DE112018001182T5

DE112018001182T5 - Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz und Steuerverfahren eines Fahrzeugfahrtsteuersystems für einen Parkplatz

Info

Publication number: DE112018001182T5
Application number: DE112018001182.8T
Authority: DE
Inventors: Masanao Yamazaki
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: PANASONIC AUTOMOTIVE SYSTEMS CO., LTD., YOKOHA, JP
Priority date: 2017-03-06
Filing date: 2018-02-21
Publication date: 2019-12-24
Also published as: US20190382002A1; JP7008238B2; WO2018163817A1; US11332123B2; JP2018147477A

Abstract

Ein Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz steuert die Fahrt von mindestens einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug über mindestens eine erste Funkkommunikationsschaltung und eine zweite Funkkommunikationsschaltung. Das Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz veranlasst das erste Fahrzeug, in einer Richtung der Wegbewegung von einem dritten Fahrzeug entlang einer ersten Fahrtrichtung zu fahren, und veranlasst das zweite Fahrzeug, zwischen dem ersten Fahrzeug und dem dritten Fahrzeug durchzufahren, wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind: das erste Fahrzeug ist in einem Parkbereich angehalten, das dritte Fahrzeug ist in einem Fahrgassenbereich, der an den Parkbereich angrenzt, angehalten, sodass es auf einem Weg in der ersten Fahrtrichtung, in der das erste Fahrzeug fährt, stillsteht, das erste Fahrzeug, das in dem Parkbereich angehalten ist, ist in einem bestimmten Zustand, das dritte Fahrzeug, das in dem Fahrgassenbereich angehalten ist, ist nicht in dem bestimmten Zustand, eine erste Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen wird, ist kleiner als eine bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs und eine Summe der ersten Distanz und zweiten Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen werden, ist größer als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz und ein Steuerverfahren eines Fahrzeugfahrtsteuersystems für einen Parkplatz.
Technischer Hintergrund
Automatisiertes Parken wird so ausgeführt, dass ein Insasse an einem Einfahrtstor eines Parkplatzes das Fahrzeug verlässt und das Fahrzeug unter autonomer Fahrsteuerung auf einem Stellplatz auf dem Parkplatz autonom parkt. Wenn das Fahrzeug auf ein Problem stößt oder mit einem Hindernis in Kontakt kommt und inmitten eines Parkprozesses in einer Fahrgasse zum Stillstand kommt, macht es das Fahrzeug einem anderen Fahrzeug, das unmittelbar nach dem Fahrzeug auf dem Parkplatz gefahren ist, unmöglich, durch die Fahrgasse zu fahren. Dies kann den Betrieb und die Verwaltung des Parkplatzes erschweren. Um eine solche Situation zu vermeiden, wird das Fahrzeug, das auf ein Problem gestoßen ist, autonom zu einem Rückzugsort gefahren (siehe z. B. PTL1).
Liste der Anführungen
Patentliteratur
PTL 1: Ungeprüfte japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2015-230641
Zusammenfassung der Erfindung
Die vorliegende Offenbarung schafft eine Technik, durch welche die Auswirkungen eines Fahrzeugs auf die Fahrt eines anderen Fahrzeugs auch dann reduziert werden, wenn sich das Fahrzeug aufgrund irgendeines Problems nicht bewegen kann.
Ein Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst ein erstes Fahrzeug, ein zweites Fahrzeug und ein drittes Fahrzeug. Das erste Fahrzeug weist eine erste Funkkommunikationsschaltung auf und ist ausgelegt, bei der Fahrt extern gesteuert zu werden. Das erste Fahrzeug ist ausgelegt, eine erste Distanz zu einem Hindernis in einer ersten Richtung entlang einer ersten Fahrtrichtung zu messen und eine zweite Distanz zu einem Hindernis in einer zweiten Richtung, die der ersten Richtung entgegengesetzt ist, entlang der ersten Fahrtrichtung zu messen. Das zweite Fahrzeug weist eine zweite Funkkommunikationsschaltung auf und ist ausgelegt, bei der Fahrt extern gesteuert zu werden. Das zweite Fahrzeug weist eine bestimmte Breite in einer Richtung auf, die zu einer zweiten Fahrtrichtung senkrecht ist. Das Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz steuert die Fahrt von mindestens dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug über mindestens die erste Funkkommunikationsschaltung und die zweite Funkkommunikationsschaltung. Wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind, veranlasst das Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz das erste Fahrzeug, in einer Richtung der Wegbewegung von dem dritten Fahrzeug entlang der ersten Fahrtrichtung zu fahren, und veranlasst das zweite Fahrzeug, zwischen dem ersten Fahrzeug und dem dritten Fahrzeug durchzufahren.

(1-1) Das erste Fahrzeug ist in einem Parkbereich angehalten.
(1-2) Das dritte Fahrzeug ist in einem Fahrgassenbereich, der an den Parkbereich angrenzt, angehalten, sodass es auf einem Weg in der ersten Fahrtrichtung, in der das erste Fahrzeug fährt, stillsteht.
(1-3) Das erste Fahrzeug, das in dem Parkbereich angehalten ist, befindet sich in einem bestimmten Zustand.
(1-4) Das dritte Fahrzeug, das in dem Fahrgassenbereich angehalten ist, befindet sich nicht in dem bestimmten Zustand.
(2-1) Die erste Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen wird, ist kleiner als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs.
(2-2) Eine Summe der ersten Distanz und zweiten Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen werden, ist größer als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs.

Ein anderer Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Steuerverfahren eines Fahrzeugfahrtsteuersystems für einen Parkplatz. Das Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz umfasst ein erstes Fahrzeug, ein zweites Fahrzeug und ein drittes Fahrzeug. Das erste Fahrzeug weist eine erste Funkkommunikationsschaltung auf und ist ausgelegt, bei der Fahrt extern gesteuert zu werden. Das erste Fahrzeug ist ausgelegt, eine erste Distanz zu einem Hindernis in einer ersten Richtung entlang einer ersten Fahrtrichtung zu messen und eine zweite Distanz zu einem Hindernis in einer zweiten Richtung, die der ersten Richtung entgegengesetzt ist, entlang der ersten Fahrtrichtung zu messen. Das zweite Fahrzeug weist eine zweite Funkkommunikationsschaltung auf und ist ausgelegt, bei der Fahrt extern gesteuert zu werden. Das zweite Fahrzeug weist eine bestimmte Breite in einer Richtung auf, die zu einer zweiten Fahrtrichtung senkrecht ist. Das Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz steuert die Fahrt von mindestens dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug über mindestens die erste Funkkommunikationsschaltung und die zweite Funkkommunikationsschaltung. Wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind, veranlasst das Steuerverfahren das erste Fahrzeug, in einer Richtung der Wegbewegung von dem dritten Fahrzeug entlang der ersten Fahrtrichtung zu fahren, und veranlasst das zweite Fahrzeug, zwischen dem ersten Fahrzeug und dem dritten Fahrzeug durchzufahren.

Eine beliebige Kombination der oben beschriebenen Bestandteile und Modifikationen der Merkmale der vorliegenden Offenbarung bei Verfahren, Vorrichtungen, Systemen, Aufzeichnungsmedien und Computerprogrammen gelten immer noch als Aspekte der vorliegenden Offenbarung.
Gemäß der vorliegenden Offenbarung können die Auswirkungen eines Fahrzeugs auf die Fahrt eines anderen Fahrzeugs auch dann reduziert werden, wenn sich das Fahrzeug aufgrund irgendeines Problems nicht bewegen kann.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration eines Fahrzeugfahrtsteuersystems gemäß einer beispielhaften Ausführungsform zeigt.
2 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration des deaktivierten Fahrzeugs 20, des geparkten Fahrzeugs 22 und des einfahrenden Fahrzeugs 24 von 1 zeigt.
3 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration des Verwaltungsservers 30 von 1 zeigt.
4 stellt einen Überblick eines Prozesses dar, der von einer Steuerung von 2 durchgeführt wird.
5 stellt eine Route dar, die ausgewählt wird, nachdem eine Anweisung von der Steuerung von 2 gegeben wird.
6 stellt einen Überblick eines Prozesses dar, der von einer Anweisungseinheit von 2 durchgeführt wird.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Steuervorgang zeigt, der von dem Fahrzeugfahrtsteuersystem von 1 durchgeführt wird.
8 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Fahrtrouten-Erzeugungsvorgang zeigt, der von dem Fahrzeugfahrtsteuersystem von 1 durchgeführt wird.
9 ist ein Ablaufdiagramm, das einen anderen Steuervorgang zeigt, der von dem Fahrzeugfahrtsteuersystem von 1 durchgeführt wird.

