区域センサ装置の検出領域34が模式的に図示されている。この検出領域は、自分の車線ならびに左右にすぐ隣接する隣接車線を含んでいる。
以下においては一例として、両方の隣接する隣接車線のうちの一方について、安全装置の作動形態を詳しく説明する。
右側の隣接車線では、静止している物体30が短い時間間隔をおいて位置特定されるのに対して、図2に示す最新の状況では、物体は位置特定されていない。
図3は、右側の隣接車線のブロッキングの程度についての予測モジュール14の予測を時間に対して模式的に示している。この程度はたとえばブロッキングリスクに相当しており、すなわち、右側の隣接車線へ車線変更したときに物体と衝突する確率に相当している。図2に示す状況は、一例として、垂直方向の破線によって図3に示す時点T1に対応させることができる。物体30のうちの1つが検出されたときに、右側の車線についてのブロッキングの程度がそのつど所定の値Sにセットされている。これにそれぞれ後続する、右側の隣接車線で物体が検出されていない時間帯では、ブロッキングの程度が予測モジュール14により次第に引き下げられている。図示した事例では、引下げは線形に行われている。そのために予測モジュール14は、記憶装置18に保存されているブロッキングの程度の最新の値にアクセスし、これを改変して利用する。すなわち時点T1では、予測モジュール14の予測に基づく中程度のブロッキングリスクが存在する。
それ以後、停止している車両32が位置特定されると、ブロッキングの程度があらためて値Sにセットされる。このように、ある程度の間隔をおいて発生する位置特定される物体によって、それぞれ異なる位置特定の間の時間帯についても、右側の隣接車線へ車線変更をした場合の衝突について特定の確率が得られる。
特に、該当する隣接車線で物体が現在位置特定されていないケースでは、ブロッキングの程度が対象とするのは、それまで位置特定されていなかった物体によるブロッキングである。その意味で、それ以前に位置特定された物体に関する情報に基づき、それまで位置特定されていなかった物体が将来的に位置特定される確率に関する予測が下される。
予測されるブロッキングの程度の時間的推移のグラフは模式的なものであり、図2の図は検出された物体の相応の間隔を縮尺どおりに表すものではなく、また、図3のブロッキングの程度の時間的推移に準じて表すものでもない。
信号Rをブロッキングの程度に直接的に対応させることができる。別案として、信号Rはたとえば二進法の2値信号であってもよく、予測されるブロッキングの程度が特定の閾値を上回っているかどうかを表すことができる。このような閾値S1が、一例として図3に図示されている。
このように上述した方式では、ブロッキングの程度は、それまでに位置特定されている物体30に関する情報に依存して決まり、特に、これに基づいて段階的に改変されるべきブロッキングの程度に依存して決まる。したがってブロッキングの程度の予測によって、安全装置は追加の情報を信号Rの形態で提供することができ、これをたとえば走行状況の判断のために援用することができる。たとえば図2に示す状況では、前方区域センサ装置の検出領域34には物体がないが、それにもかかわらず予測モジュール14は、右側の隣接車線の中程度のブロッキングの程度を予測している。予測されるブロッキングの程度は、少なくとも、位置特定された物体30の時間的に遡る発生に依存して決まる。
図3では、時間の推移に伴うブロッキングの程度の線形の引下げを示しているが、これとは異なり、ブロッキングの程度についてこれ以外の時間的推移を規定することもできる。たとえば、ブロッキングの程度を指数関数的に減少するように引き下げることもできる。
図4は、ブロッキングの程度の別の計算方式の例について、ブロッキングの程度の相応のグラフを時間に対して示している。ここではブロッキングの程度は、右側の隣接車線で複数の物体の連続する位置特定がなされたときに累積的に引き上げられる。図4は、図3と同じ物体の時間的推移に相当している。図2に示す時点T1は、図4でも同じく垂直方向の線で図示されている。物体30の連続する位置特定により、時点T1で予測されるブロッキングの程度は、直近に位置特定された物体30に依存して決まるだけでなく、その直前に位置特定された先行する物体30に基づいて引き上げられている。
ブロッキングの程度の決定は、上に説明した関数による計算方式に従って行うことができる。しかしながら予測モジュール14は、たとえば教示式の機械学習方式により、車両の位置特定の時間的推移に依存してブロッキングの程度を決定することもできる。機械学習方式としては、たとえばニューラルネットワーク(NN)、ランダムフォレスト(RF)やサポート・ベクター・マシン(SVM)のような識別器、あるいはヒドン・マルコフ・モデル(HMM)等を利用することができる。機械学習方式は、たとえばあらかじめ測定データを用いて、すなわち車両位置特定の時間的順序を用いて教示をうける。任意選択として、車両の最新の位置特定を用いて、作動時に機械学習方式を改良していくこともできる。
