CN115465262A - 至少部分自动化地转移机动车的方法、装置和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于将机动车从第一位置经第二位置至少部分自动化地转移到第三位置的方法，其中，所述第一位置位于停车场外，其中，所述第二位置和所述第三位置被所述停车场(511)包括。设置所述机动车在停车场外以机动车为中心地被引导。在停车场内，机动车受基础设施辅助地被引导。本发明还涉及一种装置、计算机程序和机器可读的存储介质。

Description

至少部分自动化地转移机动车的方法、装置和存储介质
技术领域
本发明涉及一种用于至少部分自动化地转移机动车的方法、装置、计算机程序和机器可读的存储介质。
背景技术
公开文本DE 10 2012 222 562 A1公开了一种用于管理停车面的系统，用以将车辆从起始位置转移到目标位置。
发明内容
本发明所基于的任务应被视为，提供一种用于至少部分自动化地转移机动车的有效方案。
该任务借助本发明的各主题来解决。本发明的有利构型是各优选实施方式的内容。
根据一个方面，设置一种用于使机动车从第一位置经第二位置至少部分自动化地转移到第三位置的方法，其中，第一位置位于停车场以外，其中，第二位置和第三位置被停车场包括，所述方法包括以下步骤：
-在机动车内部规划机动车从第一位置到第二位置的至少部分自动化地被引导的第一行驶，以及
-在机动车内部执行机动车的所规划的至少部分自动化地被引导的从第一位置到第二位置的第一行驶，使得机动车至少部分自动化地从第一位置转移到第二位置；
-接收至少一个在机动车外部所求取的第一行驶预给定，该第一行驶预给定规定：机动车应如何至少部分自动化地从第二位置转移到第三位置并且在第三位置处至少部分自动化地泊入。
-在机动车内部这样实现至少一个第一行驶预给定，使得机动车至少部分自动化地从第二位置行驶到第三位置，并且在第三位置处至少部分自动化地泊入。
根据第二个方面，提供了一种用于使机动车从第一位置经第二位置至少部分自动化地转移到第三位置的方法，其中，第一位置位于停车场以外，其中，第二位置和第三位置被停车位包括，所述方法包括以下步骤：
-在机动车外部求取第一行驶预给定，该第一行驶预给定规定：机动车应如何至少部分自动化地从第二位置转移到第三位置并且在第三位置至少部分自动化地泊入；
-在机动车从第一位置到第二位置的至少部分自动化的被引导的行驶期间，或在机动车从第一位置到第二位置的至少部分自动化地被引导的转移之后在机动车到达第二位置之后，向机动车发送第一行驶预给定；
根据第三方面，提供了一种装置，该装置设置为用于，执行根据第一方面和/或根据第二方面的方法的所有步骤。
根据第四方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，在该计算机程序由计算机执行，例如由根据第三方面的装置执行时，该指令安排计算机执行根据第一方面和/或根据第二方面的方法。
根据第五方面，提供了一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有根据第四方面的计算机程序。
本发明基于并且包括以下认知，上述任务可以通过以下方式来解决，机动车以机动车为中心地从第一位置行驶到第二位置。这意味着，对至少部分自动化地被引导的行驶的责任在于机动车。机动车从第二位置到第三位置的至少部分自动化地被引导的行驶是以基础设施为中心的行驶。也就是说，对这种至少部分自动化地被引导的行驶的责任在基础设施处。对在第三位置处的泊车的责任在基础设施处。因此，在第三位置处的泊入也是以基础设施为中心的泊入。
在技术上，这些不同的责任是通过以下方式来实现：机动车在以机动车为中心行驶时自身规划和执行从第一位置到第二位置的行驶。为此，该机动车不使用机动车外部的行驶预给定。机动车自身作出关于规划和执行的决定。
而在以基础设施为中心行驶时，机动车从机动车外部、即从基础设施被预给定该机动车应执行的行驶预给定。机动车实现该行驶预给定，即不考虑对从第二位置到第三位置的行驶的规划。因此，不作出关于行驶规划的决定。
通过对这些不同责任的组合，机动车可以有效地至少部分自动化地被引导。
因此，例如以下场景可以特别有效地实现：
驾驶员利用其机动车行驶到第一位置，并且在第一位置处下车。接下来，机动车可以以机动车为中心的方式行驶到第二位置，以便进一步从第二位置以基础设施为中心的方式至少部分自动化地被引导到第三位置。因此，不再需要驾驶员本人将他的机动车停放在第二位置处，因为机动车从第二位置到第三位置以基础设施为中心的方式至少部分自动化地被引导，以便在第三位置处泊入。
由此，使得能够进一步实现机动车的有效泊车过程。
在已知的也被称为“AVP(自动代客泊车)”的自动泊车过程中，驾驶员必须将他的机动车停放在所谓的停车场移交位置处，其中，机动车从该移交位置处起自动地受基础设施辅助地、即以基础设施为中心地行驶到停放位置，以便在该停放位置处自动地泊入。
在这种场景下，驾驶员仍必需自行驾驶到停车场的移交位置。但是，该移交位置通常不是机动车驾驶员真正想去的目的地。例如，驾驶员的目的地是机场入口，而不是机场停车场的移交位置。这种情况类似地也适用于火车站和/或购物中心。
这意味着，驾驶员以前必须将他的机动车驾驶到停车场的移交位置，以便接下来步行到机场入口。但这耗费时间。
通过这里所描述的方案以有利的方式能够实现，驾驶员将他的机动车停放在例如机场入口处，该机场入口在这种情况下是说明书意义下的第一位置。接下来，机动车以机动车为中心的方式行驶到第二位置，即例如到机场停车场的移交位置，其中，停车场中的停车过程本身是以基础设施为中心的机动车引导。由此，可以为机动车驾驶员节省时间。
