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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt durch einen Bereich einer Infrastruktur, ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Bereichs einer Infrastruktur, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
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Stand der Technik
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2020 113 419 A1 offenbart ein Erstellen einer Konfidenzkarte unter Verwendung gemeinsam genutzter Daten.
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2020 215 649 A1 offenbart eine infrastrukturgestützte Trajektorienermittlung für autonome Fahrzeuge.
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2021 210 396 A1 offenbart eine Vorrichtung zur Steuerung des autonomen Fahrens eines Fahrzeugs.
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Offenbarung der Erfindung
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Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt durch einen Bereich einer Infrastruktur bereitzustellen.
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Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist auch darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Bereichs einer Infrastruktur bereitzustellen.
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Diese Aufgaben werden jeweils durch den entsprechenden Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
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Bei einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt durch einen Bereich einer Infrastruktur bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
- Empfangen von Bereichssignalen, welche den Bereich der Infrastruktur repräsentieren,
- Ermitteln für zumindest einen Teilbereich des Bereichs der Infrastruktur von zumindest einer Handlungsempfehlung basierend auf den Bereichssignalen, wobei die Handlungsempfehlung eine Empfehlung angibt, dass ein sich innerhalb des Teilbereichs befindendes, zumindest teilautomatisiert geführtes Kraftfahrzeugs in einer bestimmten Weise handeln soll,
- Ausgeben von Handlungsempfehlungssignalen, welche die zumindest eine Handlungsempfehlung repräsentieren.
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Nach einem zweiten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Bereichs einer Infrastruktur bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
- Empfangen von Handlungsempfehlungssignalen, welche zumindest eine Handlungsempfehlung repräsentieren, wobei die Handlungsempfehlung eine Empfehlung angibt, dass ein sich innerhalb eines Teilbereichs des Bereichs der Infrastruktur befindendes, zumindest teilautomatisiert geführtes Kraftfahrzeugs in einer bestimmten Weise handeln soll,
- Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Handlungsempfehlungssignalen,
- Ausgeben der erzeugten Steuersignale.
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Nach einem dritten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt auszuführen.
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Nach einem vierten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem dritten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt auszuführen.
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Nach einem fünften Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem vierten Aspekt gespeichert ist.
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Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst wird, dass für einen Teilbereich eines Bereichs einer Infrastruktur eine Handlungsempfehlung ermittelt wird, dies insbesondere unabhängig davon, ob sich innerhalb des Teilbereichs bereits ein Kraftfahrzeug befindet oder nicht, welches zumindest teilautomatisiert geführt wird. Diese für den Teilbereich geltende Handlungsempfehlung wird zum Beispiel über ein Kommunikationsnetzwerk ausgesendet, sodass Empfänger dieser Handlungsempfehlung, also vorliegend ein oder mehrere Kraftfahrzeuge, ihre zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt innerhalb der Infrastruktur, insbesondere innerhalb des Bereichs, insbesondere innerhalb des Teilbereichs, planen können. Basierend auf dem Planen können insbesondere Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des entsprechenden Kraftfahrzeugs erzeugt werden. Diese erzeugten Steuersignale können insbesondere ausgegeben werden.
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Dadurch, dass die Handlungsempfehlung lediglich für einen bestimmten Teilbereich des Bereichs der Infrastruktur vorgesehen ist, kann diese effizient ermittelt werden. Es wird somit nicht eine allgemeine Handlungsempfehlung für den gesamten Bereich ermittelt, sondern abhängig von einem bestimmten Teilbereich. Die Handlungsempfehlung weist also eine Gültigkeit für einen bestimmten Teilbereich des Bereichs auf, gilt also nur für Kraftfahrzeuge innerhalb des Teilbereichs. Kraftfahrzeuge, welche sich innerhalb des Teilbereichs befinden, sind also Adressaten dieser Handlungsempfehlung.
