JP2021047512A - 自動駐車システム - Google Patents
自動駐車システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021047512A JP2021047512A JP2019168408A JP2019168408A JP2021047512A JP 2021047512 A JP2021047512 A JP 2021047512A JP 2019168408 A JP2019168408 A JP 2019168408A JP 2019168408 A JP2019168408 A JP 2019168408A JP 2021047512 A JP2021047512 A JP 2021047512A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- instruction
- autonomous driving
- fail
- driving vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 129
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 114
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 85
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000013439 planning Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
- G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
- G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
- G08G1/148—Management of a network of parking areas
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/149—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas coupled to means for restricting the access to the parking space, e.g. authorization, access barriers, indicative lights
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Security & Cryptography (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
Description
この自動駐車システムによれば、自律して走行する可能性があるフェール車両の目標ルート上の正常自動運転車両にフェール車両の目標ルートから離れるルート変更指示又は退避指示を行うことで、フェール車両と正常自動運転車両とが接触する可能性を低減することができる。
この自動駐車システムによれば、自律して走行する可能性があるフェール車両の目標ルートに進入予定の正常自動運転車両にフェール車両の目標ルートに進入しないルート変更指示又は停止指示を行うことで、フェール車両と正常自動運転車両とが接触する可能性を低減することができる。
この自動駐車システムによれば、フェール車両が生じた場合に正常自動運転車両に対して通信途絶時に停止するための通信途絶時停止予約指示が行われ、通信途絶時停止予約指示が優先されることで、複数のフェール車両が自律して走行することで駐車場内の状況が複雑化することを避けることができる。
以下、自動駐車システム100の構成について図面を参照して説明する。図1に示すように、自動駐車システム100は、駐車場管理サーバ1を備えている。駐車場管理サーバ1は、駐車場を管理するためのサーバである。
次に、自動駐車システム100の処理について図面を参照して説明する。図6(a)は、自律走行予約指示処理の一例を示すフローチャートである。自律走行予約指示処理は、例えば駐車場管理サーバ1と通信可能な自動運転車両2が駐車場に入場した場合に実行される。
Claims (4)
- 駐車場内における複数台の自動運転車両に指示を行うことにより、前記自動運転車両を目標ルートに沿って走行させて前記駐車場内の目標駐車スペースに駐車させる自動駐車システムであって、
前記目標ルートを前記自動運転車両に指示すると共に、前記目標ルートに沿って走行中の前記自動運転車両に対して一時停止指示及び進行指示を行う車両指示部を備え、
前記車両指示部は、前記自動運転車両との通信途絶時に前記自動運転車両を前記目標ルートに沿って自律して走行させるための自律走行予約指示を行う、自動駐車システム。 - 前記車両指示部は、通信途絶した前記自動運転車両であるフェール車両が生じた場合に、前記フェール車両以外の前記自動運転車両である正常自動運転車両の位置に基づいて、前記フェール車両の目標ルート上に位置する前記正常自動運転車両に前記フェール車両の前記目標ルートから離れるルート変更指示又は退避指示を行う、請求項1に記載の自動駐車システム。
- 前記車両指示部は、通信途絶した前記自動運転車両であるフェール車両が生じた場合に、前記フェール車両以外の前記自動運転車両である正常自動運転車両の位置に基づいて、前記フェール車両の目標ルートに進入予定の前記正常自動運転車両に前記フェール車両の前記目標ルートに進入しないルート変更指示又は停止指示を行う、請求項1又は2に記載の自動駐車システム。
- 前記車両指示部は、通信途絶した前記自動運転車両であるフェール車両が生じた場合に、前記フェール車両以外の前記自動運転車両である正常自動運転車両に対して、前記正常自動運転車両の通信途絶時に停止するための通信途絶時停止予約指示を行い、
前記通信途絶時停止予約指示は、前記自律走行予約指示より優先される、請求項1〜3のうち何れか一項に記載の自動駐車システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019168408A JP7338342B2 (ja) | 2019-09-17 | 2019-09-17 | 自動駐車システム |
US16/889,250 US11383737B2 (en) | 2019-09-17 | 2020-06-01 | Automatic parking system |
CN202010960300.XA CN112519763B (zh) | 2019-09-17 | 2020-09-14 | 自动泊车系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019168408A JP7338342B2 (ja) | 2019-09-17 | 2019-09-17 | 自動駐車システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021047512A true JP2021047512A (ja) | 2021-03-25 |
JP7338342B2 JP7338342B2 (ja) | 2023-09-05 |
Family
ID=74868898
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019168408A Active JP7338342B2 (ja) | 2019-09-17 | 2019-09-17 | 自動駐車システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11383737B2 (ja) |
JP (1) | JP7338342B2 (ja) |
CN (1) | CN112519763B (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7188338B2 (ja) * | 2019-09-25 | 2022-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム |
JP7172961B2 (ja) * | 2019-11-11 | 2022-11-16 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム |
JP7188372B2 (ja) * | 2019-12-06 | 2022-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム |
JP7172973B2 (ja) | 2019-12-06 | 2022-11-16 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム |
US11440567B2 (en) * | 2020-03-06 | 2022-09-13 | Baidu Usa Llc | System to handle communication delays between an autonomous driving system and vehicle |
JP7235015B2 (ja) * | 2020-07-17 | 2023-03-08 | トヨタ自動車株式会社 | 自動操舵システム |
