CN112519763A - 自动泊车系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动泊车系统，自动泊车系统通过对停车场内的多台自动驾驶车辆进行指示，使自动驾驶车辆沿着目标路线行驶而停泊在停车场内的目标停车位，自动泊车系统具备车辆指示部，该车辆指示部将自动驾驶车辆引导至用于到目标停车位的目标路线，并且对沿着目标路线自动驾驶中的自动驾驶车辆进行暂停指示以及行进指示，车辆指示部进行自主行驶预约指示，该自主行驶预约指示是用于在与自动驾驶车辆的通信中断时使自动驾驶车辆沿着目标路线自主行驶的指示。

Description

自动泊车系统

技术领域

本发明涉及自动泊车系统。

背景技术

以往，作为与自动泊车系统有关的技术文献，已知日本特表2018-533259。该公报公开了：在用于自动代客泊车(valet parking)的通信系统中，具备第1通信装置和第2通信装置以及控制装置，该通信系统是用于进行停车场管理服务器与车辆的无线通信的系统，第1通信装置和第2通信装置使用不同的无线通信网络，控制装置用于使第1通信装置和第2通信装置冗长地工作。

发明内容

关于自动代客泊车，虽然使自动驾驶车辆根据停车场侧的指示来行驶，但要将停车场侧与自动驾驶车辆的通信中断完全消除是不容易的。由于在发生通信中断时自动驾驶车辆无法接收停车场侧的指示，因此这成为自动代客泊车的泊车效率降低的原因。

本发明的一个技术方案是自动泊车系统，其通过对停车场内的多台自动驾驶车辆进行指示，使自动驾驶车辆沿着目标路线行驶而停泊在停车场内的目标停车位，所述自动泊车系统具备车辆指示部，所述车辆指示部将自动驾驶车辆引导至目标路线，并且对沿着目标路线行驶期间的自动驾驶车辆进行暂停指示以及行进指示，车辆指示部进行自主行驶预约指示，所述自主行驶预约指示是用于在与自动驾驶车辆的通信中断时使自动驾驶车辆沿着目标路线自主行驶的指示。

根据本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统，进行用于在通信中断时使自动驾驶车辆沿着目标路线自主行驶的自主行驶预约指示，因此与在通信中断时总是使自动驾驶车辆停止的情况相比，通过使通信中断的自动驾驶车辆自主行驶而能够提高自动代客泊车的泊车效率。

在本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统中，也可以为，车辆指示部在出现了通信中断了的自动驾驶车辆、即故障(failed)车辆的情况下，基于故障车辆以外的自动驾驶车辆、即正常自动驾驶车辆的位置，对位于故障车辆的目标路线上的正常自动驾驶车辆进行路线变更指示或者退避指示以使该正常自动驾驶车辆驶离故障车辆的目标路线。根据该自动泊车系统，通过对有可能自主行驶的故障车辆的目标路线上的正常自动驾驶车辆进行路线变更指示或者退避指示以使该正常自动驾驶车辆驶离故障车辆的目标路线，能够减少故障车辆与正常自动驾驶车辆接触的可能性。

在本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统中，也可以为，车辆指示部在出现了通信中断了的自动驾驶车辆、即故障车辆的情况下，基于故障车辆以外的自动驾驶车辆、即正常自动驾驶车辆的位置，对预定要进入故障车辆的目标路线的正常自动驾驶车辆进行路线变更指示或者停止指示以使该正常自动驾驶车辆不进入故障车辆的目标路线。根据该自动泊车系统，通过对预定要进入有可能自主行驶的故障车辆的目标路线的正常自动驾驶车辆进行路线变更指示或者停止指示以使该正常自动驾驶车辆不进入故障车辆的目标路线，能够减少故障车辆与正常自动驾驶车辆接触的可能性。

在本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统中，也可以为，车辆指示部在出现了通信中断了的自动驾驶车辆、即故障车辆的情况下，对故障车辆以外的自动驾驶车辆、即正常自动驾驶车辆进行通信中断时停止预约指示以使该正常自动驾驶车辆在通信中断时停止，通信中断时停止预约指示优先于自主行驶预约指示。根据该自动泊车系统，通过在出现了故障车辆的情况下对正常自动驾驶车辆进行通信中断时停止预约指示以使该正常自动驾驶车辆在通信中断时停止，且使通信中断时停止预约指示优先，能够避免因多台故障车辆自主行驶而使停车场内的状况变得复杂。

根据本发明的一个技术方案涉及的自动泊车系统，通过使通信中断的自动驾驶车辆自主行驶而能够提高自动代客泊车的泊车效率。

附图说明

以下，参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：

图1是表示一实施方式涉及的自动泊车系统的框图。

图2是表示进行自动代客泊车的停车场的一例的俯视图。

图3是表示停车场管理服务器的硬件构成的一例的框图。

图4是用于说明出现了故障车辆的状况的俯视图。

图5是用于说明出现了多台故障车辆的状况的俯视图。

图6A是表示自主行驶预约指示处理的一例的流程图。

图6B是表示自主行驶开始处理的一例的流程图。

图7是表示停车场管理服务器中的指示变更处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是表示一实施方式涉及的自动泊车系统100的框图。图1所示的自动泊车系统(AVPS：Automated Valet Parking System)100是用于进行停车场(Parking place)中的自动驾驶车辆2的自动代客泊车(Automated Valet Parking)的系统。

自动代客泊车是指如下服务：使用户(乘员)在停车场中的下车场下车后的无人的自动驾驶车辆2根据来自停车场侧的指示沿着目标路线行驶，使之自动地停在停车场内的目标停车位。目标停车位是指作为自动驾驶车辆2的停车位置而预先设定的停车位(Parking space，泊车空间)。目标路线是指自动驾驶车辆2为了到达目标停车位而行驶的停车场内的路线。此外，出库时的目标路线是为了到达后述的乘车用车位(接载用空间)而行驶的路线。

停车场既可以是自动代客泊车专用的停车场，也可以是兼用于作为自动代客泊车的对象之外的一般车辆用的停车场。也可以使用一般车辆用的停车场的一部分作为自动代客泊车专用的区域。在本实施方式中，以自动代客泊车专用的停车场为例来用于进行说明。