Beschreibung von Ausführungsformen
Vor der Beschreibung einer beispielhaften Ausführungsform gemäß der vorliegenden Offenbarung ist kurz ein Problem beschrieben, das bei einer herkömmlichen Technik auftritt. Wenn sich ein Fahrzeug aufgrund irgendeines Problems nicht bewegen kann, ist es nicht möglich, es zum autonomen Fahren zu einem Rückzugsort zu veranlassen. Ein Parkplatz kann daher nicht verwendet werden, bis ein Verwalter des Parkplatzes oder eine Person von einer Reparaturwerkstatt das Fahrzeug versetzt.
Vor der genauen Beschreibung der vorliegenden Offenbarung ist ein Überblick gegeben. Die beispielhafte Ausführungsform gemäß der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz, das die Fahrt eines Fahrzeugs auf einem Parkplatz steuert, wobei das Fahrzeug ausgelegt ist, bei der Fahrt extern gesteuert zu werden. Gemäß dem Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz lässt ein Fahrzeug, das beabsichtigt, auf einen Parkplatz zu fahren (nachfolgend als ein „einfahrendes Fahrzeug“ bezeichnet), beispielsweise einen Insassen an einem Einfahrts-/Ausfahrtstor des Parkplatzes aussteigen und führt einen Prozess zum Parken auf dem Stellplatz aus, wenn es von einem Verwaltungsserver, der ausgelegt ist, mit dem Fahrzeug zu kommunizieren, eine Anweisung zu einem Stellplatz empfängt. Falls das Fahrzeug aufgrund irgendeines Problems inmitten eines Parkprozesses in einer Fahrgasse anhält und sich nicht bewegen kann, wirkt sich das Fahrzeug in einem solchen Zustand auf die Fahrt eines anderen Fahrzeugs aus, wie oben erwähnt. Um solche Auswirkungen zu reduzieren, veranlasst das Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz gemäß der beispielhaften Ausführungsform ein Fahrzeug, das in der Nähe des Fahrzeugs geparkt ist, das auf ein Problem gestoßen ist (das erstere Fahrzeug wird nachfolgend als „geparktes Fahrzeug“ bezeichnet und das letztere als „deaktiviertes Fahrzeug“), zum Bewegen und bildet dadurch eine Route für das andere Fahrzeug, um zwischen dem geparkten Fahrzeug und dem deaktivierten Fahrzeug durchzufahren. Der Verwaltungsserver kann eine solche Steuerung durchführen, und ein beliebiges aus dem deaktivierten Fahrzeug, dem geparkten Fahrzeug und dem einfahrenden Fahrzeug kann ebenfalls die gleiche Steuerung ausführen.
1 stellt einen Aufbau des Fahrzeugfahrtsteuersystems 100 gemäß der beispielhaften Ausführungsform dar. Das Fahrzeugfahrtsteuersystem 100 umfasst einen Verwaltungsserver 30 und eine Einfahrts-/Ausfahrtsstation 32 und führt die Steuerung über den Parkplatz 10 aus. Der Verwaltungsserver 30 und der Parkplatz 10 können physisch voneinander getrennt sein. Der Parkplatz 10 enthält einen 1. Stellplatz 12a bis 14. Stellplatz 12n, die zusammen als Stellplatz 12 bezeichnet sind, und ein Einfahrts-/Ausfahrtstor 14. Der Parkplatz 10 enthält außerdem ein deaktiviertes Fahrzeug 20, ein 1. geparktes Fahrzeug 22a bis 9. geparktes Fahrzeug 22i, die zusammen als geparktes Fahrzeug 22 bezeichnet sind, und ein einfahrendes Fahrzeug 24. Bei dem deaktivierten Fahrzeug 20, dem geparkten Fahrzeug 22 und dem einfahrenden Fahrzeug 24 handelt es sich jeweils um ein Fahrzeug, das einer autonomen Fahrsteuerung unterzogen werden kann und das die jeweils gleiche Konfiguration aufweist.
Zunächst ist ein Fahrzeugparkvorgang beschrieben, der von dem Fahrzeugfahrtsteuersystem 100 durchgeführt wird. Ein Fahrzeug hält an dem Einfahrts-/Ausfahrtstor 14 an, bevor es auf den Parkplatz 10 fährt. Dieses Fahrzeug ist als einfahrendes Fahrzeug 24 dargestellt. Ein Insasse steigt aus dem Fahrzeug, das an dem Einfahrts-/Ausfahrtstor 14 angehalten hat, aus, sodass das Fahrzeug leer ist. Der Insasse bedient dann die Einfahrts-/Ausfahrtsstation 32, die in der Nähe des Einfahrts-/Ausfahrtstors 14 installiert ist. Die Einfahrts-/Ausfahrtsstation 32 weist eine Schnittstelle auf, in welche der Insasse Informationen eingibt. Der Insasse bedient die Schnittstelle und gibt dabei Informationen über das zu parkende Fahrzeug in die Schnittstelle ein. Im Interesse einer klaren Beschreibung wird angenommen, dass Identifikationsinformationen zur Identifikation des Fahrzeugs und Identifikationsinformationen, die als eine Adresse verwendet werden, die durch eine Funkkommunikationsfunktion des Fahrzeugs geprüft wird, ein häufig verwendetes Element von Informationen sind, die als eine Fahrzeugidentifikation (ID) bezeichnet werden. Kurz gesagt gibt der Insasse eine Fahrzeug-ID in die Einfahrts-/Ausfahrtsstation 32 ein. Anschließend gibt der Insasse eine Parkstartanweisung in die Einfahrts-/Ausfahrtsstation 32 ein.
Die Einfahrts-/Ausfahrtsstation 32 ist über ein Netzwerk mit dem Verwaltungsserver 30 verbunden. Der Verwaltungsserver 30 verwaltet einen Parkstatus einer Vielzahl von Stellplätzen 12 auf dem Parkplatz 10. Beispielsweise verwaltet der Verwaltungsserver 30 einen Parkstatus, bei dem eine Gruppe aus dem 1. geparkten Fahrzeug 22a bis 5. geparkten Fahrzeug 22e, eine Gruppe aus dem 6. geparkten Fahrzeug 22f bis 8. geparkten Fahrzeug 22h und das 9. geparkte Fahrzeug 22i in einer Gruppe aus dem 1. Stellplatz 12a bis 5. Stellplatz 12e, einer Gruppe aus dem 8. Stellplatz 12h bis 10. Stellplatz 12j bzw. auf dem 12. Stellplatz 121 angeordnet sind. Der Verwaltungsserver 30 verwaltet außerdem einen Parkstatus, bei dem kein geparktes Fahrzeug 22 auf dem 6. Stellplatz 12f, 7. Stellplatz 12g, 11. Stellplatz 12k, 13. Stellplatz 12m und 14. Stellplatz 12n geparkt ist, sodass diese Stellplätze frei bleiben.
Beim Empfang der Fahrzeug-ID und der Parkstartanweisung von der Einfahrts-/Ausfahrtsstation 32 überprüft der Verwaltungsserver 30 einen Parkstatus unter seiner Verwaltung und legt einen der freien Stellplätze 12 fest. Der Verwaltungsserver 30 erzeugt Routeninformationen, die eine Route angeben, die von dem Einfahrts-/Ausfahrtstor 14 zu dem festgelegten freien Stellplatz 12 führt. Die Routeninformationen werden beispielsweise als ein Satz von Positionskoordinaten, die in bestimmten Abständen auf der Route angeordnet sind, ausgedrückt. Der Verwaltungsserver 30 verfügt über die Funkkommunikationsfunktion und übermittelt die Routeninformationen über die Funkkommunikationsfunktion an eine Kommunikationseinheit des Fahrzeugs. Die Kommunikationseinheit des Fahrzeugs ist ausgelegt, die Funkkommunikationsfunktion auszuführen, und dient beispielsweise als ein funkbasiertes Local Area Network (LAN). Wie oben beschrieben, ist die durch die Funkkommunikationsfunktion des Fahrzeugs überprüfte Adresse die Fahrzeug-ID. Die Adresse, an welche die Routeninformationen gesendet werden, ist daher zu der Fahrzeug-ID äquivalent. Im Interesse der Klarheit ist die Kommunikationseinheit in der folgenden Beschreibung aus der Beschreibung, in der das Senden/Empfangen eines Signals durch das Fahrzeug beschrieben ist, ausgelassen.
Das Fahrzeug empfängt die Routeninformationen von dem Verwaltungsserver 30. Wie oben erwähnt, weist das Fahrzeug die autonome Fahrsteuerungsfunktion auf. Eine öffentlich bekannte Technik kann als die autonome Fahrsteuerungsfunktion verwendet werden. Die Beschreibung der autonomen Fahrsteuerungsfunktion ist daher ausgelassen. Das Fahrzeug fährt gemäß den Routeninformationen, die das Fahrzeug empfängt, unter autonomer Fahrsteuerung und führt das Parken auf dem freien Stellplatz 12 aus. Der Verwaltungsserver 30 kann Positionsinformationen des freien Stellplatzes 12 an das Fahrzeug übermitteln, um es dem Fahrzeug zu erlauben, Routeninformationen zu erzeugen, die eine Route angeben, die von dem Einfahrts-/Ausfahrtstor 14 zu dem festgelegten freien Stellplatz 12 führt. Das auf dem Stellplatz 12 geparkte Fahrzeug entspricht dem geparkten Fahrzeug 22.
Während der Ausführung eines solchen Parkvorgangs kann das Fahrzeug, wenn es gemäß den Routeninformationen zu dem freien Stellplatz 12 fährt oder in der Nähe des freien Stellplatzes 12 fährt, um darauf zu parken, in manchen Fällen auf ein Problem stoßen und in einer Fahrgasse zum Stillstand kommen. Dieses angehaltene Fahrzeug entspricht dem deaktivierten Fahrzeug 20. Das deaktivierte Fahrzeug 20, das sich aufgrund eines Motorproblems oder dergleichen nicht bewegen kann, blockiert einen Teil der Fahrgasse. Zu dieser Zeit kann ein anderes eintreffendes Fahrzeug, das heißt das einfahrende Fahrzeug 24, an dem Einfahrts-/Ausfahrtstor 14 anhalten. Das einfahrende Fahrzeug 24 kann jedoch nicht durch die Fahrgasse, die durch das deaktivierte Fahrzeug 20 blockiert wird, fahren und kann daher nicht parken. In einer solchen Situation führt das Fahrzeugfahrtsteuersystem 100 den folgenden Prozess aus, um es dem einfahrenden Fahrzeug 24 zu erlauben, auf dem freien Stellplatz 12 zu parken.
2 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration des deaktivierten Fahrzeugs 20, des geparkten Fahrzeugs 22 und des einfahrenden Fahrzeugs 24 zeigt. Wie oben erwähnt, handelt es sich bei dem deaktivierten Fahrzeug 20, dem geparkten Fahrzeug 22 und dem einfahrenden Fahrzeug 24 jeweils um ein Fahrzeug, das einer autonomen Fahrsteuerung unterzogen werden kann und die jeweils gleiche Konfiguration aufweist. Jedes des deaktivierten Fahrzeugs 20, des geparkten Fahrzeugs 22 und des einfahrenden Fahrzeugs 24, das heißt ein Fahrzeug, enthält jeweils eine Funkkommunikationseinheit 80, eine erste Distanzmesseinheit 90, eine zweite Distanzmesseinheit 92, eine autonome Fahrsteuerung 94, eine Fahrzeugdaten-Erfassungseinheit 96 und eine Fahrtanweisungseinheit 98. Jedes des deaktivierten Fahrzeugs 20, des geparkten Fahrzeugs 22 und des einfahrenden Fahrzeugs 24, das heißt das Fahrzeug, weist eine bestimmte Breite und eine bestimmte Länge auf.
Die Funkkommunikationseinheit 80 enthält eine Basisbandeinheit 82 (BB-Einheit), eine Funkfrequenzeinheit 84 (FF-Einheit) und eine Antenne 86. Die Funkkommunikationseinheit 80 führt beispielsweise eine Funkkommunikation mit dem Verwaltungsserver 30 durch. In einem anderen Konfigurationsbeispiel kann die Funkkommunikationseinheit 80 eine direkte Funkkommunikation mit einem anderen Fahrzeug (deaktivierten Fahrzeug 20, geparkten Fahrzeug 22 oder einfahrenden Fahrzeug 24, das sich von dem Fahrzeug, in dem diese Funkkommunikationseinheit 80 enthalten ist, unterscheidet) ohne einen Zwischenprozess des Verwaltungsservers 30 durchführen. Die Basisbandeinheit 82 führt eine Codierung und Modulation der zu übermittelnden Daten durch und erzeugt dadurch ein Sendesignal mit einer Basisbandfrequenz. Die Basisbandeinheit 82 führt außerdem eine Demodulation und Decodierung eines Empfangssignals mit einer Basisbandfrequenz durch, das durch die Funkfrequenzeinheit 84 erzeugt wird. Weiterhin führt die Basisbandeinheit 82 eine Signalverarbeitung durch, welche die Funkkommunikation betrifft. Die Funkfrequenzeinheit 84 wandelt ein Sendesignal mit einer Basisbandfrequenz, wobei das Sendesignal durch die Basisbandeinheit 82 erzeugt wird, in ein Sendesignal mit einer Funkfrequenz um und sendet das Sendesignal drahtlos über die Antenne 86 aus. Die Funkfrequenzeinheit 84 empfängt ein Empfangssignal mit einer Funkfrequenz über die Antenne 86, wandelt das Empfangssignal in ein Empfangssignal mit einer Basisbandfrequenz um und gibt das Empfangssignal an die Basisbandeinheit 82 aus.
Die erste Distanzmesseinheit 90 misst eine Distanz zu einem Hindernis in einer Richtung entlang einer Fahrtrichtung des deaktivierten Fahrzeugs 20, des geparkten Fahrzeugs 22 oder des einfahrenden Fahrzeugs 24, das heißt des Fahrzeugs. Die zweite Distanzmesseinheit 92 misst eine Distanz zu einem Hindernis in einer Richtung, die der Richtung entgegengesetzt ist, entlang der Fahrtrichtung des Fahrzeugs. Als erste Distanzmesseinheit 90 und zweite Distanzmesseinheit 92 kann konkret ein Millimeterwellen-Radar, eine Lichterfassung und -abstandsmessung oder eine Laser-Erfassung und -Abstandsmessung (LIDAR), ein Sonar oder dergleichen verwendet werden. Die Fahrtrichtung des Fahrzeugs ist die Richtung, in der das Fahrzeug vorwärts fährt. Die der Fahrtrichtung des Fahrzeugs entgegengesetzte Richtung ist die Richtung, in der das Fahrzeug rückwärts fährt.
Die autonome Fahrsteuerung 94 ist eine autonome Fahrsteuerung mit einer autonomen Fahrsteuerungsfunktion. Die autonome Fahrsteuerung 94 bestimmt somit ein Verhalten des deaktivierten Fahrzeugs 20, des geparkten Fahrzeugs 22 oder des einfahrenden Fahrzeugs 24, das heißt des Fahrzeugs unter autonomer Fahrsteuerung. Genauer wendet die autonome Fahrsteuerung 94 einen eingehenden Steuerbefehl von der Fahrtanweisungseinheit 98 oder verschiedene Elemente von Informationen, die von verschiedenen elektronischen Steuereinheiten (ECUs) gesammelt werden, auf einen autonomen Fahralgorithmus an und berechnet dadurch einen Steuerwert zum Steuern eines autonomen Steuerfaktors wie eines Drosselklappenöffnungsverhältnisses und eines Lenkwinkels des Fahrzeugs (deaktivierten Fahrzeugs 20, geparkten Fahrzeugs 22 oder einfahrenden Fahrzeugs 24).
Die Fahrzeugdaten-Erfassungseinheit 96 erfasst verschiedene Elemente von Informationen über das deaktivierte Fahrzeug 20, geparkte Fahrzeug 22 oder einfahrende Fahrzeug 24, das heißt das Fahrzeug, und übermittelt die erfassten Informationen über die Funkkommunikationseinheit 80 an den Verwaltungsserver 30. Genauer erfasst die Fahrzeugdaten-Erfassungseinheit 96 beispielsweise durch die erste Distanzmesseinheit 90 und zweite Distanzmesseinheit 92 gemessene Distanzen und übermittelt die Distanzen an den Verwaltungsserver 30. Beispielsweise erfasst die Fahrzeugdaten-Erfassungseinheit 96 außerdem verschiedene Elemente von Informationen von verschiedenen ECUs, wobei die Informationen durch die autonome Fahrsteuerung 94 gesammelt werden, und übermittelt die erfassten Informationen an den Verwaltungsserver 30. Weiterhin erfasst die Fahrzeugdaten-Erfassungseinheit 96 Informationen, die angeben, ob sich das Fahrzeug (deaktivierte Fahrzeug 20, geparkte Fahrzeug 22 oder einfahrende Fahrzeug 24) in einem normalen Zustand befindet, das heißt, ob das Fahrzeug auf ein Problem gestoßen ist, wobei die Informationen von der autonomen Fahrsteuerung 94 erfasst werden, und übermittelt die Informationen an den Verwaltungsserver 30.