図5は、先見的な安全装置(プレディクティブ・セーフティ・システム、PSS)で上述した安全装置が適用された、運転者アシストシステムを示している。先見的な安全装置は、前方区域センサ装置の信号が供給される状況判断モジュール38を備えた制御装置36を含んでいる。状況判断モジュールは、目前に迫っている衝突の危険を判断するために、それ自体公知の仕方で、前方区域センサ装置の信号を評価する。状況判断モジュール38は、衝突の危険がある場合に、運転者インターフェース40を通じて警告を運転者に出力するようにセットアップされている。制御装置36は、たとえば衝突の危険を判断するときに、少なくとも1つの隣接車線の予測されるブロッキングの程度を考慮に入れるようにセットアップされている。そのために状況判断モジュール38は、左側および右側の隣接車線のそのつどの予測されるブロッキングの程度に基づく信号L,Rを、予測モジュール14から追加的に受けとる。状況判断モジュールは、少なくとも1つの隣接車線の予測されるブロッキングの程度に依存して、警告を運転者に出力するようにセットアップされている。たとえば右側の隣接車線の予測されるブロッキングの程度に基づき、回避経路としての右側の隣接車線がブロックされている確率が高いときには、右側の隣接車線が空いていると予測される場合よりも早期に運転者への警告を行うことができる。
制御装置36はそれ自体公知の仕方で、衝突の危険に依存して対応を開始させるためのアシストモジュール41を有していてよい。たとえばアシストモジュール41は、衝突の危険がわかったとき、車両の運転に、特に車両の前後方向の運転に介入するようにセットアップされていてよい。たとえばアシストモジュール41により、ブレーキ補助やブレーキ準備の形態で車両運転の補助を行うことができ、および/または、たとえばブレーキプロセスの開始によって、車両運転を補助する介入を車両運転へ行うことができる。
このように、先見的な安全装置による隣接車線のブロッキングの程度の予測は、状況判断モジュールの改善された状況判断を可能にする。そのようにして特に、回避経路がブロックされている場合に、自分の車線で車両前方に位置特定されている物体へ追突する確率が高くなることを考慮することができる。その際には道路の種類に応じて、左側および右側の隣接車線をそれぞれ別様に評価に取り入れることができる。そのようにして、たとえば対向交通と、同方向に走行している交通との間を区別することができる。
さらに運転者アシストシステムは、任意選択として、それ自体公知の仕方で、自分の車線ですぐ前を先行する車両との間隔を自動的にコントロールするようにセットアップされ、そのために、たとえば前方区域センサ装置を利用する車間距離コントロールシステム(ACC)を含んでいる。前方区域センサ装置は、たとえば到達距離が長いレーダセンサを含むことができる。
図6は、図1に示す安全装置を備える車両のための車線変更アシスト44の形態での、上述した安全装置の用途を示している。車線変更アシスト44は、運転者へ警告を出力するために運転者インターフェース48と接続された決定モジュール46を含んでいる。決定モジュール46は安全装置の予測モジュール14と接続されており、相応の隣接車線の予測されるブロッキングの程度に基づく信号L,Rをこれから受けとる。車線変更アシスト44は、それ自体公知の仕方で、運転者の車線変更要求を認識する装置50と接続されており、交通状況に基づき、または走行方向指示器の操作や操舵行動等の運転者の行動に基づき、運転者が車線変更を意図していて衝突の危険があることを認識可能であるときに、運転者に警告を出力するようにセットアップされている。運転者のそのような車線変更要求を認識する装置は、それ自体として公知であり、ここで詳しく説明はしない。警告はたとえば光学式、音響式、および/または触覚式に行うことができ、たとえば点灯する記号、警告音、ステアリングホイールの振動、逆ステアリングモーメント等によって行うことができる。
車線変更アシスト44は、それ自体公知の仕方で、車線変更要求およびその際に生じる衝突の危険性に依存して対応を開始するために、決定モジュール46と接続されたアシストモジュール49を有することができる。たとえばアシストモジュール49は、車線変更要求が認識され、相応の隣接車線がブロッキングされているときに、車両運転へ介入するようにセットアップされていてよい。たとえばアシストモジュール49により、たとえば逆ステアリングモーメントなどによる操舵補助のような車両運転への補助介入の形態で、車両運転の補助を行うことができる。
上述した例では決定モジュール46は、運転者に警告を出力するかどうか、および/またはアシストモジュール49が対応を開始するかどうかの決定にあたり、信号Lないし信号Rを考慮する。このように、隣接する車線への車線変更の意図が認識されたときの運転者に対する警告および/または対応は、その車線の予測されるブロッキングの程度に依存して行われる。そのようにして、たとえば対向交通の車線のブロッキングが予測されるときには、潜在的に危険な追い越し行動に対する警告をすることができる。
上述した例では、予測モジュール14、状況判断モジュール38、および決定モジュール46は、たとえば適当なソフトウェアを有する電子データ処理システムによって構成される。
上述した例では、さらに安全装置の予測モジュール14は、ブロッキングの程度に基づく信号L,Rを出力するために、隣接車線の予測されるブロッキングの程度に追加して、道路の種類に関する情報を考慮するようにセットアップされていてよい。たとえば、予測されるブロッキングの程度と道路の種類とに基づいて、隣接車線についての衝突リスクを予測することができる。たとえば市街地の道路については、郊外道路に比べて高い衝突リスクを隣接車線について、特に道路横の隣接レーンについて、想定することができる。たとえば市街地の道路、郊外道路、アウトバーンなどの道路種類を区別することができる。道路の種類に関する情報は、たとえばナビゲーションシステム52のデータから得ることができる。