在此，图2是表示进行自动代客泊车的停车场的一例的俯视图。在图2中示出自动代客泊车用的停车场50、停车区域(Parking area)51、下车场(Drop-off area)52以及乘车场(Pickup area)53。停车场50包括停车区域51、下车场52以及乘车场53。此外，下车场52和乘车场53不需要分别设置，也可以作为一体的上下车场来设置。

停车区域51是形成有通过自动代客泊车而将自动驾驶车辆2停泊的停车位(停车框)61的场所。停车位61例如如图2所示在一个方向(停车车辆的车宽方向)上排列着形成有多个。下车场52是设在停车场50的入口侧的用于将包括用户的乘员从入库前的自动驾驶车辆2送下车的场所。在下车场52形成有用于在乘员下车时供自动驾驶车辆2停车的下车用车位62。下车场52经由入库门54与停车区域51相通。

乘车场53是设在停车场50的出口侧的用于供乘员乘上出库过来的自动驾驶车辆2的场所。在乘车场53形成有用于供自动驾驶车辆2为了接载乘员而等待的乘车用车位63。乘车场53经由出库门55与停车区域51相通。另外，在乘车场53与停车区域51之间设置有用于从乘车场53向停车区域51返回自动驾驶车辆2的退回门(return gate)56。此外，退回门56不是必须的。

另外，在图2中，示出在下车场52的下车用车位62停车中的自动驾驶车辆2A、正在停车场50内行驶的自动驾驶车辆2B、停泊于停车区域51的停车位61上的自动驾驶车辆2C、以及在乘车场53的乘车用车位63停车中的自动驾驶车辆2D。

自动泊车系统100例如在进入(Entering)到停车场50的自动驾驶车辆2在下车用车位62送乘员下车后(对应于自动驾驶车辆2A)得到自动驾驶车辆2的指示权限，开始进行自动代客泊车。自动泊车系统100使自动驾驶车辆2驶向停车区域51内的目标停车位(对应于自动驾驶车辆2B)，并使自动驾驶车辆2停泊于目标停车位(对应于自动驾驶车辆2C)。自动泊车系统100根据出库请求(Pickup request)，使停泊中的自动驾驶车辆2驶向乘车场53，并使之在乘车用车位63等待直到乘员抵达(对应于自动驾驶车辆2D)。

在自动泊车系统100中，进行自主行驶预约指示，该自主行驶预约指示是用于在正在进行自动代客泊车的自动驾驶车辆2发生了通信中断的情况下使自动驾驶车辆2沿着目标路线自主行驶的指示。关于自主行驶预约指示，将会在后面详细进行说明。

[自动泊车系统的构成]

以下，参照附图对自动泊车系统100的构成进行说明。如图1所示，自动泊车系统100具备停车场管理服务器1。停车场管理服务器1是用于管理停车场的服务器。

停车场管理服务器1构成为能够与自动驾驶车辆2以及用户终端(User frontend)3进行通信。关于自动驾驶车辆2以及用户终端3，将在后面详细进行说明。停车场管理服务器1既可以设置于停车场，也可以设置于离开了停车场的设施。停车场管理服务器1也可以由设置在不同的地方的多个计算机构成。

停车场管理服务器1与停车场传感器4以及停车场地图数据库5连接。停车场传感器4是用于识别停车场50内的状况的传感器。停车场传感器4包括用于对在各停车位是否存在停泊车辆(各停车位是被占用、还是空闲)进行检测的空位检测传感器。

空位检测传感器既可以按各停车位来设置，也可以设置于顶棚等而构成为能够用一台传感器监视多个停车位。空位检测传感器的构成没有特别限定，可以采用周知的构成。空位检测传感既可以是压力传感器，也可以是使用电波的雷达传感器或者声纳传感器，还可以是摄像头(camera)。空位检测传感器向停车场管理服务器1发送停车位中的停泊车辆的检测信息。

停车场传感器4也可以包括用于对在停车场50的行驶路径上行驶的自动驾驶车辆2进行检测的监视摄像头。监视摄像头设置于停车场的顶棚和/或墙壁，对行驶的自动驾驶车辆2进行拍摄。监视摄像头向停车场管理服务器1发送拍摄图像。

停车场地图数据库5是存储停车场地图信息的数据库。停车场地图信息包括停车场中的停车位的位置信息、下车用车位的位置信息、乘车用车位的位置信息以及停车场中的行驶路径的信息。另外，停车场地图信息包括自动驾驶车辆2用于进行位置识别的地标(landmark)的位置信息。关于地标，将会在后面进行说明。

首先，对停车场管理服务器1的硬件构成进行说明。图3是表示停车场管理服务器的硬件构成的一例的框图。如图3所示，停车场管理服务器1构成为具备处理器40、存储器(memory)41、储存器(storage)42、通信接口(interface)43以及用户接口44的一般的计算机。

处理器40使各种操作系统工作来控制停车场管理服务器1。处理器40是包括控制装置、运算装置、寄存器等的CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等运算器。处理器40对存储器41、储存器42、通信接口43以及用户接口44进行综合管理。存储器41是ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机访问存储器)等记录介质。储存器42是HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)等记录介质。

通信接口43是用于进行经由网络的无线通信的通信设备。通信接口43能够使用网络设备、网络控制器、网卡等。停车场管理服务器1使用通信接口43与自动驾驶车辆2以及用户终端3进行通信。用户接口44是相对于停车场管理服务器1的管理者等的、停车场管理服务器1的输入输出部。用户接口44包括显示器、扬声器等输出器以及触摸面板等输入器。

接着，对停车场管理服务器1的功能性构成进行说明。如图1所示，停车场管理服务器1具有车辆信息取得部11、车辆状况识别部12、指示变更对象车辆确定部13以及车辆指示部14。

车辆信息取得部11通过与成为自动代客泊车的对象的自动驾驶车辆2的通信，取得自动驾驶车辆2的车辆信息。车辆信息包括自动驾驶车辆2的识别信息以及在停车场内的自动驾驶车辆2的位置信息。识别信息是能够确定各个自动驾驶车辆2的信息即可。识别信息既可以是ID编号(Identification Number)，也可以是车辆编号，还可以是自动代客泊车的预约编号等。