In einem Fall, in welchem der Verwaltungsserver 30 die Steuerung nicht ausführt und eines aus dem deaktivierten Fahrzeug 20, geparkten Fahrzeug 22 und einfahrenden Fahrzeug 24 die gleiche Steuerung wie der Verwaltungsserver 30 ausführt, übermittelt die Fahrzeugdaten-Erfassungseinheit 96 verschiedene Elemente von Informationen über die Funkkommunikationseinheit 80 direkt, ohne einen Zwischenprozess des Verwaltungsservers 30, an ein anderes Fahrzeug.
Wenn der Verwaltungsserver 30 die Steuerung ausführt, empfängt die Fahrtanweisungseinheit 98 von dem Verwaltungsserver 30 über die Funkkommunikationseinheit 80 einen Steuerbefehl zur autonomen Fahrsteuerung des Fahrzeugs (deaktivierten Fahrzeugs 20, geparkten Fahrzeugs 22 oder einfahrenden Fahrzeugs 24). Die Fahrtanweisungseinheit 98 gibt den empfangen Steuerbefehl in die autonome Fahrsteuerung 94 ein.
Wenn der Verwaltungsserver 30 die Steuerung nicht ausführt, erfasst die Fahrtanweisungseinheit 98 über die Funkkommunikationseinheit 80 direkt, ohne einen Zwischenprozess des Verwaltungsservers 30, verschiedene Elemente von Informationen über ein anderes Fahrzeug. In diesem Fall übermittelt die Fahrtanweisungseinheit 98 zur Ausführung der Steuerung durch das Fahrzeugfahrtsteuersystem 100, die weiter unten beschrieben ist, den Steuerbefehl nicht nur an die autonome Fahrsteuerung 94 des Fahrzeugs, in dem die Fahrtanweisungseinheit 98 enthalten ist, sondern über die Funkkommunikationseinheit 80 auch direkt, ohne einen Zwischenprozess des Verwaltungsservers 30, an die autonome Fahrsteuerung 94 eines anderen Fahrzeugs. Beim Empfang des Steuerbefehls über die Funkkommunikationseinheit 80 verarbeitet die autonome Fahrsteuerung 94 des anderen Fahrzeugs den Steuerbefehl als einen Eingangsbefehl der autonomen Fahrsteuerung 94.
In der Beschreibung oben sind die Fahrzeugdaten-Erfassungseinheit 96 und die Fahrtanweisungseinheit 98 als eigenständige Komponenten beschrieben. Die Fahrzeugdaten-Erfassungseinheit 96 und die Fahrtanweisungseinheit 98 können jedoch auch als Komponenten vorgesehen sein, die als ein Teil der Funkkommunikationseinheit 80 oder der Basisbandeinheit 82 der Funkkommunikationseinheit 80 dienen.
3 stellt eine Konfiguration des Verwaltungsservers 30 dar. Der Verwaltungsserver 30 enthält eine Kommunikationseinheit 40, eine Verwaltungseinheit 42 und eine Steuerung 44. Die Steuerung 44 enthält eine erste Erfassungseinheit 50, eine Festlegungseinheit 52, eine Anforderungseinheit 54, eine zweite Erfassungseinheit 56, eine Ableitungseinheit 58, eine Auswahleinheit 60 und eine Anweisungseinheit 62. Die Kommunikationseinheit 40 kommuniziert mit der Einfahrts-/Ausfahrtsstation 32 von 1 und mit jedem Fahrzeug. Wie oben beschrieben, verfügt jedes Fahrzeug über die Funkkommunikationsfunktion. Die Kommunikationseinheit 40 weist daher die Funkkommunikationsfunktion entsprechend der Funkkommunikationsfunktion jedes Fahrzeugs auf. Die Kommunikationseinheit 40 kommuniziert mit der Einfahrts-/Ausfahrtsstation 32 entweder durch Funkkommunikation oder drahtgebundene Kommunikation. Für die Kommunikationseinheit 40 kann eine öffentlich bekannte Technik verwendet werden.
Die Verwaltungseinheit 42 ist mit der Kommunikationseinheit 40 verbunden und verwaltet, wie oben beschrieben, einen Parkstatus der Stellplätze 12 auf dem Parkplatz 10. Beim Empfang einer Fahrzeug-ID und einer Parkstartanweisung über die Kommunikationseinheit 40 legt die Verwaltungseinheit 42 auf Grundlage des Parkstatus einen freien Stellplatz 12 fest und erzeugt Routeninformationen zum Parken des Fahrzeugs auf dem festgelegten freien Stellplatz 12. Die Verwaltungseinheit 42 gibt die Fahrzeug-ID und Routeninformationen an die Kommunikationseinheit 40 aus, welche die empfangen Routeninformationen dann an eine Adresse übermittelt, die als die Fahrzeug-ID angegeben ist. Da das Fahrzeug auf dem festgelegten freien Stellplatz 12 geparkt wird, speichert die Verwaltungseinheit 42 kombinierte Informationen aus dem Stellplatz 12 und der Fahrzeug-ID. Daher wird der freie Stellplatz 12 in einen belegten Stellplatz 12 umgeändert. Die Verwaltungseinheit 42 führt den oben beschriebenen Prozess durch. Ein Prozess, der in einem Fall, in welchem das deaktivierte Fahrzeug 20 in der Fahrgasse auf dem Parkplatz 10 stehen bleibt, durchgeführt wird, ist nachfolgend beschrieben, wobei dieser Fall in 1 gezeigt ist.
Die erste Erfassungseinheit 50 erfasst über die Kommunikationseinheit 40 Positionsinformationen von dem deaktivierten Fahrzeug 20. Das deaktivierte Fahrzeug 20 verfügt über eine Positionserfassungsfunktion, die derjenigen eines globalen Satellitennavigationssystems (GNSS) oder dergleichen entspricht, und übermittelt durch die Positionserfassungsfunktion erfasste Positionsinformationen an den Verwaltungsserver 30, wobei die Positionsinformationen in einem Problemmeldesignal enthalten sind. Die erste Erfassungseinheit 50 gibt die Positionsinformationen des deaktivierten Fahrzeugs 20 an die Festlegungseinheit 52 aus.
Die Festlegungseinheit 52 fragt auf Grundlage der Positionsinformationen des deaktivierten Fahrzeugs 20 die Verwaltungseinheit 42 ab und legt dadurch eine Vielzahl in der Nähe des deaktivierten Fahrzeugs 20 geparkter Fahrzeuge 22 fest. Wie in 1 dargestellt, stellt die Festlegungseinheit 52 beispielsweise einen Subjektkreis 16 mit einem bestimmten Radius um einen Mittelpunkt, der einer durch die Positionsinformationen des deaktivierten Fahrzeugs 20 angegebenen Position entspricht, ein. Der bestimmte Radius ist als eine maximale Fahrzeugbreite der Fahrzeuge, die auf dem Parkplatz 10 geparkt werden, festgelegt. Auf Grundlage eines Parkstatus, der durch die Verwaltungseinheit 42 verwaltet wird, legt die Festlegungseinheit 52 geparkte Fahrzeuge 22, die in dem Subjektkreis 16 enthalten sind, als in der Nähe des deaktivierten Fahrzeugs 20 geparkte Fahrzeuge 22 fest. In diesem Fall werden das 2. geparkte Fahrzeug 22b, das 3. geparkte Fahrzeug 22c, das 7. geparkte Fahrzeug 22g und das 8. geparkte Fahrzeug 22h als geparkte Fahrzeuge 22 festgelegt. Nun ist wieder auf 3 Bezug genommen. Die Festlegungseinheit 52 meldet der Anforderungseinheit 54 die Fahrzeug-IDs für die festgelegten geparkten Fahrzeuge 22.
Die Anforderungseinheit 54 erzeugt ein Anforderungssignal, um von jedem der geparkten Fahrzeuge 22, die durch die Festlegungseinheit 52 festgelegt wurden, eine Meldung einer ersten Distanz und einer zweiten Distanz anzufordern. Die erste Distanz ist eine Distanz zwischen dem geparkten Fahrzeug 22 und dem deaktivierten Fahrzeug 20, und die zweite Distanz ist eine Distanz, die das geparkte Fahrzeug 22 in einer Richtung der Wegbewegung von dem deaktivierten Fahrzeug 20 zurücklegen kann. Eine Adresse, an die ein jeweiliges Anforderungssignal übermittelt wird, ist eine Fahrzeug-ID für das geparkte Fahrzeug 22, das durch die Festlegungseinheit 52 festgelegt wurde. Die Anforderungseinheit 54 gibt das Anforderungssignal an die Kommunikationseinheit 40 aus. Die Kommunikationseinheit 40 übermittelt das Anforderungssignal an das jeweilige geparkte Fahrzeug 22. Das geparkte Fahrzeug 22 lässt seine Funkkommunikationsfunktion auch in einem geparkten Zustand aktiviert.
Die zweite Erfassungseinheit 56 erfasst als Reaktion auf das Anforderungssignal über die Kommunikationseinheit 40 die erste Distanz und die zweite Distanz von jedem geparkten Fahrzeug 22. 4 stellt einen Überblick eines Prozesses dar, der von der Steuerung 44 durchgeführt wird. 4 ist eine vergrößerte Ansicht der Umgebung des deaktivierten Fahrzeugs 20 von 1. Im Interesse der Übersichtlichkeit sind die Rahmen der Stellplätze 12 ausgelassen. Die geparkten Fahrzeuge 22, an die jeweils ein Anforderungssignal übermittelt wird, sind das 2. geparkte Fahrzeug 22b, das 3. geparkte Fahrzeug 22c, das 7. geparkte Fahrzeug 22g und das 8. geparkte Fahrzeug 22h. Das 2. geparkte Fahrzeug 22b, das 3. geparkte Fahrzeug 22c, das 7. geparkte Fahrzeug 22g und das 8. geparkte Fahrzeug 22h weisen mit ihrer Vorderseite jeweils zu dem deaktivierten Fahrzeug 20. Das 2. geparkte Fahrzeug 22b, das mit einem Sensor, Sonar und dergleichen ausgestattet ist, lässt eine solche Ausrüstung auch in einem geparkten Zustand aktiviert und misst so die erste Distanz 70 und die zweite Distanz 72. Die zweite Distanz 72 entspricht einer Distanz, die das 2. geparkte Fahrzeug 22b von seiner momentanen Position aus rückwärts zurücklegen kann. Auf die gleiche Weise messen das 3. geparkte Fahrzeug 22c, das 7. geparkte Fahrzeug 22g und das 8. geparkte Fahrzeug 22h jeweils die erste Distanz 70 und die zweite Distanz 72. Es ist wieder auf 3 Bezug genommen. Die zweite Erfassungseinheit 56 gibt die erste Distanz 70 und die zweite Distanz 72 jedes geparkten Fahrzeugs 22 an die Ableitungseinheit 58 aus.
Die Ableitungseinheit 58 empfängt die erste Distanz 70 und die zweite Distanz 72 jedes geparkten Fahrzeugs 22, wobei die erste Distanz 70 und die zweite Distanz 72 von der zweiten Erfassungseinheit 56 übermittelt werden. Die Ableitungseinheit 58 bildet zwei Routen zwischen den geparkten Fahrzeugen 22, von denen jeweils die erste Distanz 70 und die zweite Distanz 72 durch die zweite Erfassungseinheit 56 erfasst werden, und dem deaktivierten Fahrzeug 20. Diese beiden Routen werden so gebildet, dass sie sich in verschiedene Richtungen verzweigen, um das deaktivierte Fahrzeug 20 zu umfahren. 4 zeigt eine erste Route 74, die so gebildet ist, dass sie an der linken Seite des deaktivierten Fahrzeugs 20 vorbeiführt, und eine zweite Route 76, die so gebildet ist, dass sie an der rechten Seite des deaktivierten Fahrzeugs 20 vorbeiführt. Ein von der Verwaltungseinheit 42 verwalteter Parkstatus kann genutzt werden, um die erste Route 74 und die zweite Route 76 zu bilden.
Das 2. geparkte Fahrzeug 22b und das 3. geparkte Fahrzeug 22c sind an der ersten Route 74 geparkt, und die erste Route 74 ist zwischen diesen geparkten Fahrzeugen 22b, 22c und dem deaktivierten Fahrzeug 20 ausgebildet. Für die erste Route 74 leitet die Ableitungseinheit 58 eine dritte Distanz des 2. geparkten Fahrzeugs 22b ab, indem sie die erste Distanz 70 und die zweite Distanz 72 addiert, und leitet außerdem eine dritte Distanz des 3. geparkten Fahrzeugs 22c ab, indem sie die erste Distanz 70 und die zweite Distanz 72 addiert. Die Ableitungseinheit 58 leitet dann die kleinere aus der dritten Distanz des 2. geparkten Fahrzeugs 22b und der dritten Distanz des 3. geparkten Fahrzeugs 22c als eine Routenbreite der ersten Route 74 ab.
Das 7. geparkte Fahrzeug 22g und das 8. geparkte Fahrzeug 22h sind an der zweiten Route 76 geparkt, und die zweite Route 76 ist zwischen diesen geparkten Fahrzeugen 22g, 22h und dem deaktivierten Fahrzeug 20 ausgebildet. Für die zweite Route 76 leitet die Ableitungseinheit 58 eine dritte Distanz des 7. geparkten Fahrzeugs 22g ab, indem sie die erste Distanz 70 und die zweite Distanz 72 addiert, und leitet außerdem eine dritte Distanz des 8. geparkten Fahrzeugs 22h ab, indem sie die erste Distanz 70 und die zweite Distanz 72 addiert. Die Ableitungseinheit 58 leitet dann die kleinere aus der dritten Distanz des 7. geparkten Fahrzeugs 22g und der dritten Distanz des 8. geparkten Fahrzeugs 22h als eine Routenbreite der zweiten Route 76 ab. Die Ableitungseinheit 58 gibt die Routenbreite der ersten Route 74 und die Routenbreite der zweiten Route 76 an die Auswahleinheit 60 aus.
Die Auswahleinheit 60 wählt auf Grundlage der von der Ableitungseinheit 58 abgeleiteten Routenbreiten eine aus der ersten Route 74 und der zweiten Route 76 aus. Wenn die Routenbreite der ersten Route 74 größer als diejenige der zweiten Route 76 ist, wählt die Auswahleinheit 60 die erste Route 74 aus. Wenn die Routenbreite der ersten Route 74 kleiner als diejenige der zweiten Route 76 ist, wählt die Auswahleinheit 60 die zweite Route 76 aus. Wenn die Routenbreite der ersten Route 74 gleich derjenigen der zweiten Route 76 ist, wählt die Auswahleinheit 60 diejenige dieser Routen aus, die weniger geparkte Fahrzeuge 22 enthält. Wenn die Routenbreite der ersten Route 74 gleich derjenigen der zweiten Route 76 ist und beide Routen die gleiche Anzahl geparkter Fahrzeuge 22 enthalten, wählt die Auswahleinheit 60 diejenige dieser Routen aus, bei der eine Summe der zweiten Distanzen 72 kleiner als bei der anderen Route ist. Die Auswahleinheit 60 teilt der Anweisungseinheit 62 eine ausgewählte Route und deren Routenbreite mit.
Die Anweisungseinheit 62 vergleicht die Routenbreite einer durch die Auswahleinheit 60 ausgewählten Route mit der Fahrzeugbreite eines Fahrzeugs, das entlang der Route fahren soll. Die Fahrzeugbreite des Fahrzeugs, das entlang der Route fahren soll, wird erhalten, indem ein Bild des einfahrenden Fahrzeugs 24, wobei das Bild von einer Kamera, die in der Nähe des Einfahrts-/Ausfahrtstors 14 von 1 installiert ist, aufgenommen wird, an den Verwaltungsserver 30 gesendet wird, wo das Bild von der Anweisungseinheit 62 analysiert wird, um die Fahrzeugbreite zu ermitteln. Diese Fahrzeugbreite kann, wie auch der Subjektkreis 16, als die maximale Breite der Fahrzeuge, die auf dem Parkplatz 10 geparkt werden, festgelegt werden. Wenn die Routenbreite größer als die Fahrzeugbreite ist, erzeugt die Anweisungseinheit 62 ein Anweisungssignal, um das geparkte Fahrzeug 22, das an der Route geparkt ist, anzuweisen, in einer Richtung der Wegbewegung von dem deaktivierten Fahrzeug 20 zu fahren. Wenn beispielsweise die zweite Route 76 von 4 ausgewählt wird, weist das Anweisungssignal das 7. geparkte Fahrzeug 22g und das 8. geparkte Fahrzeug 22h an, rückwärts zu fahren. Eine Fahrdistanz entspricht in diesem Fall beispielsweise der zweiten Distanz 72 jedes geparkten Fahrzeugs 22. Wenn die Routenbreite größer als die Fahrzeugbreite wird, auch wenn das geparkte Fahrzeug 22 die zweite Distanz 72 nicht vollständig zurücklegt, kann die Anweisungseinheit 62 eine Fahrdistanz, die kleiner als die zweite Distanz 72 ist, als eine durch das Anweisungssignal angegebene Fahrdistanz so festlegen, dass die Routenbreite durch die Fahrdistanz größer als die Fahrzeugbreite wird. Die Anweisungseinheit 62 übermittelt das Anweisungssignal über die Kommunikationseinheit 40 an das geparkte Fahrzeug 22, das an der Route geparkt ist.
