KR101453172B1

KR101453172B1 - 차량 원격 조작 시스템 및 차재기

Info

Publication number: KR101453172B1
Application number: KR1020127006165A
Authority: KR
Inventors: 지카 요시오카; 가즈노리 가가와; 유카 소부에; 사토루 니와; 신 다나카; 가즈히로 모리모토; 아키히사 요코야마; 준이치 와키타
Original assignee: 도요타 지도샤（주）
Priority date: 2010-04-12
Filing date: 2010-04-12
Publication date: 2014-10-27
Also published as: KR20140033214A; CN102598080A; KR20120085248A; US8868255B2; JPWO2011128965A1; CN102598080B; US8903567B2; EP2560150A4; US20130289801A1; EP2560150A1; WO2011128965A1; EP2560150B1; KR101511923B1; JP5249430B2; US20130024049A1

Abstract

휴대 단말 (200) 로부터 자차량 (VM) 을 원격 조작하는 차량 원격 조작 시스템에 있어서, 차재기 (100) 의 ECU (110) 의 주 제어부 (112) 가, 자차량 (VM) 의 주차 위치와 자차량 (VM) 에 탑승할 예정인 사용자 (U) 의 위치에 기초하여, 자차량 (VM) 의 출고 위치를 결정한다. 이로써, 자차량 (VM) 의 주차 위치와 사용자 (U) 의 위치에 따라 자차량 (VM) 을 출고시키는 것이 가능해져, 출고 조작 및 자차량 (VM) 으로의 탑승에 있어서의 편리성이 향상된다.

Description

차량 원격 조작 시스템 및 차재기{VEHICLE REMOTE OPERATION SYSTEM AND ON-BOARD DEVICE}

본 발명은, 차량 원격 조작 시스템 및 차재기에 관한 것으로, 특히 통신 단말로부터 차량을 원격 조작하기 위한 차량 원격 조작 시스템 및 차재기에 관한 것이다.

차량 주차시의 조작을 지원하는 기술이 제안되어 있다. 예를 들어, 특허문헌 1 에는, 주차장 안으로 차량이 진입했을 때에 전방 카메라에 의해 촬상된 화상에 기초하여 주차 스페이스의 빈 스페이스를 검출하는 주차 안내 장치가 개시되어 있다. 특허문헌 1 의 주차 안내 장치는, 검출된 빈 스페이스에 대해 차량을 정면을 향한 주차 및 후면을 향한 주차로 주차하였다고 가정한 경우의 출고 경로를 각각 예측한다. 특허문헌 1 의 주차 안내 장치는, 예측된 각 출고 경로의 차량 조작에 관련된 난이도를 비교하여, 용이하다고 판정된 쪽의 주차 방법을 안내한다.

일본 공개특허공보 2007－320433호

그런데, 주차 장소가 좁아 차량을 주차시킨 상태에서는 문을 크게 여는 것이 곤란하기 때문에, 탑승이 예정되어 있는 사람의 차량에 대한 승강이 곤란한 상황이 있다. 또, 비가 내리고 있을 때나 무거운 짐이 있을 때에는, 탑승이 예정되어 있는 사람이 주차 장소까지 이동하고 싶지 않은 상황도 있을 수 있다. 이와 같은 상황에서는, 차량을 주차 장소로부터 적절한 위치로 출고시키는 것이 요망된다.

상기 기술에서도, 출고 경로의 차량 조작에 관련된 난이도가 낮은 주차 방법이 안내되지만, 적절한 출고 위치 자체는 인간이 결정해야 한다. 그 때문에, 출고시에 있어서 인간의 부담을 더욱 줄이는 것이 요망되고 있다.

본 발명은, 이와 같은 사정을 고려하여 이루어진 것으로, 그 목적은, 출고시에 있어서 인간의 부담을 더욱 줄일 수 있는 원격 조작 시스템 및 차재기를 제공하는 것에 있다.

본 발명은, 통신 단말로부터 차량을 원격 조작하는 차량 원격 조작 시스템으로서, 차량의 주차 위치와 차량에 탑승할 예정인 승차자의 위치에 기초하여, 차량의 출고 위치를 결정하는 출고 위치 결정 유닛을 구비한 차량 원격 조작 시스템이다.

이 구성에 의하면, 통신 단말로부터 차량을 원격 조작하는 차량 원격 조작 시스템에 있어서, 출고 위치 결정 유닛이 차량의 주차 위치와 차량에 탑승할 예정인 승차자의 위치에 기초하여, 차량의 출고 위치를 결정한다. 이로써, 차량의 주차 위치와 승차자의 위치에 따라 차량을 출고시키는 것이 가능해져, 출고 조작 및 차량으로의 탑승에 있어서의 편리성이 향상된다.

이 경우, 출고 위치 결정 유닛은, 승차자 주위에 존재하는 장애물에 기초하여 차량의 출고 위치를 결정하는 것으로 할 수 있다.

이 구성에 의하면, 출고 위치 결정 유닛은, 승차자 주위에 존재하는 장애물에 기초하여 차량의 출고 위치를 결정한다. 이로써, 차량의 주차 위치 및 승차자의 위치에 더하여, 승차자 주위에 존재하는 장애물에 따라 차량을 출고시키는 것이 가능해져, 출고 조작 및 차량으로의 탑승에 있어서의 편리성이 더욱 향상된다.

또, 출고 위치 결정 유닛은, 승차자 주위의 도로의 폭에 기초하여 차량의 출고 위치를 결정하는 것으로 할 수 있다.

이 구성에 의하면, 출고 위치 결정 유닛은, 승차자 주위의 도로의 폭에 기초하여 차량의 출고 위치를 결정한다. 이로써, 차량의 주차 위치 및 승차자의 위치에 더하여, 승차자 주위의 도로의 폭에 따라 차량을 출고시키는 것이 가능해져, 출고 조작 및 차량으로의 탑승에 있어서의 편리성이 더욱 향상된다.