车辆信息既可以包括自动驾驶车辆2的车种，也可以包括有别于识别信息的车辆编号。车辆信息既可以包括入库预约时刻等的入库预约信息，也可以包括预定出库时刻。车辆信息既可以包括自动驾驶车辆2的转弯半径、车宽等的车体信息，也可以包括与自动驾驶车辆2的自动驾驶功能有关的信息。与自动驾驶功能有关的信息也可以包括自动驾驶的版本信息。

车辆信息也可以包括自动驾驶车辆2的行驶状态以及外部环境的识别结果。关于行驶状态以及外部环境的识别，将在后面进行说明。车辆信息也可以包括自动驾驶车辆2的剩余的可行驶距离或者剩余燃料的信息。车辆信息也可以包括自动驾驶车辆2的故障信息。故障信息是指与自动驾驶车辆2所产生的异常有关的信息。

车辆信息取得部11在自动代客泊车的期间持续地从自动驾驶车辆2取得车辆信息。在自动驾驶车辆2变为停车中的情况下，车辆信息取得部11既可以中断车辆信息的取得，也可以定期地取得车辆信息。

车辆状况识别部12基于车辆信息取得部11取得的车辆信息，对自动代客泊车中的自动驾驶车辆2的状况进行识别。自动驾驶车辆2的状况包括在停车场内的自动驾驶车辆2的位置。自动驾驶车辆2的状况包括停车场管理服务器1与自动驾驶车辆2的通信状况。

车辆状况识别部12判定停车场管理服务器1与自动驾驶车辆2之间是否发生了通信中断。通信中断的判定方法不特别限定，能够使用周知的方法。车辆状况识别部12例如在无法与自动驾驶车辆2通信的状况持续了一定时间以上的情况下判定为发生了通信中断。车辆状况识别部12也可以在与自动驾驶车辆2的通信速度低于中断判定阈值的状态持续了一定时间以上的情况下判定为发生了通信中断。中断判定阈值是预先设定了值的阈值。车辆状况识别部12在判定为发生了通信中断的情况下，识别为出现了因通信中断所引起的故障车辆。

指示变更对象车辆确定部13在由车辆状况识别部12识别到出现了因通信中断所引起的故障车辆的情况下，基于故障车辆以外的自动驾驶车辆2、即正常自动驾驶车辆的位置(在停车场内的位置)，从正常自动驾驶车辆中确定指示变更对象车辆。指示变更对象车辆是指由于故障车辆的存在而成为指示变更的对象的正常自动驾驶车辆。正常自动驾驶车辆的位置由车辆状况识别部12来识别。

指示变更对象车辆确定部13例如将位于故障车辆的目标路线(未通过的目标路线)上的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。以下，将故障车辆的目标路线称为故障车辆路线。

指示变更对象车辆确定部13也可以将预定要进入故障车辆路线的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。所谓预定要进入故障车辆路线的正常自动驾驶车辆，例如是从停车场管理服务器1指示的该正常自动驾驶车辆的目标路线(未通过的目标路线)与故障车辆路线交叉的正常自动驾驶车辆。

在此，图4是用于说明出现了故障车辆的状况的俯视图。图4中示出因通信中断所引起的故障车辆F1、故障车辆路线(故障车辆F1的目标路线)C1、故障车辆的目标停车位61a以及指示变更对象车辆H1、H2。另外，图4中示出指示变更对象车辆H1的变更前的目标路线D1、指示变更对象车辆H1的变更后的目标路线D2、指示变更对象车辆H1的变更前的目标停车位61b、指示变更对象车辆H2的变更前的目标路线D3以及指示变更对象车辆H2的变更后的目标路线D4。

在图4所示的状况下，指示变更对象车辆确定部13将位于故障车辆路线C1上的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆H1。另外，指示变更对象车辆确定部13将预定要进入故障车辆路线C1的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆H2。

车辆指示部14对进行自动代客泊车的自动驾驶车辆2进行指示。车辆指示部14在自动驾驶车辆2开始自动代客泊车的情况下，将该自动驾驶车辆2引导至用于到目标停车位的目标路线。目标停车位的决定方法不特别限定。既可以按进入停车场的顺序从出口侧开始分配停车位，也可以按出库预约时间从近到远的顺序从出口侧开始分配停车位。也可以让用户指定目标停车位。车辆指示部14在自动驾驶车辆2出库时将自动驾驶车辆2引导至用于到乘车用车位63的目标路线。

车辆指示部14算出用于从自动驾驶车辆2的位置到目标停车位的目标路线。车辆指示部14例如算出能够沿着停车场内的行驶路径以最短的行驶距离到达目标停车位的路线作为目标路线。车辆指示部14也可以算出新的自动驾驶车辆2的目标路线，以使其不与其他自动驾驶车辆2的目标路线交叉。车辆指示部14也可以考虑目标路线来决定目标停车位。此外，车辆指示部14也可以将停车场内的上限车速与目标路线一并进行指示。车辆指示部14也可以指示上限加速度。上限车速和上限加速度是预先决定的。

车辆指示部14根据车辆状况识别部12识别出的其他自动驾驶车辆2的状况来进行暂停指示以及行进指示。暂停指示是指使自动驾驶车辆2暂时地停止的指示。行进指示是指使停止着的自动驾驶车辆2行进(起步)的指示。车辆指示部14也可以对自动驾驶车辆2的减速或者加速进行指示。车辆指示部14通过根据其他自动驾驶车辆2的状况来控制自动驾驶车辆2的停止以及行进，一边避免与其他自动驾驶车辆2的接近，一边使自动驾驶车辆2行驶到目标停车位。

车辆指示部14例如在自动代客泊车开始时对自动驾驶车辆2进行自主行驶预约指示。自主行驶预约指示是指用于在停车场管理服务器1与自动驾驶车辆2发生了通信中断的情况下使自动驾驶车辆2沿着目标路线自主行驶的指示。自主行驶预约指示中包含有自动驾驶车辆2的目标停车位的信息以及到目标停车位为止的所有目标路线的信息。