道路の種類に関する情報の利用に準じて、たとえば道路のカーブの多さのような道路形状に関する情報も利用することができる。カーブの多さに関する情報は、たとえばナビゲーションシステム52から得ることができ、または、車内の車両センサ装置54の信号推移から得ることができ、たとえば、車両センサ装置54の操舵信号検出器による、自分の車両の操舵信号の推移から得ることができる。
さらに予測モジュール14は、ブロッキングの程度を予測するときに、特に物体の長さのような物体の種類を考慮するようにセットアップされていてもよい。そのようにして、たとえば長いトラックや、対向交通で後続する車両の長い列を位置特定することができる。そのようなケースでは、たとえば連続する位置特定によるブロッキングの程度の累積的な引上げを、特別に制約することができる。これらの位置特定は互いに独立していないからである。このようにして、ブロッキングの程度の予測の誤りを防ぐことができる。ブロッキングの程度の制約は、たとえば図4に示すように、上側の制限S2によって行うことができる。同様の仕方で、異なる物体の連続する位置特定の周波数を考慮することもできる。たとえば隣接車線で位置特定される物体の非常に高い周波数は、ぎっしりと駐車している車両や、トラックの後方の車列を示唆している場合がある。
上述した各例の構成要件を互いに任意に組み合わせることができる。たとえば安全装置は、選択的に、制御装置36および/または車線変更アシスト44を備えた先見的な安全装置を含むことができ、任意選択として、隣接車線の物体を位置特定するために、ACCシステム42の前方区域センサ装置を利用するようにセットアップされていてよい。
上述した各例は前方区域センサ装置を含んでおり、その信号に基づき、特に左側および右側の隣接車線にある物体の位置特定が行われるのに対して、別案として、隣接車線にある物体を位置特定するために、それ以外のセンサシステムを利用することもできる。センサシステムは、たとえば自分の車両の左側および右側にある物体を検出するためのセンサを有することができ、たとえばセンサ20を有することができる。
10 センサシステム
14 予測モジュール
30 物体
32 物体
14 予測モジュール
30 物体
32 物体
【0039】
【0039】
図4は、ブロッキングの程度の別の計算方式の例について、ブロッキングの程度の相応のグラフを時間に対して示している。ここではブロッキングの程度は、右側の隣接車線で複数の物体の連続する位置特定がなされたときに累積的に引き上げられる。図4は、図3と同じ物体の時間的推移に相当している。図3に示す時点T1は、図4でも同じく垂直方向の線で図示されている。物体30の連続する位置特定により、時点T1で予測されるブロッキングの程度は、直近に位置特定された物体30に依存して決まるだけでなく、その直前に位置特定された先行する物体30に基づいて引き上げられている。
【0039】
図4は、ブロッキングの程度の別の計算方式の例について、ブロッキングの程度の相応のグラフを時間に対して示している。ここではブロッキングの程度は、右側の隣接車線で複数の物体の連続する位置特定がなされたときに累積的に引き上げられる。図4は、図3と同じ物体の時間的推移に相当している。図3に示す時点T1は、図4でも同じく垂直方向の線で図示されている。物体30の連続する位置特定により、時点T1で予測されるブロッキングの程度は、直近に位置特定された物体30に依存して決まるだけでなく、その直前に位置特定された先行する物体30に基づいて引き上げられている。
Claims (12)
- 自動車のための安全装置において、少なくとも自分の車線の横の隣接車線にある物体(30;32)を位置特定するためのセンサシステム(10)と、少なくとも1つの隣接車線のブロッキングの程度を予測するための予測モジュール(14)とを有しており、前記予測モジュール(14)は、位置特定されている物体(30)に関する情報に依存して、それまで位置特定されていなかった物体(32)による隣接車線のブロッキングの程度を予測するようにセットアップされている安全装置。
- 前記予測モジュール(14)は、隣接車線での物体(30)の位置特定後に後続して物体が隣接車線で検出されない間に、ブロッキングの程度を漸進的に引き下げるようにセットアップされている、請求項1に記載の安全装置。
- 前記予測モジュール(14)は、隣接車線で物体(30)が位置特定されたときにブロッキングの程度を引き上げるように、特に衝撃的に引き上げるようにセットアップされている、請求項1または2に記載の安全装置。
- 前記予測モジュール(14)は、隣接車線で複数の物体(30;32)が連続して位置特定されたときに、ブロッキングの程度をそのつど所定の値(S)にセットするようにセットアップされている、請求項1から3のいずれか1項に記載の安全装置。
- 前記予測モジュール(14)は、隣接車線で複数の物体(30;32)が連続して位置特定されたときに、ブロッキングの程度を累積的に引き上げるようにセットアップされている、請求項1から3のいずれか1項に記載の安全装置。
