DE102021200482A1

DE102021200482A1 - Verfahren und vorrichtung zur durchführung von platooning des sich bewegenden objekts

Info

Publication number: DE102021200482A1
Application number: DE102021200482.2A
Authority: DE
Inventors: Jae Jun Ha; Ilsoo YUN; SangMin Park; Sungho Park; Harim JEONG; Cheolwoo KWON; Jiwon Kim; Kiyeon Park
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp; Ajou University Industry Academic Cooperation Foundation
Current assignee: Hyundai Motor Co; Ajou University Industry Academic Cooperation Foundation; Kia Corp
Priority date: 2020-01-30
Filing date: 2021-01-20
Publication date: 2021-08-05
Also published as: US20210240203A1; KR20210097440A

Abstract

Verfahren zum Durchführen von autonomem Fahren auf der Grundlage von Platooning durch ein sich bewegendes Objekt, welches das Einstellen eines Steckenverlaufs, das Bestimmen, ob Platooning erlaubt ist, das Übertragen von Informationen über den Streckenverlauf an eine erste intelligente Transportsysteminfrastruktur, wenn sich das sich bewegende Objekt aus einer Vielzahl von sich bewegenden Objekten einem voreingestellten Bereich der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur nähert, das Empfangen von Platooning-Informationen von der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur und das Durchführen von Platooning auf der Grundlage der Platooning-Informationen aufweist, wobei die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur diejenigen der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, aus der Vielzahl von sich bewegenden Objekten auf der Grundlage der von jedem aus der Vielzahl von sich bewegenden Objekten empfangenen Informationen über den Streckenverlauf gruppiert.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANWENDUNGEN
Diese Anmeldung beansprucht die Vorteile der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2020-0011140 , die am 30. Januar 2020 eingereicht wurde und hiermit durch Bezugnahme aufgenommen wird.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung von Platooning („elektronische Deichsel“) eines sich bewegenden Objekts.
HINTERGRUND
Mit der Technologieentwicklung kann ein Fahrzeug die Kommunikation mit anderen Geräten auf der Grundlage verschiedener Arten von Kommunikationsverfahren durchführen. Darüber hinaus können neben Fahrzeugen auch verschiedene Geräte als sich bewegendes Objekt verwendet werden, und es werden Verfahren zur Durchführung der Kommunikation durch solche Geräte entwickelt.
Ein autonomes Fahrzeug bezieht sich auf ein menschenfreundliches Fahrzeug, das eine Fahrumgebung automatisch erkennen, bestimmen und steuern kann, indem es Informationen verwendet, die durch Sensoren und ein darin installiertes Vehicle-to-Everything (V2X)-Kommunikationsgerät gesammelt werden, ohne dass ein Fahrer direkt eingreifen muss. Nach den von der Society of Automotive Engineers (SAE) vorgeschlagenen Standards wird das autonome Fahrzeug in insgesamt sechs Stufen definiert, wobei Level 3 (bedingte Automatisierung), Level 4 (hohe Automatisierung) und Level 5 (vollständige Automatisierung) dem vollwertigen autonomen Fahren entsprechen können.
ZUSAMMENFASSUNG
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung von Platooning eines sich bewegenden Objekts. Besondere Ausführungsformen beziehen sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung von Platooning des sich bewegenden Objekts auf der Grundlage einer intelligenten Transportsysteminfrastruktur.
Für eine effiziente Fahrt des autonomen Fahrzeugs kann Platooning erforderlich sein. Platooning kann z. B. bedeuten, dass mehrere autonome Fahrzeuge einem führenden Fahrzeug in engen Abständen folgen. Es wird ein Verfahren zur Nutzung einer intelligenten Transportsysteminfrastruktur für Platooning beschrieben.
Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sieht ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung von Platooning eines sich bewegenden Objekts vor.
Eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sieht ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung von Platooning des sich bewegenden Objekts auf der Grundlage einer intelligenten Transportsysteminfrastruktur vor.
Eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sieht ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung von Platooning des sich bewegenden Objekts durch autonomes Fahren auf der Grundlage einer intelligenten Transportsysteminfrastruktur vor.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist ein Verfahren zur Durchführung des autonomen Fahrens auf der Grundlage von Platooning vorgesehen. Das Verfahren zum Durchführen des autonomen Fahrens basierend auf Platooning durch ein bewegliches Objekt kann beinhalten, dass das sich bewegende Objekt eine Fahrstrecke einstellt, dass das bewegliche Objekt bestimmt, ob Platooning erlaubt ist, dass das bewegliche Objekt Fahrstreckeninformationen an eine erste intelligente Transportsysteminfrastruktur sendet, wenn sich das sich bewegende Objekt einem voreingestellten Bereich der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur nähert, dass es Platooning-Informationen von der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur empfängt, und dass es Platooning basierend auf den Platooning-Informationen durchführt. Die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur kann Fahrstreckeninformationen von einer Vielzahl von sich bewegenden Objekten empfangen, die die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur passieren, und die sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, unter einer Vielzahl von sich bewegenden Objekten gruppieren, basierend auf den Fahrstreckeninformationen, die von der Vielzahl von sich bewegenden Objekten empfangen werden.
Gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist ein sich bewegendes Objekt zur Durchführung von autonomem Fahren auf der Grundlage von Platooning vorgesehen. Das sich bewegende Objekt umfasst einen Transceiver, der zum Senden und Empfangen eines Signals ausgestaltet ist, und einen Prozessor, der zum Steuern des Transceivers ausgestaltet ist. Der Prozessor kann ausgestaltet sein, um eine Fahrstrecke festzulegen, zu bestimmen, ob Platooning des sich bewegenden Objekts erlaubt ist, Fahrstreckeninformationen an eine erste intelligente Transportsysteminfrastruktur zu übertragen, wenn sich das sich bewegende Objekt einem voreingestellten Bereich der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur nähert, Platooning-Informationen von der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur zu empfangen und Platooning basierend auf den Platooning-Informationen durchzuführen. Die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur kann Fahrstreckeninformationen von einer Vielzahl von sich bewegenden Objekten empfangen, die die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur passieren, und die sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, unter einer Vielzahl von sich bewegenden Objekten gruppieren, basierend auf den Fahrstreckeninformationen, die von der Vielzahl von sich bewegenden Objekten empfangen werden.
Gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist ein Verfahren zur Durchführung von autonomem Fahren auf der Basis von Platooning vorgesehen. Das Verfahren des Steuerns eines sich bewegenden Objekts zum Durchführen von autonomem Fahren durch eine intelligente Transportsysteminfrastruktur basierend auf Platooning beinhaltet das Empfangen von Fahrstreckeninformationen von einer Vielzahl von sich bewegenden Objekten, die sich innerhalb eines voreingestellten Bereichs nähern, durch eine intelligente Transportsysteminfrastruktur, das Prüfen einer Gruppe von sich bewegenden Objekten, die zum Platooning fähig sind, basierend auf den empfangenen Fahrstreckeninformationen, und das Übertragen von Platooninginformationen der Gruppe der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind. Die sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, können auf der Grundlage von Platooning-Informationen der intelligenten Transportsysteminfrastruktur fahren.
Gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist eine intelligente Transportsysteminfrastruktur zur Steuerung eines sich bewegenden Objekts zur Durchführung von autonomem Fahren auf der Grundlage von Platooning vorgesehen. Die intelligente Transportsysteminfrastruktur zum Steuern des sich bewegenden Objekts zum Durchführen des autonomen Fahrens auf der Basis von Platooning umfasst einen Transceiver, der zum Senden und Empfangen eines Signals ausgestaltet ist, und einen Prozessor, der zum Steuern des Transceivers ausgestaltet ist. Der Prozessor kann Fahrstreckeninformationen von einer Vielzahl von sich bewegenden Objekten empfangen, die sich innerhalb eines voreingestellten Bereichs nähern, eine Gruppe von sich bewegenden Objekten, die zum Platooning fähig sind, basierend auf den empfangenen Fahrstreckeninformationen der sich bewegenden Objekte prüfen und Platooning-Informationen der Gruppe der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, übertragen. Die sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, können auf der Grundlage von Platooning-Informationen der intelligenten Transportsysteminfrastruktur fahren.
Die technischen Probleme, die durch Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung gelöst werden können, sind nicht auf die oben genannten technischen Probleme beschränkt, und andere technische Probleme, die hier nicht beschrieben sind, werden für den Fachmann aus der folgenden Beschreibung ersichtlich werden.
Figurenliste
Die obigen und andere Objekte, Merkmale und andere Vorteile von Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen deutlicher verstanden werden:

1 ist eine Ansicht, die ein Verfahren zur Durchführung einer Kommunikation durch ein sich bewegendes Objekt mit einem anderen sich bewegenden Objekt oder einem Gerät mittels eines Netzwerks gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
2 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für ein Verfahren zur Durchführung einer Kommunikation durch ein sich bewegendes Objekt gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
3 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel für ein Verfahren zur Durchführung einer Kommunikation durch ein sich bewegendes Objekt gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
4 ist eine Ansicht, die ein Verfahren zur Durchführung von Platooning des sich bewegenden Objekts gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
5 ist eine Ansicht, die ein Verfahren zur Durchführung von Platooning des sich bewegenden Objekts gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
6 ist eine Ansicht, die ein Verfahren zur Durchführung von Platooning des sich bewegenden Objekts basierend auf einer intelligenten Transportsysteminfrastruktur gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
7 ist eine Ansicht, die ein Verfahren zur Durchführung von Platooning des sich bewegenden Objekts basierend auf einer intelligenten Transportsysteminfrastruktur gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
8 ist eine Ansicht, die eine Fahrstrecke eines sich bewegenden Objekts zur Durchführung von Platooning gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
9A ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb eines sich bewegenden Objekts zur Durchführung von Platooning gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
9B ist ein Flussdiagramm, das den detaillierten Ablauf eines Schrittes zur Durchführung des Platooning von 9A zeigt.
10A ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb eines sich bewegenden Objekts zur Durchführung von Platooning gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
10B ist eine Ansicht, die im Detail einen Vorgang zur Einstellung einer Platooning-Gruppe einer intelligenten Transportsysteminfrastruktur zur Durchführung von Platooning gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
11 ist eine Ansicht, die einen detaillierten Betrieb eines sich bewegenden Objekts zur Durchführung von Platooning gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
12 ist eine Ansicht, die einen detaillierten Betrieb eines sich bewegenden Objekts zur Durchführung von Platooning zeigt, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
13 ist eine Ansicht, die ein Verfahren zum Bilden einer Gruppe von sich bewegenden Objekten zeigt, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
14 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel für ein Verfahren zum Bilden einer Gruppe sich bewegender Objekte gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt; und
15 ist eine Ansicht, die die Ausgestaltung einer Vorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachfolgend werden Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen im Detail beschrieben, die von Fachleuten leicht umgesetzt werden können. Allerdings kann die vorliegende Offenbarung in vielen verschiedenen Formen ausgestaltet werden und ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsformen beschränkt.