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Durch eine solch teilbereichsspezifische Handlungsempfehlung kann in effizienter Weise auf eine konkret vorliegende Verkehrssituation effizient reagiert werden. Sollte sich zum Beispiel ein Hindernis auf einer Fahrspur befinden, so kann eine Handlungsempfehlung für einen ersten Teilbereich, welcher sich weit entfernt von diesem Hindernis befindet, lauten, dass ein Kraftfahrzeug, welches sich innerhalb dieses ersten Teilbereichs befindet, einen Fahrspurwechsel vornehmen soll. Für einen zweiten Teilbereich, welcher sich relativ zum ersten Teilbereich näher an dem Hindernis befindet, kann eine Handlungsempfehlung angeben, dass ein Kraftfahrzeug, welches sich innerhalb des zweiten Teilbereichs befindet, eine Notbremsung durchführen soll, da für einen Fahrspurwechsel keine Zeit mehr besteht. Ein allgemeine Handlungsempfehlung, eine Notbremsung durchzuführen unabhängig davon, wo sich ein Kraftfahrzeug innerhalb des Bereichs befindet, ist im Vergleich zu dem hier vorgeschlagenen Konzept weniger effizient. Ein Verkehrsfluss könnte somit unnötig abgebremst werden. Beispielsweise könnte dadurch ein Stau entstehen.
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Somit kann das Kraftfahrzeug basierend auf der Handlungsempfehlung effizient seine zumindest teilautomatisierte Fahrt innerhalb der Infrastruktur, insbesondere innerhalb des Bereichs, insbesondere innerhalb des Teilbereichs planen. Basierend auf der Planung können zum Beispiel die Steuersignale erzeugt werden.
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Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass einem Kraftfahrzeug bei einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt durch einen Bereich einer Infrastruktur effizient infrastrukturgestützt assistiert werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient zumindest teilautomatisiert innerhalb eines Bereichs einer Infrastruktur geführt werden kann.
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Das hier beschriebene Konzept wird also zum einen aus Sicht der Infrastruktur beschrieben: das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt. Dies bedeutet, dass die Verfahrensschritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt infrastrukturseitig, also aufseiten der Infrastruktur, also kraftfahrzeugextern, durchgeführt werden.
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Weiter wird das hier beschriebene Konzept auch aus Sicht des Kraftfahrzeugs oder der Kraftfahrzeuge beschrieben: das Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt. Dies bedeutet, dass die Verfahrensschritte des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt kraftfahrzeugseitig, also kraftfahrzeugintern, also aufseiten des Kraftfahrzeugs, durchgeführt werden.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass das Ermitteln der zumindest einen Handlungsempfehlung ein Ermitteln von jeweiligen geschwindigkeitsbezogenen Handlungsempfehlungen für verschiedene, insbesondere maximale, Kraftfahrzeuggeschwindigkeiten und/oder Kraftfahrzeuggeschwindigkeitsbereiche umfasst, sodass die jeweiligen geschwindigkeitsbezogenen Handlungsempfehlungen jeweils eine Empfehlung angeben, dass ein sich innerhalb des Teilbereichs befindendes, zumindest teilautomatisiert geführtes Kraftfahrzeug, welches mit der entsprechenden, insbesondere maximalen, Kraftfahrzeuggeschwindigkeit und/oder innerhalb des entsprechenden Kraftfahrzeuggeschwindigkeitsbereichs fährt, in einer bestimmten Weise handeln soll.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass geschwindigkeitsbezogene Handlungsempfehlungen effizient ermittelt werden können. Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass die Handlungsempfehlung für unterschiedlich schnell fahrende Kraftfahrzeuge ermittelt wird.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass das Ermitteln der zumindest einen Handlungsempfehlung ein Ermitteln von jeweiligen kraftfahrzeugtypbezogenen Handlungsempfehlungen für verschiedene Kraftfahrzeugtypen umfasst, sodass die jeweiligen kraftfahrzeugtypbezogenen Handlungsempfehlungen jeweils eine Empfehlung angeben, dass ein sich innerhalb des Teilbereichs befindendes, zumindest teilautomatisiert geführtes Kraftfahrzeug gemäß dem entsprechenden Kraftfahrzeugtyp in einer bestimmten Weise handeln soll.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass kraftfahrzeugtypbezogene Handlungsempfehlungen effizient ermittelt werden können. Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass für verschiedene Kraftfahrzeugtypen Handlungsempfehlungen ermittelt werden. Dies bedeutet also, dass für einen bestimmten Kraftfahrzeugtyp eine eigene Handlungsempfehlung ermittelt wird. Somit kann insbesondere auf eine Verkehrssituation effizient reagiert werden, für welche ein Lastkraftwagen oder ein Truck eine andere Handlungsempfehlung benötigt als ein Personenkraftwagen oder ein Kraftrad.