- 前記予測モジュール(14)は、隣接車線での物体(30)の位置特定に依存して、教示式の機械学習方式に従ってブロッキングの程度を決定するようにセットアップされている、先行請求項のうちいずれか1項に記載の安全装置。
- 隣接車線のブロッキングの程度は、隣接車線へ車線変更した場合に物体(30;32)と衝突する確率の予測を表している、先行請求項のうちいずれか1項に記載の安全装置。
- 車両(24)の前方区域で物体を位置特定するための前方区域センサ装置(10)と、前記前方区域センサ装置(10)の信号を評価して、目前に迫った衝突の危険を判断するための制御装置(36)と、運転者に警告を出力するための運転者インターフェース(40)および/または車両運転を補助するためのアシストモジュール(41)とを有しており、前記制御装置(36)は、予測される隣接車線のブロッキングの程度に依存して運転者に警告を出力し、および/または車両運転を補助するようにセットアップされている、先行請求項のうちいずれか1項に記載の安全装置。
- 自動車のための車線変更アシストにおいて、先行請求項のうちいずれか1項に記載の安全装置と、運転者に警告を出力するための運転者インターフェース(48)および/または車両運転を補助するためのアシストモジュール(49)とを有しており、前記車線変更アシストの制御装置(44)は、予測される隣接車線のブロッキングの程度に依存して運転者に警告を出力し、および/または車両運転を補助するようにセットアップされている車線変更アシスト。
- 自動車(24)の自分の車線の横の隣接車線のブロッキングの程度を予測する方法において、次の各ステップを有しており、すなわち、
隣接車線にある物体(30)を位置特定し、
行われた物体位置特定に依存して、それまでに位置特定されていなかった物体(32)による隣接車線のブロッキングの程度を予測する方法。 - 隣接車線で以後に物体が検出されないときにはブロッキングの程度が引き下げられる、請求項10に記載の方法。
- 次の各ステップを有しており、すなわち、
特に先見的な安全装置の車両アシストシステムまたは車線変更アシストで状況判断をするために、隣接車線の予測されるブロッキングの程度を二次処理する、請求項10または11に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102011082126.0A DE102011082126B4 (de) | 2011-09-05 | 2011-09-05 | Sicherheitseinrichtung für kraftfahrzeuge |
DE102011082126.0 | 2011-09-05 | ||
PCT/EP2012/063561 WO2013034338A1 (de) | 2011-09-05 | 2012-07-11 | Sicherheitseinrichtung für kraftfahrzeuge |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014533386A true JP2014533386A (ja) | 2014-12-11 |
Family
ID=46513757
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014527544A Pending JP2014533386A (ja) | 2011-09-05 | 2012-07-11 | 自動車のための安全装置 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20140297172A1 (ja) |
EP (1) | EP2753953A1 (ja) |
JP (1) | JP2014533386A (ja) |
KR (1) | KR20140057583A (ja) |
CN (1) | CN103782192B (ja) |
DE (1) | DE102011082126B4 (ja) |
WO (1) | WO2013034338A1 (ja) |
Families Citing this family (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9254846B2 (en) * | 2013-05-03 | 2016-02-09 | Google Inc. | Predictive reasoning for controlling speed of a vehicle |
US10773642B2 (en) | 2013-11-06 | 2020-09-15 | Frazier Cunningham, III | Vehicle driver nudge system |
CN103661193B (zh) * | 2013-12-04 | 2017-01-04 | 大连东浦机电有限公司 | 一种基于人工神经网络算法的汽车外气囊预启动系统 |
WO2015180090A1 (en) * | 2014-05-29 | 2015-12-03 | Empire Technology Development Llc | Remote driving assistance |
JP6361296B2 (ja) * | 2014-06-06 | 2018-07-25 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行余裕度算出装置 |