In der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung wird auf eine detaillierte Beschreibung bekannter Funktionen und hierin enthaltener Ausführungsformen verzichtet, wenn dadurch der Gegenstand der vorliegenden Offenbarung eher unklar werden könnte. Teile, die in den Zeichnungen nicht mit der Beschreibung der vorliegenden Offenbarung in Zusammenhang stehen, werden weggelassen, und gleiche Teile werden durch ähnliche Bezugszeichen kenntlich gemacht.
Wenn in der vorliegenden Offenbarung von einer Komponente gesprochen wird, die mit einer anderen Komponente „verbunden“ oder „gekoppelt“ ist, kann damit nicht nur eine direkte Verbindungsbeziehung, sondern auch eine indirekte Verbindungsbeziehung über eine dazwischenliegende Komponente gemeint sein. Wenn eine Komponente eine andere Komponente „aufweist“ oder „hat“, kann damit die weitere Einbeziehung einer anderen Komponente gemeint sein, nicht deren Ausschluss, sofern nicht ausdrücklich etwas anderes beschrieben ist.
In der vorliegenden Offenbarung werden die Begriffe „erste“, „zweite“ usw. nur zur Unterscheidung einer Komponente von einer anderen verwendet und schränken die Reihenfolge oder Bedeutung der Komponenten usw. nicht ein, sofern nicht ausdrücklich anders angegeben. So kann im Rahmen dieser Offenbarung eine erste Komponente in einer Ausführungsform als zweite Komponente in einer anderen Ausführungsform bezeichnet werden, und in ähnlicher Weise kann eine zweite Komponente in einer Ausführungsform als erste Komponente bezeichnet werden.
In der vorliegenden Offenbarung sollen voneinander unterschiedene Komponenten jedes Merkmal deutlich veranschaulichen. Es bedeutet jedoch nicht unbedingt, dass die Komponenten getrennt sind. Das heißt, eine Vielzahl von Komponenten kann in eine Hardware- oder Softwareeinheit integriert sein, oder eine einzelne Komponente kann auf eine Vielzahl von Hardware- oder Softwareeinheiten verteilt sein. Sofern nicht anders vermerkt, fallen daher auch solche integrierten oder verteilten Ausführungsformen in den Anwendungsbereich der vorliegenden Offenbarung.
In der vorliegenden Offenbarung sind die in den verschiedenen Ausführungsformen beschriebenen Komponenten nicht notwendigerweise wesentliche Komponenten, und einige können optionale Komponenten sein. Dementsprechend sind auch Ausführungsformen, die aus einer Teilmenge der in einer Ausführungsform beschriebenen Komponenten bestehen, im Rahmen der vorliegenden Offenbarung enthalten. Auch Ausführungsformen, die zusätzlich zu den in den verschiedenen Ausführungsformen beschriebenen Elementen weitere Elemente enthalten, fallen ebenfalls in den Anwendungsbereich der vorliegenden Offenbarung.
Verfahren zum Erreichen der Vorteile und Merkmale der vorliegenden Offenbarung werden in Bezug auf die Ausführungsformen, die unten im Detail in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen beschrieben werden, ersichtlich. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf die hier dargestellten Ausführungsformen beschränkt, sondern kann in vielen verschiedenen Formen ausgestaltet werden. Die vorliegenden Ausführungsformen sind vorgesehen, um die Offenbarung der vorliegenden Offenbarung gründlich und vollständig zu machen und um den Umfang der Offenbarung für den Fachmann vollständig zu vermitteln.
1 ist eine Ansicht, die ein Verfahren illustriert, bei dem ein sich bewegendes Objekt mit einem anderen sich bewegenden Objekt oder Gerät über ein Netzwerk kommuniziert. Bezugnehmend auf 1 kann ein sich bewegendes Objekt mit einem anderen sich bewegenden Objekt oder einem anderen Gerät kommunizieren. Dabei kann ein sich bewegendes Objekt beispielsweise mit einem anderen sich bewegenden Objekt oder einem anderen Gerät auf der Basis von Mobilfunkkommunikation, WAVE-Kommunikation, DSRC (Dedicated Short Range Communication) und anderen Kommunikationssystemen kommunizieren. Mit anderen Worten, es können ein Mobilfunknetzwerk wie LTE und 5G, ein WiFi-Netzwerk und ein WAVE-Netzwerk verwendet werden. Darüber hinaus kann ein Kurzstreckennetz wie DSRC für sich bewegende Objekte verwendet werden. Die oben beschriebenen Ausführungsformen sind nicht abschließend.
Darüber hinaus kann z. B. im Hinblick auf die Kommunikation eines sich bewegenden Objekts, für die Sicherheit eines sich bewegenden Objekts, ein Kommunikationsmodul, das für Geräte innerhalb des sich bewegenden Objekts bestimmt ist, von einem Modul für die Kommunikation mit einem Gerät außerhalb des sich bewegenden Objekts getrennt werden. So können z. B. nur Geräte innerhalb eines bestimmten Bereichs innerhalb eines sich bewegenden Objekts eine Kommunikation wie z. B. eine WiFi-Kommunikation aus Sicherheitsgründen durchführen. Zum Beispiel kann ein Kommunikationsmodul für die Kommunikation zwischen einem sich bewegenden Objekt und dem persönlichen Gerät des Fahrers enthalten sein. Mit anderen Worten, ein sich bewegendes Objekt und das persönliche Gerät des Fahrers können ein Kommunikationsnetzwerk verwenden, das für ein externes Kommunikationsnetzwerk gesperrt ist. Darüber hinaus kann ein sich bewegendes Objekt beispielsweise ein Kommunikationsmodul enthalten, das die Kommunikation mit einem externen Gerät durchführt. Darüber hinaus kann beispielsweise das oben beschriebene Modul als ein einziges Modul implementiert sein. Mit anderen Worten, ein sich bewegendes Objekt kann auf der Basis eines einzigen Moduls mit einem anderen Gerät kommunizieren, was nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt ist. Mit anderen Worten, die Kommunikation in einem sich bewegenden Objekt kann in verschiedenen Verfahren ausgestaltet sein und ist nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt.
Hierin kann sich ein sich bewegendes Objekt zum Beispiel auf ein Gerät beziehen. Ein sich bewegendes Objekt kann z. B. ein Fahrzeug (einschließlich eines autonomen Fahrzeugs oder eines automatisierten Fahrzeugs), eine Drohne, ein Mobilgerät, ein mobiles Büro, ein mobiles Hotel, ein PAV (Personal Air Vehicle), UAM (Urban Air Mobility) oder eVTOL (Electric Vertical Take-Off and Landing) sein. Darüber hinaus kann ein sich bewegendes Objekt jedes andere mobile Gerät sein und ist nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt.
Darüber hinaus kann Platooning beispielsweise bedeuten, dass eine Vielzahl von sich bewegenden Objekten über ein Netzwerk gruppiert und auf der Grundlage eines führenden sich bewegenden Objekts gesteuert wird. Wenn Platooning durchgeführt wird, werden beispielsweise sich bewegende Objekte gruppiert und ein führendes sich bewegendes Objekt in der Gruppe kann zum führenden sich bewegenden Objekt werden. Zu diesem Zeitpunkt können die sich bewegenden Objekte in der Gruppe mit dem führenden sich bewegenden Objekt kommunizieren und werden auf der Grundlage von Informationen, die sie von dem führenden sich bewegenden Objekt erhalten haben, ohne Steuerung durch einen Fahrer autonom gefahren. Zu diesem Zeitpunkt kann auf der Basis von Platooning z. B. ein Energiereduktionseffekt eines sich bewegenden Objekts erwartet werden. Das heißt, die Energie des sich bewegenden Objekts kann reduziert werden, indem auf der Grundlage der Fahrinformationen des führenden sich bewegenden Objekts keine unnötigen Operationen durchgeführt werden. Darüber hinaus kann z. B. die Verkehrseffizienz auf der Grundlage von Platooning erhöht werden, und es kann hilfreich sein, eine Strecke (z. B. eine Straße, eine Route usw.) zu managen, auf der sich das bewegende Objekt bewegt. Derzeit wird Platooning beispielsweise auf der Grundlage des sich bewegenden Objekts durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation durchgeführt, aber es besteht die Notwendigkeit, eine intelligente Transportsysteminfrastruktur zu verwenden, um die Platooning-Effizienz zu erhöhen. Zu diesem Zeitpunkt kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur beispielsweise mindestens eines von mindestens einem Verkehrsanlagengerät umfassen, das auf einem Weg (z. B. einer Straße, einer Route usw.) installiert ist, auf dem sich bewegende Objekte bewegen, oder ein intelligentes Transportsystem (ITS)-Servergerät, das mit dem mindestens einen Verkehrsanlagengerät mittels eines Netzwerks verbunden ist, um Daten zu senden und zu empfangen. Wenn der Weg, auf dem sich das bewegende Objekt bewegt, beispielsweise eine Straße ist, kann das Verkehrsanlagengerät eine Road Side Unit (RSU) enthalten. Darüber hinaus kann das Verkehrsanlagengerät auf der Straße installiert sein und unabhängig als Server dienen. Als weiteres Beispiel kann das ITS-Servergerät Informationen oder Daten sammeln, die von dem mindestens einen Verkehrsanlagengerät bereitgestellt werden, um intelligente Transportinformationen auszugestalten oder bereitzustellen oder Umgebungseinstellungen für Platooning einzustellen oder eine Gruppe sich bewegender Objekte für die Durchführung von Platooning zu bestimmen, um diese dem mindestens einen Verkehrsanlagengerät oder dem sich bewegenden Objekt bereitzustellen. Darüber hinaus kann die Umgebung der Straße, auf der sich bewegende Objekte bewegen, Mautstellen von Autobahnen, Eingänge zu Raststätten, Eingänge zu Ruhezonen usw. umfassen, und verschiedene Arten von intelligenten Transportsysteminfrastrukturen können entsprechend den Straßenumgebungen installiert werden. Darüber hinaus kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur grundsätzlich die Kommunikation mit sich bewegenden Objekten durchführen, die sich auf der Straße bewegen. Darüber hinaus kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur andere auf der Straße installierte Geräte sein, ist nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt und kann auf verschiedene Weise geändert werden. Nachfolgend wird ein Verfahren zur Durchführung von Platooning auf der Grundlage der intelligenten Transportsysteminfrastruktur beschrieben. Obwohl die Strecke, auf der sich das sich bewegende Objekt bewegt, in der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung eine Straße ist, ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt, und die Strecke, auf der sich das sich bewegende Objekt bewegt, kann entsprechend der Form des bewegenden Objekts auf verschiedene Weise geändert werden. Darüber hinaus kann auch das Verkehrsanlagengerät oder das ITS-Servergerät auf verschiedene Weise geändert werden.
2 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für ein Verfahren zur Durchführung einer Kommunikation durch ein sich bewegendes Objekt gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Bezüglich 2 kann ein sich bewegendes Objekt eine Kommunikation mit einem anderen sich bewegenden Objekt oder einem anderen Gerät durchführen. Zu diesem Zeitpunkt kann das sich bewegende Objekt beispielsweise eine Kommunikation mit einem anderen sich bewegenden Objekt unter der Kontrolle einer Basisstation durchführen. Beispielsweise kann dem sich bewegenden Objekt von der Basisstation eine Ressource zur Durchführung der Kommunikation mit einem anderen sich bewegenden Objekt zugewiesen werden, und es kann die Kommunikation mit einem anderen sich bewegenden Objekt basierend auf der zugewiesenen Ressource durchführen. Das heißt, die Kommunikation des sich bewegenden Objekts kann von der Basisstation gesteuert werden, wodurch die Zuverlässigkeit sichergestellt wird.