EP4075228A1 (en) * | 2021-04-16 | 2022-10-19 | Volvo Autonomous Solutions AB | A system for operating vehicles at a work site |
JP2022185266A (ja) * | 2021-06-02 | 2022-12-14 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム及び自動駐車システムの制御方法 |
JP2022186223A (ja) * | 2021-06-04 | 2022-12-15 | トヨタ自動車株式会社 | 自動バレー駐車システム、自動バレー駐車サービスの提供方法、及びプログラム |
CN113824929B (zh) * | 2021-08-27 | 2022-12-13 | 中铁二十局集团有限公司 | 停车场异常行为监控方法、装置及停车场监控系统 |
CN114627668A (zh) * | 2022-02-25 | 2022-06-14 | 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 | 泊车调度方法、装置及停车场端服务器 |
CN114758522B (zh) * | 2022-04-25 | 2023-06-23 | 驭势科技(北京)有限公司 | 一种车辆的月台停靠方法、装置、设备及介质 |
DE102022206553A1 (de) | 2022-06-28 | 2023-12-28 | Continental Automotive Technologies GmbH | Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs in einem Verkehrssystem, Verkehrssystem und Fahrzeug |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05122292A (ja) * | 1991-10-25 | 1993-05-18 | Shimadzu Corp | 通信異常処理方法 |
JP2015072651A (ja) * | 2013-10-04 | 2015-04-16 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 交通制御システム、交通制御方法、およびプログラム |
JP2018129028A (ja) * | 2017-02-09 | 2018-08-16 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000285391A (ja) * | 1999-03-31 | 2000-10-13 | Toshiba Corp | 駐車場車両誘導システム |
JP6517561B2 (ja) * | 2015-03-27 | 2019-05-22 | クラリオン株式会社 | 車両制御装置 |
DE102015216900A1 (de) | 2015-09-03 | 2017-03-09 | Robert Bosch Gmbh | Kraftfahrzeug und Parkplatz für Kraftfahrzeuge sowie Kommunikationssystem |
DE112016006687T5 (de) * | 2016-04-01 | 2018-12-20 | Mitsubishi Electric Corporation | Automatik-Parksystem, Automatik-Parksteuervorrichtung und Automatik-Parksteuerverfahren |
DE112018001182T5 (de) * | 2017-03-06 | 2019-12-24 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz und Steuerverfahren eines Fahrzeugfahrtsteuersystems für einen Parkplatz |
JP2019139331A (ja) * | 2018-02-06 | 2019-08-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車両管理システム及び車両管理システムの制御方法 |
CN109191898B (zh) * | 2018-10-23 | 2020-05-08 | 广州荣致鑫信息科技有限公司 | 一种在线智能停车系统 |
JP7096783B2 (ja) * | 2019-03-15 | 2022-07-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
-
2019
- 2019-09-17 JP JP2019168408A patent/JP7338342B2/ja active Active
-
2020
- 2020-06-01 US US16/889,250 patent/US11383737B2/en active Active
- 2020-09-14 CN CN202010960300.XA patent/CN112519763B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05122292A (ja) * | 1991-10-25 | 1993-05-18 | Shimadzu Corp | 通信異常処理方法 |
JP2015072651A (ja) * | 2013-10-04 | 2015-04-16 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 交通制御システム、交通制御方法、およびプログラム |
JP2018129028A (ja) * | 2017-02-09 | 2018-08-16 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7338342B2 (ja) | 2023-09-05 |
US20210078601A1 (en) | 2021-03-18 |
CN112519763B (zh) | 2024-05-28 |
CN112519763A (zh) | 2021-03-19 |
US11383737B2 (en) | 2022-07-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7338342B2 (ja) | 自動駐車システム | |
US11548499B2 (en) | Automatic parking system | |
JP7259698B2 (ja) | 自動駐車システム | |
US11651687B2 (en) | Automated valet parking system | |
JP7172973B2 (ja) | 自動駐車システム | |
JP7207262B2 (ja) | 自動駐車システム | |
US11458962B2 (en) | Automatic parking system | |
JP7188372B2 (ja) | 自動駐車システム | |
JP7251445B2 (ja) | 自動駐車システム | |
JP2021096500A (ja) | 自動駐車システム | |
JP7380662B2 (ja) | 自動駐車システム及び自動駐車システムの制御方法 | |
JP7355045B2 (ja) | 自動駐車システム、自動駐車システムの制御方法、及び自動運転車両 | |
CN115035707B (zh) | 自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法 | |
JP2022061226A (ja) | 自動駐車システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210917 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220819 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220830 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221004 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230116 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230314 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230613 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20230623 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230725 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230807 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7338342 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |