JP6774948B2 - 判定装置、車両および判定方法 - Google Patents
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Description
制御部42は、車両10の運転手等によって自動駐車機能が起動され第1撮像装置1および第2撮像装置2が起動されたと判定したとき、駐車スペース探索処理を開始する。駐車スペース探索処理は、駐車スペース候補認識処理、通過スペース認識処理および道路表示認識処理を含む。駐車スペース候補認識処理は、車両10の外形寸法としての車幅よりも広いスペースがあるか否かを判定するものである。以下の説明において、車両10に応じて決定される走行方向の全長をTL、車幅をShとする。駐車スペース探索処理を開始したときの道路上の車両およびその周辺環境を図3に示す。
制御部42は第2撮像装置2から車両10の右方の撮像画像を取得すると、撮像画像を用いて道路端認識処理および障害物認識処理を行う。幅方向に障害物がないと判定したとき制御部42は幅方向に道路端があるか否かを判定し、道路端があるときは第2撮像装置2から道路端Eまでの距離を右側距離ZR(m)として算出する。一方障害物が存在すると判定したとき、制御部42は第2撮像装置2から当該障害物までの距離を右側距離ZRとして算出する。道路端がないとき制御部42は右側距離ZRを後述する必要道路幅よりも十分大きい所定値とする。
XL+ZR+Sh≧8.2 (1)
XL+ZR+Sh≧10.2 (2)
第2駐車態様による駐車を行う場合には、上記不等式(3)の右辺を10.2にすればよい。ここで、αは、鉛直方向から見たときの、車両10の第1撮像装置1による測距の起点から、第1撮像装置1の光軸が車両10の左側の道路端または障害物に交差するまでの距離である。またβは、鉛直方向から見たときの、車両10の第2撮像装置2による測距の起点から、第2撮像装置2の光軸が車両10の右側の道路端または障害物に交差するまでの距離である。
制御部42は通過スペース認識処理を終了すると、道路表示認識処理を行う。道路表示認識処理は、道路に描かれている道路表示および道路に設置されている道路標識等を認識し、最終的な駐車スペースとして確定してよいか否かを判定するものである。
11 光学系
12 撮像素子
13 画像処理部
14 通信部
2 第2撮像装置
21 光学系
22 撮像素子
23 画像処理部
24 通信部
3 ネットワークバス
4 検出装置
41 画像取得部
42 制御部
43 記憶部
44 出力部
5a 専用線
5b 専用線
5c 専用線
6 ECU
7 表示装置
10 車両
90 検出システム
E 道路端
O1、O2、O3 障害物
Claims (4)
- 車両に設置されて当該車両の周辺を撮像する撮像装置から撮像画像を取得する画像取得部と、
取得された前記撮像画像に対して画像認識を行って、自車両の左方における道路端又は障害物までの距離と、自車両の右方における道路端又は障害物までの距離とを取得し、取得したこれら距離と、自車両の車幅とに基づいて得られる値が、自車両の前後方向が道路と平行になるように駐車したときに他車両が通過するスペースを確保するのに必要な第1の道路幅以上であるか否かを判定する判定部と、
を備える判定装置。 - 前記判定部は、前記撮像装置から前記道路端または前記障害物までの前記距離の前記道路端に垂直な方向成分を用いて、前記車両が前記道路に駐車した後の前記他車両による前記道路の走行可否を判定する、請求項1に記載の判定装置。
- 自車に設置されて当該自車の周辺を撮像する撮像装置から撮像画像を取得する画像取得部と、
取得された前記撮像画像に対して画像認識を行って、自車両の左方における道路端又は障害物までの距離と、自車両の右方における道路端又は障害物までの距離とを取得し、取得したこれら距離と、自車両の車幅とに基づいて得られる値が、自車両の前後方向が道路と平行になるように駐車したときに他車両が通過するスペースを確保するのに必要な第1の道路幅以上であるか否かを判定する判定部と、
を備える車両。 - 車両に設置されて当該車両の周辺を撮像する撮像装置から前記車両が撮像画像を取得するステップと、
取得された前記撮像画像に対して画像認識を行って、自車両の左方における道路端又は障害物までの距離と、自車両の右方における道路端又は障害物までの距離とを取得し、取得したこれら距離と、自車両の車幅とに基づいて得られる値が、自車両の前後方向が道路と平行になるように駐車したときに他車両が通過するスペースを確保するのに必要な第1の道路幅以上であるか否かを判定するステップと、
を備える、判定方法。
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