CN113460082A - 规定区域管理装置 - Google Patents

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CN113460082A CN202110337214.8A CN202110337214A CN113460082A CN 113460082 A CN113460082 A CN 113460082A CN 202110337214 A CN202110337214 A CN 202110337214A CN 113460082 A CN113460082 A CN 113460082A
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野口顺平
岛本岳
高田雄太
田口龙马
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Honda Motor Co Ltd
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Abstract

提供一种停车场管理装置，其能够抑制可能妨碍其他车辆顺利地移动的车辆进入停车场，而使停车场内的车辆顺利地移动。停车场管理装置(400)具备：获取部(421)，其从接近了停车场的车辆(M)获取车辆(M)的自动移动功能的工作状态；工作状态判定部(422)，其基于通过获取部(421)获取的工作状态来判定接近了停车场的车辆(M)的自动移动功能处于工作还是未工作；以及处理部(423)，其基于工作状态判定部(422)的判定结果来进行许可或限制接近了停车场(PA)的车辆(M)进入停车场(PA)的处理。

Description

规定区域管理装置
技术领域
本发明涉及一种规定区域管理装置。
背景技术
以往，已知有一种以具有自动驾驶功能的车辆为对象，管理向停车场内入场的技术。例如，在专利文献1中公开了一种服务器装置，其当机动车已存储完的停车场地图的版本为最新时，将向停车场内的入场命令发送到该机动车中。
在先技术文献
专利文献1：日本特开2018-60393号公报
然而，在以往的技术中，从使移动体在车辆等移动体进行自动移动的规定区域内顺利地移动的观点来看，存在改善的余地。例如，有时自动移动功能处于未工作的移动体进入规定区域，由于该移动体而妨碍规定区域内的其他移动体顺利地移动。
发明内容
本发明提供一种规定区域管理装置，其能够抑制可能妨碍规定区域内的其他移动体顺利地移动的移动体进入规定区域，而使规定区域内的移动体顺利地移动。
本发明是一种规定区域管理装置，其对移动体能够进入的规定区域进行管理，其中，
所述规定区域是已进入的移动体进行自动移动的区域，
所述规定区域管理装置具备：
获取部，其获取表示所述移动体的自动移动功能的工作状态的信息；
工作状态判定部，其基于表示所述工作状态的信息来判定所述移动体的自动移动功能处于工作还是未工作；以及
处理部，其基于所述工作状态判定部的判定结果来进行许可或限制所述移动体进入所述规定区域的处理。
发明效果
根据本发明，能够抑制可能妨碍规定区域内的其他移动体顺利地移动的移动体进入规定区域，而使规定区域内的移动体顺利地移动。
附图说明
图1是表示本实施方式的车辆系统的结构的一例的图。
图2是表示由本实施方式的停车场管理装置管理的停车场的一例的图。
图3是表示本实施方式的停车场管理装置的结构的一例的图。
图4是表示由本实施方式的停车场管理装置进行的入场管理处理的一例的流程图。
图5是表示由本实施方式的停车场管理装置进行的入场管理处理的一例的流程图。
附图标记说明：
400 停车场管理装置(规定区域管理装置)；
421 获取部；
422 工作状态判定部；
423 处理部；
M 车辆；
PA 停车场(规定区域)；
PL 上下车区域；
SE 上下车限制区间。
具体实施方式
以下，基于附图，对本发明的规定区域管理装置的一实施方式进行说明。需要说明的是，在以下实施方式中，对将本发明中的移动体设为车辆，且将本发明中的规定区域设为停车场的例子进行了说明。另外，在以下实施方式中，对将本发明的规定区域管理装置设为管理停车场的停车场管理装置的例子进行了说明。
[车辆系统]
首先，对本实施方式的车辆进行说明。图1中，车辆系统1搭载于车辆。搭载车辆系统1的车辆(以下，也称为车辆M)是具有如下的机动车：驱动源、以及包括通过驱动源的动力驱动的驱动轮的车轮(例如，二轮、三轮或四轮)。车辆M的驱动源例如是电动机。另外，车辆M的驱动源可以是汽油发动机等内燃机、或电动机与内燃机的组合。
车辆系统1至少具有在所限定的确定区域内(例如，在后面叙述的停车场PA内)能够实施与车辆M有关的所有驾驶任务的功能。在此，驾驶任务例如是车辆M的左右方向上的动作(转向)的控制、前后方向上的动作(加速、减速)的控制、以及驾驶环境的监控等车辆M的操纵所需的实时驾驶功能、行驶轨道的规划(planning)等战术性功能。
如图1所示，车辆系统1例如具备相机11、雷达装置12、探测器13、车辆传感器14、输入输出设备20、通信装置30、导航装置40、驾驶操作件50、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些各装置以能够通过有线或无线的通信网络互相通信的方式连接。连接这些各装置的通信网络例如是CAN(Controller AreaNetwork)。
相机11是对车辆M的周边(例如，车辆M的前方)进行拍摄的数码相机，并将通过拍摄而得到的图像数据输出到自动驾驶控制装置100。雷达装置12例如是使用了毫米波段的电波的雷达装置，并检测位于车辆M的周边(例如，车辆M的前方、后方及侧方)的物体的位置，且向自动驾驶控制装置100输出其检测结果。