表述“至少部分自动化引导”包括一个或多个以下情况：辅助引导、部分自动化引导、高度自动化引导、完全自动化引导。因此，“至少部分自动化”包括一个或多个以下表述：辅助引导、部分自动化、高度自动化、完全自动化。
辅助引导意味着，机动车的驾驶员持久地或者执行机动车的横向引导或者执行纵向引导。对应另一行驶任务(即对机动车的纵向引导或横向引导的控制)自动地执行。这意味着，在机动车被辅助地引导时，横向引导或纵向引导被自动地控制。
部分自动化引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过队形、在通过车道标记所确定的车道内行驶)和/或在一定时间段内，自动地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车驾驶员不必自行手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。然而，驾驶员必须持续地监控对纵向引导和横向引导的自动控制，以便在需要时能够进行手动干预。驾驶员必须随时准备完全接管机动车引导。
高度自动化引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在由车道标记确定的车道内行驶)，在一定时间段内自动地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车驾驶员不必手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必持续地监控纵向引导和横向引导的自动控制，以便在需要时能够进行手动干预。在需要时，自动地向驾驶员输出接管请求，用于接管对纵向引导和横向引导的控制，尤其是具有充足时间余量地输出。因此，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。对横向引导和纵向引导的自动控制的边界被自动识别。在高度自动化引导的情况下，不能在每个初始状况下都自动地引入到风险最小的状态。
全自动化引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超过对象，在由车道标记所确定的车道内行驶)，自动地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车驾驶员不必手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必监控对纵向引导和横向引导的自动控制，以便在需要时能够进行手动干预。在结束对纵向引导和横向引导的自动控制之前，自动地向驾驶员输出接管请求，用以接管行驶任务(对机动车的纵向引导和横向引导的控制)，尤其是具有充足时间余量地输出。如果驾驶员不接管该行驶任务，则自动地返回到风险最小状态中。对横向引导和纵向引导的自动控制的边界被自动地识别。在所有状况下能够实现，自动地返回到风险最小的系统状态中。
在这里应指出，下面所描述的实施方式可以分别以任何方式相互组合。这意味着，下面所描述的实施方式的各个特征可以处于任意组合中。
因此，例如设置，一个实施方式包括根据第一方面的方法的一个实施方式，并且包括根据第二方面的方法的一个实施方式。
在一个实施方式中设置，在机动车内部监控机动车的至少部分自动化地被引导的第一行驶，以便求取与所规划的行驶的偏差，其中，根据所求取的偏差在机动车内部校正至少部分自动化地被引导的第一行驶。
由此，例如引起以下技术优点，机动车可以有效地至少部分自动化地被引导。因此，根据该实施方式，设置对从第一位置到第二位置的行驶的机动车内部监控。在有相应偏差的情况下，该行驶会朝所规划的行驶的方向被修正。因此，可以以有利的方式确保：机动车至少在有一定偏差的范畴下执行该机动车的所规划的行驶。例如设置，将偏差与预先确定的偏差阈值进行比较，其中，该校正根据该比较来执行。例如设置，当偏差大于或大于等于预先确定的偏差阈值时，执行校正。否则例如设置，不执行校正。
在一个实施方式中设置，至少一个第一行驶预给定的接收包括在时间上相继地接收多个第一行驶预给定，这些第一行驶预给定包括至少部分自动化地分别驶过从第二位置到第三位置的路线的各一个子区段，其中，所接收的子区段构成从第二位置到第三位置的路线，其中，机动车内部的实现根据“是否已接收到对至少部分自动化地驶过子区段的对应释放”来执行，使得机动车仅在接收到释放之后才至少部分自动化地驶过对应的子区段。
由此，例如引起以下技术优点，机动车可以有效地从第二位置转移到第三位置。
在一个实施方式中设置，接收至少一个第一行驶预给定包括在时间上相继地接收多个第一行驶预给定，所述第一行驶预给定包括至少部分自动化地驶过从第二位置到第三位置的路线的各一个子区段，其中，所接收的子区段构成从第二位置到第三位置的路线，其中，只要接收进一步的第一行驶预给定，则执行对应的机动车内部实现。这意味着，在没有接收到至少一个第一行驶预给定的情况下，在机动车内部自动地执行紧急停车，使得如果没有接收到进一步的第一行驶预给定，机动车自动地执行紧急停车。
由此，例如引起以下技术优点，机动车可以有效地从第二位置转移到第三位置。由此，进一步引起例如以下技术优点，当不再从机动车接收到行驶预给定时，机动车会自动地停车。例如，有利的是，机动车和基础设施之间的通信被干扰，使得不再能从基础设施向机动车发送紧急停车信号。