JP6548376B2 (ja) * | 2014-10-06 | 2019-07-24 | 日本電産株式会社 | レーダシステム、レーダ信号処理装置、車両走行制御装置および方法、ならびにコンピュータプログラム |
US9321441B1 (en) * | 2014-11-19 | 2016-04-26 | Robert Bosch Gmbh | GPS based learned control event prediction |
JP6567832B2 (ja) | 2015-01-29 | 2019-08-28 | 日本電産株式会社 | レーダシステム、レーダ信号処理装置、車両走行制御装置および方法、ならびにコンピュータプログラム |
DE102015201878A1 (de) * | 2015-02-04 | 2016-08-04 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Halbautomatisierter Spurwechsel |
KR102356656B1 (ko) * | 2015-07-29 | 2022-01-28 | 주식회사 만도모빌리티솔루션즈 | 운전지원장치 및 운전지원방법 |
JP6774948B2 (ja) * | 2015-07-29 | 2020-10-28 | 京セラ株式会社 | 判定装置、車両および判定方法 |
GB201517752D0 (en) * | 2015-10-07 | 2015-11-18 | Trw Ltd | A vehicle safety system |
DE102015220646A1 (de) * | 2015-10-22 | 2017-04-27 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt |
JP6316265B2 (ja) * | 2015-12-01 | 2018-04-25 | 本田技研工業株式会社 | 車線変更制御装置 |
CN107310550B (zh) * | 2016-04-27 | 2019-09-17 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 道路交通工具行驶控制方法和装置 |
US10011277B2 (en) * | 2016-06-02 | 2018-07-03 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle collision avoidance |
US10151830B2 (en) | 2016-09-14 | 2018-12-11 | Caterpillar Inc. | Systems and methods for detecting objects proximate to a machine utilizing a learned process |
DE102016218549B3 (de) * | 2016-09-27 | 2017-12-28 | Audi Ag | Verfahren zur Ermittlung eines eine Kollision betreffenden Prognoseergebnisses |
DE102017200865A1 (de) * | 2017-01-19 | 2018-07-19 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum fahrspurspezifischen Verorten eines Fahrzeugs |
US10388084B1 (en) * | 2017-01-19 | 2019-08-20 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Systems and methods for providing vehicular collision data |
DE102017201222A1 (de) | 2017-01-26 | 2018-07-26 | Audi Ag | Verfahren und System zum maschinellen Lernen |
KR102343329B1 (ko) | 2017-02-07 | 2021-12-24 | 삼성전자주식회사 | 차량의 운전을 보조하는 전자 장치 및 방법 |
US10579063B2 (en) * | 2017-07-21 | 2020-03-03 | Uatc, Llc | Machine learning for predicting locations of objects perceived by autonomous vehicles |
US10156850B1 (en) | 2017-12-08 | 2018-12-18 | Uber Technologies, Inc. | Object motion prediction and vehicle control systems and methods for autonomous vehicles |
US11254311B2 (en) | 2018-10-31 | 2022-02-22 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Lateral adaptive cruise control |