Als weiteres Beispiel kann das sich bewegende Objekt Daten an die Basisstation übertragen und von der Basisstation übertragene Daten an ein anderes sich bewegendes Objekt weiterleiten. Das heißt, das sich bewegende Objekt kann direkt eine Kommunikation mit einem anderen sich bewegenden Objekt unter der Kontrolle der Basisstation durchführen oder eine Kommunikation mittels der Basisstation durchführen, ohne auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt zu sein.
3 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel für ein Verfahren zur Durchführung einer Kommunikation durch ein sich bewegendes Objekt gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Bezugnehmend auf 3 kann das sich bewegende Objekt eine Kommunikation mit einem anderen sich bewegenden Objekt durchführen. Zu diesem Zeitpunkt kann das sich bewegende Objekt beispielsweise einen Datenaustausch durch direkte Kommunikation mit einem anderen sich bewegenden Objekt durchführen. Das heißt, das sich bewegende Objekt und ein anderes sich bewegendes Objekt können eine direkte Kommunikation ohne Steuerung durch die Basisstation oder ein anderes Steuergerät durchführen. Wenn das sich bewegende Objekt beispielsweise eine Kommunikation mit einem anderen sich bewegenden Objekt durchführt, kann eine Ressource für die Kommunikation direkt bestimmt werden, und der Datenaustausch mit einem anderen sich bewegenden Objekt kann basierend auf der bestimmten Ressource durchgeführt werden. Darüber hinaus kann das sich bewegende Objekt beispielsweise direkt Einstellungsinformationen für die Durchführung der Kommunikation mit einem anderen sich bewegenden Objekt ermitteln und die ermittelten Informationen an ein anderes sich bewegendes Objekt übertragen, um die Kommunikation durchzuführen. Daher kann das sich bewegende Objekt eine Kommunikation mit einem anderen sich bewegenden Objekt durchführen, ohne auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt zu sein.
Darüber hinaus kann das sich bewegende Objekt beispielsweise eine Kommunikation mit einem anderen sich bewegenden Objekt auf der Grundlage von Verfahren für sich bewegende Objekte durchführen, ohne auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt zu sein.
4 ist eine Ansicht, die ein Verfahren zur Durchführung von Platooning des sich bewegenden Objekts gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Bezüglich 4 kann das sich bewegende Objekt Platooning wie oben beschrieben durchführen. Zu diesem Zeitpunkt können sich bewegende Objekte zur Durchführung von Platooning beispielsweise eine gegenseitige Identifizierung unter Verwendung eines Gruppenidentifikators durchführen. Zu diesem Zeitpunkt können z. B. Endgeräte in einer Gruppe für Platooning Daten durch gegenseitige Kommunikation austauschen und Platooning basierend auf den ausgetauschten Daten durchführen. Ein weiteres Beispiel: Wenn Platooning durchgeführt wird, kann ein sich bewegendes Hauptobjekt in der Platooning-Gruppe bestimmt werden. Wenn das führende sich bewegende Objekt bestimmt ist, können andere sich bewegende Objekte in der Gruppe durch das führende sich bewegende Objekt gesteuert werden. Zum Beispiel können die anderen sich bewegenden Objekte in der Gruppe nur mit dem führenden sich bewegenden Objekt kommunizieren. Wenn eine Gruppe gebildet wird, kann das Platooning über das sich bewegende Führungsobjekt gesteuert werden. In der Zwischenzeit können die sich bewegenden Objekte auch im Fall von Platooning, wie oben beschrieben, die Kommunikation unter der Kontrolle der Basisstation durchführen. Darüber hinaus können die sich bewegenden Objekte zur Durchführung des Platooning beispielsweise Nachrichten untereinander durch direkte Kommunikation ohne Steuerung durch die Basisstation austauschen und Platooning durchführen, ohne auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt zu sein.
5 ist eine Ansicht, die ein Verfahren zur Durchführung von Platooning des sich bewegenden Objekts gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Wie oben beschrieben, müssen die sich bewegenden Objekte beim Platooning eine Kommunikation mit dem führenden sich bewegenden Objekt durchführen. Außerdem muss das führende sich bewegende Objekt prüfen, ob jedes sich bewegende Objekt kontinuierlich in der Gruppe enthalten ist. Außerdem müssen z. B. beim Platooning, wenn eine Gruppe für das Platooning gebildet wird, ein Startpunkt, eine Platooning-Endzeit und ein Platooning-Endpunkt festgelegt werden. Zu diesem Zeitpunkt kann es in Anbetracht der oben beschriebenen Punkte schwierig sein, das Platooning zu einem beliebigen Zeitpunkt einzustellen, und es kann notwendig sein, einen Startpunkt und einen Endpunkt im Voraus festzulegen. Wenn jedoch beispielsweise eine Verkehrssituation und das Platooning einer Vielzahl von sich bewegenden Objekten in Betracht gezogen wird, kann es bei dem oben beschriebenen Vorgang zu Einschränkungen kommen. Dementsprechend muss unter Berücksichtigung der oben beschriebenen Punkte das Platooning in Verbindung mit der intelligenten Transportsysteminfrastruktur durchgeführt werden. Zum Beispiel ist Platooning auf einer Straße anwendbar, auf der sich bewegende Objekte mit einer bestimmten Geschwindigkeit oder mehr bewegen können, wie z. B. auf einer Autobahn. Darüber hinaus kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur beispielsweise durch die RSU oder die anderen Geräte wie oben beschrieben umgesetzt werden, ohne auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt zu sein.
Als spezifischeres Beispiel, das sich auf 5 bezieht, können sich bewegende Objekte eine Mautstelle passieren, um eine Autobahn zu betreten. Zu diesem Zeitpunkt kann die Mautstelle beispielsweise ein Hi-Pass-System und ein System zur Überprüfung des Weges des sich bewegenden Objekts umfassen. In Anbetracht der oben beschriebenen Punkte kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur in der Mautstelle installiert werden. Die intelligente Transportsysteminfrastruktur kann zum Beispiel mit dem Hi-Pass-System verbunden sein und für das Platooning des sich bewegenden Objekts verwendet werden. Darüber hinaus kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur beispielsweise auf der Basis von Straßenschildern oder anderen Strukturen implementiert werden, ohne auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt zu sein. Darüber hinaus wird der Einfachheit halber ein Verfahren zur Steuerung des Platooning auf der Grundlage der intelligenten Transportsysteminfrastruktur beschrieben. Die intelligente Transportsysteminfrastruktur kann jedoch zum Beispiel aus verschiedenen Arten von Strukturen oder RSUs bestehen und ist nicht auf die unten beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Zur Vereinfachung der Beschreibung wird im Folgenden jedoch ein Verfahren zur Durchführung von Platooning auf der Grundlage der intelligenten Transportsysteminfrastruktur beschrieben.
6 ist eine Ansicht, die ein Verfahren zur Durchführung von Platooning des sich bewegenden Objekts basierend auf einer intelligenten Transportsysteminfrastruktur gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Zum Beispiel kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur ein System für Platooning enthalten. Zum Beispiel kann das System für Platooning eine Vorrichtung zum Erfassen der sich bewegenden Objekte, die die intelligente Transportsysteminfrastruktur passieren, enthalten. Darüber hinaus können in dem System für Platooning beispielsweise Informationen in Bezug auf Platooning gespeichert werden, wie z. B. Informationen über eine Liste von sich bewegenden Objekten, die zum Platooning fähig sind, Platooning-Statusinformationen usw. Das heißt, ein System zur Steuerung des Platooning der sich bewegenden Objekte kann in der intelligenten Transportsysteminfrastruktur aufgebaut sein, ohne auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt zu sein. Darüber hinaus können zum Beispiel intelligente Transportsysteminfrastrukturen, in denen das System für Platooning aufgebaut ist, miteinander kommunizieren. Zum Beispiel können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen über ein Backhaul-Netzwerk verbunden sein. Außerdem können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen z. B. über einen zentralen Server gesteuert werden. Darüber hinaus kann beispielsweise jede intelligente Transportsysteminfrastruktur als unabhängiger Server arbeiten, ohne auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt zu sein.
Als spezifischeres Beispiel, das sich auf 6 bezieht, können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 610-1 und 610-2 sich bewegende Objekte erkennen. Zum Beispiel können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 610-1 und 610-2 sich bewegende Objekte erkennen, die sich in einem voreingestellten Abstand befinden. Zu diesem Zeitpunkt kann der voreingestellte Abstand durch ein Kommunikationssystem, einen Sensor usw. unterschiedlich eingestellt werden, ohne auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt zu sein. Zu diesem Zeitpunkt können zum Beispiel die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 610-1 und 610-2 eine Kommunikation mit den erkannten sich bewegenden Objekten 620-1, 620-2, 620-3, 620-4 und 620-5 durchführen. Zum Beispiel können die sich bewegenden Objekte 620-1, 620-2, 620-3, 620-4 und 620-5 Nachrichten in Bezug auf Platooning an die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 610-1 und 610-2 senden, die weiter unten beschrieben werden.
7 ist eine Ansicht, die ein Verfahren zur Durchführung von Platooning des sich bewegenden Objekts basierend auf einer intelligenten Transportsysteminfrastruktur gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Bezüglich 7 können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 sich bewegende Objekte erkennen, die sich innerhalb einer voreingestellten Entfernung befinden. Das heißt, wenn sich ein sich bewegendes Objekt in den voreingestellten Abstand oder weniger von den intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 bewegt, können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 das sich bewegende Objekt erkennen. Beispielsweise kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur eine oder eine Vielzahl von Strukturen sein, ohne auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt zu sein. Der Einfachheit halber wird die intelligente Transportsysteminfrastruktur zwar als eine Struktur beschrieben, die auf der Grundlage einer Vielzahl von Strukturen installiert wird, die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt.