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Ein Kraftfahrzeugtyp im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise eine der folgenden Kraftfahrzeugtypen: Personenkraftwagen (PKW), Lastkraftwagen (LKW), SUV („Sport Utility Vehicle“, also Geländelimousine oder Stadtgeländewagen), Sportwagen, Kraftfahrzeug mit einem Anhänger, Kraftrad.
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Kraftfahrzeugtyp kann sich zum Beispiel auch auf eine definierte Größe beziehen.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass ein oder mehrere sich innerhalb des Bereichs befindenden Kraftfahrzeuge infrastrukturseitig einem Kraftfahrzeugtyp entsprechend klassifiziert werden, wobei das Ermitteln von jeweiligen kraftfahrzeugtypbezogenen Handlungsempfehlungen ein Ermitteln einer jeweiligen spezifischen Handlungsempfehlung für das eine oder die mehreren Kraftfahrzeuge gemäß dem jeweils klassifizierten Kraftfahrzeugtyp umfasst, sodass die jeweilige spezifische Handlungsempfehlung eine Empfehlung angibt, dass das eine jeweilige Kraftfahrzeug gemäß dem jeweils klassifizierten Kraftfahrzeugtyp in einer bestimmten Weise handeln soll, wenn sich das eine oder die mehreren Kraftfahrzeug innerhalb des Teilbereichs befinden.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die kraftfahrzeugtypbezogenen Handlungsempfehlungen effizient ermittelt werden können. Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass sich innerhalb des Bereichs befindende Kraftfahrzeuge infrastrukturseitig klassifiziert werden, wobei zum Beispiel in einer Ausführungsform vorgesehen ist, nur für die klassifizierten Kraftfahrzeuge kraftfahrzeugtypbezogene oder kraftfahrzeugtypspezifische Handlungsempfehlungen zu ermitteln. Die Kraftfahrzeuge werden also gemäß einem von mehreren Kraftfahrzeugtypen klassifiziert.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass bei einem der Infrastruktur bekannten Kraftfahrzeug das Ermitteln der zumindest einen Handlungsempfehlung ein Ermitteln einer für das der Infrastruktur bekannte Kraftfahrzeug spezifischen Handlungsempfehlung umfasst, sodass diese eine Empfehlung angibt, dass das der Infrastruktur bekannte Kraftfahrzeug in einer bestimmten Weise handeln soll, wenn es sich innerhalb des Teilbereichs befindet.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass für das der Infrastruktur bekannte Kraftfahrzeug eine spezifische Handlungsempfehlung effizient ermittelt werden kann. Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass für ein individuelles Kraftfahrzeug eine individuelle Handlungsempfehlung ermittelt wird. Dass das Kraftfahrzeug der Infrastruktur bekannt ist, kann beispielsweise daraus resultieren, dass sich das Kraftfahrzeug bei der Infrastruktur für eine assistierte Fahrt angemeldet hat. Dies bedeutet, dass gemäß einer Ausführungsform vorgesehen sein kann, dass ein der Infrastruktur bekanntes Kraftfahrzeug ein an der Infrastruktur für ein Assistieren einer zumindest teilautomatisierten Fahrt angemeldetes Kraftfahrzeug ist.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass das Ermitteln für zumindest einen Teilbereich ein jeweiliges Ermitteln für mehrere Teilbereiche des Bereichs der Infrastruktur umfasst, wobei die mehreren Teilbereiche den Bereich vollständig unterteilen.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass für den gesamten Bereich teilbereichsbezogene Handlungsempfehlungen effizient ermittelt werden können.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass dieses einen Schritt des Festlegens oder Definierens eines Teilbereichs des Bereichs der Infrastruktur umfasst. Insbesondere umfasst das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein Festlegen von mehreren Teilbereichen des Bereichs der Infrastruktur. Die mehreren Teilbereiche unterteilen zum Beispiel den Bereich vollständig.