또, 출고 위치 결정 유닛은, 승차자 주위에 존재하는 장애물과 승차자와의 거리가 차량의 차폭보다 크고, 또한 차량이 주차 위치로부터 전진 및 후퇴를 전환하지 않고 승차자에게 차량의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치로 이동 가능할 때에는, 승차자에게 차량의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치를 출고 위치로 결정하는 것으로 할 수 있다.

이 구성에 의하면, 출고 위치 결정 유닛은, 승차자 주위에 존재하는 장애물과 승차자와의 거리가 차량의 차폭보다 크고, 또한 차량이 주차 위치로부터 전진 및 후퇴를 전환하지 않고 승차자에게 차량의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치로 이동 가능할 때에는, 승차자에게 차량의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치를 출고 위치로 결정한다. 이로써, 상황이 허락하는 경우에는, 승차자에게 차량의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치로 차량을 출고시키는 것이 가능하여, 차량으로의 탑승에 있어서의 편리성이 더욱 향상된다.

또, 출고 위치 결정 유닛은, 승차자 주위에 존재하는 장애물과 승차자와의 거리가 차량의 차폭 이하일 때, 및 차량이 주차 위치로부터 전진 및 후퇴를 전환하지 않고 승차자에게 차량의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치로 이동 불가능할 때 중 어느 때에는, 승차자에게 차량의 운전석 이외의 어느 자리를 향하게 하여 정차하는 위치 및 승차자에게 차량의 전단 (前端) 을 향하게 하여 정차하는 위치 중 어느 것을 출고 위치로 결정하는 것으로 할 수 있다.

이 구성에 의하면, 출고 위치 결정 유닛은, 승차자 주위에 존재하는 장애물과 승차자와의 거리가 차량의 차폭 이하일 때, 및 차량이 주차 위치로부터 전진 및 후퇴를 전환하지 않고 승차자에게 차량의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치로 이동 불가능할 때 중 어느 때에는, 승차자에게 차량의 운전석 이외의 어느 자리를 향하게 하여 정차하는 위치 및 승차자에게 차량의 전단을 향하게 하여 정차하는 위치 중 어느 것을 출고 위치로 결정한다. 이로써, 승차자에게 차량의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치로 차량을 출고시키는 것이 불가능한 상황이라도, 승차자가 차량에 탑승하기 쉬운 위치로 차량을 출고시키는 것이 가능하여, 차량으로의 탑승에 있어서의 편리성이 더욱 향상된다.

또, 출고 위치 결정 유닛은, 승차자 주위의 도로의 교통량에 기초하여 차량의 출고 위치를 결정하는 것으로 할 수 있다.

이 구성에 의하면, 출고 위치 결정 유닛은, 승차자 주위의 도로의 교통량에 기초하여 차량의 출고 위치를 결정한다. 이로써, 차량의 주차 위치 및 승차자의 위치에 더하여, 승차자 주위의 도로의 교통량에 따라 차량을 출고시키는 것이 가능해져, 주위의 도로 교통과의 조화를 보다 도모할 수 있다.

이 경우, 출고 위치 결정 유닛은, 승차자 주위의 도로의 교통량이 소정의 임계값 이상일 때에는, 승차자 주위의 도로를 타차량이 통행 가능한 위치를 출고 위치로 결정하는 것으로 할 수 있다.

이 구성에 의하면, 출고 위치 결정 유닛은, 승차자 주위의 도로의 교통량이 소정의 임계값 이상일 때에는, 승차자 주위의 도로를 타차량이 통행 가능한 위치를 출고 위치로 결정한다. 이로써, 승차자 주위의 도로의 교통량이 많을 때라도, 타차량이 통행을 방해할 수 없는 위치로 차량을 출고시키는 것이 가능해져, 주위의 도로 교통과의 조화를 보다 도모할 수 있다.

또, 차량이 주차되어 있는 위치로부터 차량이 발진된 후에는, 통신 단말에 대한 조작에 의존하지 않고, 출고 위치 결정 유닛이 결정한 차량의 출고 위치까지 차량을 이동시키는 자동 출고 유닛을 추가로 구비한 것으로 할 수 있다.

이 구성에 의하면, 자동 출고 유닛이, 차량이 주차되어 있는 위치로부터 차량이 발진된 후에는, 통신 단말에 대한 조작에 의존하지 않고, 출고 위치 결정 유닛이 결정한 차량의 출고 위치까지 차량을 이동시킨다. 그 때문에, 차량의 이동 중에는 통신 단말에 대한 조작이 불필요해져, 출고 조작이 더욱 용이해진다.

또, 통신 단말로부터의 원격 조작에 의해, 이동 중인 차량을 일시 정지시키는 일시 정지 유닛을 추가로 구비한 것으로 할 수 있다.

이 구성에 의하면, 안전을 위해서 주차 지원 또는 차량의 이동을 통신 단말로부터의 원격 조작에 의해 일시 정지시키는 것이 가능해진다.

한편, 본 발명은, 통신 단말로부터 차량을 원격 조작하는 차량 원격 조작 시스템에 있어서 차량에 탑재되는 차재기로서, 차량의 주차 위치와 차량에 탑승할 예정인 승차자의 위치에 기초하여, 차량의 출고 위치를 결정하는 출고 위치 결정 유닛을 구비한 차재기이다.

또, 출고 위치 결정 유닛은, 승차자 주위에 존재하는 장애물과 승차자와의 거리가 차량의 차폭 이하일 때, 및 차량이 주차 위치로부터 전진 및 후퇴를 전환하지 않고 승차자에게 차량의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치로 이동 불가능할 때 중 어느 때에는, 승차자에게 차량의 운전석 이외의 어느 자리를 향하게 하여 정차하는 위치 및 승차자에게 차량의 전단을 향하게 하여 정차하는 위치 중 어느 것을 출고 위치로 결정하는 것으로 할 수 있다.