探测器13例如是LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)，并使用规定的激光来测量直到位于车辆M的周边(例如，车辆M的前方、后方及侧方)的物体(对象物)为止的距离，并将其测量结果输出到自动驾驶控制装置100。
车辆传感器14例如包括对车辆M的速度进行检测的车速传感器、对车辆M的加速度进行检测的加速度传感器、对车辆M的绕铅垂轴的角速度进行检测的角速度传感器、以及对车辆M的朝向进行检测的方位传感器等。另外，车辆传感器14包括对后面叙述的通信装置30在通信中使用的电波的电波强度(即，通信强度)进行检测的电波强度传感器。车辆传感器14将基于各传感器的检测结果输出到自动驾驶控制装置100。
输入输出设备20包括将各种信息输出到车辆M的用户(以下，也简称为用户)的输出设备、以及从车辆M的用户接受各种输入操作的输入设备。输入输出设备20的输出设备例如是进行基于自动驾驶控制装置100的处理结果的显示的显示器。该输出设备可以是扬声器、报警器、以及指示灯等。另外，输入输出设备20的输入设备例如是将与从用户接受到的输入操作相应的操作信号输出到自动驾驶控制装置100的触摸面板或操作按钮(键或开关等)。
通信装置30连接到网络35，并借助网络35而与在车辆系统1的外部上设置的其他装置进行通信。网络35例如是移动体通信网络、Wi-Fi网络、Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等。
通信装置30例如与车辆M的用户的终端装置300、对能够使车辆M停放的停车场PA进行管理的停车场管理装置400进行通信。终端装置300例如是智能手机或平板终端等，是连接到网络35并具备输入输出设备310的电子设备。输入输出设备310例如是对用户显示各种信息的显示器、接受用户的输入操作的触摸面板等。在后面叙述停车场PA及停车场管理装置400。
导航装置40具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收器41、及输入输出设备42。另外，导航装置40具备快闪存储器等存储装置(未图示)，且在该存储装置中存储有第一地图信息43。第一地图信息43例如是通过表示道路的路段、和由路段连接的节点来表示道路形状的信息。另外，第一地图信息43也可以包括表示道路的曲率、POI(Point OfInterest)的信思。
基于从GNSS卫星接收的信号，GNSS接收器41将车辆M所处的地点的纬度及经度确定为车辆M的位置。另外，导航装置40可以通过利用了车辆传感器14的输出的INS(InertialNavigation System)来确定或修正车辆M的位置。
输入输出设备42包括对车辆M的用户输出各种信息的输出设备、以及从车辆M的用户接受各种输入操作的输入设备。输入输出设备42的输出设备例如是进行基于导航装置40的处理结果的显示的(例如，显示后面叙述的地图上路径)显示器。另外，输入输出设备42的输入设备例如是将与从用户接受到的输入操作相应的操作信号输出到导航装置40的触摸面板或操作按钮(键或开关等)。需要说明的是，输入输出设备42可以与输入输出设备20共用化。
导航装置40例如参照第一地图信息43来决定从通过GNSS接收器41确定的车辆M的位置到由用户输入的目的地为止的路径(以下，也称为地图上路径)。然后，导航装置40通过输入输出设备42将所决定的地图上路径引导给用户。另外，导航装置40将表示通过GNSS接收器41来确定的车辆M的位置的信息、表示所决定的地图上路径的信息输出到自动驾驶控制装置100。
需要说明的是，导航装置40可以通过终端装置300的功能来实现。另外，例如，可以设为通信装置30将表示车辆M的位置和由用户输入的目地的信息发送到车辆系统1的外部的服务器装置(导航服务器)，且通过该服务器装置来实现导航装置40的功能。
驾驶操作件50包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形转向器、操纵杆等操作件。在驾驶操作件50上设置有传感器，该传感器检测对驾驶操作件50的操作量或操作的有无。基于驾驶操作件50的传感器的检测结果输出到自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、及转向装置220中的一部分或全部。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)输出到驱动轮。行驶驱动力输出装置200例如具备电动机、以及对电动机进行控制的电动机ECU(Electronic Control Unit)。电动机ECU根据基于驾驶操作件50(例如，加速踏板)的传感器的检测结果、来自自动驾驶控制装置100的控制信息来控制电动机。另外，在车辆M具备作为驱动源的内燃机、变速器的情况下，行驶驱动力输出装置200可以包括内燃机、变速器、及控制这些的ECU。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU根据基于驾驶操作件50(例如，制动踏板)的传感器的检测结果、来自自动驾驶控制装置100的控制信息来控制制动装置210的电动马达，使与制动操作相应的制动转矩输出到各车轮。
转向装置220例如具备转向ECU、以及电动马达。转向装置220的电动马达例如对齿轮齿条机构施加力来变更转向轮的朝向。转向ECU根据基于驾驶操作件50(例如，转向盘)的传感器的检测结果、来自自动驾驶控制装置100的控制信息来驱动转向装置220的电动马达，并变更转向轮的朝向。
[自动驾驶控制装置]
自动驾驶控制装置100具备环境识别部110、高精度位置识别部120、行动计划生成部130、以及行动控制部140。另外，自动驾驶控制装置100具备通过由自动驾驶控制装置100的各功能部(例如，高精度位置识别部120)能够访问的快闪存储器等来实现的存储装置(未图示)，且在该存储装置中存储有第二地图信息150。
第二地图信息150是比第一地图信息43高精度的地图信息。第二地图信息150例如包括表示车道的中央的信息、表示车道的分界线(例如，道路划分线)的信息等。另外，在第二地图信息150中可以包括道路信息、交通法规信息、地址信息、设施信息、以及电话号码信息等。
另外，第二地图信息150可以通过通信装置30与其他装置进行通信而随时被更新。例如，当车辆M向停车场PA入场时，通信装置30从停车场管理装置400接收表示停车场PA内的车道、各停车空间的位置等的信息(以下，也称为停车场内地图信息)。然后，自动驾驶控制装置100以将接收到的停车场内地图信息纳入到第二地图信息150的方式更新第二地图信息150。由此，自动驾驶控制装置100能够参照第二地图信息150来确定停车场PA内的各停车空间的位置等。
环境识别部110对通过相机11、雷达装置12及探测器13中的一部分或全部而获取的信息进行传感器融合处理，识别位于车辆M的周边的物体，并且识别其位置。环境识别部110例如识别障碍物、道路形状、信号机、护栏、电杆、周边车辆(包括速度、加速度等的行驶状态、停车状态)、车道标志、步行者等，并且识别这些位置。
高精度位置识别部120参照通过导航装置40确定的车辆M的位置、基于车辆传感器14的检测结果、通过相机11拍摄的图像、第二地图信息等来识别车辆M的详细位置和姿态。高精度位置识别部120例如识别车辆M正在行驶的行驶车道，或者识别本车辆相对于该行驶车道的相对位置及姿态。另外，高精度位置识别部120例如还识别停车场PA内的车辆M的位置等。
行动计划生成部130生成车辆M的行动计划。若具体地进行说明，行动计划生成部130生成车辆M将来行驶的目标轨道来作为车辆M的行动计划。目标轨道例如是将车辆M应该到达的地点(轨道点)按规定的行驶距离(例如，几[m]左右)排列来表现的信息。另外，目标轨道可以包括按规定的时刻或按轨道点的车辆M的目标速度、目标加速度等的速度要素的信息。行动计划生成部130例如根据通过通信装置30接收的停车场管理装置400的指示，生成行动计划。
行动控制部140以使车辆M根据通过行动计划生成部130生成的行动计划行动的方式进行控制。若具体地进行说明，行动控制部140以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部130生成的目标轨道的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210、及转向装置220。行动控制部140例如基于目标轨道中附带的速度要素，控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210，或者按照目标轨道的弯曲程度控制转向装置220。
需要说明的是，自动驾驶控制装置100的各功能部例如通过由CPU(CentralProcessing Unit)执行规定的程序(软件)来实现。另外，自动驾驶控制装置100的功能部的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件来实现，例如，存储第二地图信息150的存储装置及高精度位置识别部120可以通过MPU(Map Positioning Unit)来实现。而且，自动驾驶控制装置100的功能部的一部分或全部可以通过软件与硬件的协作来实现。
[由停车场管理装置管理的停车场]
接着，参照图2对停车场PA的一例进行说明。如图2所示，停车场PA是通过停车场管理装置400管理的停车场，是与成为用户的访问处的访问处设施并设的自动代客停车方式的停车场。停车场PA具备能够收容车辆(例如，车辆M)的多个停车空间PS、及在这些多个停车空间PS的跟前设置的上下车区域PL。
另外，在停车场PA的上下车区域PL的跟前设置有车辆向停车场PA入场时通过的入场闸门EN、以及车辆从停车场PA退场时通过的退场闸门EX。在入场闸门EN及退场闸门EX，由摄像装置450监控通过入场闸门EN、及退场闸门EX的车辆。摄像装置450例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机、数码摄像机，并周期性地将拍摄的图像、影像发送到停车场管理装置400。
另外，在入场闸门EN的跟前设置有向分支路SW的入口。分支路SW与已经到达停车场PA的车辆M行驶过来的道路MW连通。在入场闸门EN的跟前取消向停车场PA入场的车辆能够通过分支路SW返回道路MW。
以下，对车辆M的用户利用停车场PA的情况的例子进行说明。
车辆M的用户在利用停车场PA之前使用终端装置300，对管理停车场PA的停车场管理装置400进行停车场PA的利用预约。例如，车辆M的用户将利用停车场PA的日期和时间及车辆M的识别信息输入到终端装置300，且将这些信息发送到停车场管理装置400，从而进行停车场PA的利用预约。
此后，当所利用预约的日期和时间到来时，车辆M的用户将车辆M开到入场闸门EN的跟前，并暂且停止。停车场管理装置400许可或限制车辆M进入停车场PA。
当限制车辆M进入停车场PA时，停车场管理装置400不打开入场闸门EN。在该情况下，车辆M的用户使车辆M行进到分支路SW。
当许可车辆M进入停车场PA时，停车场管理装置400打开入场闸门EN。车辆M在入场闸门EN打开了之后，进行自动驾驶而移动到上下车区域PL。车辆M的用户在上下车区域PL从车辆M下车。从进入停车场PA后到到达上下车区域PL为止的区间被视为限制用户上下车的区间(以下，也称为上下车限制区间SE)。
车辆M在用户下车后进行自动驾驶，并开始移动到停车场PA内的规定的停车空间PS为止的自行行走入库事件。例如，用户使用终端装置300将自行行走入库事件的开始要求发送到停车场管理装置400。停车场管理装置400按照该开始要求指示车辆M进行在规定的停车空间PS停放的自行行走入库事件。根据该指示，车辆M一边进行停车场管理装置400的诱导、由相机11、雷达装置12或探测器13等进行的感测，一边移动到通过停车场管理装置400指示的停车空间PS。
另外，当从停车场PA退场时，车辆M进行自动驾驶，并进行从停放中的停车空间PS移动至上下车区域PL的自行行走出库事件。例如，用户使用终端装置300，而将自行行走出库事件的开始要求发送到停车场管理装置400。停车场管理装置400按照该开始要求，指示车辆M进行从车辆M所停放的停车空间PS移动到上下车区域PL为止的自行行走出库事件。根据该指示，车辆M一边进行停车场管理装置400的诱导、由相机11、雷达装置12或探测器13等进行的感测，一边移动到上下车区域PL。车辆M的用户在上下车区域PL上乘车，并通过退场闸门EX而从停车场PA退场。
另外，车辆M在停车场PA停放中可以实施将其停车位置变更为其他停车位置的再停车、所谓的“再次停车”。该再次停车通过由停车场管理装置400进行的控制指示或由车辆M自身进行的自发性的自动驾驶来适当地实施。
顺便说明一下，为了使车辆M在停车场PA等中自动驾驶，需要使车辆M的自动驾驶功能工作。例如，在车辆M上设置有用于使自动驾驶功能工作的操作开关，车辆M的用户能够通过操作该操作开关来切换车辆M的自动驾驶功能的工作与不工作。由此，车辆M能够基于用户的意图(操作)来使自动驾驶功能工作而进行自动驾驶，换言之，能够抑制违背用户的意图的自动驾驶。
另外，作为用于使车辆M的自动驾驶功能工作的操作开关，例如可以设置有用于使自动驾驶功能(自动移动功能)在规定区域外(例如，停车场PA外。举一个例子为高速道路)工作的自动移动开关、用于使自动驾驶功能在规定区域(例如，停车场PA)工作的自动停车开关等。而且，也可以设为能够通过由车辆M的用户操作这些开关来选择使车辆M的自动驾驶功能工作的区域。例如，在该情况下，如果用户打开自动停车开关且关闭自动移动开关，则能够仅使车辆M在规定区域(例如，停车场PA)内的自动移动功能工作。另外，也可以设为如果自动移动开关或自动停车开关的任一个被打开，则使车辆M在规定区域(例如，停车场PA)的自动驾驶功能工作。需要说明的是，本实施方式中的车辆M的自动驾驶功能例如是指车辆M在规定区域(例如，停车场PA)的自动移动功能。
[停车场管理装置]
接着，参照图3对停车场管理装置400的结构的一例进行说明。如图3所示，停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420、及存储部440。控制部420例如具备获取部421、工作状态判定部422、处理部423。控制部420的各构成要素例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(电路部；包括circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协作来实现。程序可以预先保存到HDD、快闪存储器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)中，也可以保存到DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)中，并通过将存储介质装配到驱动装置来进行安装。
在存储部440中保存有停车场地图信息441、停车空间状态表442等信息。存储部440通过HDD、快闪存储器等来实现。
通信部410通过无线(例如，网络35)与车辆M、终端装置300、入场闸门EN、退场闸门EX及摄像装置450进行通信。控制部420基于借助通信部410来获取的信息和保存到存储部440中的信息，向停车空间PS诱导车辆M。停车场地图信息441是在几何上表示停车场PA的结构的信息。另外，停车场地图信息441包括每个停车空间PS的坐标。
获取部421获取车辆M的自动驾驶功能的工作状态。获取部421例如从接近了停车场PA的车辆M获取车辆M的自动驾驶功能的工作状态。在此，接近了停车场PA的车辆M例如能够设为位于距入场闸门EN或停车场PA(例如，停车场PA的外缘部)规定距离以内的位置的车辆M。更具体来讲，接近了停车场PA的车辆M例如能够设为到达了入场闸门EN的跟前(紧跟前)的车辆M。即，例如，获取部421借助通信部410从在入场闸门EN的跟前暂且停止的车辆M获取表示车辆M的自动驾驶功能的工作状态的信息，从而获取车辆M的自动驾驶功能的工作状态。这样，通过获取接近了停车场PA的车辆M的自动驾驶功能的工作状态，能够获取即将试图向停车场PA入场之前的车辆M的自动驾驶功能的工作状态。
另外，获取部421可以获取接近停车场PA之前的车辆M的自动驾驶功能的工作状态。例如，获取部421也可以在关于车辆M进行停车场PA的利用预约时，与其利用预约所使用的终端装置300等进行通信，来获取表示车辆M的自动驾驶功能的工作状态的信息，从而获取在接近停车场PA之前的车辆M的自动驾驶功能的工作状态。另外，在能够以这种方式预先获取车辆M的自动驾驶功能的工作状态时，也可以省略获取接近了停车场PA时的工作状态。另外，获取部421例如也可以基于将通过摄像装置450拍摄的图像、影像进行数据处理而得到的识别结果等，来获取车辆M的自动驾驶功能的工作状态。
工作状态判定部422基于表示通过获取部421获取的工作状态的信息，来判定车辆M的自动驾驶功能处于工作还是未工作。工作状态判定部422例如判定接近了停车场PA的车辆M的自动驾驶功能处于工作还是未工作。
处理部423基于工作状态判定部422的判定结果，来进行许可或限制车辆M进入停车场PA的处理。处理部423例如进行许可或限制接近停车场PA的车辆M进入停车场PA的处理。