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Ausführungen, die im Zusammenhang mit einem Bereich gemacht sind, gelten analog für mehrere Bereiche und umgekehrt.
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Die Formulierung „zumindest ein(e)“ bedeutet „ein(e) oder mehrere“.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist vorgesehen, dass dieses ein Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur umfasst, wobei die Steuersignale basierend auf dem Lokalisieren erzeugt werden.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Steuersignale effizient ermittelt werden können.
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Das Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur bewirkt also, dass eine Position des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur kraftfahrzeugseitig bekannt ist. Es wird also gemäß dieser Ausführungsform eine Position des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur ermittelt.
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Somit weiß das Kraftfahrzeug in effizienter Weise, wo es sich bezogen auf den Teilbereich, für welchen die Handlungsempfehlung ermittelt wurde, befindet.
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Technische Funktionalitäten und technische Merkmale des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten und Merkmalen des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt und umgekehrt. Dies bedeutet, dass sich die Verfahrensmerkmale des Verfahrens nach dem ersten Aspekt analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt und umgekehrt ergeben.
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Bei der Handlungsempfehlung gemäß dem Verfahren nach dem zweiten Aspekt kann es sich zum Beispiel um die Handlungsempfehlung gemäß dem Verfahren nach dem ersten Aspekt handeln.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung programmtechnisch eingerichtet ist, das Computerprogramm nach dem vierten Aspekt auszuführen.
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Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt.
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Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen. Die Formulierung „zumindest teilautomatisiert“ umfasst also einen oder mehrere der folgenden Formulierungen: assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert, vollautomatisiert.
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Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.
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Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.
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Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.
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Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.
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Die Infrastruktur umfasst zum Beispiel ein oder mehrere der folgenden Infrastrukturelemente: Parkplatz, Autobahn, Knotenpunkt, Kreuzung, Auffahrt, Abfahrt, Kreisverkehr, Straße, Kreuzung, Einmündung, Autobahnauffahrt, Autobahnabfahrt, Tunnel, Tunneleinfahrt, Tunnelausfahrt, Baustelle, Fahrspurverengung, Brücke, Brückendurchfahrt.
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Innerhalb der Infrastruktur befinden sich zum Beispiel ein oder mehrere räumlich verteilt angeordnete Umfeldsensoren. Diese Umfeldsensoren sind zum Beispiel eingerichtet, ihr jeweiliges Umfeld sensorisch zu erfassen und auf der jeweiligen Erfassung basierende Umfeldsensordaten auszugeben, wobei diese Umfeldsensordaten das Umfeld des jeweiligen Umfeldsensors beschreiben. Basierend auf den Umfeldsensordaten können zum Beispiel die Bereichssignale ermittelt werden. Dies bedeutet zum Beispiel, dass ein oder mehrere Umfeldsensoren der Infrastruktur, also Umfeldsensoren, welche innerhalb der Infrastruktur räumlich verteilt angeordnet sind, den Bereich, insbesondere den Teilbereich, erfassen und auf der jeweiligen Erfassung basierende Umfeldsensordaten ausgeben.
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Basierend auf den Umfeldsensordaten kann zum Beispiel eine Objektliste ermittelt werden, welche Objekte angibt, welche sich innerhalb des Bereichs befinden.