车辆指示部14在变更了自动驾驶车辆2的目标路线的情况下，也将该自动驾驶车辆2的自主行驶预约指示中的目标路线更新。或者，自动驾驶车辆2在目标路线根据指示而被变更了的情况下，也可以将变更后的目标路线应用于自主行驶预约指示。在目标停车位被变更了的情况下，目标路线以及目标停车位双方被更新。此外，自主行驶预约指示中也可以包含有车速限制指示。车速限制指示例如是将发生了通信中断时的车速的上限设为低于停车场内的上限车速的指示。

由于在发生通信中断时无法从故障车辆获得车辆信息，因而无法准确地取得故障车辆的位置。另外，车辆指示部14无法对故障车辆进行与其他自动驾驶车辆2的状况(正常自动驾驶车辆的状况)相应的暂停指示。然而，若总是使发生了通信中断的故障车辆全部停止，则故障车辆会妨碍行驶路径，自动代客泊车的泊车效率会恶化。另外，完全任由脱离了停车场管理服务器1的指示的自动驾驶车辆2自己行驶也不妥当。在车辆指示部14中，通过对自动驾驶车辆2进行自主行驶预约指示，能够使故障车辆沿着停车场管理服务器1所指示的目标路线行驶。

在图4所示的状况下，发生了通信中断的故障车辆F1按照自主行驶预约指示自主地进行行驶。故障车辆F1沿着故障车辆路线C1自动地进行行驶，并自动地停泊于目标停车位61a。

此外，车辆指示部14也可以在出库时对自动驾驶车辆2进行自主行驶预约指示。在该情况下，自主行驶预约指示中包含有自动驾驶车辆2所要停止的乘车场的乘车用车位的信息以及到乘车用车位为止的所有目标路线的信息。车辆指示部14在自动驾驶车辆2出库时的情况下也可以并非进行自主行驶预约指示而是进行通信中断时停止预约指示。

车辆指示部14在由指示变更对象车辆确定部13确定了指示变更对象车辆的情况下，进行对于指示变更对象车辆的指示。车辆指示部14例如对位于故障车辆路线上的指示变更对象车辆进行从故障车辆路线驶离的路线变更指示或者退避指示。

从故障车辆路线驶离的路线变更指示是指将指示变更对象车辆的目标路线变更以使得从故障车辆路线离开的指示。在从故障车辆路线驶离的路线变更指示中，例如以前行到指示变更对象车辆的前方最近的交叉路后、向从故障车辆路线驶离的方向进入交叉路的方式变更指示变更对象车辆的目标路线。在行驶路径由多条车道形成的情况下，也可以通过变道从故障车辆路线驶离。

在图4所示的状况下，车辆指示部14对位于故障车辆F1的故障车辆路线C1上的指示变更对象车辆H1，进行将目标路线D1变更为目标路线D2的路线变更指示。目标路线D2是驶离故障车辆路线C1的目标路线。

另外，车辆指示部14在图4所示的状况下也进行指示变更对象车辆H1的目标停车位的变更。车辆指示部14将指示变更对象车辆的目标停车位从与故障车辆F1的目标停车位61a相邻的目标停车位61b向不同的位置变更。如此，即使在指示变更对象车辆H1通过沿着变更前的目标路线D1行驶也能够从故障车辆路线C1离开的情况下，但是指示变更对象车辆H1的目标停车位61b与故障车辆F1的目标停车位61a相邻时，因为在摆动车头等停泊动作中存在与故障车辆F1接近的可能性，所以车辆指示部14也可以将目标停车位变更到从故障车辆路线C1离开的位置。此外，车辆指示部14不一定要将指示变更对象车辆H1的目标停车位进行变更。

退避指示是指使向空着的停车位或者行驶路径的旁边等不妨碍故障车辆行驶的位置退避的指示。车辆指示部14也可以进行使指示变更对象车辆退避到跨相邻的空着的两辆车的停车位的位置而非一辆车的停车位的退避指示。车辆指示部14也可以进行使指示变更对象车辆退避到相邻的左右停车位空着的停车位(空着的三辆车的停车位的正中间的停车位)的退避指示。在图4所示的状况下，车辆指示部14也可以进行使指示变更对象车辆H1在行驶路径上靠退回门56侧(乘车场53侧)而退避的退避指示。

在退避指示中，指示变更对象车辆在退避后停止。车辆指示部14也可以在通过停车场传感器4(空位检测传感器或者监视摄像头等)判定出故障车辆停泊在了目标停车位或者故障车辆从指示变更对象车辆离开了一定距离以上的情况下，将退避指示解除而使指示变更对象车辆回归到目标路线的行驶。也可以为如下方式：车辆指示部14将故障车辆的存在通知给停车场的管理者，管理者对指示变更对象车辆的回归进行判断。

车辆指示部14也可以对预定要进入故障车辆路线的指示变更对象车辆进行路线变更指示或者停止指示以使该指示变更对象车辆不进入故障车辆路线。

不进入故障车辆路线的路线变更指示是指将指示变更对象车辆的目标路线变更以使该指示变更对象车辆不进入故障车辆路线的指示。在存在指示变更对象车辆无需进入故障车辆路线就能够到达目标停车位的路线的情况下，车辆指示部14将该路线作为指示变更对象车辆的目标路线而进行路线变更指示。在不存在指示变更对象车辆无需进入故障车辆路线就能够到达目标停车位的路线的情况下，车辆指示部14进行包括目标停车位的变更的路线变更指示。

在图4所示的状况下，车辆指示部14将指示变更对象车辆H2的目标路线D3变更为目标路线D4。目标路线D3是朝向故障车辆路线C1的目标路线。目标路线D4是朝向从故障车辆路线C1离开的方向的目标路线。

停止指示是使指示变更对象车辆停止的指示。车辆指示部14在指示变更对象车辆出库时且不通过故障车辆路线就无法到达乘车场的情况下等，对指示变更对象车辆进行停止指示。车辆指示部14也可以在通过停车场传感器4判定出故障车辆已停泊或者故障车辆从指示变更对象车辆离开了一定距离以上的情况下，将停止指示解除而使指示变更对象车辆回归到目标路线的行驶。也可以为如下方式：车辆指示部14将故障车辆的存在通知给停车场的管理者，管理者对指示变更对象车辆的回归进行判断。

除此之外，在存在没有位于故障车辆路线上且没有预定要进入故障车辆路线的指示变更对象车辆的情况下，车辆指示部14也可以对该指示变更对象车辆进行停止指示或者从故障车辆路线离开的路线变更指示。