作为许可进入停车场PA(即，向停车场PA入场)的处理，例如能够举出开放入场闸门EN的处理、存储或设定许可开放入场闸门EN的许可信息的处理等。另外，作为限制进入停车场PA的处理，例如能够举出不开放入场闸门EN的处理、存储或设定不许可开放入场闸门EN的不许可信息的处理等。
处理部423例如仅在判定为接近了停车场PA的车辆M的自动驾驶功能处于工作时，进行开放入场闸门EN的处理。这样，基于车辆M的自动驾驶功能处于工作还是未工作的判定结果，来许可或限制其车辆M进入停车场PA，因此能够抑制可能妨碍停车场PA内的其他车辆顺利地移动的车辆M进入停车场PA，而使停车场PA内的车辆顺利地移动。即，能抑制通过手动驾驶行驶的车辆M进入停车场PA，因此不会由于车辆M的用户的驾驶技能的高低、错误的驾驶操作，而妨碍停车场PA内的其他车辆顺利地移动。
另外，处理部423也可以在进行了许可车辆M进入停车场PA的处理之后，进行相对于车辆M限制用户在上下车限制区间SE内上下车的处理(以下，也称为上下车限制处理)。即，处理部423例如也可以在判定为接近停车场PA的车辆M的自动驾驶功能处于工作时，对车辆M进行上下车限制处理。
作为上下车限制处理的例子，能够举出指示车辆M不能开放车辆M的门及窗的状态的处理。该处理通过车辆M与停车场管理装置400借助网络35进行通信来实现。通过进行上下车限制处理来限制用户在上下车限制区间SE内上下车，因此能够抑制由于用户在上下车限制区间SE内上下车而妨碍其他车辆顺利地移动。
另外，处理部423在进行上下车限制处理时，进行向限制上下车的车辆M的用户通知限制在上下车限制区间SE内上下车的处理(以下，也称为上下车限制通知处理)。作为上下车限制通知处理的例子，能够举出将限制在上下车限制区间SE内上下车的意旨的消息显示于在入场闸门EN的附近设置的显示器的处理、从在入场闸门EN的附近设置的扬声器播放该消息的处理、在车辆M的输入输出设备20上显示或播放规定的该消息的处理、以及在车辆M的用户的终端装置300的输入输出设备310上显示或播放该消息的处理等。能够通过进行上下车限制通知处理，来向进入停车场PA的车辆M的用户预先通知限制在上下车限制区间SE内上下车。
另外，处理部423在进行了许可车辆M进入停车场PA的处理之后，还进行如下处理，即当在上下车限制区间SE内发生了规定现象时，向车辆M的用户通知在上下车限制区间SE内发生了规定现象(以下，也称为规定现象发生通知处理)。即，处理部423也可以在判定为接近了停车场PA的车辆M的自动驾驶功能处于工作且在上下车限制区间SE内发生了规定现象的情况下，进行规定现象发生通知处理。
另外，规定现象发生通知处理也可以在车辆M进入停车场PA之前的暂时停止时进行。即，如后所述，例如，处理部423在使车辆M进入停车场PA之前，使车辆M在入场闸门EN的跟前等的规定位置暂时停止。而且，在以这种方式使车辆M暂时停止的期间，处理部423也可以进行规定现象发生通知处理。
通过进行规定现象发生通知处理，能够向用户预先通知在进入停车场PA之后到达上下车区域PL为止的区间内发生了规定现象。作为规定现象的例子，能够举出由于其他车辆通过上下车限制区间SE时的堵塞、故障、事故、其他原因而预期通过上下车限制区间SE所需的时间被延长的现象。另外，作为规定的现象的其他例，还能够举出在上下车限制区间SE内存在妨碍车辆通过的障碍物(例如，下落物或动物)、因结冰或积雪等引起的上下车限制区间SE的路面状况的恶化等。
例如，关于判断是否发生规定现象，例如能够通过如下来实现，即，用摄像装置450总是或周期性地对上下车限制区间SE进行拍摄，且基于通过其拍摄得到的图像，来判别上下车限制区间SE内的车辆的存在状况(是否存在规定台数以上的车辆，是否存在保持停止规定时间以上的车辆等)。另外，处理部423可以基于通过与位于上下车限制区间SE内的车辆进行通信而得到的车辆信息，来判断是否发生规定现象。在此，车辆信息例如是表示车辆的速度、位置等的信息。
处理部423在进行了规定现象发生通知处理之后，当由车辆M的用户进行了不进入停车场PA的意旨的操作(以下，也称为入场取消操作)时，进行限制车辆M进入停车场PA的处理。具体来讲，处理部423例如在由接近了停车场PA的车辆M的用户使用终端装置300等而进行了入场取消操作时，借助网络35来接收其意旨。在该情况下，处理部423通过不开放入场闸门EN来限制车辆M进入停车场PA。这样，当车辆M的用户进行了入场取消操作时，限制车辆M向停车场PA进入，从而能够防止车辆M违背用户的意愿而进入停车场PA。例如，处理部423在车辆M进入停车场PA之前，使车辆M暂时停止于入场闸门EN的跟前等规定位置。而且，判定在以这种方式使车辆M暂时停止的期间是否进行了入场取消操作。
作为车辆M的用户进行入场取消操作的状况，可以认为该用户由于着急去洗手间而等不到到达上下车区域PL、该用户发生急事而必须返回等状况。在这种状况下，该用户通过终端装置300等进行入场取消操作，从而能够中止进入停车场PA，且将车辆M的行驶路线变更为分支路SW，且去往道路MW。另外，入场取消操作并不限于终端装置300，也可以通过在输入输出设备20、导航装置40(输入输出设备42)、或入场闸门EN的附近设置的操作面板等来接受。
另外，处理部423在判定为车辆M的自动驾驶功能处于未工作时，进行向车辆M的用户通知使自动驾驶功能工作的处理(以下，也称为自动驾驶工作通知处理)。作为该处理的例子，能够举出将促使自动驾驶功能的工作的消息显示于在入场闸门EN的附近设置的显示器上的处理、从在入场闸门EN的附近设置的扬声器播放该消息的处理、在车辆M的输入输出设备20上显示或播放该消息的处理、以及在车辆M的用户的终端装置300的输入输出设备310上显示或播放该消息的处理等。通过进行自动驾驶工作通知处理，能够对自动驾驶功能处于未工作的车辆M的用户促使使车辆M的自动驾驶功能工作。