이 경우, 차량이 주차되어 있는 위치로부터 차량이 발진된 후에는, 통신 단말에 대한 조작에 의존하지 않고, 출고 위치 결정 유닛이 결정한 차량의 출고 위치까지 차량을 이동시키는 자동 출고 유닛을 추가로 구비하는 것으로 할 수 있다.

본 발명의 차량 원격 조작 시스템 및 차재기에 의하면, 출고 조작 및 차량으로의 탑승에 있어서의 편리성이 향상된다.

도 1 은, 실시형태에 관련된 차량 원격 조작 시스템에 있어서의 차재기의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2 는, 실시형태에 관련된 차량 원격 조작 시스템에 있어서의 휴대 단말의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3 은, 실시형태에 관련된 차량 원격 조작 시스템의 동작을 나타내는 플로우도로, 주로 조작자가 차량의 우측에 위치하는 경우의 동작을 나타낸다.
도 4 는, 실시형태에 관련된 차량 원격 조작 시스템의 동작을 나타내는 플로우도로, 주로 조작자가 차량의 우측에 위치하는 경우의 동작을 나타낸다.
도 5 는, 실시형태에 관련된 차량 원격 조작 시스템의 동작을 나타내는 플로우도로, 주로 교통량이 많은 경우의 동작을 나타낸다.
도 6 은, 주차 위치에 있어서의 각 치수의 정의를 나타내는 평면도이다.
도 7 은, 실시형태에 관련된 출고시의 동작을 나타내는 평면도로, 문이 열리는 위치에서 차량이 정지하는 동작을 나타낸다.
도 8 은, 실시형태에 관련된 출고시의 동작을 나타내는 평면도로, 조작자가 차량의 보닛과 면하는 위치에서 차량이 정지하는 동작을 나타낸다.
도 9 는, 실시형태에 관련된 출고시의 동작을 나타내는 평면도로, 조작자가 차량의 운전석과 면하는 위치에서 차량이 정지하는 동작을 나타낸다.
도 10 은, 실시형태에 관련된 출고시의 동작을 나타내는 평면도로, 조작자가 차량의 좌측 뒷쪽 좌석과 면하는 위치에서 차량이 정지하는 동작을 나타낸다.
도 11 은, 실시형태에 관련된 출고시의 동작을 나타내는 평면도로, 조작자가 차량의 운전석과 면하는 위치에서 차량이 정지하는 동작을 나타낸다.
도 12 는, 실시형태에 관련된 출고시의 동작을 나타내는 평면도로, 조작자가 차량의 좌측 좌석과 면하는 위치에서 차량이 정지하는 동작을 나타낸다.
도 13 은, 실시형태에 관련된 출고시의 동작을 나타내는 평면도로, 조작자가 차량의 보닛과 면하는 위치에서 차량이 정지하는 동작을 나타낸다.
도 14 는, 실시형태에 관련된 출고시의 동작을 나타내는 평면도로, 조작자가 차량의 운전석과 면하는 위치에서 차량이 정지하는 동작을 나타낸다.
도 15 는, 실시형태에 관련된 출고시의 동작을 나타내는 평면도로, 조작자가 차량의 좌측 뒷쪽 좌석과 면하는 위치에서 차량이 정지하는 동작을 나타낸다.
도 16 은, 실시형태에 관련된 출고시의 동작을 나타내는 평면도로, 조작자가 차량의 좌측 좌석과 면하는 위치에서 차량이 정지하는 동작을 나타낸다.
도 17 은, 실시형태에 관련된 출고시의 동작을 나타내는 평면도로, 조작자가 차량의 운전석과 면하는 위치에서 차량이 정지하는 동작을 나타낸다.
도 18 은, 실시형태에 관련된 출고시의 동작을 나타내는 평면도로, 도로의 교통량이 많고, 도로를 양측 통행 가능한 폭인 경우의 동작을 나타낸다.
도 19 는, 실시형태에 관련된 출고시의 동작을 나타내는 평면도로, 도로의 교통량이 많고, 도로를 양측 통행 불가능한 폭인 경우의 동작을 나타낸다.
도 20 은, 실시형태에 관련된 차량 원격 조작 시스템의 동작을 나타내는 플로우도로, 주차 및 출고에서 실시되는 일련의 동작을 나타낸다.
도 21 은, 실시형태에 관련된 차량 원격 조작 시스템의 동작을 나타내는 플로우도로, 장애물이 있는 경우의 동작을 나타낸다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태에 대해 설명한다. 본 실시형태의 차량 원격 조작 시스템 및 차재기는, 주차 장소가 좁아 차량을 주차시킨 상태에서는 문을 크게 여는 것이 곤란하여 차량으로의 승강이 어려운 상황에 있어서, 운전자 등이 휴대 단말로부터 차량을 원격 조작에 의해 주차 장소로부터 출고시키기 위한 것이다. 또, 본 실시형태의 차량 원격 조작 시스템 및 차재기는, 비가 내리고 있을 때나 무거운 짐이 있을 때에 있어서, 운전자 등이 휴대 단말로부터 차량을 원격 조작에 의해 주차 장소로부터 출고시키기 위한 것이다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태의 원격 조작 시스템에 있어서 차량에 탑재되는 차재기 (100) 는, 통신부 (101), GPS (102), 레이더 센서 (103), 초음파 센서 (104), 차속 검출부 (105), 타각 (舵角) 검출부 (106), ECU (110), 조타 제어부 (122), 구동력 제어부 (124) 및 제동력 제어부 (126) 를 구비하고 있다.

통신부 (101) 는, 휴대 단말과 무선 신호를 송수신하기 위한 부위이다. 또, 통신부 (101) 는, 광 비컨 등의 도로측 시설과의 도로·차량간 통신이나, 타차량과의 차량·차량간 통신에 의해 주위의 도로나 교통 상황에 관한 정보를 취득하기 위한 부위이다.