车辆指示部14在由车辆状况识别部12识别为出现了因通信中断引起的故障车辆的情况下，对故障车辆以外的自动驾驶车辆2、即正常自动驾驶车辆进行通信中断时停止预约指示。通信中断时停止预约指示是指用于使正常自动驾驶车辆当在该正常自动驾驶车辆发生了与停车场管理服务器1的通信中断的情况下停止的指示。通信中断时停止预约指示优先于自主行驶预约指示。即，接受到通信中断时停止预约指示的正常自动驾驶车辆在发生了通信中断的情况下停止而不沿着目标路线自主行驶。由此，能够避免因不在停车场管理服务器1的指示下的多台故障车辆自主行驶而使状况变得复杂。

此外，正常自动驾驶车辆在通信中断时也可以自主退避后停止。通信中断时停止预约指示也可以包含有预先允许在一定条件下自主退避的指示。正常自动驾驶车辆例如当在一定距离内不存在停泊车辆以外的其他车辆或者行人等的情况下，也可以退避到行驶路径的旁边后停止。

另外，通信中断时停止预约指示中也可以包含有预先在停车场内准备的退避空间(车位)的信息。在该情况下，通信中断时停止预约指示中包含有一定条件下容许发生了通信中断的正常自动驾驶车辆退避到最近的退避空间的指示。正常自动驾驶车辆例如也可以当在一定距离内不存在停泊车辆以外的其他车辆或者行人等的情况下、且由正常自动驾驶车辆的传感器检测出退避空间空着时，自主地退避到退避空间后停止。

在此，图5是用于说明出现了多台故障车辆的状况的俯视图。图5中示出故障车辆F1、F2。故障车辆F1是最初发生了通信中断的车辆。故障车辆F2是在故障车辆F1之后发生了通信中断的自动驾驶车辆2。故障车辆F2成为在从车辆指示部14接受到通信中断时停止预约指示后发生了通信中断的车辆。

在图5所示的状况下，故障车辆F1按照自主行驶预约指示而沿着故障车辆路线C1自主地进行行驶。另一方面，故障车辆F2按照通信中断时停止预约指示而停止。故障车辆F2也可以自主地退避到不妨碍其他车辆的行驶的位置后停止。

此外，车辆指示部14也可以在通过停车场传感器4(空位检测传感器或者监视摄像头等)判定出最初的故障车辆已停泊的情况下，针对可通信的正常自动驾驶车辆，解除通信中断时停止预约指示。在被解除了通信中断时停止预约指示的情况下，在通信中断时执行自主行驶预约指示。也可以为如下方式：车辆指示部14将故障车辆的存在通知给停车场的管理者，管理者对通信中断时停止预约指示的解除进行判断。

接下来，说明与停车场管理服务器1进行通信的自动驾驶车辆2以及用户终端3。此外，本实施方式涉及的自动泊车系统100无需包括自动驾驶车辆2以及用户终端3。

如图1所示，作为一例，自动驾驶车辆2具有自动驾驶ECU20。自动驾驶ECU20是具有CPU、ROM、RAM等的电子控制单元。在自动驾驶ECU20中，例如通过将记录于ROM的程序加载到RAM，由CPU执行被加载到RAM的程序，从而实现各种功能。自动驾驶ECU20也可以由多个电子单元构成。

自动驾驶ECU20与通信部21、外部传感器22、内部传感器23以及致动器24连接。

通信部21是控制与自动驾驶车辆2的外部的无线通信的通信设备。通信部21通过与停车场管理服务器1的通信，进行各种信息的发送以及接收。通信部21例如向停车场管理服务器1发送车辆信息，并且从停车场管理服务器1取得为了自动代客泊车所需的信息(例如沿着目标路线的地标的信息)。另外，通信部21进行与和自动驾驶车辆2相关联的用户终端3的通信。

外部传感器22是检测自动驾驶车辆2的外部环境的车载传感器。外部传感器22至少包括摄像头。摄像头是拍摄自动驾驶车辆2的外部环境的摄像设备。摄像头例如设置在自动驾驶车辆2的前风挡的里侧，对车辆前方进行拍摄。摄像头向自动驾驶ECU20发送与自动驾驶车辆2的外部环境有关的拍摄信息。摄像头既可以是单眼摄像头，也可以是立体摄像头。摄像头也可以设置多台，还可以除了自动驾驶车辆2的前方之外，也拍摄左右侧方以及后方。

外部传感器22也可以包括雷达传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或者光来检测自动驾驶车辆2周边的物体的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达或者激光雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)。雷达传感器通过向自动驾驶车辆2的周边发送电波或者光，并接收由物体反射的电波或者光，从而检测物体。雷达传感器向自动驾驶ECU20发送所检测到的物体信息。另外，外部传感器22也可以包括检测自动驾驶车辆2外部的声音的声纳传感器。

内部传感器23是检测自动驾驶车辆2的行驶状态的车载传感器。内部传感器23包括车速传感器、加速度传感器以及偏航率(yaw rate)传感器。车速传感器是检测自动驾驶车辆2的速度的检测器。作为车速传感器，能够使用针对自动驾驶车辆2的车轮或者与车轮一体地旋转的传动轴等而设置的检测各车轮的转速的轮速传感器。车速传感器将所检测到的车速信息(轮速信息)发送到自动驾驶ECU20。

加速度传感器是检测自动驾驶车辆2的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测自动驾驶车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括检测自动驾驶车辆2的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆2的加速度信息发送到自动驾驶ECU20。偏航率传感器是检测自动驾驶车辆2的绕重心的垂直轴的偏航率(旋转角速度)的检测器。作为偏航率传感器，例如能够使用陀螺仪传感器。偏航率传感器向自动驾驶ECU20发送所检测到的自动驾驶车辆2的偏航率信息。

致动器24是自动驾驶车辆2的控制中所使用的设备。致动器24至少包括驱动致动器、制动致动器以及转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，控制自动驾驶车辆2的驱动力。此外，在自动驾驶车辆2为混合动力车的情况下，除了对发动机的空气的供给量之外，还对作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号，从而控制该驱动力。在自动驾驶车辆2为电动汽车的情况下，对作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号，从而控制该驱动力。这些情况下的作为动力源的马达构成致动器24。

制动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制制动系统，控制向自动驾驶车辆2的车轮施加的制动力。作为制动系统，例如能够使用液压制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号，控制电动助力转向系统中的对转向扭矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，转向致动器控制自动驾驶车辆2的转向扭矩。

接着，对自动驾驶ECU20的功能性构成的一例进行说明。自动驾驶ECU20具有外部环境识别部31、行驶状态识别部32、车辆位置识别部33、车辆信息提供部34以及车辆控制部35。

外部环境识别部31基于外部传感器22(摄像头的拍摄图像或者雷达传感器检测到的物体信息)的检测结果，识别自动驾驶车辆2的外部环境。外部环境包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对位置。外部环境也可以包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对速度以及移动方向。外部环境识别部31通过模式匹配等，识别其他车辆以及停车场的柱子等物体。外部环境识别部31也可以识别停车场的门、停车场的墙壁、杆、安全锥等。另外，外部环境识别部31也可以通过白线识别，识别停车场中的行驶边界(drivingboundaries)。

行驶状态识别部32基于内部传感器23的检测结果，识别自动驾驶车辆2的行驶状态。行驶状态包括自动驾驶车辆2的车速、自动驾驶车辆2的加速度和自动驾驶车辆2的偏航率。具体而言，行驶状态识别部32基于车速传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部32基于加速度传感器的加速度信息，识别自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部32基于偏航率传感器的偏航率信息，识别自动驾驶车辆2的朝向。

车辆位置识别部33基于通过通信部21从停车场管理服务器1取得的停车场地图信息、和外部环境识别部31识别出的外部环境，识别停车场内的自动驾驶车辆2的位置。

车辆位置识别部33基于停车场地图信息所包含的停车场内的地标的位置信息、和外部环境识别部31识别出的相对于自动驾驶车辆2的地标的相对位置，识别停车场内的自动驾驶车辆2的位置。作为地标，能够使用固定地设置于停车场的物体。地标例如可使用停车场的柱子、停车场的墙壁、杆、安全锥等中的至少一方。也可以使用行驶边界作为地标。

除此之外，车辆位置识别部33也可以基于内部传感器23的检测结果，通过航位推算(dead reckoning)来识别自动驾驶车辆2的位置。另外，车辆位置识别部33也可以通过与设置于停车场的信标(beacon)的通信，识别自动驾驶车辆2的位置。

车辆信息提供部34通过通信部21向停车场管理服务器1提供车辆信息。车辆信息提供部34例如每隔一定时间将包含车辆位置识别部33识别出的在停车场内的自动驾驶车辆2的位置的信息的车辆信息提供给停车场管理服务器1。

车辆控制部35执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。在自动驾驶中，使自动驾驶车辆2自动沿着从停车场管理服务器1指示的目标路线行驶。车辆控制部35例如基于目标路线、自动驾驶车辆2的位置、自动驾驶车辆2的外部环境以及自动驾驶车辆2的行驶状态，生成自动驾驶车辆2的行驶轨迹(trajectory，前进道路、方向)。行驶轨迹相当于自动驾驶的行驶计划。行驶轨迹包括车辆通过自动驾驶而行驶的路径(path)和自动驾驶中的车速计划。

路径是在目标路线上自动驾驶中的车辆预定行驶的轨迹。路径例如能够设为与目标路线上的位置相应的自动驾驶车辆2的转向角变化的数据(转向角计划)。目标路线上的位置例如是指在目标路线的行进方向上每隔预定间隔(例如1米)所设定的设定纵向位置。所谓转向角计划，成为按各设定纵向位置关联有目标转向角的数据。

车辆控制部35例如生成行驶轨迹以使得沿着目标路线而在停车场的行驶路径的中央通过。车辆控制部35在由停车场管理服务器1指示了上限车速的情况下，生成行驶轨迹以使得成为不超过上限车速的车速计划。车辆控制部35也可以使用通过与停车场管理服务器1的通信所取得的停车场地图信息来生成行驶轨迹。

车辆控制部35在从停车场管理服务器1接受到暂停指示的情况下，使自动驾驶车辆2停止。车辆控制部35在从停车场管理服务器1接受到行进指示的情况下，使停止的自动驾驶车辆2行进。

车辆控制部35判定自动驾驶车辆2与停车场管理服务器1的通信是否发生了中断。通信中断的判定方法不特别限定，能够使用周知的方法。车辆控制部35例如在无法与停车场管理服务器1通信的状况持续了一定时间以上的情况下判定为发生了通信中断。

车辆控制部35在自动驾驶车辆2与停车场管理服务器1的通信发生了中断的情况下，按照自主行驶预约指示使自动驾驶车辆2(故障车辆)沿着目标路线行驶。在该情况下，车辆控制部35也依据自动驾驶车辆2的外部环境以及自动驾驶车辆2的行驶状态，进行行驶轨迹的生成以使得避开柱子等物体。车辆控制部35使自动驾驶车辆2沿着行驶轨迹行驶，并按照自主行驶预约指示使自动驾驶车辆2停泊于目标停车位。

车辆控制部35在自动驾驶车辆2接受了通信中断时停止预约指示的情况下，在发生了通信中断时，按照通信中断时停止预约指示使自动驾驶车辆2停止。车辆控制部35在由通信中断时停止预约指示所允许的情况下，使自动驾驶车辆2退避后停止。以上，对自动驾驶车辆2的构成的一例进行了说明，但自动驾驶车辆2只要是能够根据停车场管理服务器1的指示实现自动代客泊车以及根据自主行驶预约指示实现自主行驶的构成即可。以上，对自动驾驶车辆2的构成的一例进行了说明，但只要自动驾驶车辆2是能够实现自动代客泊车的构成，则不限定于上述内容。

用户终端3是与自动驾驶车辆2相关联的用户的便携信息终端。用户终端3例如作为自动驾驶车辆2的所有者的终端而登记于自动驾驶车辆2。用户终端3也可以是因租赁的临时所有者、通过从所有者的指示权限的移交而作为权限拥有者被登记于自动驾驶车辆2的用户的终端。用户终端3例如由包括CPU等处理器、ROM或者RAM等存储器以及包括显示器兼触摸面板等的用户接口的计算机来构成。