另外，处理部423在执行了自动驾驶工作通知处理之后的规定时间内，车辆M的自动驾驶功能仍未工作时，进行向车辆M的用户通知用于使车辆M的自动驾驶功能工作的操作内容(例如，打开上述自动停车开关的操作)的处理(以下，也称为操作内容通知处理)。作为该处理的例子，能够举出将该操作内容的消息显示于在入场闸门EN的附近设置的显示器中的处理、从在入场闸门EN的附近设置的扬声器播放该操作内容的消息的处理、在车辆M的输入输出设备20上显示或播放该操作内容的消息的处理、以及在车辆M的用户的终端装置300的输入输出设备310上显示或播放该操作内容的消息的处理等。通过进行操作内容通知处理，能够向自动驾驶功能处于未工作的车辆M的用户通知用于使自动驾驶功能工作的操作内容，从而促使使车辆M的自动驾驶功能工作。
另外，处理部423在执行了自动驾驶工作通知处理后的规定时间内，车辆M的自动驾驶功能仍未工作时，进行使车辆M的自动驾驶功能工作的处理(以下，也称为强制工作处理)。该处理通过车辆M与停车场管理装置400借助网络35进行通信来实现。通过进行强制工作处理来使接近了停车场PA的车辆M的自动驾驶功能工作，因此能够抑制可能妨碍停车场PA内的其他车辆顺利地移动的车辆进入停车场PA。
另外，处理部423可以进行使车辆M在规定的位置暂时停止的处理。在此，规定的位置例如能够设为入场闸门EN跟前的位置。在该情况下，处理部423能够通过关闭入场闸门EN来使接近了停车场PA的车辆M暂时停止于入场闸门EN的跟前。这样，通过使接近停车场PA的车辆M暂时停止于规定的位置，从而能够抑制可能妨碍停车场PA内的其他车辆顺利地移动的车辆M进入停车场PA。
需要说明的是，在本实施方式中，设置如入场闸门EN那样的物理闸门(例如，阻碍通行的杆)，来使车辆M暂时停止于入场闸门EN的前方，但并不限于此。例如，处理部423可以通过对到达停车场PA的入口等规定的位置的车辆M指示在此暂时停止，来使车辆M暂时停止。这样，即使不设置如入场闸门EN那样的物理闸门(例如，阻碍通行的杆)，也能够使车辆M暂时停止于规定的位置。
另外，处理部423在判定为接近了停车场PA的车辆M的自动驾驶功能处于工作时，也可以判断车辆M的乘员检测装置是否处于正常动作。而且，可以仅在车辆M的乘员检测装置处于正常动作时，许可车辆M进入停车场PA。
若具体地进行说明，在此，乘员检测装置例如构成为具备对车辆M的车内进行拍摄的相机、对车辆M的乘员的有无进行检测的雷达装置、对车辆M的座椅上的载荷进行检测的载荷传感器、及对把持转向装置220的情况进行检测的把持传感器等，对车辆M的乘员的状态(例如，有无)进行检测。乘员检测装置具有自我诊断功能，能够检测出自装置的异常(无法正常检测车辆M的乘员的状态的情况)。处理部423借助网络35对接近了停车场PA的车辆M询问车辆M的乘员检测装置是否处于正常动作，如果乘员检测装置的动作正常，则开放入场闸门EN。这样，仅当接近了停车场PA的车辆M的乘员检测装置正常动作时，开放入场闸门EN，许可车辆M进入停车场PA，从而能够抑制乘员检测装置未正常动作的车辆M(例如，可能妨碍停车场PA内的其他车辆顺利地移动的车辆)进入停车场PA。
另外，可以使进入停车场PA之后进行的对车辆M的操作无效化。例如，停车场管理装置400对进入停车场PA的车辆M指示将用户的操作设为无效化。由此，通过将用户对进入停车场PA的车辆M的操作设为无效化，能够抑制由于车辆M的用户的错误操作等而妨碍停车场PA内的其他车辆顺利地移动。
[由停车场管理装置进行的入场管理处理]
接着，参照图4及图5对由停车场管理装置400进行的入场管理处理的一例进行说明。
如图4所示，停车场管理装置400判定车辆M是否到达入场闸门EN的前方(步骤S11)。当判定为车辆M没有到达入场闸门EN的前方时(步骤S11的否)，停车场管理装置400待机直到车辆M到达为止。
当判定为车辆M已到达入场闸门EN的前方时(步骤S11的是)，停车场管理装置400获取车辆M的自动驾驶功能的工作状态(步骤S12)。
接着，停车场管理装置400基于步骤S12的处理结果来判定车辆M的自动驾驶功能是否处于工作(步骤S13)。当判定为自动驾驶功能处于未工作时(步骤S13的否)，停车场管理装置400转换到图5所示的步骤S31的处理。另一方面，当判定为自动驾驶功能处于工作时(步骤S13的是)，停车场管理装置400进行许可车辆M进入停车场PA的处理(步骤S14)。
接着，停车场管理装置400向车辆M的用户通知限制在上下车限制区间SE内上下车(步骤S15)。通过该通知，该用户能够预先知道限制在上下车限制区间SE内上下车。由此，能够避免该用户由于限制在上下车限制区间SE内上下车而感到困惑。
接着，停车场管理装置400判定在上下车限制区间SE内是否发生了堵塞等规定现象(步骤S16)。当判定为在上下车限制区间SE内没有发生规定现象时(步骤S16的否)，停车场管理装置400进入步骤S19的处理。另一方面，当判定为在上下车限制区间SE内发生了规定现象时(步骤S16的是)，停车场管理装置400向车辆M的用户通知在上下车限制区间SE内发生了规定现象(步骤S17)。通过进行该处理，该用户能够在进入停车场PA之前认识到即使直接向停车场PA入场，到达上下车区域PL为止所需的时间也比平时长这种现状，因此能够适当地选择照样等待入场闸门EN被开放、进行入场取消操作这种应对行动。
接着，停车场管理装置400判定车辆M的用户是否进行了入场取消操作(步骤S18)。当未判定为进行了入场取消操作时(步骤S18的是)，停车场管理装置400进行开放入场闸门EN的处理(步骤S19)。通过进行该处理，能够使车辆M进入停车场PA。而且，若车辆M通过入场闸门EN而进入停车场PA，则停车场管理装置400限制用户在上下车限制区间SE内上下车(步骤S20)，结束图4所示的处理。通过执行步骤S20的处理，即使用户进行了开放车辆M的门及窗的操作，也无法开放这些。