根据一个实施方式设置，在机动车内部检查：是否已经接收到在机动车外部产生的释放信号，该释放信号代表释放机动车从第一位置到第二位置的至少部分自动化转移，其中，第一行驶在机动车内部的实现根据“是否已接收到在机动车外部产生的释放信号”来执行。
由此，例如引起以下技术优点，机动车可以安全且有效地驶出。例如设置，机动车仅在接收到相应的释放信号时才能驶出。例如，在机动车外产生的释放信号在对机动车从第二位置到第三位置行驶负责的基础设施中产生。
根据一个实施方式设置，在机动车内部如下检查所接收的释放：实际上是否可以授权相应的释放，其中，第一行驶在机动车内部的实现根据“实际上是否能够授权相应的释放”来执行。为了这种检查，例如使用在说明书中所描述(也参见下面的实施方式)的周围环境信号。
由此，例如引起以下技术优点，机动车可以安全且有效地驶出。例如设置，将在机动车内部对外部产生的释放的检查必须得出“实际上也可以授权相应的释放”作为对“允许机动车从第一位置驶出到第二位置”的附加条件。否则，机动车例如不驶出，并且向机动车驾驶员和/或基础设施发送关于这种不驶出的状态消息。
根据一个实施方式设置，如果至少一个第一行驶预给定包括执行紧急停车，则紧急停车的执行直接在机动车内部实现，使得机动车执行自动的紧急停车。
由此，例如引起以下技术优点，机动车可以有效地停车。
根据一个实施方式设置，在机动车内部接收到在机动车外部产生的紧急停车信号时，在机动车从第一位置到第二位置的至少部分自动化被引导的行驶期间，在机动车内部规划和执行自动的紧急停车。
由此，例如引起以下技术优点，机动车的至少部分自动化的引导可以有效且安全地进行。这意味着，根据该实施方式设置，对机动车从第一位置到第二位置的行驶进行机动车外部监控，以便探测潜在危险。例如，机动车外部的基础设施环境传感器通常能够比机动车本身的机动车环境传感器感测到更多信息。
因此，例如，基础设施在使用基础设施环境传感器的情况下可以比机动车本身在使用其自己的机动车环境传感器的情况下更早地识别潜在危险。因此，例如，机动车可以及早地被告知这种危险。因此，例如可以及早地向机动车发出信号：该机动车必须停车。
环境传感器，即机动车环境传感器和基础设施环境传感器，例如是以下环境传感器之一：雷达传感器、视频传感器、激光雷达传感器、超声波传感器、红外传感器和磁场传感器。例如，基础设施环境传感器在空间上分布地布置在基础设施内。例如，基础设施环境传感器沿着第一位置和第二位置之间的路线布置。例如，基础设施环境传感器布置在停车场内，尤其是布置在第二位置和第三位置之间。
根据一个实施方式设置，在机动车从第二位置到第三位置的至少部分自动化地被引导的行驶期间，在机动车内部分析机动车所处于的当前状况，以便探测潜在危险，其中，在探测到潜在危险时，在机动车内部规划和执行自动的紧急停车。
由此，例如引起以下技术优点，机动车本身在以基础设施为中心从第二位置行驶到第三位置时，如下分析当前状况，以便探测潜在危险。由此，例如引起以下技术优点，机动车的至少部分自动化被引导的行驶可以安全且有效地执行。例如可能的是，基础设施环境传感器可能没有感测到机动车行驶路径上的对象，其中，但借助机动车环境传感器感测到该对象，然后这在相应的分析中被分类为潜在危险，使得响应于此地在机动车内部产生紧急停车控制信号，以便执行机动车的紧急停车。
根据一个实施方式设置，在时间上在机动车在第三位置处泊入之后，使机动车至少部分自动化地从第三位置经第四位置转移到第五位置，其中第四位置被停车场所包括，并且其中，第五位置位于停车场以外，所述方法包括以下步骤：
-接收至少一个在机动车外部求取的第二行驶预给定，该第二行驶预给定规定：机动车应如何至少部分自动化地从第三位置泊出并且至少部分自动化地转移到第四位置，
-在机动车内部这样实现至少一个第二行驶预给定，使得机动车至少部分自动化地从第三位置中泊出，并且至少部分自动化地行驶到第四位置，
-在机动车内部规划机动车从第四位置到第五位置的至少部分自动化被引导的第二行驶，以及
-在机动车内部执行机动车从第四位置到第五位置的所规划的至少部分自动化的第二行驶，使得机动车至少部分自动化地从第四位置转移到第五位置。
由此，例如引起以下技术优点，机动车可以有效地从第三位置经第四位置行驶到第五位置。根据该实施方式，类似于机动车从第一位置经第二位置到第三位置的行驶，使机动车受基础设施辅助地从第三位置泊出并且从第三位置被引导到第四位置。从第四位置到第五位置，机动车以机动车为中心的方式至少部分自动化地被引导。
这意味着，与从第一位置到第二位置以及从第二位置到第三位置的行驶有关的实施方式类似地适用于从第三位置到第四位置以及从第四位置到第五位置的行驶，反之亦然。这意味着，关于从第一位置到第二位置并且进一步到第三位置的第一行驶的实施方式可以类似地适用于从第三位置到第四位置并且进一步到第五位置的第二行驶。这是因为从第三位置到第四位置的以基础设施为中心的行驶类似于从第二位置到第三位置的以基础设施为中心的行驶，但附有规定：没有设置泊入，而是从第三位置中泊出。在这里，第二行驶的第三位置相应于第一行驶的第二位置，并且第二行驶的第四位置相应于第一行驶的第三位置，其中，在第四位置处没有设置泊入。这是因为：以机动车为中心的从第四位置到第五位置的行驶类似于以机动车为中心的从第一位置到第二位置的行驶。这里，第二行驶的第四位置相应于第一行驶的第一位置，并且第二行驶的第五位置相应于第二行驶的第二位置。
例如设置，第二位置等同于第四位置。例如设置，第一位置等同于第五位置。例如设置，第一位置与第五位置不同。例如设置，第二位置与第四位置不同。