Genauer gesagt, wenn ein sich bewegendes Objekt 720 den voreingestellten Abstand zu den intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 erreicht, können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 das sich bewegende Objekt 720 erkennen. Danach kann das sich bewegende Objekt 720 Informationen bezüglich des Platooning an die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 übertragen. Zu diesem Zeitpunkt können die Informationen, die sich auf das Platooning beziehen, beispielsweise Informationen darüber enthalten, ob Platooning erlaubt ist, Informationen über die Fahrstrecke des sich bewegenden Objekts, die Typkennung des sich bewegenden Objekts, die angibt, ob es möglich ist, Platooning zu führen, und andere Informationen, die sich auf das Platooning beziehen. Zu diesem Zeitpunkt können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 beispielsweise von einer Vielzahl von sich bewegenden Objekten Informationen in Bezug auf Platooning empfangen. Zu diesem Zeitpunkt können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 beispielsweise ein sich bewegendes Objekt auswählen, das in der Lage ist, Platooning auf der Grundlage der von der Vielzahl von sich bewegenden Objekten empfangenen Informationen durchzuführen. Des Weiteren können die Informationen, die sich auf das Platooning beziehen, auch Informationen über die Zufriedenheit mit dem Platooning enthalten, und die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 können ein sich bewegendes Objekt auswählen, das zum Platooning fähig ist, indem sie die Informationen über die Zufriedenheit mit dem Platooning weiter berücksichtigen. Zum Beispiel kann das sich bewegende Objekt nach Abschluss des Platooning eine Umgebung vorsehen, die es einem Benutzer (z. B. einem Fahrer) ermöglicht, einzugeben, ob das Platooning zufriedenstellend ist oder nicht, und zu empfangen, ob der Benutzer mit dem Platooning zufrieden ist, wann immer das Platooning in einer solchen Umgebung durchgeführt wird. Darüber hinaus kann das sich bewegende Objekt die Zufriedenheitsinformation des Platooning durch die Eingabe, ob das Platooning befriedigend ist, ausgestalten. Zu diesem Zeitpunkt kann die Zufriedenheitsinformation des Platooning sich bewegende Objekte zur Durchführung des Platooning und ein führendes sich bewegendes Objekt des Platooning umfassen. Basierend darauf können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 bestimmen, dass das entsprechende Fahrzeug zum Platooning fähig ist, wenn die Zufriedenheitsinformation des Platooning einen Pegel hat, der Zufriedenheit mit dem Platooning anzeigt, und bestimmen, dass das entsprechende sich bewegende Objekt nicht zum Platooning fähig ist, wenn die Zufriedenheitsinformation einen Pegel hat, der Unzufriedenheit mit dem Platooning anzeigt.
Zum Beispiel können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 ein sich bewegendes Objekt, das zum Platooning fähig ist, basierend auf einem sich bewegenden Objekt mit einer überlappenden Fahrstrecke auswählen. Darüber hinaus können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 beispielsweise ein sich bewegendes Objekt, das zum Platooning fähig ist, auf der Grundlage eines Zeitpunkts auswählen, zu dem eine Nachricht von dem sich bewegenden Objekt empfangen wird. Zum Beispiel können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 bestimmen, ob Platooning nur in Bezug auf das sich bewegende Objekt möglich ist, das die Nachricht bezüglich Platooning innerhalb eines voreingestellten Zeitbereichs oder Entfernungsbereichs gesendet hat. Der voreingestellte Zeitbereich kann z. B. auf der Grundlage der Fahrgeschwindigkeit des sich bewegenden Objekts oder eines Grades der Verkehrsüberlastung unterschiedlich festgelegt werden. Das heißt, es kann eine Zeitdauer für die Bestimmung, ob Platooning möglich ist, vorgegeben sein. Der voreingestellte Entfernungsbereich kann z. B. je nach Art der intelligenten Transportsysteminfrastruktur basierend auf der Umgebung (z. B. Mautstellen, Eingänge zu Raststätten, Eingänge zu Pausenplätzen), in der die intelligente Transportsysteminfrastruktur aufgebaut ist, unterschiedlich eingestellt sein.
Vorzugsweise können in einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung alle sich bewegenden Objekte so ausgestaltet sein, dass sie im Platooning als führendes Objekt fungieren, mindestens ein sich bewegendes Objekt, das in einer Platooning-Gruppe enthalten ist, kann als führendes sich bewegendes Objekt auf der Grundlage einer voreingestellten Regel (z. B. der Reihenfolge des Passierens der intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2) festgelegt werden, und die übrigen sich bewegenden Objekte mit Ausnahme des führenden sich bewegenden Objekts können als folgende sich bewegende Objekte festgelegt werden. Als weiteres Beispiel können die sich bewegenden Objekte sich bewegende Objekte eines ersten Typs, die als führendes Objekt fungieren können, und sich bewegende Objekte eines zweiten Typs, die nicht als führendes Objekt fungieren können, umfassen. Das sich bewegende Objekt kann Informationen über den Typ des sich bewegenden Objekts ausgestalten und vorsehen, die es ermöglichen, zu erkennen, ob es möglich ist, das Platooning zu führen. Darüber hinaus kann das sich bewegende Objekt Informationen über den Typ des sich bewegenden Objekts in die Informationen über das Platooning und die Informationen über die intelligente Transportsysteminfrastruktur aufnehmen. Zusätzlich kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur basierend auf der Information über den Typ des sich bewegenden Objekts bestimmen, ob das sich bewegende Objekt als Anführer fungiert, und mindestens ein sich bewegendes Objekt unter den sich bewegenden Objekten, die als Anführer fungieren können (z. B. die sich bewegenden Objekte des ersten Typs), als das sich anführende Objekt bestimmen. Wenn zu diesem Zeitpunkt eine Vielzahl von sich bewegenden Objekten (z.B. die sich bewegenden Objekte des ersten Typs) in der Platooning-Gruppe vorhanden ist, kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur das führende sich bewegende Objekt auf der Grundlage der voreingestellten Regel (z.B. der Reihenfolge des Durchfahrens der intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2) bestimmen. Wenn es in der Zwischenzeit kein sich bewegendes Objekt gibt, das als Anführer fungieren kann (z. B. ein sich bewegendes Objekt des ersten Typs), kann der Vorgang der Bildung der Gruppe von sich bewegenden Objekten beendet werden.
Darüber hinaus können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 beispielsweise bestimmen, ob Platooning unter Berücksichtigung eines Grades der Verkehrsüberlastung möglich ist. Zum Beispiel kann Platooning unnötig sein, wenn ein Grad der Verkehrsüberlastung auf Stau hinweist. Daher können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 den Grad der Verkehrsüberlastung prüfen und keine Platooning-Gruppe einrichten oder eine voreingestellte Platooning-Gruppe freigeben, wenn der Grad der Verkehrsüberlastung einen Schwellenwert überschreitet, der einen Stau anzeigt. Als weiteres Beispiel können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 die Größe der Platooning-Gruppe, d.h. die Anzahl der sich bewegenden Objekte, die in der Platooning-Gruppe enthalten sind, unter Berücksichtigung des Grades der Verkehrsüberlastung steuern. Zum Beispiel können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 so eingestellt werden, dass die Anzahl der sich bewegenden Objekte, die in der Platooning-Gruppe enthalten sind, relativ groß ist, wenn der Grad der Verkehrsüberlastung einen normalen Grad anzeigt, und die Anzahl der sich bewegenden Objekte, die in der Platooning-Gruppe enthalten sind, relativ klein ist, wenn der Grad der Verkehrsüberlastung einen verzögerten Grad anzeigt.
Darüber hinaus können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 beispielsweise ein sich bewegendes Objekt, das zuerst die Nachricht bezüglich des Platooning übertragen hat, als führendes sich bewegendes Objekt basierend auf der Zeiteinstellung auswählen. Zum Beispiel können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 Zeiteinstellungsinformationen zur Erzeugung einer Gruppe für Platooning enthalten. Zu diesem Zeitpunkt können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 die Nachricht bezüglich des Platooning von dem sich bewegenden Objekt basierend auf einem bestimmten Zeitpunkt empfangen. Zu diesem Zeitpunkt können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 das Platooning auf der Grundlage eines sich bewegenden Objekts durchführen, das eine Nachricht zu einem Zeitpunkt gesendet hat, der dem spezifischen Zeitpunkt am nächsten liegt (d. h. das vorderste sich bewegende Objekt zu dem spezifischen Zeitpunkt). Die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 können die auf das Platooning bezogene Nachricht von anderen sich bewegenden Objekten während einer bestimmten Zeit nach dem ersten Empfang der Nachricht empfangen. Zu diesem Zeitpunkt können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 sich bewegende Objekte, die zum Platooning fähig sind, basierend auf der empfangenen Nachricht auswählen und eine Gruppe bilden. Wenn eine Gruppe für Platooning gebildet wird, können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 beispielsweise Platooning-Informationen an die sich bewegenden Objekte in der Gruppe übertragen. Zu diesem Zeitpunkt können die sich bewegenden Objekte die sich bewegenden Objekte für die Durchführung von Platooning überprüfen. Danach kann das sich bewegende Objekt Platooning mit einem anderen sich bewegenden Objekt basierend auf der Fahrstrecke des sich bewegenden Objekts durchführen. Das heißt, um einen bestimmten Punkt und einen bestimmten Zeitpunkt für Platooning auszuwählen, können die intelligenten Transportsysteminfrastrukturen 710-1 und 710-2 verwendet werden, wodurch Platooning effizient durchgeführt wird. In einer Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung sammelt die intelligente Transportsysteminfrastruktur zwar Informationen in Bezug auf das Platooning mittels Kommunikation mit dem sich bewegenden Objekt und legt auf dieser Grundlage eine Platooning-Gruppe fest, aber die vorliegende Offenbarung ist darauf nicht beschränkt und kann auf verschiedene Weise geändert werden. Zum Beispiel kann das sich bewegende Objekt ein externes Anzeigegerät enthalten und ein Ziel über dasselbe (das externe Display) anzeigen. Zu diesem Zeitpunkt kann die externe Anzeigevorrichtung eine Anzeigevorrichtung umfassen, die in einem Fensterbereich vorgesehen ist, der sich in dem sich bewegenden Objekt befindet. Darüber hinaus kann die externe Anzeigevorrichtung einen Teil einer Außenfläche des sich bewegenden Objekts ausgestaltet oder in einen Bereich einer Außenfläche des sich bewegenden Objekts eingefügt sein, um vorgegebene Informationen auszugeben. Die intelligente Transportsysteminfrastruktur oder das sich bewegende Objekt kann das über die externe Anzeigevorrichtung angezeigte Ziel prüfen und eine Platooning-Gruppe unter Verwendung des geprüften Ziels festlegen. Zu diesem Zeitpunkt kann ein Zielerkennungsabschnitt, in dem das sich bewegende Objekt mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit oder weniger fährt oder vorübergehend anhält, eingestellt werden, so dass die intelligente Transportsysteminfrastruktur oder das sich bewegende Objekt das über die externe Anzeigevorrichtung angezeigte Ziel genauer überprüft. Daher kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur in der Nähe des Zielerkennungsabschnitts installiert werden, um das Ziel von der externen Anzeigevorrichtung des sich bewegenden Objekts, das in den Zielerkennungsabschnitt eintritt, zu erkennen. Als weiteres Beispiel kann das sich bewegende Objekt den Eintritt in den Zielerkennungsabschnitt überprüfen und das Ziel von der externen Anzeigevorrichtung eines anderen sich bewegenden Objekts, das sich vor oder hinter ihm befindet, erkennen.