另一方面，当判定为已进行了入场取消操作时(步骤S19的否)，停车场管理装置400不进行开放入场闸门EN的处理。而且，停车场管理装置400例如将规定的消息显示于在入场闸门EN的附近设置的显示器等而将车辆M诱导至分支路SW(步骤S21)，结束图4所示的处理。
接着，对图5所示的处理进行说明。图5所示的处理是当通过图4所示的步骤S13的处理而判定为车辆M的自动驾驶功能处于未工作时(步骤S13的否)进行的处理。
停车场管理装置400向车辆M的用户通知使自动驾驶功能工作(步骤S31)。通过该通知，促使该用户使车辆M的自动驾驶功能工作。
接着，停车场管理装置400获取车辆M的自动驾驶功能的工作状态(步骤S32)。
接着，停车场管理装置400基于步骤S32的处理结果来判定车辆M的自动驾驶功能是否处于工作(步骤S33)。当判定为自动驾驶功能处于工作时(步骤S33的是)，停车场管理装置400转换到图4所示的步骤S14的处理。
当判定为自动驾驶功能处于未工作时(步骤S33的否)，停车场管理装置400判定在进行通知使自动驾驶功能工作的处理(步骤S31)之后是否经过了规定时间(步骤S34)。如果未判定为经过了规定时间(步骤S34的否)，则停车场管理装置400反复进行步骤S32及S33的处理。而且，如果判定为经过了规定时间(步骤S34的是)，则停车场管理装置400向车辆M的用户通知用于使车辆M的自动驾驶功能工作的操作内容(步骤S35)。这样，即使在通知使自动驾驶功能工作之后经过了规定时间，也向自动驾驶功能处于未工作的车辆M的用户通知用于使车辆M的自动驾驶功能工作的操作内容。因此，即使是不知道用于使车辆M的自动驾驶功能工作的操作内容的用户也能够使自动驾驶功能工作。
接着，停车场管理装置400获取车辆M的自动驾驶功能的工作状态(步骤S36)。
接着，停车场管理装置400基于步骤S36的处理结果来判定车辆M的自动驾驶功能是否处于工作(步骤S37)。当判定为自动驾驶功能处于工作时(步骤S37的是)，停车场管理装置400转换到图4所示的步骤S14的处理。
当判定为自动驾驶功能处于未工作时(步骤S37的否)，停车场管理装置400判定在进行通知用于使自动驾驶功能工作的操作内容的处理(步骤S35)之后是否经过了规定时间(步骤S38)。如果未判定为经过了规定时间(步骤S38的否)，则停车场管理装置400反复进行步骤S36及S37的处理。而且，如果判定为经过了规定时间(步骤S38的是)，则停车场管理装置400使车辆M的自动驾驶功能工作(步骤S39)。这样，即使在通知用于使自动驾驶功能工作的操作内容之后经过了规定时间，对自动驾驶功能处于未工作的车辆M，也通过停车场管理装置400执行使自动驾驶功能强制工作的处理，因此能够完全抑制自动驾驶功能处于未工作的车辆M进入停车场PA。
接着，停车场管理装置400向车辆M的用户通知已使自动驾驶功能工作(步骤S40)。通过该通知，该用户能够知道自己的车辆M的自动驾驶功能已处于工作。
此后，停车场管理装置400转换到图4所示的步骤S14的处理，进行步骤S14～S20的处理。通过进行步骤S19或S20的处理，结束由停车场管理装置400进行的入场管理处理。
需要说明的是，本发明并不限定于上述实施方式，能够适当进行变形、改良等。例如，在上述实施方式中，对将移动体设为车辆的例子进行了说明，但并不限于此。本发明的思想并不限于车辆，能够适用于具备驱动源且能够通过驱动源的动力来移动的机器人、船舶、飞机等。即，在本发明的考虑方法下，“行驶”扩展到“移动”这种概念，“自动驾驶”扩展到“自动移动”或“自主移动”这种概念。另外，同样地，在上述实施方式中，对将规定区域设为停车场的例子进行了说明，但收容区域可以是飞机库、停车场、飞机停靠场(停机坪)等。
另外，在本说明书中至少记载了以下事项。需要说明的是，尽管在括号内示出了上述实施方式中的对应的构成要素等，但并不限定于此。
(1)一种规定区域管理装置(停车场管理装置400)，其对移动体(车辆M)能够进入的规定区域(停车场PA)进行管理，其中，
所述规定区域是已进入的移动体进行自动移动的区域，
所述规定区域管理装置具备：
获取部(获取部421)，其获取表示所述移动体的自动移动功能的工作状态的信息；
工作状态判定部(工作状态判定部422)，其基于所述工作状态来判定所述移动体的自动移动功能处于工作还是未工作；以及
处理部(处理部423)，其基于所述工作状态判定部的判定结果来进行许可或限制所述移动体进入所述规定区域的处理。
根据(1)，基于移动体的自动移动功能处于工作还是未工作的判定结果来许可或限制其移动体进入规定区域，因此能够抑制可能妨碍规定区域内的其他移动体顺利地移动的移动体进入规定区域，而使规定区域内的移动体顺利地移动。
(2)根据(1)所述的规定区域管理装置，其中，
所述处理部在判定为所述移动体的自动移动功能处于工作时，进行许可所述移动体进入所述规定区域的处理。
根据(2)，当判定为移动体的自动移动功能处于工作时，许可其移动体进入规定区域，因此能够抑制可能妨碍规定区域内的其他移动体顺利地移动的移动体进入规定区域，而使规定区域内的移动体顺利地移动。
(3)根据(2)所述的规定区域管理装置，其中，
在所述规定区域内设置有能够供用户相对于移动体上下车的上下车区域，
所述处理部进行许可所述移动体进入所述规定区域的处理，在所述移动体进入了所述规定区域之后，还进行相对于所述移动体限制用户在直到到达所述上下车区域为止的区间内上下车的处理。
根据(3)，相对于进入了规定区域的移动体，限制用户在直到到达上下车区域为止的区间内上下车，因此能够抑制由于用户在其区间内上下车而妨碍其他移动体顺利地移动。
(4)根据(3)所述的规定区域管理装置，其中，
所述处理部在进行限制所述上下车的处理时，还进行向限制所述上下车的移动体的用户通知上下车被限制的处理。
根据(4)，能够向用户预先通知限制在到达上下车区域为止的区间内上下车。