例如，在机场的示例中，第五位置是机场出口。
例如，第二位置是停车场的移交位置。例如，第四位置是停车场的取车位置。
例如，第三位置是停车场的停车位。
在一个实施方式中设置，在机动车外部监控机动车从第二位置到第三位置的至少部分自动化被引导的行驶，以便求取与至少一个行驶预给定的偏差，其中，根据所求取的偏差，在机动车外部求取校正行驶预给定，用以校正至少部分自动化地被引导的行驶，并且向机动车发送该校正行驶预给定。
由此，例如引起以下技术优点，机动车的行驶可以有效地执行并且安全地执行。因此，根据该实施方式设置，机动车从第二位置到第三位置的行驶在机动车外部被监控。与在机动车内部的监控有关的实施方式同样适用于机动车外部的监控，反之亦然。
机动车内部的监控在本说明书意义下例如在使用机动车环境传感器的情况下执行。机动车外部的监控在本说明书意义下例如在使用基础设施环境传感器的情况下执行。
在一个实施方式中设置，在机动车从第一位置到第二位置的至少部分自动化地被引导的行驶期间，在机动车外部分析机动车所处于的当前状况，以便探测潜在危险，其中，在探测到潜在危险时，在机动车外部产生紧急停车信号并且向机动车发送。
由此，例如引起以下技术优点，机动车的至少部分自动化地被引导的行驶可以有效且安全地执行。因此，根据该实施方式设置，在从第一位置到第二位置的以机动车为中心的行驶期间，在机动车外部监控该行驶，以便识别、即探测潜在危险。与机动车内部的分析有关的用以探测潜在危险的实施方式也类似地适用于该实施方式，反之亦然。
在一个实施方式中设置，在时间上在机动车在第三位置处泊入之后，机动车至少部分自动化地从第三位置经第四位置转移到第五位置，其中，第四位置被停车场所包括，并且其中，第五位置位于停车位以外，所述方法包括以下步骤：
-在机动车外部求取至少一个第二行驶预给定，该第二行驶预给定规定了：如何至少部分自动化地使机动车从第三位置中泊出并且至少部分自动化地转移到第四位置，
-向停放在第三位置处的机动车发送至少一个第二行驶预给定。
由此，例如引起以下技术优点，机动车可以有效地从第三位置经第四位置被引导到第五位置。
因此，根据第一方面的方法从机动车的角度描述了在这里所说明的方案。根据第二方面的方法从基础设施的角度描述了在这里所说明的方案。
在本说明书的意义下，该基础设施也可被称为AVP基础设施。
根据第一方面的方法的技术功能类似地从根据第二方面的方法的相应技术功能中得出，反之亦然。
例如，该机动车是AVP机动车。这意味着，机动车具有AVP功能，也就是说，机动车实现了AVP功能。
例如，该停车场是停车楼。在一个实施方式中可以设置，该停车场是停车库。例如，停车楼附加地包括车库，即一个或多个地下楼层。在一个实施方式中可以设置，停车场构造为平坦的，即具有唯一的楼层(底层)，即形成为平坦的面。
“第二位置被停车场包括”例如意味着，第二位置位于停车场内，例如位于紧挨着驶入口的后面。“第二位置由停车场包括”例如意味着，第二位置位于停车位以外，但位于紧挨着驶入口的前面，例如，相对于驶入口的最大距离为10米。
“第四位置被停车场包括”例如意味着，第四位置位于停车场内，例如位于紧挨着驶出口的前面。“第四位置被停车场包括”例如意味着，第四位置位于停车场以外，但位于紧挨着驶出口的后面，例如，相对于驶出口的最大距离为10米。
在根据第一和/或根据第二方面的方法的一个实施方式中设置，相应的方法是计算机可实现的方法。
例如，在机动车内部执行在本说明书意义下的所规划行驶包括产生控制信号，用以至少部分自动化地这样控制机动车的横向引导和/或纵向引导，使得在至少部分自动化地控制机动车的横向引导和/或纵向引导时，机动车基于所产生的控制信号驶过所规划的行驶，其中，所产生的控制信号被输出。
行驶预给定在机动车内部实现在本说明书意义下包括例如这样产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和/或纵向引导的控制信号，使得在至少部分自动化地控制机动车的横向引导和/或纵向引导时基于产生的控制信号使机动车实现行驶预给定，其中，所产生的控制信号被输出。
根据一个实施方式，根据第一和/或第二方面的方法包括基于相应地输出的控制信号至少部分自动化地控制横向引导和/或纵向引导。
例如，基于数字地图执行行驶的规划，其中，该数字地图包括第一位置、第二位置和第三位置，并且例如在根据相应的实施方式设置时也包括第四位置和第五位置。该数字地图例如包括停车场。
例如，基于数字地图来执行对行驶预给定的求取，其中，数字地图包括第一位置、第二位置和第三位置，以及例如当根据相应的实施方式设置时也包括第四位置和第五位置。该数字地图包括例如停车场。
根据一个实施方式设置，基于代表机动车周围环境的周围环境信号来执行行驶的规划。例如设置，机动车的周围环境借助机动车的一个或多个环境传感器来感测，以便提供与各个感测相应的周围环境信号。例如设置，借助基础设施的一个或多个环境传感器来感测机动车的周围环境，以便提供与对应的感测相应的周围环境信号。根据一个实施方式，设置代表机动车周围环境的周围环境信号的接收。
根据一个实施方式设置，基于代表机动车周围环境的周围环境信号来执行对行驶预给定的求取。例如设置，借助机动车的一个或多个环境传感器来感测机动车的周围环境，以便提供与对应感测相应的周围环境信号。例如设置，借助基础设施的一个或多个环境传感器来感测机动车周围环境，以便提供与对应感测相应的周围环境信号。根据一个实施方式，设置代表机动车周围环境的周围环境信号的接收。
机动车的环境传感器在本说明书意义下也可以称为机动车环境传感器。基础设施的环境传感器在本说明书意义下也可以被称为基础设施环境传感器。