8 ist eine Ansicht, die einen Weg eines sich bewegenden Objekts zur Durchführung von Platooning gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Im Fall der Durchführung von Platooning basierend auf der obigen Beschreibung ist das sich bewegende Objekt ein autonomes Fahrzeug, in dem Platooning erlaubt ist. Zu diesem Zeitpunkt können beispielsweise Informationen über die Fahrstrecke im sich bewegenden Objekt gespeichert sein, und, wie oben beschrieben, kann Platooning auf der Grundlage der intelligenten Transportsysteminfrastruktur durchgeführt werden. Wie in 8 gezeigt, können die Informationen über die Fahrstrecke des sich bewegenden Objekts auf der Grundlage der intelligenten Transportsysteminfrastruktur festgelegt werden. Die Fahrstreckeninformation kann z. B. von einem tatsächlichen Startpunkt zu einem bestimmten Ziel (z. B. einer bestimmten Wohnung) eingestellt werden. Die Fahrstreckeninformation kann jedoch beispielsweise nicht nur Informationen über den Abfahrtsort und das Ziel enthalten, sondern auch Informationen über eine tatsächliche Fahrstrecke. Zu diesem Zeitpunkt kann die Fahrstrecke z. B. unter Berücksichtigung von Platooning auf der Grundlage der intelligenten Transportsysteminfrastruktur festgelegt werden. Beispielsweise können Informationen zur intelligenten Transportsysteminfrastruktur im sich bewegenden Objekt gespeichert sein, und die Fahrstreckeninformationen können auf der Grundlage dieser Informationen eingestellt werden. Zu diesem Zeitpunkt können die Informationen über die intelligente Transportsysteminfrastruktur eine Kennung für die intelligente Transportsysteminfrastruktur enthalten, um die intelligente Transportsysteminfrastruktur zu identifizieren. In 8 kann sich das sich bewegende Objekt beispielsweise über eine erste intelligente Transportsysteminfrastruktur, eine zweite intelligente Transportsysteminfrastruktur, eine dritte intelligente Transportsysteminfrastruktur und eine vierte intelligente Transportsysteminfrastruktur zum Ziel bewegen. Währenddessen kann das sich bewegende Objekt beispielsweise die Informationen über die Fahrstrecke, einschließlich der Informationen über die intelligente Transportsysteminfrastruktur, an die intelligente Transportsysteminfrastruktur übertragen. Als spezifischeres Beispiel ist es notwendig, nicht nur den Startpunkt der Platooning-Strecke zu bestimmen, sondern auch den Endpunkt. Wenn jedoch z. B. das Ende des Platooning auf der Grundlage des tatsächlichen Ziels (z. B. einer bestimmten Wohnung) bestimmt wird, kann es schwierig sein, sich bewegende Objekte zu finden, die für das Platooning geeignet sind, und die Platooning-Effizienz kann sinken. Da es jedoch eine Vielzahl von sich bewegenden Objekten geben kann, die eine bestimmte intelligente Transportsysteminfrastruktur (z. B. eine Mautstelle) passieren, kann das Platooning auf der Grundlage der intelligenten Transportsysteminfrastruktur durchgeführt werden, wodurch die Platooning-Effizienz erhöht wird. Dementsprechend kann das sich bewegende Objekt die Fahrstreckeninformationen basierend auf der intelligenten Transportsysteminfrastruktur an die intelligente Transportsysteminfrastruktur übertragen, wodurch die Strecke für das Platooning festgelegt wird.
Um die Platooning-Effizienz zu erhöhen, kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur außerdem eine Platooning-Gruppe unter Berücksichtigung der Entfernung zwischen dem Startpunkt und dem Endpunkt der Platooning-Strecke festlegen. Beispielsweise kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur die Platooning-Gruppe in Bezug auf sich bewegende Objekte festlegen, deren Entfernung vom Startpunkt zum Endpunkt einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet (z.B. 100 km, 150 km, 200 km usw.).

Als weiteres Beispiel kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur Platooning-Management-Informationen verwalten, einschließlich der Startposition und der Endposition der Platooning-Gruppe, der aktuellen Position eines in der Gruppe enthaltenen Führungsobjektes und eines Restabstandes (siehe Tabelle 1). Die intelligente Transportsysteminfrastruktur kann feststellen, dass sich ein neues sich bewegendes Objekt 720' der intelligenten Transportsysteminfrastruktur 720-3 nähert, und bestimmen, ob das neue sich bewegende Objekt 720' einer voreingestellten Platooning-Gruppe basierend auf den Platooning-Management-Informationen hinzugefügt werden soll oder eine Gruppe prüfen, die auf eine voreingestellte Gruppe angewendet werden soll. [Tabelle 1]

Fahrende Gruppe	Startposition	Endposition	Aktuelle Position	Verbleibende Distanz
Fahrende Gruppe 1	AAA IC	XXX IC	CCC IC	200 km
Fahrende Gruppe 2	BBB IC	KKK IC	CCC IC	100 km
Fahrenden Gruppe 3	AAA IC	FFF IC	BBB IC	50 km

Obwohl in einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung die Platooning-Gruppe auf der Grundlage der Informationen über die Fahrstrecke des sich bewegenden Objekts, wie z. B. ein Ziel, ein Wegpunkt usw., festgelegt wird, ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt und kann auf verschiedene Weise geändert werden. Für einen stabilen Betrieb des Platooning ist es notwendig, die Fahreigenschaften (z. B. Geschwindigkeit, Beschleunigungsverhalten in der Ebene, Beschleunigungsverhalten am Hang usw.) oder die Bremseigenschaften (z. B. Bremsweg) des sich bewegenden Objekts zu berücksichtigen. Darauf aufbauend kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur die Platooning-Gruppe unter Berücksichtigung der Größe (z. B. Länge, Breite, etc.) des sich bewegenden Objekts, der Art des sich bewegenden Objekts (z. B, Click®, Avante®, Sonata®, Grandeur®, Genesis®, Porter®, Starex®, Tucson®, Santa Fe®, Palisade®, Megatruck®, New Power Truck®, usw.), ob das sich bewegende Objekt mit Ladung beladen ist, die Menge, die in das bewegende Objekt geladen werden kann, und das tatsächliche Gewicht der in das bewegende Objekt geladenen Ladung. Zum Beispiel kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur grundsätzlich eine vorläufige Platooning-Gruppe auf der Grundlage der Fahrstreckeninformationen des sich bewegenden Objekts festlegen und schließlich die Platooning-Gruppe unter Berücksichtigung der Größe des sich bewegenden Objekts, des Typs des sich bewegenden Objekts, ob das sich bewegende Objekt mit Fracht beladen ist, der Menge, die in das sich bewegende Objekt geladen werden kann, des tatsächlichen Gewichts der in das sich bewegende Objekt geladenen Fracht, usw. festlegen. Zusätzlich kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur den Grad des autonomen Fahrens des sich bewegenden Objekts prüfen und sich bewegende Objekte, die den gleichen Grad des autonomen Fahrens haben, in die gleiche Gruppe einordnen.
In der Zwischenzeit kann das sich bewegende Objekt, das in der Platooning-Gruppe enthalten ist, gemäß der Anforderung des Benutzers (z. B. Fahrer, Passagier usw.) in einen Servicebereich, einen Rastplatz usw. bewegt werden. Die intelligente Transportsysteminfrastruktur, die am Eingang des Servicebereichs oder des Rastplatzes vorgesehen ist, kann sich bewegende Objekte, die in den Servicebereich oder den Rastplatz einfahren, überprüfen und das Platooning für die überprüften sich bewegenden Objekte freigeben. Beispielsweise kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur, die am Eingang des Servicebereichs oder des Rastplatzes vorgesehen ist, feststellen, ob das überprüfte sich bewegende Objekt in der Platooning-Gruppe enthalten ist, und dann das in der Platooning-Gruppe enthaltene sich bewegende Objekt von der entsprechenden Platooning-Gruppe entfernen. Als weiteres Beispiel kann das Fahrzeug eine Fahrtanfrage zum Servicebereich oder Rastplatz vom Benutzer (z. B. Fahrer, Beifahrer usw.) prüfen und eine Platooning-Freigabe von der intelligenten Transportsysteminfrastruktur anfordern. Wenn das sich bewegende Objekt durch eine Ausfahrt des Servicebereichs oder des Rastplatzes wieder auf die Autobahn einfährt, kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur, die an der Ausfahrt des Servicebereichs oder des Rastplatzes bereitgestellt wird, das sich bewegende Objekt, das wieder auf die Autobahn einfährt, überprüfen und das Platooning mittels Kommunikation mit dem sich bewegenden Objekt zurücksetzen.
9A ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb eines sich bewegenden Objekts zur Durchführung von Platooning gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Bezugnehmend auf 9A kann das sich bewegende Objekt das autonome Fahren bestimmen und einen Streckenverlauf festlegen (S910). Zu diesem Zeitpunkt kann das sich bewegende Objekt Informationen über den eingestellten Streckenverlauf, d. h. die Fahrstreckeninformationen, ausgestalten und speichern. Darüber hinaus können die vom sich bewegenden Objekt ausgestalteten Informationen über den Streckenverlauf beispielsweise Informationen über die intelligente Transportsysteminfrastruktur enthalten (z. B. die Kennung der intelligenten Transportsysteminfrastruktur). Als nächstes kann das sich bewegende Objekt bestimmen, ob es Platooning zulassen soll (S920). Zu diesem Zeitpunkt kann z. B. von einem Fahrer, der das sich bewegende Objekt benutzt, bestimmt werden, ob Platooning erlaubt ist. Darüber hinaus kann die Bestimmung z. B. im System des sich bewegenden Objekts erfolgen, ohne auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt zu sein. Wenn Platooning zu diesem Zeitpunkt nicht erlaubt ist, kann das sich bewegende Objekt basierend auf autonomem Fahren in einem anfänglich eingestellten Zustand fahren (S930). Andererseits, wenn Platooning im sich bewegenden Objekt erlaubt ist, kann das sich bewegende Objekt Platooning basierend auf der intelligenten Transportsysteminfrastruktur durchführen. Zu diesem Zeitpunkt kann das sich bewegende Objekt z. B. basierend auf dem vorhandenen autonomen Fahren bis zur ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur des eingestellten Streckenverlaufs fahren. Zu diesem Zeitpunkt kann sich das sich bewegende Objekt einem voreingestellten Bereich der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur nähern (S940). Zu diesem Zeitpunkt kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur das sich bewegende Objekt erkennen, und das sich bewegende Objekt kann die Informationen über den Streckenverlauf basierend auf dem autonomen Fahren an die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur übertragen (S950). Zu diesem Zeitpunkt kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur die Streckenverlaufsinformationen von einer Vielzahl von sich bewegenden Objekten innerhalb der voreingestellten Zeit empfangen. Danach kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur die Gruppe der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, auf der Grundlage der empfangenen Streckenverlaufsinformationen einstellen und platooningbezogene Informationen an das sich bewegende Objekt übertragen. Das heißt, das sich bewegende Objekt kann Platooning-Informationen von der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur (S960) empfangen. Obwohl in einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur Nachrichten mit dem sich bewegenden Objekt basierend auf dem voreingestellten Zeitbereich austauscht und die Gruppen der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, einstellt, ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt und kann auf verschiedene Weise geändert werden. Beispielsweise können die sich bewegenden Objekte einen Nachrichtenaustausch mit der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur innerhalb eines voreingestellten Abstandsbereichs durchführen und die Gruppe der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, basierend auf dem voreingestellten Abstandsbereich einstellen. Insbesondere kann das sich bewegende Objekt der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur periodisch Positionsinformationen innerhalb des voreingestellten Entfernungsbereichs (z. B. 1 km) bereitstellen oder Positionsinformationen an einem vorbestimmten Abschnittspunkt bereitstellen, und die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur kann die Gruppe der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, basierend auf den bereitgestellten Positionsinformationen einstellen.