(5)根据(3)或(4)所述的规定区域管理装置，其中，
所述处理部在进行了许可所述移动体进入所述规定区域的处理之后，在直到到达所述上下车区域为止的区间内发生了规定现象时，还进行向限制所述上下车的移动体的用户通知在所述区间内发生了所述规定现象的处理。
根据(5)，能够向用户预先通知在直到到达上下车区域为止的区间内发生了规定现象。
(6)根据(5)所述的规定区域管理装置，其中，
所述处理部在通知发生了所述规定现象之后，当由限制所述上下车的移动体的用户进行了不进入所述规定区域的意旨的操作时，进行限制所述移动体进入所述规定区域的处理。
根据(6)，当由用户进行了不进入规定区域的意旨的操作时，限制移动体进入规定区域，因此能够防止违背用户的意愿而进入规定区域。
(7)根据(1)至(6)中任一项所述的规定区域管理装置，其中，
所述处理部在判定为所述移动体的自动移动功能处于未工作时，还进行向所述移动体的用户通知使所述自动移动功能工作的处理。
根据(7)，向自动移动功能处于未工作的移动体的用户通知使自动移动功能工作，因此能够促使自动移动功能工作。
(8)根据(7)所述的规定区域管理装置，其中，
所述处理部在通知了使自动移动功能工作后的规定时间内，所述移动体的自动移动功能仍未工作时，还进行向所述移动体的用户通知用于使所述自动移动功能工作的操作内容的处理。
根据(8)，向自动移动功能处于未工作的移动体的用户通知用于使自动移动功能工作的操作内容，因此能够促使自动移动功能工作。
(9)根据(8)所述的规定区域管理装置，其中，
所述处理部在通知了用于使所述自动移动功能工作的操作内容后的规定时间内，所述移动体的自动移动功能仍未工作时，还进行使所述移动体的自动移动功能工作的处理。
根据(9)，使移动体的自动移动功能工作，因此能够抑制可能妨碍规定区域内的其他移动体顺利地移动的移动体进入规定区域。
(10)根据(1)至(9)中任一项所述的规定区域管理装置，其中，
所述获取部从接近了所述规定区域的移动体获取表示所述工作状态的信息。
根据(10)，从接近了规定区域的移动体获取表示工作状态的信息，因此能够基于表示在移动体即将试图进入规定区域之前的工作状态的信息来判定许可还是限制其移动体进入规定区域。
(11)根据(1)至(10)中任一项所述的规定区域管理装置，其中，
所述处理部还进行使所述移动体暂时停止在规定的位置的处理。
根据(11)，使接近了规定区域的移动体暂时停止于规定的位置，因此能够抑制可能妨碍规定区域内的其他移动体顺利地移动的移动体进入规定区域。
(12)根据(1)至(11)中任一项所述的规定区域管理装置，其中，
在所述移动体进入了所述规定区域之后进行的对所述移动体的操作被无效化。
根据(12)，能够抑制由于用户的错误操作等而妨碍规定区域内的其他移动体顺利地移动。

Claims (12)

1.一种规定区域管理装置，其对移动体能够进入的规定区域进行管理，其中，
所述规定区域是已进入的移动体进行自动移动的区域，
所述规定区域管理装置具备：
获取部，其获取所述移动体的自动移动功能的工作状态；
工作状态判定部，其基于所述工作状态来判定所述移动体的自动移动功能处于工作还是未工作；以及
处理部，其基于所述工作状态判定部的判定结果来进行许可或限制所述移动体进入所述规定区域的处理。
2.根据权利要求1所述的规定区域管理装置，其中，
所述处理部在判定为所述移动体的自动移动功能处于工作时，进行许可所述移动体进入所述规定区域的处理。
3.根据权利要求2所述的规定区域管理装置，其中，
在所述规定区域内设置有能够供用户相对于移动体上下车的上下车区域，
所述处理部进行许可所述移动体进入所述规定区域的处理，在所述移动体进入了所述规定区域之后，还进行相对于所述移动体限制用户在直到到达所述上下车区域为止的区间内上下车的处理。
4.根据权利要求3所述的规定区域管理装置，其中，
所述处理部在进行限制所述上下车的处理时，还进行向限制所述上下车的移动体的用户通知上下车被限制的处理。
5.根据权利要求3或4所述的规定区域管理装置，其中，
所述处理部在进行了许可所述移动体进入所述规定区域的处理之后，在直到到达所述上下车区域为止的区间内发生了规定现象时，还进行向限制所述上下车的移动体的用户通知在所述区间内发生了所述规定现象的处理。
6.根据权利要求5所述的规定区域管理装置，其中，
所述处理部在通知发生了所述规定现象之后，当由限制所述上下车的移动体的用户进行了不进入所述规定区域的意旨的操作时，进行限制所述移动体进入所述规定区域的处理。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的规定区域管理装置，其中，
所述处理部在判定为所述移动体的自动移动功能处于未工作时，还进行向所述移动体的用户通知使所述自动移动功能工作的处理。
8.根据权利要求7所述的规定区域管理装置，其中，
所述处理部在通知了使自动移动功能工作后的规定时间内，所述移动体的自动移动功能仍未工作时，还进行向所述移动体的用户通知用于使所述自动移动功能工作的操作内容的处理。
9.根据权利要求8所述的规定区域管理装置，其中，
所述处理部在通知了用于使所述自动移动功能工作的操作内容后的规定时间内，所述移动体的自动移动功能仍未工作时，还进行使所述移动体的自动移动功能工作的处理。
10.根据权利要求1至4中任一项所述的规定区域管理装置，其中，
所述获取部从接近了所述规定区域的移动体获取所述工作状态。
11.根据权利要求1至4中任一项所述的规定区域管理装置，其中，
所述处理部还进行使所述移动体暂时停止在规定的位置的处理。
12.根据权利要求1至4中任一项所述的规定区域管理装置，其中，
在所述移动体进入所述规定区域之后进行的对所述移动体的操作被无效化。
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