GPS (Global Positioning System) (102) 는, 자차량의 위치를 측위하기 위한 부위이다. 또, GPS (102) 는, 데이터베이스 중의 지도 정보와 자차량의 위치로부터, 자차량 주변의 도로 형상이나 시설에 관한 정보를 취득하기 위해서도 사용된다.

레이더 센서 (103) 및 초음파 센서 (104) 는, 자차량 주변의 장애물을 검출하기 위한 센서이다. 레이더 센서 (103) 및 초음파 센서 (104) 는, 자차량 주변의 도로 형상에 관한 정보를 취득하기 위해서도 사용된다. 레이더 센서 (103) 및 초음파 센서 (104) 는, 자차량에 탑승할 예정인 사용자의 위치를 검지하기 위해서도 사용된다.

차속 검출부 (105) 는, 차량의 차속을 차륜의 회전 속도로부터 검출하기 위한 부위이다. 타각 검출부 (106) 는, 차량의 타각을 검출하기 위한 부위이다.

ECU (Electronic Control Unit) (110) 는, 주 제어부 (112) 및 설정 정보 기억부 (114) 를 갖는다. 차재기 (100) 의 각 구성 요소를 통괄적으로 제어하기 위한 부위이다. 주 제어부 (112) 는, 휴대 단말로부터의 통신 신호에 의해 소정의 주차 프로그램이나 출고 프로그램에 따라, 원격 조작에 의한 차량의 주차 및 출고를 실시한다. 설정 정보 기억부 (114) 에는, 자차량의 이전 주차 위치나 출고 위치에 관한 정보가 기억된다. 또, 설정 정보 기억부 (114) 에는, 사용자가 주차나 출고에 관하여 설정한 정보가 기억된다.

조타 제어부 (122) 는, ECU (110) 의 주 제어부 (112) 로부터의 지령 신호에 따라, 스테어링 휠에 입력되는 조타 조작에 의존하지 않고 조타를 실시하여, 차량의 진행 방향을 바꾸기 위한 부위이다. 구동력 제어부 (124) 는, 주 제어부 (112) 로부터의 지령 신호에 따라, 액셀 페달에 입력되는 가속 조작에 의존하지 않고 스로틀 밸브의 개폐를 실시하여, 차량의 구동력을 바꾸기 위한 부위이다. 제동력 제어부 (126) 는, 주 제어부 (112) 로부터의 지령 신호에 따라, 브레이크 페달에 입력되는 제동 조작에 의존하지 않고 브레이크 유압을 제어하여, 차량의 제동력을 바꾸기 위한 부위이다.

한편, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 사용자가 차실 (車室) 밖에 있어서 차량을 원격 조작하기 위한 휴대 단말 (200) 은, 통신부 (202), GPS (204) 및 사용자 입력부 (206) 를 구비하고 있다.

통신부 (202) 는, 차재기 (100) 와 무선 신호를 송수신하기 위한 부위이다. GPS (204) 는, 사용자의 위치를 측위하기 위한 부위이다. 사용자 입력부 (206) 는, 차량을 원격 조작하는 사용자가 조작을 위한 정보를 입력하기 위한 부위이다. 사용자 입력부 (206) 는, 차재기 (100) 에 주차 프로그램, 출고 프로그램을 실행시켜, 그 설정 정보를 변경하는 조작 키나 버튼으로 구성된다.

이하, 차량 원격 조작 시스템 및 차재기의 동작에 대해 설명한다. 본 실시형태의 차량 원격 조작 시스템은, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 주차 장소 (P) 가 좁아 자차량 (VM) 을 주차시킨 상태에서는 문을 크게 여는 것이 곤란하여 사용자 (U) 의 자차량 (VM) 으로부터의 승차가 어려운 상황을 상정한다. 본 실시형태의 차량 원격 조작 시스템은, 주차 장소 (P) 의 밖에서 사용자 (U) 가 휴대 단말 (200) 로부터 차재기 (100) 가 탑재된 자차량 (VM) 을 원격 조작에 의해 소정의 출고 프로그램에 따라, 사용자 (U) 의 위치까지 출고시키는 상황에서 사용된다.

또, 본 실시형태의 차량 원격 조작 시스템은, 사용자 (U) 가 비에 젖기 때문에 주차 위치 (P) 까지 이동하고 싶지 않을 때에도 적용할 수 있다. 또, 본 실시형태의 차량 원격 조작 시스템은, 무겁고 큰 짐을 갖고 있기 때문에 주차 위치 (P) 까지 이동하고 싶지 않을 때에도 적용할 수 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 반드시 자차량 (VM) 에 탑승할 예정인 사용자 (U) 자신이 휴대 단말 (200) 을 조작할 필요는 없으며, 다른 사람이 휴대 단말 (200) 을 조작해도 된다.

이하의 설명에서는, 도 6 에 나타내는 바와 같이 각 부의 치수를 정의한다. 이들 데이터는, 차재기 (100) 가 출고 프로그램을 실행할 때에, 통신부 (101) 나 GPS (102) 에 의해 취득하거나, 레이더 센서 (103) 나 초음파 센서 (104) 에 의해 검출할 수 있다. 또, 자차량이 주차 장소 (P) 에 입고될 때에, 차재기 (100) 를 레이더 센서 (103) 나 초음파 센서 (104) 에 의해 검출할 수 있다. 혹은, 사용자 (U) 가 휴대 단말 (200) 로부터 사용자 입력부 (206) 에서 데이터를 입력하고, 당해 데이터를 통신부 (202) 에 의해 차재기 (100) 측에 송신해도 된다.

또한, 이하의 설명에서는, 자차량이 좌우 방향으로 연장되는 도로에 앞쪽을 향하게 하여 주차되어 있고, 자차량 (VM) 의 운전석이 차량의 우측에 위치하고 있는 것인 경우를 상정하여 설명한다. 자차량이 도로에 앞쪽을 향하게 하여 주차되어 있는 경우나, 자차량 (VM) 의 운전석이 차량의 좌측에 위치하고 있는 경우에는, 이하의 설명과는 좌우가 반대로 된다.