用户终端3具有进行对于停车场管理服务器1的入库请求以及出库请求的功能。用户通过操作用户终端3能够进行自动代客泊车的入库请求以及出库请求。用户例如通过在将自动驾驶车辆2停在停车场50的下车场52的下车用车位62而下车后，操作用户终端3来完成入库请求，从而赋予停车场管理服务器1对于自动驾驶车辆2的指示权限。

用户通过进行出库请求，经由停车场管理服务器1使停在停车位61的自动驾驶车辆2行驶到乘车场53的乘车用车位63。自动驾驶车辆2在乘车用车位63等待用户。停车场管理服务器1例如在自动驾驶车辆2抵达并停止于乘车用车位63的情况下，结束对于自动驾驶车辆2的指示权限。指示权限也可以在用户对自动驾驶车辆2发出了开门或者起步的指示时结束。指示权限的结束也可以是自动驾驶车辆2进行的。此外，伴随着入库请求以及出库请求的自动驾驶车辆2的动作不限于上述的方式。关于停车场管理服务器1也是同样的。

[自动泊车系统的处理]

接着，参照附图对自动泊车系统100的处理进行说明。图6A是表示自主行驶预约指示处理的一例的流程图。自主行驶预约指示处理例如在能够与停车场管理服务器1通信的自动驾驶车辆2进入到停车场的情况下被执行。

如图6A所示，自动泊车系统100的停车场管理服务器1判定自动驾驶车辆2的自动代客泊车是否已开始。停车场管理服务器1例如也可以在得到了对自动驾驶车辆2的指示权限时，判定为自动代客泊车已开始。停车场管理服务器1在判定为自动代客泊车已开始的情况下(S10：是)，移至S12。停车场管理服务器1在没有判定为自动代客泊车已开始的情况下(S10：否)，结束本次处理。之后，经过一定时间后，停车场管理服务器1再次反复进行S10的判定。

在S12中，停车场管理服务器1由车辆指示部14对自动驾驶车辆2进行包含目标路线的自主行驶预约指示。自主行驶预约指示中包含有自动驾驶车辆2的目标停车位的信息以及到目标停车位为止的所有目标路线的信息。

图6B是表示自动驾驶车辆2的自主行驶开始处理的一例的流程图。自主行驶开始处理在通过自动代客泊车而根据停车场管理服务器1的指示行驶的情况下被进行。

如图6B所示，作为S20，自动驾驶车辆2的自动驾驶ECU20判定与停车场管理服务器1的通信是否发生了中断。自动驾驶ECU20例如在无法与停车场管理服务器1通信的状况持续了一定时间以上的情况下，判定为与停车场管理服务器1的通信发生了中断。自动驾驶ECU20在判定为与停车场管理服务器1的通信发生了中断的情况下(S20：是)，移至S22。自动驾驶ECU20在没有判定为与停车场管理服务器1的通信发生了中断的情况下(S20：否)，结束本次处理。之后，经过一定时间后，自动驾驶ECU20再次反复进行S20的判定。

在S22中，自动驾驶ECU20由车辆控制部35进行沿着目标路线的自主行驶。车辆控制部35按照自主行驶预约指示使自动驾驶车辆2(故障车辆)沿着目标路线行驶，并使之停泊于目标停车位。

此外，车辆控制部35在自动驾驶车辆2出库时的情况下，也可以基于自主行驶预约指示所包含的乘车用车位的信息以及到乘车用车位为止的所有目标路线的信息，使自动驾驶车辆2沿着目标路线行驶以使得到达乘车用车位。车辆控制部35在接受了通信中断时停止预约指示的情况下，在S22中使自动驾驶车辆2停止而不自主行驶。车辆控制部35也可以使自动驾驶车辆2退避后停止。

图7是表示停车场管理服务器1中的指示变更处理的一例的流程图。停车场管理服务器1例如在自动代客泊车的执行期间进行指示变更处理。

如图7所示，作为S30，停车场管理服务器1由车辆状况识别部12判定与自动驾驶车辆2的通信是否发生了中断。车辆状况识别部12例如在无法与自动驾驶车辆2通信的状况持续了一定时间以上的情况下，判定为发生了通信中断。停车场管理服务器1在判定为发生了与自动驾驶车辆2的通信中断的情况下(S30：是)，移至S32。停车场管理服务器1在没有判定为发生了与自动驾驶车辆2的通信中断的情况下(S30：否)，结束本次处理。之后，经过一定时间后，停车场管理服务器1再次反复进行S30的判定。

在S32中，停车场管理服务器1由车辆指示部14进行对于正常自动驾驶车辆的通信中断时停止预约指示。作为一例，车辆指示部14对故障车辆以外的所有正常自动驾驶车辆进行通信中断时停止预约指示。

在S34中，停车场管理服务器1由车辆状况识别部12进行正常自动驾驶车辆的位置的识别。车辆状况识别部12基于车辆信息取得部11取得的车辆信息，识别正常自动驾驶车辆的位置。

在S36中，停车场管理服务器1由指示变更对象车辆确定部13确定指示变更对象车辆。指示变更对象车辆确定部13基于故障车辆以外的自动驾驶车辆2、即正常自动驾驶车辆的位置，确定指示变更对象车辆。指示变更对象车辆确定部13例如使用正常自动驾驶车辆的位置以及故障车辆路线，将位于故障车辆的目标路线上的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。指示变更对象车辆确定部13也可以将预定要进入故障车辆路线的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。此外，停车场管理服务器1也可以在连一台指示变更对象车辆都没有确定出的情况下，结束本次处理。

在S38中，停车场管理服务器1由车辆指示部14进行对于指示变更对象车辆的指示(停止指示、退避指示或者路线变更指示)。车辆指示部14在指示变更对象车辆位于故障车辆路线上的情况下，对指示变更对象车辆进行从故障车辆路线离开的路线变更指示或者退避指示。车辆指示部14在指示变更对象车辆预定要进入故障车辆路线的情况下，对指示变更对象车辆进行不进入故障车辆路线的路线变更指示或者停止指示。之后，停车场管理服务器1结束本次处理。