Beim Empfang des Anweisungssignals von dem Verwaltungsserver 30 führt das geparkte Fahrzeug 22, obwohl es in dem geparkten Zustand ist, die autonome Fahrsteuerung aus und legt dadurch die in dem Anweisungssignal angegebene Distanz in einer festgelegten Richtung zurück. Beispielsweise fahren das 7. geparkte Fahrzeug 22g und das 8. geparkte Fahrzeug 22h, die in 4 gezeigt sind, rückwärts über die zweite Distanz 72 des 7. geparkten Fahrzeugs 22g bzw. diejenige des 8. geparkten Fahrzeugs 22h. 5 stellt eine Route dar, die ausgewählt wird, nachdem eine Anweisung von der Steuerung 44 gegeben wird. In 5, die eine 4 ähnliche Fahrzeuganordnung zeigt, wird die zweite Route 76, entlang der das einfahrende Fahrzeug 24 fahren kann, als Ergebnis des Zurücksetzens des 7. geparkten Fahrzeugs 22g und des 8. geparkten Fahrzeugs 22h gebildet. Nachdem es entlang der zweiten Route 76 gefahren ist, kann das einfahrende Fahrzeug 24 auf dem 6. Stellplatz 12f von 1 parken.
Wenn die Routenbreite dagegen gleich oder kleiner als die Fahrzeugbreite ist, erzeugt die Anweisungseinheit 62 ein Anweisungssignal, um das geparkte Fahrzeug 22, das an der Route geparkt ist, anzuweisen, sich zu dem freien Stellplatz 12 zu bewegen. In diesem Fall fragt die Anweisungseinheit 62 die Verwaltungseinheit 42 ab, um einen Parkstatus zu überprüfen, und legt den freien Stellplatz 12 fest. In der gleichen Weise wie die Erzeugung der Routeninformationen durch die Verwaltungseinheit 42 erzeugt die Anweisungseinheit 62 Routeninformationen, die eine Route angeben, die von dem momentan Stellplatz 12, der an die Route angrenzt, zu dem festgelegten freien Stellplatz 12 führt. Die Anweisungseinheit 62 übermittelt das Anweisungssignal über die Kommunikationseinheit 40 an das geparkte Fahrzeug 22, das an der Route geparkt ist.
Beim Empfang des Anweisungssignal von dem Verwaltungsserver 30 führt das geparkte Fahrzeug 22, obwohl es in dem geparkten Zustand ist, die autonome Fahrsteuerung aus, um sich entlang der Route zu bewegen, die durch die in dem Anweisungssignal enthaltenen Routeninformationen angegeben wird, und fährt somit zu dem neu festgelegten freien Stellplatz 12, um dort zu parken. Beispielsweise verlassen das 7. geparkte Fahrzeug 22g und das 8. geparkte Fahrzeug 22h den 9. Stellplatz 12i bzw. den 10. Stellplatz 12j, die in 1 gezeigt sind, und fahren entlang der zweiten Route 76 zu dem 13. Stellplatz 12m bzw. dem 14. Stellplatz 12n, um dort zu parken. Infolgedessen wird die Routenbreite der zweiten Route 76 vergrößert, sodass die zweite Route 76 breit genug wird, um es dem einfahrenden Fahrzeug 24 zu erlauben, entlang der Route zu fahren.
Nachfolgend ist unter Bezugnahme auf 6 ein Prozess beschrieben, durch den das geparkte Fahrzeug 22 veranlasst wird, sich zu dem freien Stellplatz 12 zu bewegen. 6 stellt einen Überblick eines Prozesses dar, der von der Anweisungseinheit 62 durchgeführt wird. In 6 sind das deaktivierte Fahrzeug 20, das 2. geparkte Fahrzeug 22b, das 3. geparkte Fahrzeug 22c, das 7. geparkte Fahrzeug 22g und das 8. geparkte Fahrzeug 22h in der gleichen Weise dargestellt wie in 1. Eine Richtung, in der das einfahrende Fahrzeug 24 fährt, ist als Fahrtrichtung 18 gekennzeichnet. Es wird angenommen, dass zwei geparkte Fahrzeuge 22 veranlasst werden, sich zu freien Stellplätzen zu bewegen. Wenn entschieden wird, die geparkten Fahrzeuge 22 zu freien Stellplätzen 12 zu bewegen, legt die Anweisungseinheit 62 freie Stellplätze 12 fest, wie oben beschrieben.
In einem Fall, in welchem entlang der Fahrtrichtung 18 sowohl an einer Position vor dem Passieren des deaktivierten Fahrzeugs 20 als auch an einer Position nach dem Passieren des deaktivierten Fahrzeugs 20 ein freier Stellplatz 12 vorhanden ist, veranlasst die Anweisungseinheit 62 die geparkten Fahrzeuge 22, sich in einer solchen Reihenfolge zu bewegen, dass sich das weiter von dem deaktivierten Fahrzeug 20 entfernte geparkte Fahrzeug 22 zuerst bewegt. Der Fall, in welchem sowohl an der Position vor dem Passieren des deaktivierten Fahrzeugs 20 als auch an der Position nach dem Passieren des deaktivierten Fahrzeugs 20 ein freier Stellplatz 12 vorhanden ist, impliziert, dass mindestens entweder der 1. Stellplatz 12a oder der 8. Stellplatz 12h frei ist und mindestens entweder der 4. Stellplatz 12d oder der 11. Stellplatz 12k frei ist.
Die Anweisungseinheit 62 erzeugt Routeninformationen, um das eine geparkte Fahrzeug 22, dessen Distanz zu dem deaktivierten Fahrzeug 20, das heißt dessen erste Distanz 70, größer ist, zu veranlassen, sich zu dem freien Stellplatz 12 zu bewegen, und übermittelt ein Anweisungssignal, das die Routeninformationen enthält, an das eine geparkte Fahrzeug 22. Das eine geparkte Fahrzeug 22 bewegt sich gemäß den Routeninformationen, die in dem empfangenen Anweisungssignal enthalten sind, und fährt somit zu dem neu festgelegten freien Stellplatz 12, um dort zu parken. Anschließend erzeugt die Anweisungseinheit 62 Routeninformationen, um das andere geparkte Fahrzeug 22 zu veranlassen, sich zu dem freien Stellplatz 12 zu bewegen, und übermittelt über die Kommunikationseinheit 40 ein Anweisungssignal, das die Routeninformationen enthält, an das andere geparkte Fahrzeug 22. Das andere geparkte Fahrzeug 22 bewegt sich gemäß den Routeninformationen, die in dem empfangenen Anweisungssignal enthalten sind, und fährt somit zu dem neu festgelegten freien Stellplatz 12, um dort zu parken.
In einem Fall, in welchem entlang der Fahrtrichtung 18 nur entweder an einer Position vor dem Passieren des deaktivierten Fahrzeugs 20 oder an einer Position nach dem Passieren des deaktivierten Fahrzeugs 20 ein freier Stellplatz 12 vorhanden ist, veranlasst die Anweisungseinheit 62 die geparkten Fahrzeuge 22, sich in einer solchen Reihenfolge zu bewegen, dass sich das geparkte Fahrzeug 22, das dem freien Stellplatz 12 näher ist, zuerst bewegt. Der Fall, in welchem nur entweder an der Position vor dem Passieren des deaktivierten Fahrzeugs 20 oder an der Position nach dem Passieren des deaktivierten Fahrzeugs 20 ein freier Stellplatz 12 vorhanden ist, impliziert, dass entweder sowohl der 1. Stellplatz 12a als auch der 8. Stellplatz 12h frei sind oder aber sowohl der 4. Stellplatz 12d als auch der 11. Stellplatz 12k frei sind.
Die Anweisungseinheit 62 erzeugt Routeninformationen, um das eine geparkte Fahrzeug 22, das dem freien Stellplatz 12 näher ist, zu veranlassen, sich zu dem freien Stellplatz 12 zu bewegen, und übermittelt über die Kommunikationseinheit 40 ein Anweisungssignal, das die Routeninformationen enthält, an das eine geparkte Fahrzeug 22. Das eine geparkte Fahrzeug 22 bewegt sich gemäß den Routeninformationen, die in dem empfangenen Anweisungssignal enthalten sind, und fährt somit zu dem neu festgelegten freien Stellplatz 12, um dort zu parken. Anschließend erzeugt die Anweisungseinheit 62 Routeninformationen, um das andere geparkte Fahrzeug 22 zu veranlassen, sich zu dem freien Stellplatz 12 zu bewegen, und übermittelt über die Kommunikationseinheit 40 ein Anweisungssignal, das die Routeninformationen enthält, an das andere geparkte Fahrzeug 22. Das andere geparkte Fahrzeug 22 bewegt sich gemäß den Routeninformationen, die in dem empfangenen Anweisungssignal enthalten sind, und fährt somit zu dem neu festgelegten freien Stellplatz 12, um dort zu parken. Die geparkten Fahrzeuge 22 werden veranlasst, sich in der oben beschriebenen Weise zu bewegen, da, falls das eine geparkte Fahrzeug 22, das von dem freien Stellplatz 12 weiter entfernt ist, veranlasst würde, sich zuerst zu bewegen, eine geringere Breite der Route, entlang der das andere geparkte Fahrzeug 22 fährt, resultieren würde, sodass die Möglichkeit bestünde, dass das andere geparkte Fahrzeug 22 nicht entlang der Route fahren kann.
Diese Konfiguration kann durch ein zentrales Verarbeitungssystem (CPU), einen Speicher und andere LSI-Schaltungen (Large Scale Integration) eines jeweiligen Computers hardwaremäßig und durch ein Programm oder dergleichen, das in einen Speicher geladen wird, softwaremäßig umgesetzt werden. Die hierin enthaltenen Figuren stellen Funktionsblöcke dar, die durch Koordination solcher Bestandteile umgesetzt sind. Daher versteht der Fachmann auf dem Gebiet, dass diese Funktionsblöcke in verschiedenen Formen durch Hardware allein oder durch Kombinationen von Hardware und Software umgesetzt werden können. Beispielsweise können diese Funktionsblöcke in Form einer physischen Schaltung wie einer dedizierten integrierten Schaltung (IC) und einer LSI-Schaltung umgesetzt werden.
Nachfolgend ist eine Betriebsweise des Fahrzeugfahrtsteuersystems 100 mit der oben beschriebenen Konfiguration beschrieben. 7 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Steuervorgang zeigt, der von dem Fahrzeugfahrtsteuersystem 100 durchgeführt wird. Die erste Erfassungseinheit 50 erfasst Positionsinformationen des deaktivierten Fahrzeugs 20 (S10). Die Festlegungseinheit 52 legt in der Nähe des deaktivierten Fahrzeugs 20 geparkte Fahrzeuge 22 fest (S12). Die Anforderungseinheit 54 fordert von jedem Stellplatz 12 die Übermittlung der ersten Distanz 70 und der zweiten Distanz 72 an (S14). Die zweite Erfassungseinheit 56 erfasst die erste Distanz 70 und die zweite Distanz 72 jedes geparkten Fahrzeugs 22 (S16). Die Ableitungseinheit 58 leitet die dritte Distanz jedes geparkten Fahrzeugs 22 ab (S18) und leitet jeweilige Routenbreiten der ersten Route 74 und der zweiten Route 76 ab (S20). Die Auswahleinheit 60 wählt eine aus der ersten Route 74 und der zweiten Route 76 aus (S22). Wenn eine Beziehung Routenbreite > Fahrzeugbreite erfüllt ist (J in S24), stellt die Anweisungseinheit 62 einen Rückzugspunkt (S26) ein und weist das geparkte Fahrzeug 22 an, sich zurückzuziehen (S28). Wenn eine Beziehung Routenbreite > Fahrzeugbreite dagegen nicht erfüllt ist (N in S24), sucht die Anweisungseinheit 62 nach einem freien Stellplatz 12 (S30) und erzeugt Routeninformationen (S32). Die Anweisungseinheit 62 weist das geparkte Fahrzeug 22 an, sich zu dem freien Stellplatz 12 zu bewegen (S34).
8 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Fahrtrouten-Erzeugungsvorgang zeigt, der von dem Fahrzeugfahrtsteuersystem 100 durchgeführt wird. Die Anweisungseinheit 62 sucht nach freien Stellplätzen 12 für zwei geparkte Fahrzeuge 22 (S50). Wenn sowohl an einer Position vor dem Passieren als auch an einer Position nach dem Passieren ein freier Stellplatz 12 vorhanden ist (J in S52), veranlasst die Anweisungseinheit 62 die geparkten Fahrzeuge 22, sich in einer solchen Reihenfolge zu bewegen, dass sich das weiter von dem deaktivierten Fahrzeug 20 entfernte geparkte Fahrzeug 22 zuerst bewegt (S54). Wenn weder an einer Position vor dem Passieren noch an einer Position nach dem Passieren ein freier Stellplatz 12 vorhanden ist (N in S52), veranlasst die Anweisungseinheit 62 die geparkten Fahrzeuge 22, sich in einer solchen Reihenfolge zu bewegen, sich in einer solchen Reihenfolge zu bewegen, dass sich das geparkte Fahrzeug 22, das dem freien Stellplatz 12 näher ist, zuerst bewegt (S56).
Vorstehend sind die Steuervorgänge von 7 und 8 hauptsächlich für einen Fall, in welchem der Verwaltungsserver 30 zur Durchführung der Steuerung drahtlos mit den Fahrzeugen (dem deaktivierten Fahrzeug 20, geparkten Fahrzeug 22 und einfahrenden Fahrzeug 24) kommuniziert, beschrieben. Jedoch kann jedes Fahrzeug (deaktiviertes Fahrzeug 20, geparktes Fahrzeug 22 oder einfahrendes Fahrzeug 24) auch in drahtloser Weise direkt, ohne einen Zwischenprozess des Verwaltungsservers 30, mit einem anderen Fahrzeug (deaktivierten Fahrzeug 20, geparkten Fahrzeug 22 oder einfahrenden Fahrzeug 24, das von dem erwähnten Fahrzeug verschieden ist) kommunizieren, um die gleiche Steuerung durchzuführen.
9 ist ein Ablaufdiagramm, das einen anderen Steuervorgang zeigt, der von dem Fahrzeugfahrtsteuersystem 100 durchgeführt wird. Der Steuervorgang von 9 ist nachfolgend hauptsächlich für einen Fall beschrieben, in welchem jedes Fahrzeug (deaktiviertes Fahrzeug 20, geparktes Fahrzeug 22 oder einfahrendes Fahrzeug 24) auf drahtlose Weise direkt, ohne einen Zwischenprozess des Verwaltungsservers 30, mit einem anderen Fahrzeug (deaktivierten Fahrzeug 20, geparkten Fahrzeug 22 oder einfahrenden Fahrzeug 24, das von dem erwähnten Fahrzeug verschieden ist) kommuniziert, um die gleiche Steuerung durchzuführen. Ein Fall, in welchem das einfahrende Fahrzeug 24 in drahtloser Weise direkt, ohne einen Zwischenprozess des Verwaltungsservers 30, mit dem deaktivierten Fahrzeug 20 und mit dem geparkten Fahrzeug 22 kommuniziert, um die Steuerung durchzuführen, ist nachfolgend als ein konkretes Beispiel beschrieben.
Der Steuervorgang von 9 beginnt beispielsweise an einem Punkt, an dem das einfahrende Fahrzeug 24 an dem Einfahrts-/Ausfahrtstor 14 anhält. An dem Punkt, an dem das einfahrende Fahrzeug 24 an dem Einfahrts-/Ausfahrtstor 14 anhält, weiß das einfahrende Fahrzeug 24 nicht, ob das deaktivierte Fahrzeug 20 oder geparkte Fahrzeug 22 auf dem Parkplatz 10 geparkt ist, und weiß ebenfalls nicht, ob ein auf dem Parkplatz 10 geparktes Fahrzeug das deaktivierte Fahrzeug 20 oder geparkte Fahrzeug 22 ist.
Die Fahrtanweisungseinheit 98 des einfahrenden Fahrzeugs 24 fordert zunächst über die Funkkommunikationseinheit 80 von dem Fahrzeug auf dem Parkplatz 10 die Übermittlung von Positionsinformationen und Zustandsinformationen des Fahrzeugs an und empfängt die Positionsinformationen und Zustandsinformationen von dem Fahrzeug auf dem Parkplatz 10 über die Funkkommunikationseinheit 80 (S72). Die Zustandsinformationen enthalten mindestens entweder Informationen, die angeben, dass das Fahrzeug in einem normalen Zustand ist, oder Informationen, die angeben, dass das Fahrzeug in einem deaktivierten Zustand ist. Die Zustandsinformationen enthalten außerdem mindestens entweder Informationen, die angeben, dass sich das Fahrzeug in Fahrt befindet, oder Informationen, die angeben, dass das Fahrzeug angehalten ist.