CN109606284B (zh) * | 2018-11-27 | 2021-08-24 | 北京千方科技股份有限公司 | 一种不良驾驶行为检测方法及装置 |
KR102179835B1 (ko) * | 2018-12-26 | 2020-11-17 | 한양대학교 산학협력단 | 무선통신을 포함한 차량센서 기반의 객체선정 알고리즘 및 주변차량 주행 의도를 고려한 경로 예측 방법 및 시스템 |
JP7201550B2 (ja) * | 2019-07-29 | 2023-01-10 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7272255B2 (ja) * | 2019-12-16 | 2023-05-12 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
CN111483463B (zh) * | 2020-02-28 | 2021-09-07 | 广东中科臻恒信息技术有限公司 | 基于车载单元和路侧单元的预判超车方法、存储介质 |
CN113223314A (zh) * | 2021-03-23 | 2021-08-06 | 南京市德赛西威汽车电子有限公司 | 一种基于v2x的车辆引导方法及车载系统 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004249889A (ja) * | 2003-02-21 | 2004-09-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置およびその装置を備えた車両 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10322303A1 (de) | 2003-05-17 | 2004-12-02 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Verkehrssituationsermittlung |
JP3982503B2 (ja) * | 2004-01-21 | 2007-09-26 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
DE102004029369B4 (de) | 2004-06-17 | 2016-09-15 | Robert Bosch Gmbh | Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge |
DE102004041851A1 (de) | 2004-08-27 | 2006-03-16 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur onboard dynamischen Prognose von Verkehrsparametern |
JP4483486B2 (ja) * | 2004-09-01 | 2010-06-16 | マツダ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP4367293B2 (ja) * | 2004-09-01 | 2009-11-18 | マツダ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
DE102005023185A1 (de) | 2005-05-19 | 2006-11-23 | Robert Bosch Gmbh | Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge |
DE102006027326A1 (de) | 2006-06-13 | 2007-12-20 | Robert Bosch Gmbh | Spurwechselassistent für Kraftfahrzeuge |
DE102006040332A1 (de) | 2006-08-29 | 2008-03-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren für die Erfassung eines Verkehrsraums und Fahrerassistenzsystem |
DE102006046903A1 (de) * | 2006-10-04 | 2008-04-10 | Robert Bosch Gmbh | Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Verfolgen von georteten Objekten |
DE102007022589A1 (de) | 2007-05-14 | 2008-11-27 | Robert Bosch Gmbh | Vorausschauende Sicherheitsvorrichtung für Fahrzeuge |
-
2011
- 2011-09-05 DE DE102011082126.0A patent/DE102011082126B4/de active Active
-
2012