根据以上说明的本实施方式涉及的自动泊车系统100，进行用于在通信中断时使自动驾驶车辆2沿着目标路线自主行驶的自主行驶预约指示，因此与在通信中断时总是使自动驾驶车辆2停止的情况相比，通过使通信中断的故障车辆自主行驶而能够提高自动代客泊车的泊车效率。

另外，根据自动泊车系统100，通过对有可能自主行驶的故障车辆的目标路线上的正常自动驾驶车辆进行路线变更指示或者退避指示以使该正常自动驾驶车辆驶离故障车辆的目标路线，能够减少不在停车场管理服务器1的指示下的故障车辆与正常自动驾驶车辆接触的可能性。同样地，在自动泊车系统100中，通过对预定要进入有可能自主行驶的故障车辆的目标路线的正常自动驾驶车辆进行路线变更指示或者停止指示以使该正常自动驾驶车辆不进入故障车辆的目标路线，能够减少不在停车场管理服务器1的指示下的故障车辆与正常自动驾驶车辆接触的可能性。

再者，根据自动泊车系统100，通过在出现了故障车辆的情况下对正常自动驾驶车辆进行用于使其在通信中断时停止的通信中断时停止预约指示，且使通信中断时停止预约指示优先，能够避免因多台故障车辆自主行驶而使停车场内的状况变得复杂。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式。本发明可以以上述的实施方式为主，按基于本领域技术人员的知识施以各种变更、改良所得到的各种方式来实施。

停车场管理服务器1无需能够与自动驾驶车辆2直接进行通信，也可以是经由其他服务器等进行通信的方式。停车场管理服务器1例如也可以经由自动驾驶车辆2的制造商侧的管理服务器或者MaaS(Mobility as a Service，出行即服务)的运用服务器等与自动驾驶车辆2进行通信。在该情况下，通信中断的判定也可以在所经由的服务器中进行。

此外，指示变更对象车辆确定部13不一定要使用故障车辆路线来确定指示变更对象车辆。指示变更对象车辆确定部13也可以将在停车区域51内行驶的所有正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。

指示变更对象车辆确定部13也可以基于故障车辆的通信中断时的位置和正常自动驾驶车辆的位置，确定指示变更对象车辆。指示变更对象车辆确定部13也可以将从故障车辆的通信中断时的位置相距一定范围内的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。在停车场被分成多个区划(分区)的情况下，指示变更对象车辆确定部13也可以将存在故障车辆的区划中包含的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。指示变更对象车辆确定部13也可以除了将存在故障车辆的区划中包含的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆之外，还将预定要进入存在故障车辆的区划的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。

另外，指示变更对象车辆确定部13也可以从停车场传感器4的监视摄像头拍摄到的故障车辆的拍摄图像，推定故障车辆在停车场内的当前位置。指示变更对象车辆确定部13也可以将从推定出的故障车辆的当前位置相距一定范围内的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。另外，指示变更对象车辆确定部13既可以将故障车辆路线经过的所有区划中包含的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆，也可以将预定要进入故障车辆路线经过的所有区划的正常自动驾驶车辆确定为指示变更对象车辆。

车辆指示部14不一定要对故障车辆以外的所有正常自动驾驶车辆进行通信中断时停止预约指示。例如在停车场被分成多个区划的情况下，车辆指示部14也可以对存在故障车辆的区划中包含的正常自动驾驶车辆进行通信中断时停止预约指示。车辆指示部14也可以除了对存在故障车辆的区划中包含的正常自动驾驶车辆之外还对预定要进入存在故障车辆的区划的正常自动驾驶车辆进行通信中断时停止预约指示。

车辆指示部14也可以对故障车辆的目标路线、即故障车辆路线通过的所有区划中包含的正常自动驾驶车辆进行通信中断时停止预约指示。再者，车辆指示部14也可以对预定要进入故障车辆的目标路线、即故障车辆路线通过的所有区划的正常自动驾驶车辆进行通信中断时停止预约指示。

车辆指示部14不一定要进行通信中断时停止预约指示。车辆指示部14也可以容许多台故障车辆自主行驶。

停车场管理服务器1也可以在故障车辆的通信中断状态持续了一定时间以上的情况下，向故障车辆的用户的用户终端3发送发生通信中断的通知。停车场管理服务器1也可以在故障车辆自主地停泊在了目标停车位的情况下，向故障车辆的用户的用户终端3通知故障车辆已停泊这一情况。此外，停车场管理服务器1不一定要能够与用户终端3通信。

Claims (4)

1.一种自动泊车系统，其通过对停车场内的多台自动驾驶车辆进行指示，使所述自动驾驶车辆沿着目标路线行驶而停泊在所述停车场内的目标停车位，

所述自动泊车系统具备车辆指示部，所述车辆指示部将所述自动驾驶车辆引导至所述目标路线，并且对沿着所述目标路线行驶期间的所述自动驾驶车辆进行暂停指示以及行进指示，

所述车辆指示部进行自主行驶预约指示，所述自主行驶预约指示是用于在与所述自动驾驶车辆的通信中断时使所述自动驾驶车辆沿着所述目标路线自主行驶的指示。

2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，

所述车辆指示部在出现了通信中断了的所述自动驾驶车辆、即故障车辆的情况下，基于所述故障车辆以外的所述自动驾驶车辆、即正常自动驾驶车辆的位置，对位于所述故障车辆的目标路线上的所述正常自动驾驶车辆进行路线变更指示或者退避指示以使该正常自动驾驶车辆驶离所述故障车辆的所述目标路线。

3.根据权利要求1或2所述的自动泊车系统，

所述车辆指示部在出现了通信中断了的所述自动驾驶车辆、即故障车辆的情况下，基于所述故障车辆以外的所述自动驾驶车辆、即正常自动驾驶车辆的位置，对预定要进入所述故障车辆的目标路线的所述正常自动驾驶车辆进行路线变更指示或者停止指示以使该正常自动驾驶车辆不进入所述故障车辆的所述目标路线。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动泊车系统，

所述车辆指示部在出现了通信中断了的所述自动驾驶车辆、即故障车辆的情况下，对所述故障车辆以外的所述自动驾驶车辆、即正常自动驾驶车辆进行通信中断时停止预约指示以使所述正常自动驾驶车辆在通信中断时停止，

所述通信中断时停止预约指示优先于所述自主行驶预约指示。

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