Die Fahrtanweisungseinheit 98 des einfahrenden Fahrzeugs 24 bestimmt dann, ob das deaktivierte Fahrzeug 20 in einem Fahrgassenbereich auf dem Parkplatz 10 angehalten ist (S74). Die Fahrtanweisungseinheit 98 kann bestimmen, dass das Fahrzeug das deaktivierte Fahrzeug 20 ist, indem sie bestätigt, dass Informationen, die angeben, dass das Fahrzeug in dem deaktivierten Zustand ist, in den von dem Fahrzeug auf dem Parkplatz 10 empfangen Zustandsinformationen enthalten sind, oder dass Informationen, die angeben, dass das Fahrzeug in dem normalen Zustand ist, nicht in den von dem Fahrzeug auf dem Parkplatz 10 empfangenen Zustandsinformationen enthalten sind. Die Fahrtanweisungseinheit 98 kann bestimmen, dass das Fahrzeug angehalten ist, indem sie bestätigt, dass Informationen, die angeben, dass das Fahrzeug angehalten ist, in den von dem Fahrzeug auf dem Parkplatz 10 empfangen Zustandsinformationen enthalten sind, oder dass Informationen, die angeben, dass sich das Fahrzeug in Fahrt befindet, nicht in den von dem Fahrzeug auf dem Parkplatz 10 empfangenen Zustandsinformationen enthalten sind. Der Fahrgassenbereich ist ein Bereich, der zwischen den Stellplätzen 12 auf der einen Seite und den Stellplätzen 12 auf der anderen Seite auf dem Parkplatz 10 demarkiert ist, oder ein Bereich auf dem Parkplatz 10, der nicht den Stellplätzen 12 zugeordnet ist. Beispielsweise ist der Fahrgassenbereich in dem Fall des Parkplatzes 10 von 1 zwischen einem Bereich, der aus dem 1. Stellplatz 12a bis 7. Stellplatz 12g besteht, und einem Bereich, der aus dem 8. Stellplatz 12h bis 14. Stellplatz 12n besteht, demarkiert. Die Fahrtanweisungseinheit 98 kann auf Grundlage von Positionsinformationen des Fahrzeugs bestimmen, dass ein Bereich der Fahrgassenbereich ist, wobei die Positionsinformationen von dem Fahrzeug auf dem Parkplatz 10 empfangen werden. Wenn das deaktivierte Fahrzeug 20 in dem Fahrgassenbereich auf dem Parkplatz 10 angehalten ist (JA in S74), wird ein Prozess von Schritt S76 durchgeführt. Wenn das deaktivierte Fahrzeug 20 nicht in dem Fahrgassenbereich auf dem Parkplatz 10 angehalten ist (NEIN in S74), wird der Steuervorgang beendet.
In Schritt S76 bestimmt die Fahrtanweisungseinheit 98 des einfahrenden Fahrzeugs 24, ob das geparkte Fahrzeug 22 in einem Parkbereich angehalten ist. Der Parkbereich ist ein Bereich der Stellplätze 12 auf dem Parkplatz 10. Die Fahrtanweisungseinheit 98 kann auf Grundlage von Positionsinformationen des Fahrzeugs bestimmen, dass ein Bereich der Parkbereich ist, wobei die Positionsinformationen von dem Fahrzeug auf dem Parkplatz 10 empfangen werden. Die Fahrtanweisungseinheit 98 kann bestimmen, dass das Fahrzeug angehalten ist, indem sie bestätigt, dass Informationen, die angeben, dass das Fahrzeug angehalten ist, in den von dem Fahrzeug auf dem Parkplatz 10 empfangen Zustandsinformationen enthalten sind, oder dass Informationen, die angeben, dass sich das Fahrzeug in Fahrt befindet, nicht in den von dem Fahrzeug auf dem Parkplatz 10 empfangenen Zustandsinformationen enthalten sind. Die Fahrtanweisungseinheit 98 kann somit bestimmen, dass das Fahrzeug, das in dem Parkbereich angehalten ist, das geparkte Fahrzeug 22 ist. Wenn das geparkte Fahrzeug 22 in dem Parkbereich angehalten ist (JA in S76), wird ein Prozess von Schritt S78 durchgeführt. Wenn das geparkte Fahrzeug 22 nicht in dem Parkbereich angehalten ist (NEIN in S76), wird der Steuervorgang beendet.
In Schritt S78 bestimmt die Fahrtanweisungseinheit 98 des einfahrenden Fahrzeugs 24, ob sich das deaktivierte Fahrzeug 20 vor dem geparkten Fahrzeug 22, das in dem Parkbereich angehalten ist, befindet. Mit anderen Worten bestimmt die Fahrtanweisungseinheit 98, ob das deaktivierte Fahrzeug 20 in dem Fahrgassenbereich, der an den Parkbereich angrenzt, angehalten ist, wobei sich der Fahrgassenbereich auf einem Weg befindet, auf dem das geparkte Fahrzeug 22 fährt. Die Fahrtanweisungseinheit 98 kann diese Bestimmung auf Grundlage von Positionsinformationen des geparkten Fahrzeugs 22, wobei die Positionsinformationen von dem geparkten Fahrzeug 22 auf dem Parkplatz 10 empfangen werden, und von Positionsinformationen des deaktivierten Fahrzeugs 20, wobei die Positionsinformationen von dem deaktivierten Fahrzeug 20 auf dem Parkplatz 10 empfangen werden, treffen. Wenn sich das deaktivierte Fahrzeug 20 vor dem geparkten Fahrzeug 22, das in dem Parkbereich angehalten ist, befindet (JA in S78), wird ein Prozess von Schritt S80 durchgeführt. Wenn sich das deaktivierte Fahrzeug 20 nicht vor dem geparkten Fahrzeug 22, das in dem Parkbereich angehalten ist, befindet (NEIN in S78), wird der Steuervorgang beendet.
In Schritt S80 bestimmt die Fahrtanweisungseinheit 98 des einfahrenden Fahrzeugs 24, ob das geparkte Fahrzeug 22, das in dem Parkbereich angehalten ist, in dem normalen Zustand ist. Die Fahrtanweisungseinheit 98 kann bestimmen, dass das geparkte Fahrzeug 22 in dem normalen Zustand ist, indem sie bestätigt, dass Informationen, die angeben, dass das Fahrzeug in dem deaktivierten Zustand ist, nicht in den von dem geparkten Fahrzeug 22 auf dem Parkplatz 10 empfangen Zustandsinformationen enthalten sind, oder dass Informationen, die angeben, dass das Fahrzeug in dem normalen Zustand ist, in den von dem geparkten Fahrzeug 22 auf dem Parkplatz 10 empfangenen Zustandsinformationen enthalten sind. Wenn das geparkte Fahrzeug 22, das in dem Parkbereich angehalten ist, in dem normalen Zustand ist (JA in S80), wird ein Prozess von Schritt S82 durchgeführt. Wenn das geparkte Fahrzeug 22, das in dem Parkbereich angehalten ist, nicht in dem normalen Zustand ist (NEIN in S80), wird der Steuervorgang beendet.
In Schritt S82 sendet die Fahrtanweisungseinheit 98 des einfahrenden Fahrzeugs 24 über die Funkkommunikationseinheit 80 eine Anforderung zum Messen der ersten Distanz und der zweiten Distanz an das geparkte Fahrzeug 22, das in dem Parkbereich angehalten ist. Die erste Distanz ist eine Distanz von dem geparkten Fahrzeug 22 zu einem Hindernis vor dem geparkten Fahrzeug 22. Die zweite Distanz ist eine Distanz von dem geparkten Fahrzeug 22 zu einem Hindernis hinter dem geparkten Fahrzeug 22. Beim Empfang der oben erwähnten Anforderung übermittelt das geparkte Fahrzeug 22 Informationen über die erste Distanz, die durch die erste Distanzmesseinheit 90 gemessen wird, und Informationen über die zweite Distanz, die durch die zweite Distanzmesseinheit 92 gemessen wird, über die Funkkommunikationseinheit 80 an das einfahrende Fahrzeug 24. Das einfahrende Fahrzeug 24 empfängt dann die Informationen über die erste Distanz und die zweite Distanz des geparkten Fahrzeugs 22, das in dem Parkbereich angehalten ist (S82).
Anschließend bestimmt die Fahrtanweisungseinheit 98 des einfahrenden Fahrzeugs 24, ob die erste Distanz kleiner als die Breite des einfahrenden Fahrzeugs 24 ist (S84). Wenn die erste Distanz kleiner als die Breite des einfahrenden Fahrzeugs 24 ist (JA in S84), wird ein Prozess von Schritt S86 durchgeführt. Wenn die erste Distanz nicht kleiner als die Breite des einfahrenden Fahrzeugs 24 ist (NEIN in S84), wird der Steuervorgang beendet.
In Schritt S86 bestimmt die Fahrtanweisungseinheit 98 des einfahrenden Fahrzeugs 24, ob die Summe der ersten Distanz und zweiten Distanz größer als die Breite des einfahrenden Fahrzeugs 24 ist (S86). Wenn die Summe der ersten Distanz und zweiten Distanz größer als die Breite des einfahrenden Fahrzeugs 24 ist (JA in S86), wird ein Prozess von Schritt S88 durchgeführt. Wenn die Summe der ersten Distanz und zweiten Distanz nicht größer als die Breite des einfahrenden Fahrzeugs 24 ist (NEIN in S86), wird ein Prozess von Schritt S92 durchgeführt.
In Schritt S88 sendet die Fahrtanweisungseinheit 98 des einfahrenden Fahrzeugs 24 über die Funkkommunikationseinheit 80 eine Anforderung an das geparkte Fahrzeug 22, das in dem Parkbereich angehalten ist, in einer Richtung der Wegbewegung von dem deaktivierten Fahrzeug 20 zu fahren. Bei Empfang dieser Anforderung fährt das geparkte Fahrzeug 22 in der Richtung der Wegbewegung von dem deaktivierten Fahrzeug 20. Nach der Fahrt hält das geparkte Fahrzeug 22 so an, dass es nicht mit einem Hindernis zusammen stößt.
Anschließend weist die Fahrtanweisungseinheit 98 des einfahrenden Fahrzeugs 24 die autonome Fahrsteuerung 94 des einfahrenden Fahrzeugs 24 an, die Fahrsteuerung auszuführen, um das einfahrende Fahrzeug 24 zu veranlassen, zwischen dem geparkten Fahrzeug 22, das in dem Parkbereich angehalten ist, und dem deaktivierten Fahrzeug 20 durchzufahren. Somit fährt das einfahrende Fahrzeug 24 unter der Steuerung durch die autonome Fahrsteuerung 94 zwischen dem geparkten Fahrzeug 22, das in dem Parkbereich angehalten ist, und dem deaktivierten Fahrzeug 20 durch (S90), woraufhin der Steuervorgang beendet wird.
In Schritt S92 fährt das einfahrende Fahrzeug 24 demgegenüber nicht zwischen dem geparkten Fahrzeug 22, das in dem Parkbereich angehalten ist, und dem deaktivierten Fahrzeug 20 durch. Mit anderen Worten ändert das einfahrende Fahrzeug 24 seine Route so, dass es nicht zwischen dem geparkten Fahrzeug 22, das in dem Parkbereich angehalten ist, und dem deaktivierten Fahrzeug 20 durchfährt. Beispielsweise ändert das einfahrende Fahrzeug 24 seine Route so, dass es auf einem Stellplatz 12 parkt, der von dem Stellplatz 12, auf dem das einfahrende Fahrzeug 24 ursprünglich parken sollte, verschieden ist.
Der Steuervorgang von 9 ist oben als ein konkretes Beispiel beschrieben, in dem das einfahrende Fahrzeug 24 in drahtloser Weise direkt, ohne einen Zwischenprozess des Verwaltungsservers 30, mit dem deaktivierten Fahrzeug 20 und mit dem geparkten Fahrzeug 22 kommuniziert, um die Steuerung durchzuführen. Es kann jedoch auch der Verwaltungsserver 30 drahtlos mit den Fahrzeugen (dem deaktivierten Fahrzeug 20, geparkten Fahrzeug 22 und einfahrenden Fahrzeug 24) kommunizieren, um die gleiche Steuerung durchzuführen. In einem anderen Fall kann das deaktivierte Fahrzeug 20 oder geparkte Fahrzeug 22 in drahtloser Weise direkt, ohne einen Zwischenprozess des Verwaltungsservers 30, mit einem anderen Fahrzeug kommunizieren, um die gleiche Steuerung durchzuführen.
Gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird das geparkte Fahrzeug veranlasst, sich so zu bewegen, dass die Route zwischen dem deaktivierten Fahrzeug und der Vielzahl geparkter Fahrzeuge, die in der Nähe des deaktivierten Fahrzeugs geparkt sind, gebildet wird. Das einfahrende Fahrzeug kann daher entlang der Route fahren. Da das einfahrende Fahrzeug entlang der Route fährt, können die Auswirkungen des deaktivierten Fahrzeugs, auch wenn es sich nicht bewegen kann, auf die Fahrt eines anderen Fahrzeugs reduziert werden. Die erste Distanz und die zweite Distanz werden von jedem der geparkten Fahrzeuge, die in der Nähe des deaktivierten Fahrzeugs geparkt sind, erfasst. Folglich kann die dritte Distanz jedes geparkten Fahrzeugs abgeleitet werden. Die Routenbreite der Route wird auf Grundlage der dritten Distanz abgeleitet. Aufgrund dieses Prozesses kann bestimmt werden, ob die Routenbildung effektiv ist, noch bevor das geparkte Fahrzeug dazu veranlasst wird, sich zu bewegen.
Da die minimale dritte Distanz als die Routenbreite der Route abgeleitet wird, kann bestimmt werden, ob das Fahrzeug entlang der Route fahren kann. Wenn die Routenbreite gleich oder kleiner als die Fahrzeugbreite ist, wird das geparkte Fahrzeug angewiesen, auf einen freien Stellplatz zu fahren. Dadurch wird die Routenbreite größer als die Fahrzeugbreite. Die Routenbreite, die größer als die Fahrzeugbreite geworden ist, ermöglicht es dem einfahrenden Fahrzeug, entlang der Route zu fahren. Die Reihenfolge, in der die geparkten Fahrzeuge zur Bewegung veranlasst werden, wird gemäß der Anordnung der freien Stellplätze angepasst. So kann die Route auf effiziente Weise gebildet werden.
Das Fahrzeugfahrtsteuersystem 100 für einen Parkplatz gemäß der beispielhaften Ausführungsform umfasst ein erstes Fahrzeug (z. B. geparktes Fahrzeug 22), ein zweites Fahrzeug (z. B. einfahrendes Fahrzeug 24) und ein drittes Fahrzeug (z. B. deaktiviertes Fahrzeug 20). Das erste Fahrzeug (z. B. geparktes Fahrzeug 22) weist eine erste Funkkommunikationsschaltung (z. B. Funkkommunikationseinheit 80 des geparkten Fahrzeugs 22) auf, ist ausgelegt, eine erste Distanz zu einem Hindernis in einer ersten Richtung (z. B. Vorwärtsrichtung) entlang einer ersten Fahrtrichtung (z. B. Richtung, in der das geparkte Fahrzeug 22 fährt) und eine zweite Distanz zu einem Hindernis in einer zweiten Richtung (z. B. Rückwärtsrichtung), die der ersten Richtung entgegengesetzt ist, entlang der ersten Fahrtrichtung zu messen, und ist ausgelegt, bei der Fahrt extern gesteuert zu werden. Das zweite Fahrzeug (z. B. einfahrendes Fahrzeug 24) weist eine zweite Funkkommunikationsschaltung (z. B. Funkkommunikationseinheit 80 des einfahrenden Fahrzeugs 24) auf, weist in einer zu einer zweiten Fahrtrichtung (z. B. Fahrtrichtung des einfahrenden Fahrzeugs 24) senkrechten Richtung, das heißt in einer Richtung, die zu einer Fahrtrichtung des einfahrenden Fahrzeugs 24 auf einer horizontalen Ebene senkrecht ist, das heißt in einer horizontalen Richtung, eine bestimmte Breite auf, und ist ausgelegt, bei der Fahrt extern gesteuert zu werden. Das Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz steuert die Fahrt von mindestens dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug über mindestens die erste Funkkommunikationsschaltung und die zweite Funkkommunikationsschaltung. Wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind, veranlasst das Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz das erste Fahrzeug, in einer Richtung der Wegbewegung von dem dritten Fahrzeug entlang der ersten Fahrtrichtung zu fahren, und veranlasst das zweite Fahrzeug, zwischen dem ersten Fahrzeug und dem dritten Fahrzeug durchzufahren.