사용자 (U) 가 휴대 단말 (200) 의 사용자 입력부 (206) 를 조작하면, 통신부 (202) 는 지령 신호를 차재기 (100) 에 송신하고, 출고 프로그램이 실행된다. 또한, 이하에 실행되는 출고 프로그램에서는, 자차량 (VM) 이 주차 장소 (P) 로부터 전진 및 후퇴를 전환하지 않고 도달 가능한 출고 위치가 설정되는 것으로 한다. 한 번, 사용자 (U) 가 휴대 단말 (200) 의 사용자 입력부 (206) 를 조작하여 자차량 (VM) 이 발진된 후에는, 휴대 단말 (200) 에 대한 조작을 필요로 하지 않고, 차재기 (100) 가 자차량 (VM) 을 자동적으로 출고 위치까지 주행시킨다.

출고 프로그램이 실행되면, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 차재기 (100) 의 주 제어부 (112) 는, 자차량 (VM) 이 대면하고 있는 전방의 장애물까지의 거리 (S) 와 사용자 (U) 의 당해 장애물로부터의 거리 (a) 를 비교한다 (S101). 도 6 의 예에서는, 장애물이 되는 것은 도로의 양 측단의 벽면이나 시설 등이며, 거리 (S) 는 도로의 폭이 된다. a ＞ S 일 때에는 (S101), 도 7 에 나타내는 바와 같이, 주 제어부 (112) 는 우측으로도 좌측으로도 출고 가능하여 문이 열리는 위치까지 자차량 (VM) 을 이동시킨다 (S102).

주 제어부 (112) 는, 사용자 (U) 가 자차량 (VM) 의 우측에 위치하는지의 여부를 판정한다 (S103). 사용자 (U) 가 우측에 위치할 때에는 (S103), 주 제어부 (112) 는 사용자 (U) 와 주차 중인 자차량 (VM) 의 거리 (c) 와, 자차량 (VM) 의 전체 길이 (e) 를 비교한다 (S104). c ＞ e 일 때 (S104), 즉 사용자 (U) 가 멀기 때문에 자차량 (VM) 이 주차 위치 (P) 로부터 나와, 차체를 도로에 평행하게 향하게 할 수 있을 때에는, 주 제어부 (112) 는 주차시에 자차량 (VM) 이 대면하고 있는 전방의 장애물로부터의 사용자 (U) 의 거리 (a) 와 자차량 (VM) 의 전체 폭 (d) 을 비교한다 (S105).

d/2 ≤ a ≤ d 일 때에는 (S105), 도 8 에 나타내는 바와 같이, 주 제어부 (112) 는 사용자 (U) 가 보닛과 면하는 위치까지 자차량 (VM) 을 이동시킨다 (S106). a ＞ d 일 때 (S105), 즉 사용자 (U) 와 부근의 장애물과의 거리 (a) 가 자차량 (VM) 의 전체 폭 (d) 보다 클 때에는 도 9 에 나타내는 바와 같이, 주 제어부 (112) 는 사용자 (U) 가 운전석과 면하는 위치까지 자차량 (VM) 을 이동시킨다 (S107). a ＜ d/2 일 때에는 (S105), 도 10 에 나타내는 바와 같이, 주 제어부 (112) 는 사용자 (U) 가 좌측 뒷쪽 좌석과 면하는 위치까지 자차량 (VM) 을 이동시킨다 (S109).

S104 에서, c ＞ e 가 아닐 때, 즉 사용자 (U) 가 가깝기 때문에 자차량 (VM) 이 주차 위치 (P) 로부터 나와, 차체를 도로에 평행하게 향하게 할 수 없을 때에는, 사용자 (U) 와 부근의 장애물과의 거리 (a) 가 자차량 (VM) 의 전체 폭 (d) 보다 큰지의 여부를 비교한다 (S109). a ＞ d 일 때에는 (S109), 도 11 에 나타내는 바와 같이, 주 제어부 (112) 는 사용자 (U) 가 운전석과 면하는 위치까지 자차량 (VM) 을 이동시킨다 (S110). a ＞ d 가 아닐 때에는 (S109), 도 12 에 나타내는 바와 같이, 주 제어부 (112) 는 사용자 (U) 가 좌측 좌석과 면하는 위치까지 자차량 (VM) 을 이동시킨다 (S111).

S103 에서 사용자 (U) 가 좌측에 위치하고 있을 때에는, c ＞ e 일 때 (S112), 즉 사용자 (U) 가 멀기 때문에 자차량 (VM) 이 주차 위치 (P) 로부터 나와, 차체를 도로에 평행하게 향할 수 있을 때에는, 주 제어부 (112) 는 주차시에 자차량 (VM) 이 주차되어 있는 측에 존재하는 장애물로부터의 사용자 (U) 의 거리 (b) 와 자차량 (VM) 의 전체 폭 (d) 을 비교한다 (S113).

d/2 ≤ b ≤ d 일 때에는 (S113), 도 13 에 나타내는 바와 같이, 주 제어부 (112) 는 사용자 (U) 가 보닛과 면하는 위치까지 자차량 (VM) 을 이동시킨다 (S114). b ＞ d 일 때 (S113), 즉 사용자 (U) 와 부근의 장애물과의 거리 (b) 가 자차량 (VM) 의 전체 폭 (d) 보다 클 때에는, 도 14 에 나타내는 바와 같이, 주 제어부 (112) 는 사용자 (U) 가 운전석과 면하는 위치까지 자차량 (VM) 을 이동시킨다 (S115). b ＜ d/2 일 때에는 (S113), 도 15 에 나타내는 바와 같이, 주 제어부 (112) 는 사용자 (U) 가 좌측 뒷쪽 좌석과 면하는 위치까지 자차량 (VM) 을 이동시킨다 (S116).