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Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Objektliste gemeinsam oder getrennt von der Handlungsempfehlung an das oder die Kraftfahrzeuge gesendet wird.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass das Ausgeben von Handlungsempfehlungssignalen ein Senden der Handlungsempfehlungssignale über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst. Insbesondere werden die Handlungsempfehlungssignale als Broadcast-Nachricht über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk gesendet. Zum Beispiel werden die Handlungsempfehlungssignale an ein oder mehrere Kraftfahrzeuge über das drahtlose Kommunikationsnetzwerk gesendet. Ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst zum Beispiel ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk und/oder ein Mobilfunknetz.
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Analog umfasst das Empfangen der Handlungsempfehlungssignale gemäß dem Verfahren nach dem zweiten Aspekt ein Empfangen der Handlungsempfehlungssignale über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, also beispielsweise ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk und/oder ein Mobilfunknetz.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist vorgesehen, dass die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen zumindest teilautomatisiert gesteuert werden.
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Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Bildsensor, insbesondere Bildsensor einer Videokamera, Ultraschallsensor, Magnetfeldsensor, Infrarotsensor und Lidarsensor.
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Die hier beschriebenen Ausführungsformen und (Ausführungs-)Beispiele können in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden, auch wenn dies nicht explizit beschrieben ist.
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Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:
- 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem ersten Aspekt,
- 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem zweiten Aspekt,
- 3 eine Vorrichtung,
- 4 ein maschinenlesbares Speichermedium und
- 5 eine Infrastruktur.
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Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden.
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1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt durch einen Bereich einer Infrastruktur, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen 101 von Bereichssignalen, welche den Bereich der Infrastruktur repräsentieren,
Ermitteln 103 für zumindest einen Teilbereich des Bereichs der Infrastruktur von zumindest einer Handlungsempfehlung basierend auf den Bereichssignalen, wobei die Handlungsempfehlung eine Empfehlung angibt, dass ein sich innerhalb des Teilbereichs befindendes, zumindest teilautomatisiert geführtes Kraftfahrzeugs in einer bestimmten Weise handeln soll,
Ausgeben 105 von Handlungsempfehlungssignalen, welche die zumindest eine Handlungsempfehlung repräsentieren.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Bereichs einer Infrastruktur, umfassend die folgenden Schritte:
- Empfangen 201 von Handlungsempfehlungssignalen, welche zumindest eine Handlungsempfehlung repräsentieren, wobei die Handlungsempfehlung eine Empfehlung angibt, dass ein sich innerhalb eines Teilbereichs des Bereichs der Infrastruktur befindendes, zumindest teilautomatisiert geführtes Kraftfahrzeugs in einer bestimmten Weise handeln soll,
- Erzeugen 203 von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Handlungsempfehlungssignalen,
- Ausgeben 205 der erzeugten Steuersignale.
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Eine Handlungsempfehlung im Sinne der Beschreibung umfasst zum Beispiel eine Solltrajektorie, insbesondere eine Notfalltrajektorie. Eine Handlungsempfehlung umfasst zum Beispiel eine Empfehlung für eine maximale Geschwindigkeit und/oder einen minimalen Abstand zu einem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer, insbesondere zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug. Eine Handlungsempfehlung umfasst zum Beispiel eine Bremsempfehlung und/oder ein Fahren mit einer minimalen Geschwindigkeit und/oder ein Beschleunigen und/oder ein Einstellen eines bestimmten Kraftfahrzeugparameters und/oder ein Vorbereiten eines Kraftfahrzeugsystems, beispielsweise eines Airbags oder eines Bremssystems und/oder ein Aktivieren eines Kraftfahrzeugsystems, beispielsweise eines Airbags oder eines Bremssystems.
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3 zeigt eine Vorrichtung 301, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt auszuführen.
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4 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 401, auf dem ein Computerprogramm 403 gespeichert ist. Das Computerprogramm 403 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 403 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt auszuführen.
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Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem zweiten Aspekt auf einem oder auf mehreren Steuergeräten des Kraftfahrzeugs ausgeführt wird.