(1-1) Das erste Fahrzeug ist in dem Parkbereich angehalten.
(1-2) Das dritte Fahrzeug ist in dem Fahrgassenbereich, der an den Parkbereich angrenzt, angehalten, sodass es auf einem Weg in der ersten Fahrtrichtung, in der das erste Fahrzeug fährt, stillsteht.
(1-3) Das erste Fahrzeug, das in dem Parkbereich angehalten ist, befindet sich in einem bestimmten Zustand (z. B. in einem normalen Zustand).
(1-4) Das dritte Fahrzeug, das in dem Fahrgassenbereich angehalten ist, befindet sich nicht in dem bestimmten Zustand (z. B. in einem deaktivierten Zustand).
(2-1) Die erste Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen wird, ist kleiner als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs.
(2-2) Eine Summe der ersten Distanz und zweiten Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen werden, ist größer als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs.

Gemäß diesem Modus wird das geparkte Fahrzeug veranlasst, sich so zu bewegen, dass eine Route zwischen dem deaktivierten Fahrzeug und den geparkten Fahrzeugen, die in der Nähe des deaktivierten Fahrzeugs geparkt sind, gebildet wird. Selbst wenn sich das deaktivierte Fahrzeug nicht bewegen kann, können daher seine Auswirkungen auf ein anderes Fahrzeug reduziert werden.
Wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind, kann das Fahrzeugfahrtsteuersystem 100 für einen Parkplatz das erste Fahrzeug veranlassen, in der Richtung der Wegbewegung von dem dritten Fahrzeug entlang der ersten Fahrtrichtung eine bestimmte Distanz zu fahren und dann anzuhalten, und das zweite Fahrzeug veranlassen, zwischen dem ersten Fahrzeug und dem dritten Fahrzeug durchzufahren.