S112 에서, c ＞ e 가 아닐 때, 즉 사용자 (U) 가 가깝기 때문에 자차량 (VM) 이 주차 위치 (P) 로부터 나와, 차체를 도로에 평행하게 향하게 할 수 없을 때에는, 사용자 (U) 와 부근의 장애물과의 거리 (b) 가 자차량 (VM) 의 전체 폭 (d) 보다 큰지의 여부를 비교한다 (S117). b ＞ d 일 때에는 (S117), 도 17 에 나타내는 바와 같이, 주 제어부 (112) 는 사용자 (U) 가 운전석과 면하는 위치까지 자차량 (VM) 을 이동시킨다 (S118). b ＞ d 가 아닐 때에는 (S117), 도 16 에 나타내는 바와 같이, 주 제어부 (112) 는 사용자 (U) 가 좌측 좌석과 면하는 위치까지 자차량 (VM) 을 이동시킨다 (S119).

도 5 에 나타내는 바와 같이, 주 제어부 (112) 는 통신부 (101) 및 GPS (102) 로부터 얻어진 정보나, 레이더 센서 (103) 및 초음파 센서 (104) 에 의해 검출된 물체에 관한 정보에 기초하여, 사용자 (U) 주위의 교통량을 판정한다 (S120). 사용자 (U) 주위의 교통량이 소정의 임계값보다 많은 경우에는 (S120), 주 제어부 (112) 는 사용자 (U) 주위의 도로가 양측 통행이 가능한지의 여부를 판정한다 (S121). 사용자 (U) 주위의 도로가 양측 통행이 가능한 경우에는 (S121), 도 18 에 나타내는 바와 같이, 주 제어부 (112) 는 후속하는 타차량 (VO) 이 도로를 통과할 수 있는 위치로 정지 위치를 수정한다 (S122). 사용자 (U) 주위의 도로가 양측 통행이 불가능한 경우에는 (S121), 도 19 에 나타내는 바와 같이, 주 제어부 (112) 는 자차량 (VM) 의 문이 열리는 위치로 정지 위치를 수정한다 (S122). 또한, 이상의 공정에 있어서, 휴대 단말 (200) 로부터의 원격 조작에 의해 자차량 (VM) 을 일시 정지시키는 조작이 이루어졌을 때에는, 주 제어부 (112) 는 자차량 (VM) 을 정지시킨다.

이상 설명한 본 실시형태의 차량 원격 조작 시스템은, 매일 또는 빈번하게 사용하는 주차 장소에서는, 이하와 같이 사용할 수 있다. 도 20 에 나타내는 바와 같이, 도 6 과 같은 주차 장소 (P) 에 운전자 또는 휴대 단말 (200) 에 의해 원격 조작을 실시하는 사용자 (U) 가 자차량 (VM) 을 주차시킨다 (S201). 주 제어부 (112) 는, 설정 정보 기억부 (114) 에 당해 주차 위치를 기억시킨다 (S202). 다음으로, 운전자 혹은 상기 서술한 바와 같이 하여 휴대 단말 (200) 에 의해 원격 조작을 실시하는 사용자 (U) 가 자차량 (VM) 을 출고시킨다 (S203). 주 제어부 (112) 는, 설정 정보 기억부 (114) 에 사용자 (U) 를 맞이한 당해 출고 위치를 기억시킨다 (S204). 이로써, 매일 또는 빈번하게 사용하는 주차 장소에 있어서, 출고 위치의 설정 등의 조작을 반복하지 않고, 주차 및 출고를 실시할 수 있다.

또, 상기 서술한 바와 같은 원격 조작에 의한 출고시에는, 자차량 (VM) 이 주행하는 궤도 상에 장애물이 존재할 가능성도 있지만, 당해 장애물에 대해서는, 이하와 같은 대처가 이루어진다. 도 21 에 나타내는 바와 같이, 사용자 (U) 가 휴대 단말 (200) 의 사용자 입력부 (206) 의 출고 스위치 등을 조작한다 (S301). 차재기 (100) 의 주 제어부 (112) 는, 사용자 (U) 와 자차량 (VM) 의 현재 위치로부터, 상기 서술한 바와 같이 하여 출고 위치를 설정하여, 자차량 (VM) 을 주행시키는 궤도를 생성한다 (S302). 주 제어부 (112) 는, 생성된 궤도를 따라 휴대 단말 (200) 이나 자차량 (VM) 에 대한 조작을 요구하지 않고, 자차량 (VM) 을 자동적으로 운전한다 (S303).

레이저 센서 (103) 나 초음파 센서 (104) 가 궤도 상의 장애물을 검출했을 때이면서 (S304), 장애물이 정지물일 때에는 (S305), 주 제어부 (112) 는 장애물을 회피하여 출고 위치로 도달 가능한 궤도를 재설정한다 (S306). 장애물이 정지물이 아닐 때에는 (S305), 주 제어부 (112) 는 장애물이 궤도 상에 존재하지 않게 될 때까지 자차량 (VM) 을 정지시킨다 (S307, S304). 이상의 동작은, 자차량 (VM) 이 출고 위치로 도달할 때까지 실행된다 (S308). 또한, 상기 제 1 실시형태와 마찬가지로, 휴대 단말 (200) 로부터의 원격 조작에 의해 자차량 (VM) 을 일시 정지시키는 조작이 이루어졌을 때에는, 주 제어부 (112) 는 자차량 (VM) 을 정지시키는 것으로 할 수 있다.