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Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt auf einer „Roadside Unit“, auch abgekürzt RSU genannt, ausgeführt wird. Eine solche RSU bezeichnet eine straßenseitige Kommunikationseinheit, welche innerhalb der Infrastruktur zum Beispiel an einer Straße angeordnet ist. Zum Beispiel kann das Verfahren nach dem ersten Aspekt auf einem Server der Infrastruktur ausgeführt werden. Ein solcher Server ist zum Beispiel Teil einer Cloud-Infrastruktur. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt auf einer RSU und auf einem Server, der zum Beispiel Teil einer Cloud-Infrastruktur ist, ausgeführt wird.
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5 zeigt eine Infrastruktur 501 umfassend einen Tunnel 503. Der Tunnel 503 umfasst eine Tunneleinfahrt 505. Es sind drei Videokameras 507 umfassend jeweils einen Bildsensor 509 vorgesehen, welche am Tunnel 503 im Umfeld der Tunneleinfahrt 505 angeordnet sind und weg von der Tunneleinfahrt 505 gerichtet sind. Dies bedeutet, dass die Videokameras 507 Videobilder von einem Bereich 511 aufnehmen, welcher vor der Tunneleinfahrt 505 liegt. Dieser Bereich 511 ist durch eine geschweifte Klammer gekennzeichnet.
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Es führt eine zweispurige Straße 513 umfassend eine erste Fahrspur 515 und eine zweite Fahrspur 517 auf die Tunneleinfahrt 505 zu. Ein zumindest teilautomatisiert geführtes Kraftfahrzeug 519 fährt auf der ersten Fahrspur 515 in Fahrtrichtung 521 auf die Tunneleinfahrt 505 zu.
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Der Bereich 511 ist in mehrere Teilbereiche 523 unterteilt, insbesondere vollständig unterteilt.
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In einem Teilbereich 523, welcher zusätzlich noch mit dem Bezugszeichen 525 gekennzeichnet ist, befindet sich eine Gefahrenstelle 527, gekennzeichnet durch ein Pfeilsymbol. Diese Gefahrenstelle 527 befindet sich zwischen dem Kraftfahrzeug 519 und der Tunneleinfahrt 505. Bei dieser Gefahrenstelle 527 kann es sich zum Beispiel um ein liegengebliebenes Kraftfahrzeug handeln.
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Die Videokameras 507 erfassen diese Gefahrenstelle. Die entsprechenden Videobilder können zum Beispiel von Bereichssignalen gemäß der Beschreibung umfasst sein.
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Zum Beispiel ist vorgesehen, dass für jeden Teilbereich 523 eine eigene Handlungsempfehlung basierend auf dieser Information (Videobilder), also dass sich eine Gefahrenstelle 527 vor der Tunneleinfahrt 505 befindet, ermittelt wird. So wird zum Beispiel eine Handlungsempfehlung für einen ersten Teilbereich 523, zusätzlich gekennzeichnet durch das Bezugszeichen 529, ermittelt, wobei sich dieser erste Teilbereich 529 zwischen Kraftfahrzeug 519 und Gefahrenstelle 527 befindet. Diese Handlungsempfehlung umfasst zum Beispiel eine Ausweichtrajektorie 531. Dies bedeutet, dass, wenn sich das Kraftfahrzeug 519 innerhalb des ersten Teilbereichs 529 befindet, dann diese Ausweichtrajektorie 531 dem Kraftfahrzeug 519 empfohlen wird.
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Eine Handlungsempfehlung für einen zweiten Teilbereich 523, gekennzeichnet zusätzlich durch das Bezugszeichen 533, wobei sich dieser zweite Teilbereich 533 bezogen auf den ersten Teilbereich 529 und bezogen auf die Fahrtrichtung 521 näher an der Gefahrenstelle 527 befindet, kann zum Beispiel vorgeben, dass ein Kraftfahrzeug, welches sich innerhalb des zweiten Teilbereichs 533 befindet, eine Notbremsung ausführen soll, um eine Kollision mit der Gefahrenstelle 527 zu vermeiden oder zumindest eine Unfallschwere zu verringern.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102020113419 A1 [0002]
- DE 102020215649 A1 [0003]
- DE 102021210396 A1 [0004]