- 2012-07-11 CN CN201280042939.3A patent/CN103782192B/zh active Active
- 2012-07-11 KR KR1020147005903A patent/KR20140057583A/ko not_active Application Discontinuation
- 2012-07-11 WO PCT/EP2012/063561 patent/WO2013034338A1/de active Application Filing
- 2012-07-11 EP EP12735284.7A patent/EP2753953A1/de not_active Withdrawn
- 2012-07-11 US US14/239,717 patent/US20140297172A1/en not_active Abandoned
- 2012-07-11 JP JP2014527544A patent/JP2014533386A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004249889A (ja) * | 2003-02-21 | 2004-09-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置およびその装置を備えた車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2753953A1 (de) | 2014-07-16 |
DE102011082126B4 (de) | 2020-07-23 |
CN103782192B (zh) | 2017-02-22 |
DE102011082126A1 (de) | 2013-03-07 |
CN103782192A (zh) | 2014-05-07 |
KR20140057583A (ko) | 2014-05-13 |
US20140297172A1 (en) | 2014-10-02 |
WO2013034338A1 (de) | 2013-03-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2014533386A (ja) | 自動車のための安全装置 | |
CN106985780B (zh) | 车辆安全辅助系统 | |
US9744969B2 (en) | Vehicle control apparatus and method for driving safety | |
JP4728427B2 (ja) | 車両の衝突警告装置 | |
JP6684714B2 (ja) | 車両の運転者支援のための方法及びシステム | |
JP5042035B2 (ja) | 危険運転予測装置 | |
US9159023B2 (en) | System for predicting a driver's intention to change lanes | |
CN108657066B (zh) | 加塞预警系统及加塞预警方法 | |
US10229599B2 (en) | Vehicle lane changing | |
JP2008531388A (ja) | 車両の車線変更時の衝突回避方法及び装置 | |
JP2005056372A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラム | |
CN106470884B (zh) | 车辆状态的确定和在驾驶车辆时的驾驶员辅助 | |
US11679762B2 (en) | Active rear collision avoidance apparatus and method | |
JP2005056372A5 (ja) | ||
JP6299496B2 (ja) | 走行支援装置及び走行支援方法 | |
CN110789450B (zh) | 会车的危险警报提示方法、系统及车辆 | |
JP6828429B2 (ja) | 車両用衝突回避支援装置および車両の衝突回避支援方法 | |
CN110626341B (zh) | 一种汽车交通辅助方法、电子设备及汽车 | |
KR20210006551A (ko) | 차량 및 그 제어방법 | |
CN109969191B (zh) | 驾驶辅助系统和方法 | |
JP3882541B2 (ja) | 運転者将来状況予測装置 | |
JP4952938B2 (ja) | 車両の走行支援装置 | |
JP2008186384A (ja) | 車両の制御装置 | |
KR20170070580A (ko) | Ecu, 상기 ecu를 포함하는 무인 자율 주행 차량, 및 이의 차선 변경 제어 방법 | |
CN115465298A (zh) | 用于控制本车辆对超车行为进行协助的方法和设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150326 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20150623 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150923 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20160204 |