(1-1) Das erste Fahrzeug ist in dem Parkbereich angehalten.
(1-2) Das dritte Fahrzeug ist in dem Fahrgassenbereich, der an den Parkbereich angrenzt, angehalten, sodass es auf dem Weg in der ersten Fahrtrichtung, in der das erste Fahrzeug fährt, stillsteht.
(1-3) Das erste Fahrzeug, das in dem Parkbereich angehalten ist, befindet sich in dem bestimmten Zustand.
(1-4) Das dritte Fahrzeug, das in dem Fahrgassenbereich angehalten ist, befindet sich nicht in dem bestimmten Zustand.
(2-2) Eine Summe der ersten Distanz und zweiten Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen werden, ist größer als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs.

Wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind, kann das Fahrzeugfahrtsteuersystem 100 für einen Parkplatz das erste Fahrzeug davon abhalten, in der Richtung der Wegbewegung von dem dritten Fahrzeug entlang der ersten Fahrtrichtung zu fahren.

(1-1) Das erste Fahrzeug ist in dem Parkbereich angehalten.
(1-2) Das dritte Fahrzeug ist in dem Fahrgassenbereich, der an den Parkbereich angrenzt, angehalten, sodass es auf dem Weg in der ersten Fahrtrichtung, in der das erste Fahrzeug fährt, stillsteht.
(1-3) Das erste Fahrzeug, das in dem Parkbereich angehalten ist, befindet sich in dem bestimmten Zustand.
(1-4) Das dritte Fahrzeug, das in dem Fahrgassenbereich angehalten ist, befindet sich nicht in dem bestimmten Zustand.
(2-1) Die erste Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen wird, ist kleiner als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs.
(2-3) Die Summe der ersten Distanz und zweiten Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen werden, ist kleiner als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs.

Gemäß dem Fahrzeugfahrtsteuersystem 100 für einen Parkplatz kann der bestimmte Zustand ein Zustand sein, in dem das Fahrzeug zum Fahren in der Lage ist.
Gemäß dem Fahrzeugfahrtsteuersystem 100 für einen Parkplatz kann das dritte Fahrzeug eine dritte Funkkommunikationsschaltung (z. B. Funkkommunikationseinheit 80 des deaktivierten Fahrzeugs 20) aufweisen und kann ausgelegt sein, einen Zustand des dritten Fahrzeugs über die dritte Funkkommunikationsschaltung auszugeben.
Gemäß dem Fahrzeugfahrtsteuersystem 100 für einen Parkplatz kann das dritte Fahrzeug ausgelegt sein, bei der Fahrt extern gesteuert zu werden.
Das Fahrzeugfahrtsteuersystem 100 für einen Parkplatz kann eine vierte Funkkommunikationsschaltung, die stationär installiert ist (z. B. eine Funkkommunikationseinheit der Einfahrts-/Ausfahrtsstation 32), und einen Server (z. B. Verwaltungsserver 30), der ausgelegt ist, mit der vierten Funkkommunikationsschaltung zu kommunizieren, umfassen.
Gemäß dem Fahrzeugfahrtsteuersystem 100 für einen Parkplatz kann der Server (z. B. Verwaltungsserver 30), wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind, das erste Fahrzeug veranlassen, in der Richtung der Wegbewegung von dem dritten Fahrzeug entlang der ersten Fahrtrichtung zu fahren, und das zweite Fahrzeug veranlassen, zwischen dem ersten Fahrzeug und dem dritten Fahrzeug durchzufahren.

(1-1) Das erste Fahrzeug ist in dem Parkbereich angehalten.
(1-2) Das dritte Fahrzeug ist in dem Fahrgassenbereich, der an den Parkbereich angrenzt, angehalten, sodass es auf dem Weg in der ersten Fahrtrichtung, in der das erste Fahrzeug fährt, stillsteht.
(1-3) Das erste Fahrzeug, das in dem Parkbereich angehalten ist, befindet sich in dem bestimmten Zustand.
(1-4) Das dritte Fahrzeug, das in dem Fahrgassenbereich angehalten ist, befindet sich nicht in dem bestimmten Zustand.
(2-1) Die erste Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen wird, ist kleiner als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs.
(2-2) Eine Summe der ersten Distanz und zweiten Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen werden, ist größer als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs.

Gemäß dem Fahrzeugfahrtsteuersystem 100 für einen Parkplatz kann das erste Fahrzeug als eine Vielzahl von Fahrzeugen (z. B. 1. geparktes Fahrzeug 22a und 2. geparktes Fahrzeug 22b) vorgesehen sein.
Gemäß dem Fahrzeugfahrtsteuersystem 100 für einen Parkplatz kann der Parkbereich mindestens einen ersten Parkbereich und einen zweiten Parkbereich aufweisen, der Fahrgassenbereich kann sich zwischen dem ersten Parkbereich und dem zweiten Parkbereich befinden, und dem ersten Fahrzeug kann es erlaubt sein, in mindestens einem aus dem ersten Parkbereich und dem zweiten Parkbereich zu parken.
Ein Steuerverfahren des Fahrzeugfahrtsteuersystems 100 für einen Parkplatz gemäß der beispielhaften Ausführungsform ist ein Verfahren zum Steuern des Fahrzeugfahrtsteuersystems für einen Parkplatz. Das Fahrzeugfahrtsteuersystem 100 für einen Parkplatz umfasst das erste Fahrzeug (z. B. geparktes Fahrzeug 22), das zweite Fahrzeug (z. B. einfahrendes Fahrzeug 24) und das dritte Fahrzeug (z. B. deaktiviertes Fahrzeug 20). Das erste Fahrzeug (z. B. geparktes Fahrzeug 22) weist die erste Funkkommunikationsschaltung (z. B. Funkkommunikationseinheit 80 des geparkten Fahrzeugs 22) auf, ist ausgelegt, die erste Distanz zu einem Hindernis in der ersten Richtung (z. B. Vorwärtsrichtung) entlang der ersten Fahrtrichtung (z. B. Richtung, in der das geparkte Fahrzeug 22 fährt) und die zweite Distanz zu einem Hindernis in der zweiten Richtung (z. B. Rückwärtsrichtung), die der ersten Richtung entgegengesetzt ist, entlang der ersten Fahrtrichtung zu messen, und ist ausgelegt, bei der Fahrt extern gesteuert zu werden. Das zweite Fahrzeug (z. B. einfahrendes Fahrzeug 24) weist die zweite Funkkommunikationsschaltung (z. B. Funkkommunikationseinheit 80 des einfahrenden Fahrzeugs 24) auf, weist in der zu der zweiten Fahrtrichtung (z. B. Fahrtrichtung des einfahrenden Fahrzeugs 24) senkrechten Richtung, das heißt in der Richtung, die zu der Fahrtrichtung des einfahrenden Fahrzeugs 24 auf der horizontalen Ebene senkrecht ist, das heißt in der horizontalen Richtung, die bestimmte Breite auf, und ist ausgelegt, bei der Fahrt extern gesteuert zu werden. Das Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz steuert die Fahrt von mindestens dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug über mindestens die erste Funkkommunikationsschaltung und die zweite Funkkommunikationsschaltung. Wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind, veranlasst das Steuerverfahren das erste Fahrzeug, in der Richtung der Wegbewegung von dem dritten Fahrzeug entlang der ersten Fahrtrichtung zu fahren, und veranlasst das zweite Fahrzeug, zwischen dem ersten Fahrzeug und dem dritten Fahrzeug durchzufahren.

(1-1) Das erste Fahrzeug ist in dem Parkbereich angehalten.
(1-2) Das dritte Fahrzeug ist in dem Fahrgassenbereich, der an den Parkbereich angrenzt, angehalten, sodass es auf dem Weg in der ersten Fahrtrichtung, in der das erste Fahrzeug fährt, stillsteht.
(1-3) Das erste Fahrzeug, das in dem Parkbereich angehalten ist, befindet sich in dem bestimmten Zustand (z. B. in dem normalen Zustand).
(1-4) Das dritte Fahrzeug, das in dem Fahrgassenbereich angehalten ist, befindet sich nicht in dem bestimmten Zustand (z. B. in dem deaktivierten Zustand).
(2-1) Die erste Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen wird, ist kleiner als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs.
(2-2) Eine Summe der ersten Distanz und zweiten Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen werden, ist größer als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs.

Die vorliegende Offenbarung ist oben gemäß der beispielhaften Ausführungsform beschrieben. Der Fachmann versteht, dass die beispielhafte Ausführungsform lediglich ein Beispiel ist, dass verschiedene Modifikationen von Kombinationen von Bestandteilen und/oder Prozessen der beispielhaften Ausführungsform möglich sind und dass solche Modifikationen immer noch in den Geltungsbereich der vorliegenden Offenbarung fallen.
Gemäß der beispielhaften Ausführungsform misst das geparkte Fahrzeug 22 die erste Distanz 70 und die zweite Distanz 72, und die zweite Erfassungseinheit 56 empfängt die erste Distanz 70 und die zweite Distanz 72, die von dem geparkten Fahrzeug 22 gesendet werden. Die beispielhafte Ausführungsform ist jedoch nicht auf diese Konfiguration eingeschränkt. Beispielsweise ist der Parkplatz 10 mit einer Kamera und dergleichen ausgerüstet, und die erste Distanz 70 und die zweite Distanz 72 jedes geparkten Fahrzeugs 22 können aus einer Analyse eines von der Kamera aufgenommenen Bilds abgeleitet werden. Die zweite Erfassungseinheit 56 kann die erste Distanz 70 und die zweite Distanz 72, die in der oben beschriebenen Weise abgeleitet wurden, empfangen. Diese Modifikation vereinfacht die Prozesse, die von dem geparkten Fahrzeug 22 ausgeführt werden.
Gemäß der beispielhaften Ausführungsform weist die Vorderseite des geparkten Fahrzeugs 22 zu dem deaktivierten Fahrzeug 20, und es empfängt ein Anweisungssignal, das eine Rückwärtsbewegung anweist. Die beispielhafte Ausführungsform ist jedoch nicht auf diese Konfiguration eingeschränkt. Beispielsweise kann die Rückseite des geparkten Fahrzeugs 22 zu dem deaktivierten Fahrzeug 20 weisen, und es kann dementsprechend ein Anweisungssignal empfangen, das eine Vorwärtsbewegung anweist. Diese Modifikation verbessert einen Freiheitsgrad bei der Konfiguration des Systems.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Die vorliegende Offenbarung ist als ein Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz und ein Steuerverfahren eines Fahrzeugfahrtsteuersystems für einen Parkplatz verwendbar.
Bezugszeichenliste

10:: Parkplatz
12:: Stellplatz
12a:: 1. Stellplatz
12b:: 2. Stellplatz
12c:: 3. Stellplatz
12d:: 4. Stellplatz
12e:: 5. Stellplatz
12f:: 6. Stellplatz
12g:: 7. Stellplatz
12h:: 8. Stellplatz
12i:: 9. Stellplatz
12j:: 10. Stellplatz
12k:: 11. Stellplatz
121:: 12. Stellplatz
12m:: 13. Stellplatz
12n:: 14. Stellplatz
14:: Einfahrts-/Ausfahrtstor
16:: Subjektkreis
18:: Fahrtrichtung
20:: deaktiviertes Fahrzeug
22:: geparktes Fahrzeug
22a:: 1. geparktes Fahrzeug
22b:: 2. geparktes Fahrzeug
22c:: 3. geparktes Fahrzeug
22d:: 4. geparktes Fahrzeug
22e:: 5. geparktes Fahrzeug
22f:: 6. geparktes Fahrzeug
22g:: 7. geparktes Fahrzeug
22h:: 8. geparktes Fahrzeug
22i:: 9. geparktes Fahrzeug
24:: einfahrendes Fahrzeug
30:: Verwaltungsserver
32:: Einfahrts-/Ausfahrtsstation
40:: Kommunikationseinheit
42:: Verwaltungseinheit
44:: Steuerung
50:: erste Erfassungseinheit
52:: Festlegungseinheit
54:: Anforderungseinheit
56:: zweite Erfassungseinheit
58:: Ableitungseinheit
60:: Auswahleinheit
62:: Anweisungseinheit
70:: erste Distanz
72:: zweite Distanz
74:: erste Route
76:: zweite Route
80:: Funkkommunikationseinheit
82:: Basisbandeinheit (BB-Einheit)
84:: Funkfrequenzeinheit (FF-Einheit)
86:: Antenne
90:: erste Distanzmesseinheit
92:: zweite Distanzmesseinheit
94:: autonome Fahrsteuerung
96:: Fahrzeugdaten-Erfassungseinheit
98:: Fahrtanweisungseinheit
100:: Fahrzeugfahrtsteuersystem