Danach kann das sich bewegende Objekt einen Platooning-Abschnitt basierend auf Platooning-Informationen festlegen (S970). Zusätzlich kann beispielsweise der Abschnitt, in dem das sich bewegende Objekt das Platooning durchführt, von der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur bestimmt werden, und Informationen darüber können an das sich bewegende Objekt übertragen werden, ohne auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt zu sein. Danach kann das sich bewegende Objekt die Gruppe mit den sich bewegenden Objekten, die zum Platooning fähig sind, bilden und das Platooning durchführen (S980).
Obwohl die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur in Schritt S960 die Gruppe der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, bestimmen und die platooningbezogenen Informationen ausgestalten kann, ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt und kann auf verschiedene Weise geändert werden. Beispielsweise kann die erste bis vierte intelligente Transportsysteminfrastruktur (oder das mit der ersten bis vierten intelligenten Transportsysteminfrastruktur verbundene Servergerät) so ausgestaltet sein, dass sie die von der Vielzahl von sich bewegenden Objekten empfangenen Informationen über den Streckenverlauf teilt. Darüber hinaus können die ersten bis vierten intelligenten Transportsysteminfrastrukturen (oder das mit den ersten bis vierten intelligenten Transportsysteminfrastrukturen verbundene Servergerät) die Gruppe der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, auf der Grundlage der geteilten Streckenverlaufsinformationen des sich bewegenden Objekts festlegen und platooningbezogene Informationen ausgestalten.
Weiterhin kann das Platooning, das in Schritt S980 von 9A durchgeführt wird, wie in 9B dargestellt werden. Zunächst kann das sich bewegende Objekt die Platooning-Informationen prüfen und bestimmen, ob es in einen Platooning-Abschnitt eintreten soll (S981). Danach kann das sich bewegende Objekt, wenn es in den Platooning-Abschnitt eintritt (S983-Y), die Gruppe der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, überprüfen und eine Platooning-Umgebung durch Nachrichtenaustausch mit den in der Gruppe enthaltenen sich bewegenden Objekten einstellen (S985). Zusätzlich kann das sich bewegende Objekt das Platooning auf der Grundlage von Informationen durchführen, die vom Führer der eingestellten Gruppe bereitgestellt werden (S987). Im Gegensatz dazu kann das sich bewegende Objekt, wenn es den Platooning-Abschnitt nicht erreicht (S983-N), eine autonome Fahrt durchführen, bis es den Platooning-Abschnitt erreicht (S989). Die Schritte S981 bis S989 können wiederholt durchgeführt werden, bis das Platooning abgeschlossen ist.
10A ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb eines sich bewegenden Objekts zur Durchführung von Platooning gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Mit Bezug auf 10A kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur, wie oben beschrieben, mindestens eine der Informationen über den Streckenverlauf und die Geschwindigkeit oder die Synchronisationszeit des sich bewegenden Objekts von einer Vielzahl von sich bewegenden Objekten empfangen (S1010). Zu diesem Zeitpunkt kann die Information über den sich bewegenden Streckenverlauf beispielsweise auf der Grundlage der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur, wie oben beschrieben, empfangen werden. Darüber hinaus können die Geschwindigkeitsinformationen und die Synchronisationszeitinformationen des sich bewegenden Objekts weiter benötigt werden, um die Gruppe zu identifizieren, die Platooning durchführt. Zu diesem Zeitpunkt kann die Geschwindigkeitsinformation des sich bewegenden Objekts diejenige Geschwindigkeitsinformation des sich bewegenden Objekts sein, nachdem es den voreingestellten Bereich der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur erreicht hat. Darüber hinaus kann es sich bei den Synchronisationszeitinformationen des sich bewegenden Objekts beispielsweise um Synchronisationsinformationen handeln, die für die Kommunikation erforderlich sind, wenn das sich bewegende Objekt die Kommunikation verwendet, um eine Nachricht an die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur zu übertragen. Daher kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur Informationen über die sich bewegenden Objekte prüfen, die die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur passieren, und auf dieser Grundlage eine Gruppe für Platooning festlegen. Zu diesem Zeitpunkt kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur sich bewegende Objekte prüfen, die zum Platooning fähig sind (S1020). Zu diesem Zeitpunkt können die sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, z. B. als eine voreingestellte Anzahl von sich bewegenden Objekten innerhalb einer voreingestellten Zeit identifiziert werden. Insbesondere kann das sich bewegende Objekt beim Warten auf die Gruppeneinstellung für das Platooning unter Berücksichtigung der Geschwindigkeitsinformation des sich bewegenden Objekts bereits in einen Bereich eintreten, in dem eine Kommunikation mit der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur unmöglich ist. Darüber hinaus kann beispielsweise das sich bewegende Objekt, das seine Geschwindigkeit verringert, um die Nachricht von der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur zu empfangen, das Fahren auf der Straße beeinträchtigen. Dementsprechend kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur die sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, basierend auf dem voreingestellten Zeitbereich überprüfen. Obwohl in einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur die Nachricht mit dem sich bewegenden Objekt basierend auf dem voreingestellten Zeitbereich austauscht und die Gruppe der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, einstellt, ist die vorliegende Offenbarung darauf nicht beschränkt und kann auf verschiedene Weise geändert werden. Beispielsweise kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur den Nachrichtenaustausch mit dem sich bewegenden Objekt innerhalb des voreingestellten Abstandsbereichs durchführen und die Gruppe der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, basierend auf dem voreingestellten Abstandsbereich einstellen. Zu diesem Zweck kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur die Positionsinformationen des sich bewegenden Objekts innerhalb des voreingestellten Entfernungsbereichs (z. B. 1 km) in einer Zeitspanneneinheit oder einer voreingestellten Entfernungseinheit überprüfen, und die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur kann die Gruppe der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, basierend auf denselben (Positionsinformationen) festlegen.
Zusätzlich kann z. B. die Anzahl der sich bewegenden Objekte, die in der Gruppe der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, enthalten sind, begrenzt werden. Zum Beispiel kann die Anzahl der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, auf zwei oder mehr und fünf oder weniger festgelegt werden. Wenn beispielsweise die Anzahl der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, steigt, kann es schwierig sein, die Gruppe zu bilden, was sich auf den Verkehrszustand auswirken kann. In Anbetracht des oben beschriebenen Punktes kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur die Anzahl der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, begrenzen. Das heißt, die intelligente Transportsysteminfrastruktur kann das sich bewegende Objekt basierend auf der voreingestellten Anzahl innerhalb der voreingestellten Zeit auswählen und bestimmen, ob Platooning möglich ist, basierend auf demselben. In der Zwischenzeit kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur feststellen, dass Platooning unmöglich ist, wenn die Anzahl der sich bewegenden Objekte, die den gleichen Streckenverlauf haben, nicht ausreicht oder wenn ein sich bewegendes Objekt nicht innerhalb der voreingestellten Zeit erkannt wird. Zu diesem Zeitpunkt kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur eine Platooning-Unmöglichkeitsmeldung an das sich bewegende Objekt senden (S1030). Zu diesem Zeitpunkt kann das sich bewegende Objekt z. B. auf der Grundlage des vorhandenen autonomen Fahrens fahren und kann durch autonomes Fahren ohne Platooning bis zur zweiten intelligenten Transportsysteminfrastruktur fahren, nachdem es die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur passiert hat. Danach kann das sich bewegende Objekt bestimmen, ob Platooning in der zweiten intelligenten Transportsysteminfrastruktur wieder möglich ist, und eine Gruppe bilden, um Platooning durchzuführen, wenn Platooning möglich ist. Obwohl die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur die Gruppe der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, bestimmt und platooningbezogene Informationen ausgestaltet, ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt und kann auf verschiedene Weise geändert werden. Beispielsweise kann die erste bis vierte intelligente Transportsysteminfrastruktur (oder das mit der ersten bis vierten intelligenten Transportsysteminfrastruktur verbundene Servergerät) so ausgestaltet sein, dass sie die von der Vielzahl von sich bewegenden Objekten empfangenen Informationen über den Streckenverlauf teilt. Darüber hinaus können die ersten bis vierten intelligenten Transportsysteminfrastrukturen (oder das mit den ersten bis vierten intelligenten Transportsysteminfrastrukturen verbundene Servergerät) die Gruppe der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, auf der Grundlage der geteilten Streckenverlaufsinformationen des sich bewegenden Objekts festlegen und platooningbezogene Informationen ausgestalten.
Zwischenzeitlich kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur, wenn das sich bewegende Objekt, das zum Platooning fähig ist, identifiziert wird, eine Platooning-Gruppe mit dem sich bewegenden Objekt festlegen (S1040). Der Vorgang des Einstellens der Platooning-Gruppe durch die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur wird unter Bezugnahme auf 10B im Detail beschrieben.
Danach kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur Platooning-Informationen an das sich bewegende Objekt senden, bevor es den voreingestellten Bereich überschreitet (S1050). Zu diesem Zeitpunkt können z. B. sich bewegende Objekte, die Platooning-Informationen empfangen haben, das sich bewegende Objekt identifizieren, das Platooning durchführt. Zu diesem Zeitpunkt können die sich bewegenden Objekte in der Gruppe miteinander kommunizieren und ein Platooning durchführen. Wenn die Gruppe festgelegt ist, kann das sich bewegende Objekt unter einer bestimmten Bedingung ein sich bewegendes Führungsobjekt auswählen und das ausgewählte sich bewegende Führungsobjekt kann an der Spitze der Gruppe fahren. Als weiteres Beispiel kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur das führende sich bewegende Objekt (z. B. das führende sich bewegende Objekt) der Gruppe auswählen und Informationen darüber an die anderen sich bewegenden Objekte in der Gruppe übertragen. Zu diesem Zeitpunkt kann das führende sich bewegende Objekt basierend auf den von der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur empfangenen Informationen platooningbezogene Informationen an die anderen sich bewegenden Objekte in der Gruppe übertragen und das Platooning basierend auf den übertragenen Informationen durchführen. Das heißt, das führende sich bewegende Objekt kann basierend auf der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur ausgewählt werden, und die Gruppe für das Platooning kann basierend auf dem ausgewählten führenden sich bewegenden Objekt gesteuert werden. Darüber hinaus kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur beispielsweise Informationen über die zweite intelligente Transportsysteminfrastruktur, in der das Platooning beendet ist, an das sich bewegende Objekt, das das Platooning durchführt, zusammen mit Informationen übertragen, die anzeigen, dass das Platooning zu einem aktuellen Zeitpunkt beginnt (S1060). Zu diesem Zeitpunkt kann z. B. die zweite intelligente Transportsysteminfrastruktur, in der das Platooning beendet ist, auf der Grundlage der Informationen über den Streckenverlauf der sich bewegenden Objekte ausgewählt werden. Zum Beispiel kann ein längster gemeinsamer Abschnitt unter den sich bewegenden Fahrstreckeninformationen der sich bewegenden Objekte als Streckenverlauf für das Platooning ausgewählt werden. Zu diesem Zeitpunkt können die sich bewegenden Objekte in der Gruppe für das Platooning bis zur zweiten intelligenten Transportsysteminfrastruktur ein Platooning durchführen und danach auf Basis des autonomen Fahrens am Ziel ankommen.