在一个实施方式中设置，在机动车内部检查：是否允许机动车与所规划的行驶相应地从第一位置驶出，其中，根据该检查的结果来实现所规划的行驶。例如设置，仅当检查已得出：允许机动车从第一位置驶出时，才实现所规划的行驶。对于这种检查，例如，使用在本说明书中所描述的周围环境信号，即基础设施环境传感器和/或机动车环境传感器的周围环境信号。
在一个实施方式中设置，在机动车外部检查：机动车是否允许与至少一个行驶预给定相应地从第二位置驶出，其中，根据检查结果产生释放信号用以实现至少一个行驶预给定，并且向机动车发送该释放信号。例如设置，仅当该检查得出：允许机动车从第二位置驶出时，才会产生并向机动车发送释放信号。为了这种检查，例如使用在说明书中所描述的周围环境信号，即基础设施环境传感器和/或机动车环境传感器的周围环境信号。
发送在本说明书意义下包括通过通信网络的相应发送，例如无线通信网络的相应传输。无线通信网络包括例如WLAN通信网络和/或移动无线电网络。
在一个实施方式中设置，在机动车内部接收代表基础设施辅助数据的基础设施辅助数据信号，所述基础设施辅助数据适用于机动车可以基于这些基础设施辅助数据来规划其行驶。这种基础设施辅助数据信号例如包括周围环境信号和/或代表机动车周围环境中的天气的天气信号。
在一个实施方式中设置，机动车外部产生代表基础设施辅助数据的基础设施辅助数据信号，所述基础设施辅助数据适合于，机动车可以基于这些基础设施辅助数据来规划该机动车的行驶。这种基础设施辅助数据信号例如包括周围环境信号和/或代表机动车周围环境中的天气的天气信号。例如，基础设施辅助数据信号被发送给机动车。
在一个实施方式中设置，机动车在至少一个行驶预给定在机动车内部实现之前在第二位置处停车。因此设置：在将责任从机动车移交给基础设施之前，机动车停在第二位置处，使得该移交在机动车静止状态中实现。
在一个实施方式中设置，机动车不在第二位置处停车。因此，责任从机动车到基础设施的移交例如在机动车行驶期间提供。
附图说明
本发明的实施例在附图中驶出并且在下面的说明中更详细地阐述。附图驶出：
图1根据第一方面的方法的流程图；
图2根据第二方面的方法的流程图；
图3装置；
图4机器可读存储介质，和
图5机场。
具体实施方式
图1示出一种用于将机动车从第一位置经第二位置至少部分自动化地转移到第三位置的方法的流程图，其中，第一位置位于停车场以外，其中，第二位置和第三位置被停车场包括，所述方法包括以下步骤：
-在机动车内部规划101机动车从第一位置到第二位置的至少部分自动化被引导的第一行驶，以及
-在机动车内部执行103机动车从第一位置到第二位置的所规划的至少部分自动化被引导的第一行驶，使得机动车至少部分自动化地从第一位置转移105到第二位置，
-接收107至少一个在机动车外部所求取的第一行驶预给定，该第一行驶预给定规定了：机动车应如何至少部分自动化地从第二位置转移到第三位置，以及在第三位置处应如何至少部分自动化地泊车；
-在机动车内部这样实现109至少一个第一行驶预给定，使得机动车至少部分自动化地从第二位置行驶到第三位置，并且在第三位置处至少部分自动化地泊入。
图2示出一种用于将机动车从第一位置经第二位置至少部分自动化地转移到第三位置的方法的流程图，其中，第一位置位于停车场以外，其中，第二位置和第三位置被停车场包括，所述方法包括以下步骤：
-在机动车外求取201第一行驶预给定，该第一行驶预给定规定了：机动车应如何至少部分自动化地从第二位置转移到第三位置并且在第三位置处应如何至少部分自动化地泊车，
-在机动车从第一位置到第二位置的至少部分自动化被引导的行驶期间，或在机动车从第一位置至少部分自动化地转移到第二位置之后机动车到达第二位置之后，向机动车发送203第一行驶预给定。
图3示出装置301，该装置设置为用于，执行根据第一方面和/或根据第二方面的方法的所有步骤。
图4示出机器可读的存储介质401，在所述存储介质上存储有计算机程序403。该计算机程序403包括指令，当该计算机程序403由计算机执行时，该指令安排该计算机执行根据第一方面和/或根据第二方面的方法。
例如设置，装置301在机动车的控制器中实现。例如，控制器是主控制器。
例如设置，该装置301在基础设施中实现。例如，该装置301是服务器。例如，该装置301是云基础设施的一部分。
图5示出机场501。
机场501包括具有机场建筑物入口505的机场建筑物503。在机场501的滑行道507上停放有飞机509。
机场501包括停车场511，该停车场示范性地构造为停车楼。在一个未示出的实施方式中可以设置，停车场511是停车库。例如，停车楼附加地包括停车库，即一个或多个地下楼层。在一个未示出的实施方式中可以设置，停车场511构造为平坦的，即具有唯一的楼层，即形成平坦的面。
在停车场511内停放有多个机动车513。也就是说，这些机动车513停放在停车场511的停车位上。
在机场建筑物入口505的前面，设置划线区域515，该划线区域是说明书意义下的第一位置。在第一位置515处，驾驶员已停放了机动车517。机动车517包括(未示出的)多个环境传感器，这些环境传感器设置为用于感测机动车517的周围环境。这种传感器式的感测分别示例性且象征性地通过带有附图标记519的弧形元素示出。
机动车517例如是AVP机动车。机动车517设置为用于，至少部分自动化地被引导。例如，机动车517是高度自动化的机动车或全自动化的机动车。
停车场511具有驶入口521。紧挨着驶入口521的后面，设置另一划线区域523，该划线区域是说明书意义下的第二位置。