Claims

Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz, wobei das Fahrzeugfahrtsteuersystem umfasst: ein erstes Fahrzeug, das eine erste Funkkommunikationsschaltung enthält und ausgelegt ist, bei der Fahrt extern gesteuert zu werden, wobei das erste Fahrzeug ausgelegt ist, eine erste Distanz zu einem Hindernis in einer ersten Richtung entlang einer ersten Fahrtrichtung und eine zweite Distanz zu einem Hindernis in einer zweiten Richtung, die der ersten Richtung entgegengesetzt ist, entlang der ersten Fahrtrichtung zu messen; ein zweites Fahrzeug, das eine zweite Funkkommunikationsschaltung enthält und ausgelegt ist, bei der Fahrt extern gesteuert zu werden, wobei das zweite Fahrzeug in einer Richtung, die zu einer zweiten Fahrtrichtung senkrecht ist, eine bestimmte Breite aufweist; und ein drittes Fahrzeug, wobei das Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz die Fahrt von mindestens dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug über mindestens die erste Funkkommunikationsschaltung und die zweite Funkkommunikationsschaltung steuert, und wobei, wenn das erste Fahrzeug in einem Parkbereich angehalten ist, das dritte Fahrzeug in einem Fahrgassenbereich, der an den Parkbereich angrenzt, angehalten ist, sodass es auf einem Weg in der ersten Fahrtrichtung, in der das erste Fahrzeug fährt, stillsteht, das erste Fahrzeug, das in dem Parkbereich angehalten ist, in einem bestimmten Zustand ist, das dritte Fahrzeug, das in dem Fahrgassenbereich angehalten ist, nicht in dem bestimmten Zustand ist, die erste Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen wird, kleiner als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs ist und eine Summe der ersten Distanz und zweiten Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen werden, größer als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs ist, das erste Fahrzeug veranlasst wird, in einer Richtung der Wegbewegung von dem dritten Fahrzeug entlang der ersten Fahrtrichtung zu fahren, und das zweite Fahrzeug veranlasst wird, zwischen dem ersten Fahrzeug und dem dritten Fahrzeug durchzufahren.
Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz nach Anspruch 1, wobei, wenn das erste Fahrzeug in dem Parkbereich angehalten ist, das dritte Fahrzeug in dem Fahrgassenbereich, der an den Parkbereich angrenzt, angehalten ist, sodass es auf einem Weg in der ersten Fahrtrichtung, in der das erste Fahrzeug fährt, stillsteht, das erste Fahrzeug, das in dem Parkbereich angehalten ist, in dem bestimmten Zustand ist, das dritte Fahrzeug, das in dem Fahrgassenbereich angehalten ist, nicht in dem bestimmten Zustand ist und eine Summe der ersten Distanz und zweiten Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen werden, größer als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs ist, das erste Fahrzeug veranlasst wird, in einer Richtung der Wegbewegung von dem dritten Fahrzeug entlang der ersten Fahrtrichtung eine bestimmte Distanz zu fahren und anzuhalten, und das zweite Fahrzeug veranlasst wird, zwischen dem ersten Fahrzeug und dem dritten Fahrzeug durchzufahren.
Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz nach Anspruch 1 oder 2, wobei, wenn das erste Fahrzeug in dem Parkbereich angehalten ist, das dritte Fahrzeug in dem Fahrgassenbereich, der an den Parkbereich angrenzt, angehalten ist, sodass es auf einem Weg in der ersten Fahrtrichtung, in der das erste Fahrzeug fährt, stillsteht, das erste Fahrzeug, das in dem Parkbereich angehalten ist, in dem bestimmten Zustand ist, das dritte Fahrzeug, das in dem Fahrgassenbereich angehalten ist, nicht in dem bestimmten Zustand ist, die erste Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen wird, kleiner als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs ist und eine Summe der ersten Distanz und zweiten Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen werden, kleiner als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs ist, das erste Fahrzeug davon abgehalten wird, in einer Richtung der Wegbewegung von dem dritten Fahrzeug entlang der ersten Fahrtrichtung zu fahren.
Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 3, wobei der bestimmte Zustand ein Zustand ist, in dem ein Fahrzeug zum Fahren in der Lage ist.
Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 4, wobei das dritte Fahrzeug eine dritte Funkkommunikationsschaltung enthält, und wobei das dritte Fahrzeug ausgelegt ist, einen Zustand des dritten Fahrzeugs über die dritte Funkkommunikationsschaltung auszugeben.
Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 5, wobei das dritte Fahrzeug ausgelegt ist, bei der Fahrt extern gesteuert zu werden.
Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 6, umfassend: eine vierte Funkkommunikationsschaltung, die stationär installiert ist; und einen Server, der ausgelegt ist, mit der vierten Funkkommunikationseinheit zu kommunizieren.
Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz nach Anspruch 7, wobei, wenn das erste Fahrzeug in dem Parkbereich angehalten ist, das dritte Fahrzeug in dem Fahrgassenbereich, der an den Parkbereich angrenzt, angehalten ist, sodass es auf einem Weg in der ersten Fahrtrichtung, in der das erste Fahrzeug fährt, stillsteht, das erste Fahrzeug, das in dem Parkbereich angehalten ist, in dem bestimmten Zustand ist, das dritte Fahrzeug, das in dem Fahrgassenbereich angehalten ist, nicht in dem bestimmten Zustand ist, die erste Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen wird, kleiner als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs ist und eine Summe der ersten Distanz und zweiten Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen werden, größer als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs ist, der Server das erste Fahrzeug veranlasst, in einer Richtung der Wegbewegung von dem dritten Fahrzeug entlang der ersten Fahrtrichtung zu fahren, und das zweite Fahrzeug veranlasst, zwischen dem ersten Fahrzeug und dem dritten Fahrzeug durchzufahren.
Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 8, wobei das erste Fahrzeug als mindestens eine Vielzahl von Fahrzeugen vorgesehen ist.
Fahrzeugfahrtsteuersystem für einen Parkplatz nach einem beliebigen der Ansprüche 1 bis 9, wobei der Parkbereich mindestens einen ersten Parkbereich und einen zweiten Parkbereich aufweist, wobei sich der Fahrgassenbereich zwischen dem ersten Parkbereich und dem zweiten Parkbereich befindet, und wobei es dem ersten Fahrzeug erlaubt ist, in mindestens einem aus dem ersten Parkbereich und dem zweiten Parkbereich zu parken.
Steuerverfahren eines Fahrzeugfahrtsteuersystems für einen Parkplatz, wobei das Fahrzeugfahrtsteuersystem umfasst: ein erstes Fahrzeug, das eine erste Funkkommunikationsschaltung enthält und ausgelegt ist, bei der Fahrt extern gesteuert zu werden, wobei das erste Fahrzeug ausgelegt ist, eine erste Distanz zu einem Hindernis in einer ersten Richtung entlang einer ersten Fahrtrichtung und eine zweite Distanz zu einem Hindernis in einer zweiten Richtung, die der ersten Richtung entgegengesetzt ist, entlang der ersten Fahrtrichtung zu messen; ein zweites Fahrzeug, das eine zweite Funkkommunikationsschaltung enthält und ausgelegt ist, bei der Fahrt extern gesteuert zu werden, wobei das zweite Fahrzeug in einer Richtung, die zu einer zweiten Fahrtrichtung senkrecht ist, eine bestimmte Breite aufweist; und ein drittes Fahrzeug, und das Fahrzeugfahrtsteuersystem, das ausgelegt ist, die Fahrt von mindestens dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug über mindestens die erste Funkkommunikationsschaltung und die zweite Funkkommunikationsschaltung zu steuern, wobei das Steuerverfahren umfasst: wenn das erste Fahrzeug in einem Parkbereich angehalten ist, das dritte Fahrzeug in einem Fahrgassenbereich, der an den Parkbereich angrenzt, angehalten ist, sodass es auf einem Weg in der ersten Fahrtrichtung, in der das erste Fahrzeug fährt, stillsteht, das erste Fahrzeug, das in dem Parkbereich angehalten ist, in einem bestimmten Zustand ist, das dritte Fahrzeug, das in dem Fahrgassenbereich angehalten ist, nicht in dem bestimmten Zustand ist, die erste Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen wird, kleiner als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs ist und eine Summe der ersten Distanz und zweiten Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen werden, größer als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs ist, Veranlassen des ersten Fahrzeugs, in einer Richtung der Wegbewegung von dem dritten Fahrzeug entlang der ersten Fahrtrichtung zu fahren; und Veranlassen des zweiten Fahrzeugs, zwischen dem ersten Fahrzeug und dem dritten Fahrzeug durchzufahren.
Steuerverfahren des Fahrzeugfahrtsteuersystems für einen Parkplatz nach Anspruch 11, umfassend: wenn das erste Fahrzeug in dem Parkbereich angehalten ist, das dritte Fahrzeug in dem Fahrgassenbereich, der an den Parkbereich angrenzt, angehalten ist, sodass es auf einem Weg in der ersten Fahrtrichtung, in der das erste Fahrzeug fährt, stillsteht, das erste Fahrzeug, das in dem Parkbereich angehalten ist, in dem bestimmten Zustand ist, das dritte Fahrzeug, das in dem Fahrgassenbereich angehalten ist, nicht in dem bestimmten Zustand ist und eine Summe der ersten Distanz und zweiten Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen werden, größer als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs ist, Veranlassen des ersten Fahrzeugs, in einer Richtung der Wegbewegung von dem dritten Fahrzeug entlang der ersten Fahrtrichtung eine bestimmte Distanz zu fahren und anzuhalten; und Veranlassen des zweiten Fahrzeugs, zwischen dem ersten Fahrzeug und dem dritten Fahrzeug durchzufahren.
Steuerverfahren des Fahrzeugfahrtsteuersystems für einen Parkplatz nach Anspruch 11 oder 12, umfassend: wenn das erste Fahrzeug in dem Parkbereich angehalten ist, das dritte Fahrzeug in dem Fahrgassenbereich, der an den Parkbereich angrenzt, angehalten ist, sodass es auf einem Weg in der ersten Fahrtrichtung, in der das erste Fahrzeug fährt, stillsteht, das erste Fahrzeug, das in dem Parkbereich angehalten ist, in dem bestimmten Zustand ist, das dritte Fahrzeug, das in dem Fahrgassenbereich angehalten ist, nicht in dem bestimmten Zustand ist, die erste Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen wird, kleiner als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs ist und eine Summe der ersten Distanz und zweiten Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen werden, kleiner als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs ist, Abhalten des ersten Fahrzeugs davon, in einer Richtung der Wegbewegung von dem dritten Fahrzeug entlang der ersten Fahrtrichtung zu fahren.
Steuerverfahren des Fahrzeugfahrtsteuersystems für einen Parkplatz nach einem beliebigen der Ansprüche 11 bis 13, wobei der bestimmte Zustand ein Zustand ist, in dem ein Fahrzeug zum Fahren in der Lage ist.
Steuerverfahren des Fahrzeugfahrtsteuersystems für einen Parkplatz nach einem beliebigen der Ansprüche 11 bis 14, wobei das dritte Fahrzeug eine dritte Funkkommunikationsschaltung enthält, und wobei das dritte Fahrzeug ausgelegt ist, einen Zustand des dritten Fahrzeugs über die dritte Funkkommunikationsschaltung auszugeben.
Steuerverfahren des Fahrzeugfahrtsteuersystems für einen Parkplatz nach einem beliebigen der Ansprüche 11 bis 15, wobei das dritte Fahrzeug ausgelegt ist, bei der Fahrt extern gesteuert zu werden.
Steuerverfahren des Fahrzeugfahrtsteuersystems für einen Parkplatz nach einem beliebigen der Ansprüche 11 bis 16, wobei das Fahrzeugfahrtsteuersystem umfasst: eine vierte Funkkommunikationseinheit, die stationär installiert ist; und einen Server, der ausgelegt ist, mit der vierten Funkkommunikationsschaltung zu kommunizieren.
Steuerverfahren des Fahrzeugfahrtsteuersystems für einen Parkplatz nach Anspruch 17, wobei, wenn das erste Fahrzeug in dem Parkbereich angehalten ist, das dritte Fahrzeug in dem Fahrgassenbereich, der an den Parkbereich angrenzt, angehalten ist, sodass es auf einem Weg in der ersten Fahrtrichtung, in der das erste Fahrzeug fährt, stillsteht, das erste Fahrzeug, das in dem Parkbereich angehalten ist, in dem bestimmten Zustand ist, das dritte Fahrzeug, das in dem Fahrgassenbereich angehalten ist, nicht in dem bestimmten Zustand ist, die erste Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen wird, kleiner als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs ist und eine Summe der ersten Distanz und zweiten Distanz, die durch das erste Fahrzeug gemessen werden, größer als die bestimmte Breite des zweiten Fahrzeugs ist, Veranlassen des ersten Fahrzeugs, in einer Richtung der Wegbewegung von dem dritten Fahrzeug entlang der ersten Fahrtrichtung zu fahren; und Veranlassen des zweiten Fahrzeugs, zwischen dem ersten Fahrzeug und dem dritten Fahrzeug durchzufahren.
Steuerverfahren des Fahrzeugfahrtsteuersystems für einen Parkplatz nach einem beliebigen der Ansprüche 11 bis 18, wobei das erste Fahrzeug als mindestens eine Vielzahl von Fahrzeugen vorgesehen ist.
Steuerverfahren des Fahrzeugfahrtsteuersystems für einen Parkplatz nach einem beliebigen der Ansprüche 11 bis 19, wobei der Parkbereich mindestens einen ersten Parkbereich und einen zweiten Parkbereich aufweist, wobei sich der Fahrgassenbereich zwischen dem ersten Parkbereich und dem zweiten Parkbereich befindet, und wobei es dem ersten Fahrzeug erlaubt ist, in mindestens einem aus dem ersten Parkbereich und dem zweiten Parkbereich zu parken.