10B ist eine Ansicht, die im Detail einen Einstellvorgang einer Platooning-Gruppe einer ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur zur Durchführung von Platooning gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Obwohl in einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung der Platooning-Betrieb durch die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur dargestellt ist, ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt und Platooning kann von jeder der ersten bis vierten intelligenten Transportsysteminfrastrukturen oder dem mit den ersten bis vierten intelligenten Transportsysteminfrastrukturen verbundenen Servergerät durchgeführt werden.
Bezugnehmend auf 10B kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur die vom sich bewegenden Objekt empfangenen Fahrstreckeninformationen prüfen, und die Fahrstreckeninformationen können Informationen über die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur enthalten, die im Streckenverlauf zwischen dem Abfahrtspunkt und dem Ziel vorhanden ist, zusammen mit Informationen über den Abfahrtspunkt und das Ziel. Basierend darauf kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur einen Platooning-Abschnitt in Bezug auf jedes sich bewegende Objekt prüfen, basierend auf der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur, die in dem Streckenverlauf zwischen dem Abfahrtspunkt und dem Zielort existiert (S1041).
Danach kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur eine vorläufige Platooning-Gruppe basierend auf dem Platooning-Abschnitt festlegen (S1042). Insbesondere kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur den Platooning-Abschnitt jedes sich bewegenden Objekts prüfen, einen Abstand eines identischen Platooning-Abschnitts prüfen und sich bewegende Objekte, deren Abstand des identischen Platooning-Abschnitts einen vorbestimmten Schwellenwert (z. B. 100 km, 150 km, 200 km usw.) überschreitet, als eine vorläufige Platooning-Gruppe herausnehmen. Als weiteres Beispiel kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur die Entfernungen des identischen Platooning-Abschnitts in absteigender Reihenfolge sortieren und eine vorbestimmte Anzahl (z. B. 7, 10 usw.) von sich bewegenden Objekten, die eine relativ große Entfernung zum identischen Platooning-Abschnitt haben, als vorläufige Platooning-Gruppe extrahieren und ausgestalten.
Für einen stabilen Betrieb des Platooning ist es notwendig, die Fahreigenschaften (z. B. Geschwindigkeit, Beschleunigungsverhalten in der Ebene, Beschleunigungsverhalten am Hang usw.) oder Bremseigenschaften (z. B. Bremsweg) des sich bewegenden Objekts zu berücksichtigen. Darauf aufbauend kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur die Platooning-Gruppe unter Berücksichtigung der Größe (z. B. Länge, Breite, etc.) des sich bewegenden Objekts, der Art des sich bewegenden Objekts (z. B, Click®, Avante®, Sonata®, Grandeur®, Genesis®, Porter®, Starex®, Tucson®, Santa Fe®, Palisade®, Megatruck®, New Power Truck®, etc.), ob das sich bewegende Objekt mit Ladung beladen ist, die Menge der Ladung, die in das sich bewegende Objekt geladen werden kann, das tatsächliche Gewicht der in das sich bewegende Objekt geladenen Ladung (S1043). Insbesondere kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur unter Berücksichtigung der Größe des sich bewegenden Objekts, des Typs des sich bewegenden Objekts, ob das sich bewegende Objekt mit Ladung beladen ist, der Menge der Ladung, die in das sich bewegende Objekt geladen werden kann, des tatsächlichen Gewichts der in das sich bewegende Objekt geladenen Ladung usw. sich bewegende Objekte mit charakteristischen Werten im gleichen oder vorbestimmten ähnlichen Bereich extrahieren und eine Platooning-Gruppe festlegen.
Außerdem kann die Platooning-Gruppe ein führendes sich bewegendes Objekt enthalten, das das Platooning anführt, und mindestens ein folgendes sich bewegendes Objekt, das dem führenden sich bewegenden Objekt folgt. Die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur kann die Platooning-Gruppe festlegen, indem sie die Eigenschaften des führenden sich bewegenden Objekts und des folgenden sich bewegenden Objekts weiter berücksichtigt. Zum Beispiel kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur Zufriedenheitsinformationen des Platoonings von dem sich bewegenden Objekt sammeln, die gesammelten Zufriedenheitsinformationen überprüfen und bestimmen, ob es Zufriedenheitsinformationen des sich bewegenden Führungsobjekts und des nachfolgenden bewegenden Objekts gibt. Wenn es Zufriedenheitsinformationen des führenden sich bewegenden Objekts und des folgenden sich bewegenden Objekts gibt, wird bestimmt, ob die überprüften Zufriedenheitsinformationen Zufriedenheit oder Unzufriedenheit mit dem Platooning anzeigen (S1044), und das sich bewegende Objekt kann entsprechend dem Ergebnis der Bestimmung aus der Platooning-Gruppe entfernt oder in ihr beibehalten werden (S1045 bzw. S1046). Das heißt, wenn die Zufriedenheitsinformation eine Unzufriedenheit mit dem Platooning anzeigt, z. B. wenn die Zufriedenheitsinformation kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur das folgende sich bewegende Objekt aus der Platooning-Gruppe entfernen (S1045). Andererseits kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur die Platooning-Gruppe beibehalten, wenn die Zufriedenheitsinformation eine Zufriedenheit mit dem Platooning anzeigt, z. B. wenn die Zufriedenheitsinformation den vorgegebenen Schwellenwert überschreitet (S1046).
Zusätzlich kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur die Betriebscharakteristiken des führenden sich bewegenden Objekts und des folgenden sich bewegenden Objekts (oder des Benutzers oder Fahrers, der das sich bewegende Objekt benutzt) prüfen (S1047) und die Platooning-Gruppe unter Berücksichtigung der geprüften Betriebscharakteristiken freigeben oder aufrechterhalten (S1045 bzw. S1048). Insbesondere kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur mit einem Server (z.B. einem Server für die Bereitstellung von Navigationsinformationen, einem Server für die Bereitstellung von Kfz-Versicherungsdiensten usw.) zum Sammeln und Verwalten der Betriebscharakteristika des führenden sich bewegenden Objekts und des folgenden sich bewegenden Objekts (oder des Benutzers oder Fahrers, der das sich bewegende Objekt benutzt) verbunden sein, um die Betriebscharakteristika des führenden sich bewegenden Objekts und des folgenden sich bewegenden Objekts (oder des Benutzers oder Fahrers, der das sich bewegende Objekt benutzt) durch Kommunikation mit dem Server zum Sammeln und Verwalten der Betriebscharakteristika zu empfangen. Die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur kann bestimmen, ob die Betriebscharakteristika des führenden sich bewegenden Objekts und des folgenden sich bewegenden Objekts (oder des Benutzers oder Fahrers, der das sich bewegende Objekt benutzt) identisch oder ähnlich sind. Wenn die Betriebsmerkmale des führenden sich bewegenden Objekts und des nachfolgenden sich bewegenden Objekts (oder des Benutzers oder Fahrers, der das sich bewegende Objekt benutzt) identisch oder ähnlich sind, kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur die Platooning-Gruppe aufrechterhalten (S1048). Andererseits kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur, wenn sie feststellt, dass die Betriebseigenschaften des führenden sich bewegenden Objekts und des folgenden sich bewegenden Objekts (oder des Benutzers oder Fahrers, der das sich bewegende Objekt benutzt) unterschiedlich sind, das folgende sich bewegende Objekt aus der Platooning-Gruppe entfernen (S1045).
11 ist eine Ansicht, die den detaillierten Betrieb eines sich bewegenden Objekts zur Durchführung von Platooning gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Bezugnehmend auf 11, kann Platooning im sich bewegenden Objekt eingestellt werden. Als spezifisches Beispiel kann ein erstes sich bewegendes Objekt an einem Ziel ankommen, nachdem es die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur, die zweite intelligente Transportsysteminfrastruktur und die dritte intelligente Transportsysteminfrastruktur durchfahren hat. Darüber hinaus kann ein zweites sich bewegendes Objekt an einem Ziel ankommen, nachdem es die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur, die zweite intelligente Transportsysteminfrastruktur und die vierte intelligente Transportsysteminfrastruktur passiert hat. Darüber hinaus kann ein drittes sich bewegendes Objekt an einem Ziel ankommen, nachdem es die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur, die zweite intelligente Transportsysteminfrastruktur und die vierte intelligente Transportsysteminfrastruktur passiert hat. Zu diesem Zeitpunkt kann z. B. jedes sich bewegende Objekt die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur innerhalb einer voreingestellten Zeitdauer passieren. Genauer gesagt können sich bewegende Objekte, die in einen voreingestellten Bereich der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur eintreten, basierend auf der Zeitdauer erkannt werden. Beispielsweise können das erste sich bewegende Objekt und das zweite sich bewegende Objekt den voreingestellten Bereich der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur basierend auf der gleichen Zeitdauer betreten, und das dritte sich bewegende Objekt kann den voreingestellten Bereich der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur in einer anderen Zeitdauer betreten. Dies ist jedoch nur ein Beispiel und ist nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt. Zu diesem Zeitpunkt können die sich bewegenden Objekte die oben beschriebene Information über den Streckenverlauf basierend auf autonomem Fahren an die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur übertragen. Zu diesem Zeitpunkt kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur feststellen, dass Platooning in Bezug auf das erste sich bewegende Objekt und das zweite sich bewegende Objekt, die in der gleichen Zeitdauer enthalten sind, möglich ist, und Informationen darüber an das erste sich bewegende Objekt und das zweite sich bewegende Objekt übertragen. Zu diesem Zeitpunkt kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur zum Beispiel Informationen, die anzeigen, dass Platooning möglich ist, und Informationen über einen Bereich, in dem Platooning möglich ist, an das erste sich bewegende Objekt und das zweite sich bewegende Objekt übertragen. Das heißt, die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur kann an das erste sich bewegende Objekt und das zweite sich bewegende Objekt Informationen übertragen, die anzeigen, dass Platooning von der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur zu der zweiten intelligenten Transportsysteminfrastruktur möglich ist. Danach können das erste sich bewegende Objekt und das zweite sich bewegende Objekt eine Gruppe bilden und ein Platooning bis zur zweiten intelligenten Transportsysteminfrastruktur durchführen. Andererseits kann das dritte sich bewegende Objekt, das die Informationen über den Streckenverlauf in der unterschiedlichen Zeitdauer übertragen hat, das sich bewegende Objekt, das zum Platooning fähig ist, nicht überprüfen. Zu diesem Zeitpunkt kann die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur an das dritte sich bewegende Objekt die Information übertragen, dass Platooning nicht möglich ist. In der Zwischenzeit kann das dritte sich bewegende Objekt beispielsweise durch autonomes Fahren bis zur zweiten intelligenten Transportsysteminfrastruktur fahren, in der zweiten intelligenten Transportsysteminfrastruktur erneut nach einem sich bewegenden Objekt suchen, das zum Platooning fähig ist, und das Platooning auf der Grundlage desselben durchführen.