道路525从机场建筑物入口505通至停车场511的驶入口521。沿着道路525，设置停车带527，多个机动车529相继地停放在该停车带上。交通标志牌530指向停车场511并且指向停车带527。
机动车517应自动地停放在停车场511的一个停车位531上。停车位531是说明书意义下的第三位置。
根据在这里所说明的方案，机动车517以机动车为中心的方式从第一位置515至少部分自动化地被引导到第二位置523。从第二位置523直到第三位置531，机动车517以基础设施为中心的方式至少部分自动化地被引导。
示例性地，第一应有轨迹533作为箭头被画出，机动车517从第一位置515应驶过该第一应有轨迹到第二位置523。该第一应有轨迹533已由机动车517本身在其规划的范畴中求取。
设置基础设施的多个基础设施环境传感器535、537、539，这些基础设施环境传感器在空间上分布地沿着道路525布置，其中，这些基础设施环境传感器535、537、539分别设置为用于，感测这些基础设置环境传感器的周围环境并且输出与该感测相应的周围环境信号。根据一个实施方式，这些周围环境信号可以被发送给机动车517，使得该机动车可以将这些周围环境信号用于其规划，并且用于使该机动车从第一位置515到第二位置523的至少部分自动化地被引导的行驶。示例性地，第一基础设施环境传感器535感测第一位置515及其周围环境。示例性地，第二基础设施环境传感器537感测道路525的第一位置515和第二位置523之间的区段。示例性地，第三基础设施环境传感器539感测紧挨着入口521的前面的周围环境。在一个实施方式中，在空间上分布地沿着道路525这样设置多个基础设施环境传感器，使得能够无间隙地从第一位置515直至第二位置523地感测道路525，尤其是包括第一位置515和/或第二位置523在内。
例如设置，使用基础设施环境传感器的周围环境信号，以便监控机动车517从第一位置515到第二位置523的行驶，以便探测潜在危险。在探测到潜在危险时，例如可以设置，由基础设施向机动车517发送紧急停车信号。
在停车场511内，(未示出的)基础设施环境传感器在空间上分布地布置，以便监控机动车517从第二位置523到第三位置531的至少部分自动化地被引导的行驶。例如，这样的基础设施环境传感器分别感测第二位置523和/或第三位置531。
因此，机动车517的驾驶员可以将其机动车517停放在第一位置515处并且直接通过机场建筑物入口505进入到机场建筑物503中。根据在这里所说明的方案，该驾驶员的机动车517在停车场511内自动地从第一位置515经第二位置523被引导到第三位置531，并且在那里自动地停放。
在一个未示出的实施方式中，停车场511包括在说明书意义下的第四位置。在一个未示出的实施方式中，在停车场511外设置说明书意义下的第五位置。在未示出的实施方式中可以设置，机动车517在时间上在第三位置531处泊车之后从该位置531泊出并且受基础设施辅助地至少部分自动化地被引导到第四位置并且从该第四位置根据在这里所说明的方案以机动车为中心的方式至少部分自动化地被引导到第五位置。例如，第五位置设置在机场建筑物503的(未示出的)机场建筑物出口前面。
总之，根据在这里所说明的方案，尤其设置，机动车在停车场外以机动车为中心的方式被引导。因此，对行驶的责任在于机动车本身。例如设置，机动车在停车场内以基础设施为中心的方式被引导。这意味着，对该行驶的责任在基础设施中，而不是机动车中。
根据一个实施方式，该机动车是至少部分自动化的机动车，尤其是高度自动化的机动车，尤其是完全自动化的机动车。该机动车尤其设置为用于，能够自主地在道路上行驶。
根据一个实施方式，该机动车是AVP机动车。
根据一个实施方式，该机动车包括机动车系统，该机动车系统设置为用于，该机动车至少部分自动化地被引导，尤其是高度自动化地被引导，尤其是完全自动化地被引导。
根据一个实施方式，设置AVP基础设施系统，该AVP基础设施系统设置为用于，基于相应地求取的应有轨迹在停车场内引导机动车，并且在停车位置(第三位置)处泊入和泊出该机动车。
根据一个实施方式，基于这些框架条件(2个系统)对整个过程(从第一位置经第二位置到第三位置的行驶)的各个阶段的责任可以如下限定：
-在停车场外的第一位置处开始该方法；
-释放从第一位置到第二位置的行驶；
-行驶到第二位置；
-释放从第二位置到第三位置的行驶；
-行驶到第三位置并且在第三位置处泊车。
例如，责任的移交可以如下限定：
根据一个实施方式，AVP基础设施系统首先检查：该过程是否可以和/或允许开始。这例如意味着，检查：该过程是否已被订购和/或支付，和/或停车位是否空闲，和/或机动车的乘员是否已全部离开该机动车，和/或第一和第二位置之间的整个路线是否空闲，即没有由于例如事故而被禁阻。
根据一个实施方式，AVP基础设施系统借助自身的基础设施环境传感器在第一位置处检查：是否允许机动车驶出。例如，检查：该驶出是否是安全的。例如，检查：紧挨着机动车的周围环境是否空闲。尤其可以设置，机动车关于该检查执行冗余分析，并且在自身探测到危险时引发紧急停车(紧急停车控制信号)。
在一个实施方式中，机动车借助上述自身机动车系统和机动车环境传感器从第一位置行驶到第二位置。根据一个实施方式设置，AVP基础设施系统在该行驶期间借助基础设施环境传感器监控该机动车，以便探测对机动车和/或交通参与者的潜在危险，以便在探测到危险时向机动车发送紧急停车信号，以便引发紧急停车。
在一个实施方式中设置，在机动车停在第二位置处期间，AVP基础设施系统利用自身的基础设施环境传感器来检查：该基础设施系统是否使机动车驶出。例如，检查：驶出是否是安全的？例如，检查：紧挨着机动车的周围环境是否空闲。如果是，则产生释放并且发送给机动车。尤其可以设置，机动车关于该检查执行冗余分析，并且在自身探测到危险时拒绝驶出。
在一个实施方式中，AVP基础设施系统通过第二应有轨迹的预给定使机动车行驶到第三位置并且使该机动车停放在第三位置处。根据一个实施方式设置，机动车借助机动车环境传感器监控该行驶，以便探测对机动车和/或对交通参与者的潜在危险，以便在探测到危险时产生并且输出紧急停车控制信号，以便引发紧急停车。
根据一个实施方式，可以以类似方式为从第三位置到第四位置并进一步到第五位置的行驶实施上述步骤。

Claims (21)

1.用于将机动车(517)从第一位置(515)经第二位置(523)至少部分自动化地转移(105)到第三位置的方法，其中，所述第一位置(515)位于停车场(511)外，其中，所述第二位置(523)和所述第三位置(531)被所述停车场(511)包括，所述方法包括以下步骤：
-在机动车内部规划(101)所述机动车从所述第一位置(515)到所述第二位置(523)的至少部分自动化地被引导的第一行驶，和
-在机动车内部执行(103)所述机动车(517)的所规划的至少部分自动化地被引导的从所述第一位置(515)到所述第二位置(523)的第一行驶，使得所述机动车(517)至少部分自动化地从所述第一位置(515)转移(105)到所述第二位置(523)，
-接收(107)至少一个在机动车外部所求取的第一行驶预给定，该第一行驶预给定规定：所述机动车(517)应如何至少部分自动化地从所述第二位置(523)转移到所述第三位置(531)并且在所述第三位置(531)处至少部分自动化地泊入；
-在机动车内部这样实现(109)至少一个第一行驶预给定，使得所述机动车(517)至少部分自动化地从所述第二位置(523)行驶到所述第三位置(531)，并且在第三位置(531)处至少部分自动化地泊入。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在机动车内部监控所述机动车(517)的至少部分自动化被引导的第一行驶，以便求取(201)与所规划的行驶的偏差，其中，根据所求取的偏差在机动车内部校正所述至少部分自动化地被引导的第一行驶。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，对所述至少一个第一行驶预给定的接收包括在时间上相继地接收(107)多个第一行驶预给定，这些第一行驶预给定分别包括至少部分自动化地驶过从所述第二位置(523)到所述第三位置(531)的路线的各一个子区段，其中，所接收的子区段构成从所述第二位置(523)到所述第三位置(531)的路线，其中，在机动车内部的实现(109)根据“是否已接收到对于至少部分自动化地驶过子区段的对应释放”来执行，使得所述机动车(517)在接收到释放之后才至少部分自动化地驶过对应的子区段。
4.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，在机动车内部检查：是否已接收到在机动车外部产生的释放信号，该释放信号代表释放所述机动车(517)从所述第一位置(515)到所述第二位置(523)的至少部分自动化的转移(105)，其中，所述第一行驶在机动车内部的实现(109)根据“是否已接收到在机动车外部所产生的释放信号”来执行。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，在机动车内部如下检查所接收的释放：实际上是否可以授权相应的释放，其中，所述第一行驶在机动车内部的实现(109)根据“实际上是否可以授权相应的释放”来执行。
6.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，对至少一个第一行驶预给定的接收包括在时间上相继地接收多个第一行驶预给定，这些第一行驶预给定分别包括至少部分自动化地驶过从所述第二位置(523)到所述第三位置(531)的路线的各一个子区段，其中，所接收的子区段构成从所述第二位置(523)到所述第三位置(531)的路线，其中，只要接收到进一步的第一行驶预给定，就一直执行对应的在机动车内部的实现。
7.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，如果所述至少一个第一行驶预给定包括执行紧急停车，则直接在机动车内部实现所述紧急停车的执行，使得所述机动车执行自动的紧急停车。
8.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，在机动车内部检查：是否允许所述机动车(517)与所规划的行驶相应地从所述第一位置(515)驶出，其中，所规划的行驶的实现根据所述检查的结果来执行，其中，为了所述检查，使用来自基础设施环境传感器的代表所述机动车(517)的周围环境的周围环境信号和/或来自机动车环境传感器的代表所述机动车(517)的周围环境的周围环境信号。
9.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，在机动车内部接收(107)到在机动车外部产生的紧急停车信号时，在所述机动车(517)从所述第一位置(515)到所述第二位置(523)的至少部分自动化地被引导的行驶期间，在机动车内部规划并执行自动的紧急停车。