본 실시형태에 의하면, 휴대 단말 (200) 로부터 자차량 (VM) 을 원격 조작 하는 차량 원격 조작 시스템에 있어서, 차재기 (100) 의 ECU (110) 의 주 제어부 (112) 가, 자차량 (VM) 의 주차 위치와 자차량 (VM) 에 탑승할 예정인 사용자 (U) 의 위치에 기초하여, 자차량 (VM) 의 출고 위치를 결정한다. 이로써, 자차량 (VM) 의 주차 위치와 사용자 (U) 의 위치에 따라 자차량 (VM) 을 출고시키는 것이 가능해져, 출고 조작 및 자차량 (VM) 으로의 탑승에 있어서의 편리성이 향상된다.

또, 주 제어부 (112) 는, 사용자 (U) 의 주위에 존재하는 장애물에 기초하여 자차량 (VM) 의 출고 위치를 결정한다. 이로써, 자차량 (VM) 의 주차 위치 및 사용자 (U) 의 위치에 더하여, 사용자 (U) 의 주위에 존재하는 장애물에 따라 자차량 (VM) 을 출고시키는 것이 가능해져, 출고 조작 및 자차량 (VM) 으로의 탑승에 있어서의 편리성이 더욱 향상된다.

또, 주 제어부 (112) 는, 사용자 (U) 의 주위 도로의 폭인 거리 (S) 에 기초하여 자차량 (VM) 의 출고 위치를 결정한다. 이로써, 자차량 (VM) 의 주차 위치 및 사용자 (U) 의 위치에 더하여, 사용자 (U) 의 주위 도로의 폭에 따라 자차량 (VM) 을 출고시키는 것이 가능해져, 출고 조작 및 자차량 (VM) 으로의 탑승에 있어서의 편리성이 더욱 향상된다.

또, 주 제어부 (112) 는, 사용자 (U) 의 주위에 존재하는 벽면이나 시설 등의 장애물과 사용자 (U) 의 거리 (a, b) 가 차량의 차폭 (d) 보다 크고, 또한 자차량 (VM) 이 주차 위치로부터 전진 및 후퇴를 전환하지 않고 사용자 (U) 에게 자차량 (VM) 의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치로 이동 가능할 때에는, 사용자 (U) 에 자차량 (VM) 의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치를 출고 위치로 결정한다. 이로써, 상황이 허락하는 경우에는, 사용자 (U) 에게 자차량 (VM) 의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치로 자차량 (VM) 을 출고시키는 것이 가능하여, 자차량 (VM) 으로의 탑승에 있어서의 편리성이 더욱 향상된다.

또, 주 제어부 (112) 는, 사용자 (U) 주위에 존재하는 벽면이나 시설 등의 장애물과 사용자 (U) 와의 거리 (a, b) 가 자차량 (VM) 의 차폭 (d) 이하일 때, 및 자차량 (VM) 이 주차 위치로부터 전진 및 후퇴를 전환하지 않고 사용자 (U) 에게 자차량 (VM) 의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치로 이동 불가능할 때 중 어느 때에는, 사용자 (U) 에게 자차량 (VM) 의 운전석 이외의 어느 자리를 향하게 하여 정차하는 위치 및 사용자에 자차량 (VM) 의 보닛을 향하게 하여 정차하는 위치 중 어느 것을 출고 위치로 결정한다. 이로써, 사용자 (U) 에게 자차량 (VM) 의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치로 자차량 (VM) 을 출고시키는 것이 불가능한 상황이라도, 사용자 (U) 가 자차량 (VM) 에 탑승하기 쉬운 위치로 자차량 (VM) 을 출고시키는 것이 가능하여, 자차량 (VM) 으로의 탑승에 있어서의 편리성이 더욱 향상된다.

또, 주 제어부 (112) 는, 사용자 (U) 주위의 도로의 교통량에 기초하여 자차량 (VM) 의 출고 위치를 결정한다. 이로써, 자차량 (VM) 의 주차 위치 및 사용자 (U) 의 위치에 더하여, 사용자 (U) 주위의 도로의 교통량에 따라 자차량 (VM) 을 출고시키는 것이 가능해져, 주위의 도로 교통과의 조화를 보다 도모할 수 있다.

또, 주 제어부 (112) 는, 사용자 (U) 주위의 도로의 교통량이 소정의 임계값 이상일 때에는, 사용자 (U) 주위의 도로를 타차량 (VO) 이 통행 가능한 위치를 출고 위치로 결정한다. 이로써, 사용자 (U) 의 주위 도로의 교통량이 많을 때라도, 타차량 (VO) 이 통행을 방해할 수 없는 위치로 자차량 (VM) 을 출고시키는 것이 가능해져, 주위의 도로 교통과의 조화를 보다 도모할 수 있다.

또, 본 실시형태에 의하면, 주 제어부 (112) 가 자차량 (VM) 이 주차되어 있는 위치로부터 자차량 (VM) 이 발진된 후에는, 휴대 단말 (200) 에 대한 조작에 의존하지 않고, 결정한 출고 위치까지 자차량 (VM) 을 이동시킨다. 그 때문에, 자차량 (VM) 의 이동 중에는 휴대 단말 (200) 에 대한 조작이 불필요해져, 출고 조작이 더욱 용이해진다.

추가하여, 본 실시형태에 의하면, 주 제어부 (112) 가 휴대 단말 (200) 로부터의 조작에 의해, 이동 중인 자차량 (VM) 을 일시 정지시킨다. 그 때문에, 안전을 위해서 휴대 단말 (200) 로부터의 조작에 의해 주차 지원 또는 자차량 (VM) 을 일시 정지시키는 것이 가능해진다.

이상, 본 발명의 실시형태에 대해 설명하였는데, 본 발명은, 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니며 여러 가지 변형이 가능하다.

산업상 이용가능성

100 : 차재기
101 : 통신부
102 : GPS
103 : 레이더 센서
104 : 초음파 센서
105 : 차속 검출부
106 : 타각 검출부
110 : ECU
112 : 주 제어부
114 : 설정 정보 기억부
122 : 조타 제어부
124 : 구동력 제어부
126 : 제동력 제어부
200 : 휴대 단말
202 : 통신부
204 : GPS
206 : 사용자 입력부

Claims

통신 단말로부터 차량을 원격 조작하는 차량 원격 조작 시스템으로서,
상기 차량의 주차 위치와 상기 차량에 탑승할 예정인 승차자의 위치에 기초하여, 상기 차량의 출고 위치를 결정하는 출고 위치 결정 유닛을 구비하고,
상기 출고 위치 결정 유닛은, 상기 승차자 주위에 존재하는 장애물과 상기 승차자와의 거리가 상기 차량의 차폭보다 크고, 또한 상기 차량이 상기 주차 위치로부터 전진 및 후퇴를 전환하지 않고 상기 승차자에게 상기 차량의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치로 이동 가능할 때에는, 상기 승차자에게 상기 차량의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치를 상기 출고 위치로 결정하고,
상기 출고 위치 결정 유닛은, 상기 승차자 주위의 도로의 교통량에 기초하여 상기 차량의 출고 위치를 결정하는, 차량 원격 조작 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 출고 위치 결정 유닛은, 상기 승차자 주위에 존재하는 장애물에 기초하여 상기 차량의 상기 출고 위치를 결정하는, 차량 원격 조작 시스템.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 출고 위치 결정 유닛은, 상기 승차자 주위의 도로의 폭에 기초하여 상기 차량의 상기 출고 위치를 결정하는, 차량 원격 조작 시스템.
삭제
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 출고 위치 결정 유닛은, 상기 승차자 주위에 존재하는 장애물과 상기 승차자와의 거리가 상기 차량의 차폭 이하일 때, 및 상기 차량이 상기 주차 위치로부터 전진 및 후퇴를 전환하지 않고 상기 승차자에게 상기 차량의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치로 이동 불가능할 때 중 어느 때에는, 상기 승차자에게 상기 차량의 운전석 이외의 어느 자리를 향하게 하여 정차하는 위치 및 상기 승차자에게 상기 차량의 전단을 향하게 하여 정차하는 위치 중 어느 것을 상기 출고 위치로 결정하는, 차량 원격 조작 시스템.
삭제
제 1 항에 있어서,
상기 출고 위치 결정 유닛은, 상기 승차자 주위의 도로의 교통량이 소정의 임계값 이상일 때에는, 상기 승차자 주위의 도로를 타차량이 통행 가능한 위치를 상기 출고 위치로 결정하는, 차량 원격 조작 시스템.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 차량이 주차되어 있는 위치로부터 상기 차량이 발진된 후에는, 상기 통신 단말에 대한 조작에 의존하지 않고, 상기 출고 위치 결정 유닛이 결정한 상기 차량의 출고 위치까지 상기 차량을 이동시키는 자동 출고 유닛을 추가로 구비한, 차량 원격 조작 시스템.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 통신 단말로부터의 원격 조작에 의해, 이동 중인 상기 차량을 일시 정지시키는 일시 정지 유닛을 추가로 구비한, 차량 원격 조작 시스템.
통신 단말로부터 차량을 원격 조작하는 차량 원격 조작 시스템에 있어서 상기 차량에 탑재되는 차재기로서,
상기 차량의 주차 위치와 상기 차량에 탑승할 예정인 승차자의 위치에 기초하여, 상기 차량의 출고 위치를 결정하는 출고 위치 결정 유닛을 구비하고,
상기 출고 위치 결정 유닛은, 상기 승차자 주위에 존재하는 장애물과 상기 승차자와의 거리가 상기 차량의 차폭보다 크고, 또한 상기 차량이 상기 주차 위치로부터 전진 및 후퇴를 전환하지 않고 상기 승차자에게 상기 차량의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치로 이동 가능할 때에는, 상기 승차자에게 상기 차량의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치를 상기 출고 위치로 결정하고,
상기 출고 위치 결정 유닛은, 상기 승차자 주위의 도로의 교통량에 기초하여 상기 차량의 출고 위치를 결정하는, 차재기.
제 10 항에 있어서,
상기 출고 위치 결정 유닛은, 상기 승차자 주위에 존재하는 장애물에 기초하여 상기 차량의 상기 출고 위치를 결정하는, 차재기.
제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
상기 출고 위치 결정 유닛은, 상기 승차자 주위의 도로의 폭에 기초하여 상기 차량의 상기 출고 위치를 결정하는, 차재기.
삭제
제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
상기 출고 위치 결정 유닛은, 상기 승차자 주위에 존재하는 장애물과 상기 승차자와의 거리가 상기 차량의 차폭 이하일 때, 및 상기 차량이 상기 주차 위치로부터 전진 및 후퇴를 전환하지 않고 상기 승차자에게 상기 차량의 운전석을 향하게 하여 정차하는 위치로 이동 불가능할 때 중 어느 때에는, 상기 승차자에게 상기 차량의 운전석 이외의 어느 자리를 향하게 하여 정차하는 위치 및 상기 승차자에게 상기 차량의 전단을 향하게 하여 정차하는 위치 중 어느 것을 상기 출고 위치로 결정하는, 차재기.
삭제
제 10 항에 있어서,
상기 출고 위치 결정 유닛은, 상기 승차자 주위의 도로의 교통량이 소정의 임계값 이상일 때에는, 상기 승차자 주위의 도로를 타차량이 통행 가능한 위치를 상기 출고 위치로 결정하는, 차재기.
제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
상기 차량이 주차되어 있는 위치로부터 상기 차량이 발진된 후에는, 상기 통신 단말에 대한 조작에 의존하지 않고, 상기 출고 위치 결정 유닛이 결정한 상기 차량의 출고 위치까지 상기 차량을 이동시키는 자동 출고 유닛을 추가로 구비한, 차재기.
제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
상기 통신 단말로부터의 원격 조작에 의해, 이동 중인 상기 차량을 일시 정지시키는 일시 정지 유닛을 추가로 구비한, 차재기.