10.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，在所述机动车(517)的至少部分自动化被引导的从所述第二位置(523)到所述第三位置(531)的行驶期间，在机动车内部分析所述机动车(517)所处于的当前状况，以便探测潜在危险，其中，在探测到潜在危险时，在机动车内部规划和执行自动的紧急停车。
11.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，在时间上在所述机动车(517)在所述第三位置(531)处泊入之后，所述机动车至少部分自动化地从所述第三位置经第四位置转移到第五位置，其中，所述第四位置被所述停车场(511)包括，其中，所述第五位置位于所述停车场(511)以外，所述方法包括以下步骤：
-接收(107)至少一个在机动车外部所求取的第二行驶预给定，所述第二行驶预给定规定了：所述机动车应如何从所述第三位置(523)至少部分自动化地泊出并且至少部分自动化地转移(105)到所述第四位置，
-所述至少一个第二行驶预给定在机动车内部这样实现(109)，使得所述机动车从所述第三位置(531)至少部分自动化地泊出，并且至少部分自动化地行驶到所述第四位置；
-在机动车内部规划(101)所述机动车的从所述第四位置到所述第五位置的至少部分自动化地被引导的第二行驶，以及
-在机动车内部执行(103)所述机动车的所规划的至少部分自动化地被引导的从所述第四位置到所述第五位置的第二行驶，使得所述机动车(517)至少部分自动化地从所述第四位置转移到所述第五位置。
12.用于将机动车(517)从第一位置(515)经第二位置(523)至少部分自动化地转移(109)到第三位置(531)的方法，其中，所述第一位置(515)位于停车场(511)以外，其中，所述第二位置(523)和所述第三位置(531)被所述停车场(511)包括，所述方法包括以下步骤：
-在机动车外部求取第一行驶预给定，该第一行驶预给定规定了：所述机动车(517)应如何至少部分自动化地从所述第二位置(523)转移到所述第三位置(531)并且在所述第三位置(531)处至少部分自动化地泊入；
-在所述机动车(517)的至少部分自动化被引导的从所述第一位置(515)到所述第二位置(523)的行驶期间，或在所述机动车(517)在从所述第一位置(515)至少部分自动化地转移(105)到所述第二位置(523)之后所述机动车到达所述第二位置(523)之后，向所述机动车发送所述第一行驶预给定。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，在机动车外部监控所述机动车(517)的至少部分自动化被引导的从所述第二位置(523)到所述第三位置(531)的行驶，以便求取与至少一个行驶预给定的偏差，其中，根据所求取的偏差在机动车外部求取至少一个校正预给定，用以校正至少部分自动化地被引导的行驶，并且向所述机动车发送所述至少一个校正预给定。
14.根据权利要求12或13所述的方法，其中，在所述机动车(517)的至少部分自动化地被引导的从所述第一位置(515)到所述第二位置(523)的行驶期间，在机动车外部分析所述机动车(517)所处于的当前状况，以便探测潜在危险，其中，在探测到潜在危险时，在机动车外部产生紧急停车信号并且发送给所述机动车(517)。
15.根据权利要求12至14之一所述的方法，其中，在机动车外部检查：是否允许所述机动车(517)与所述至少一个行驶预给定相应地从所述第二位置(523)驶出，其中，根据所述检查的结果产生释放信号，用以实现所述至少一个行驶预给定，并且向所述机动车(517)发送所述释放信号。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，为了所述检查，使用来自基础设施环境传感器的代表所述机动车(517)的周围环境的周围环境信号和/或来自机动车环境传感器的代表所述机动车(517)的周围环境的周围环境信号。
17.根据权利要求12至16之一所述的方法，其中，在所述机动车(517)从所述第一位置(515)驶出之前，来自基础设施环境传感器的代表所述机动车(517)的周围环境的周围环境信号被发送给所述机动车(517)。
18.根据权利要求12至17之一所述的方法，其中，在时间上在所述机动车(517)在所述第三位置(531)处泊入之后，所述机动车从所述第三位置(531)经第四位置至少部分自动化地转移(105)到第五位置，其中，所述第四位置被所述停车场(511)包括，并且，所述第五位置处于所述停车场(511)以外，所述方法包括以下步骤：
-在机动车外部求取(201)至少一个第二行驶预给定，该第二行驶预给定规定了：所述机动车应如何至少部分自动化地从所述第三位置(531)泊出并且至少部分自动化地转移(105)到所述第四位置；
-向停放在所述第三位置处的机动车发送(203)至少一个第二行驶预给定。
19.装置(301)，所述装置设置为用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的所有步骤。
20.一种计算机程序(403)，包括指令，当所述计算机程序(403)被计算机执行时，所述指令安排该计算机执行根据权利要求1至18中任一项所述的方法。
21.机器可读从存储介质(401)，在所述存储介质上存储根据权利要求20所述的计算机程序(403)。
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