12 ist eine Ansicht, die den detaillierten Betrieb eines sich bewegenden Objekts zur Durchführung von Platooning gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Beim Fahren des sich bewegenden Objekts basierend auf der obigen Beschreibung kann das erste sich bewegende Objekt basierend auf dem bestehenden autonomen Fahren vom Startpunkt zur ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur fahren. Zu diesem Zeitpunkt kann von der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur bestimmt werden, ob das Platooning des ersten sich bewegenden Objekts beginnt. Zum Beispiel kann das erste sich bewegende Objekt Platooning-Informationen von der intelligenten Transportsysteminfrastruktur empfangen und Platooning mit anderen sich bewegenden Objekten bis zur dritten intelligenten Transportsysteminfrastruktur durchführen. Danach kann das erste sich bewegende Objekt bis zur dritten intelligenten Transportsysteminfrastruktur ein Platooning durchführen. Zu diesem Zeitpunkt kann das erste sich bewegende Objekt z. B. einen Streckenverlauf übrig haben und feststellen, ob weiteres Platooning möglich ist. Zum Beispiel kann das erste sich bewegende Objekt die Informationen über den Streckenverlauf an die dritte intelligente Transportsysteminfrastruktur senden und Informationen empfangen, die anzeigen, ob Platooning auf der Grundlage derselben möglich ist. Zu diesem Zeitpunkt kann das erste sich bewegende Objekt basierend auf der dritten intelligenten Transportsysteminfrastruktur angewiesen werden, dass ein Platooning mit einem anderen sich bewegenden Objekt möglich ist. Zu diesem Zeitpunkt kann ein Streckenverlauf, in dem Platooning möglich ist, beispielsweise von der dritten intelligenten Transportsysteminfrastruktur zur vierten intelligenten Transportsysteminfrastruktur sein. Zum Beispiel kann das erste sich bewegende Objekt Platooning von der dritten intelligenten Transportsysteminfrastruktur zur vierten intelligenten Transportsysteminfrastruktur durchführen. Danach kann das erste sich bewegende Objekt das Platooning in der vierten intelligenten Transportsysteminfrastruktur beenden und basierend auf dem bestehenden autonomen Fahren zum Ziel fahren. Das heißt, das sich bewegende Objekt kann einen autonomen Fahrtstreckenverlauf basierend auf der intelligenten Transportsysteminfrastruktur festlegen, bestimmen, ob Platooning basierend auf der intelligenten Transportsysteminfrastruktur möglich ist, und Platooning mit einem anderen sich bewegenden Objekt durchführen.
13 ist eine Ansicht, die ein Verfahren zum Bilden einer Gruppe von sich bewegenden Objekten gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Bezug nehmend auf 13 kann es sich um ein Verfahren zur Auswahl eines Anführers in einem sich bewegenden Objekt handeln, das Platooning durchführt. Beispielsweise kann basierend auf der intelligenten Transportsysteminfrastruktur eine Gruppe bestimmt werden, die zum Platooning fähig ist. Zu diesem Zeitpunkt können z. B. in 13 das erste sich bewegende Objekt, das zweite sich bewegende Objekt und das dritte sich bewegende Objekt als eine Gruppe für Platooning festgelegt werden. Zu diesem Zeitpunkt kann jedes sich bewegende Objekt Informationen zum Platooning von der intelligenten Transportsysteminfrastruktur erhalten. Danach kann das erste sich bewegende Objekt, das ein führendes sich bewegendes Objekt ist, den voreingestellten Bereich der intelligenten Transportsysteminfrastruktur durchfahren. Zum Beispiel kann ein sich bewegendes Objekt, das als erstes den voreingestellten Bereich der intelligenten Transportsysteminfrastruktur unter den sich bewegenden Objekten in der Gruppe zur Durchführung des Platooning durchlaufen hat, das führende sich bewegende Objekt sein. Danach kann das zweite sich bewegende Objekt den voreingestellten Bereich der intelligenten Transportsysteminfrastruktur durchlaufen, und ein sich bewegendes Objekt, das den voreingestellten Bereich der intelligenten Transportsysteminfrastruktur nach dem Festlegen des führenden sich bewegenden Objekts durchlaufen hat, kann als das folgende sich bewegende Objekt festgelegt werden. Zu diesem Zeitpunkt kann das führende sich bewegende Objekt oder das folgende sich bewegende Objekt von der intelligenten Transportsysteminfrastruktur bestimmt werden. Obwohl in einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung alle sich bewegenden Objekte so ausgestaltet sein können, dass sie als führendes Objekt des Platooning fungieren, und die intelligente Transportsysteminfrastruktur das führende sich bewegende Objekt unter Berücksichtigung der Reihenfolge des Durchfahrens des voreingestellten Bereichs der intelligenten Transportsysteminfrastruktur bestimmt, ist die vorliegende Offenbarung darauf nicht beschränkt. Als weiteres Beispiel können die sich bewegenden Objekte in sich bewegende Objekte, die in der Lage sind, als Anführer zu fungieren, und in sich bewegende Objekte, die nicht in der Lage sind, als Anführer zu fungieren, unterteilt werden. Auf dieser Grundlage kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur zunächst bestimmen, ob das sich bewegende Objekt in der Lage ist, als Anführer zu fungieren, und das sich bewegende Objekt, das in der Lage ist, als Anführer zu fungieren, als das führende sich bewegende Objekt bestimmen. Zu diesem Zeitpunkt, wenn es eine Vielzahl von sich bewegenden Objekten gibt, die in der Lage sind, als Anführer in der Gruppe für Platooning zu fungieren, kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur ein sich bewegendes Objekt, das zuerst den voreingestellten Bereich der intelligenten Transportsysteminfrastruktur durchlaufen hat, als das führende sich bewegende Objekt bestimmen. Darüber hinaus kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur die übrigen sich bewegenden Objekte außer dem führenden sich bewegenden Objekt in der Gruppe für das Platooning als das folgende sich bewegende Objekt festlegen. Wenn es kein sich bewegendes Objekt gibt, das als Anführer in der Gruppe für das Platooning fungieren kann, kann der Vorgang des Bildens der Gruppe der sich bewegenden Objekte beendet werden.
Wenn der voreingestellte Bereich der intelligenten Transportsysteminfrastruktur überschritten wird, könnte die Kommunikation zwischen dem sich bewegenden Objekt und der intelligenten Transportsysteminfrastruktur nicht reibungslos verlaufen. Zu diesem Zeitpunkt kann z. B. das zweite sich bewegende Objekt eine Kommunikation mit dem ersten sich bewegenden Objekt basierend auf den von der intelligenten Transportsysteminfrastruktur empfangenen Informationen durchführen. Das heißt, dass das zweite sich bewegende Objekt mit dem ersten sich bewegenden Objekt kommunizieren kann, um die Gruppe auf Platooning zu prüfen. Darüber hinaus kann das dritte sich bewegende Objekt den voreingestellten Bereich der intelligenten Transportsysteminfrastruktur durchfahren. Zu diesem Zeitpunkt kann das dritte sich bewegende Objekt beispielsweise eine Kommunikation mit dem ersten sich bewegenden Objekt basierend auf den von der intelligenten Transportsysteminfrastruktur empfangenen Informationen durchführen. Das heißt, dass das dritte sich bewegende Objekt mit dem ersten sich bewegenden Objekt, das das führende sich bewegende Objekt ist, kommunizieren kann, um die Gruppe auf Platooning zu überprüfen. Zusätzlich kann das dritte sich bewegende Objekt eine Kommunikation mit dem zweiten sich bewegenden Objekt durchführen, ohne auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt zu sein. Basierend auf der obigen Beschreibung kann das Platooning zu diesem Zeitpunkt beispielsweise auf der Grundlage des ersten sich bewegenden Objekts, das das führende sich bewegende Objekt ist, durchgeführt werden. Zum Beispiel kann Platooning bis zu einem Streckenverlauf durchgeführt werden, der gemeinsam auf der Grundlage der Fahrstreckeninformationen des ersten sich bewegenden Objekts, des zweiten sich bewegenden Objekts und des dritten sich bewegenden Objekts festgelegt wird, wie oben beschrieben.
Obwohl in einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung die Platooning-Gruppe auf der Grundlage der Informationen über den Streckenverlauf des sich bewegenden Objekts, z. B. eines Ziels, eines Wegpunkts usw., festgelegt wird, ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt und kann auf verschiedene Weise geändert werden.
Für einen stabilen Betrieb des Platooning ist es notwendig, die Fahreigenschaften (z. B. Geschwindigkeit, Beschleunigungsverhalten in der Ebene, Beschleunigungsverhalten am Hang usw.) oder die Bremseigenschaften (z. B. Bremsweg) des sich bewegenden Objekts zu berücksichtigen. Auf dieser Grundlage kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur die Platooning-Gruppe unter Berücksichtigung der Größe (z. B. Länge, Breite usw.) des sich bewegenden Objekts, der Art des sich bewegenden Objekts (z.B., Click®, Avante®, Sonata®, Grandeur®, Genesis®, Porter®, Starex®, Tucson®, Santa Fe®, Palisade®, Megatruck®, New Power Truck®, etc.), ob das sich bewegende Objekt mit Fracht beladen ist, der Menge der Fracht, die in das sich bewegende Objekt geladen werden kann, und des tatsächlichen Gewichts der in das sich bewegende Objekt geladenen Fracht festlegen. Beispielsweise kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur grundsätzlich eine vorläufige Platooning-Gruppe 1410 (siehe 14) auf der Grundlage der Informationen über den Streckenverlauf des sich bewegenden Objekts festlegen und eine endgültige Platooning-Gruppe 1420 festlegen, indem sie die in der vorläufigen Platooning-Gruppe enthaltenen beweglichen Objekte unter Berücksichtigung der Größe des sich bewegenden Objekts, des Typs des sich bewegenden Objekts, der Frage, ob das sich bewegende Objekt mit Fracht beladen ist, der Menge der Fracht, die in das sich bewegende Objekt geladen werden kann, des tatsächlichen Gewichts der in das sich bewegende Objekt geladenen Fracht usw. beibehält oder entfernt.
Weiterhin kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur Zufriedenheitsinformationen über das Platooning von dem sich bewegenden Objekt sammeln, die gesammelten Zufriedenheitsinformationen überprüfen und die sich bewegenden Objekte, die in der vorläufigen Platooning-Gruppe enthalten sind, basierend auf den Zufriedenheitsinformationen der sich bewegenden Objekte, die in der vorläufigen Platooning-Gruppe enthalten sind, beibehalten oder entfernen. Das heißt, wenn die überprüfte Zufriedenheitsinformation eine Unzufriedenheit mit dem Platooning anzeigt, zum Beispiel, wenn die Zufriedenheitsinformation kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert ist, kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur das folgende sich bewegende Objekt aus der vorläufigen Platooning-Gruppe entfernen. Andererseits kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur die Platooning-Gruppe beibehalten, wenn die überprüfte Zufriedenheitsinformation eine Zufriedenheit mit dem Platooning anzeigt, z. B. wenn die Zufriedenheitsinformation den vorgegebenen Schwellenwert überschreitet.
Zusätzlich kann die intelligente Transportsysteminfrastruktur Betriebscharakteristika von einem Server (z. B. einem Server zur Bereitstellung von Navigationsinformationen, einem Server zur Bereitstellung von Kfz-Versicherungsdienstleistungen usw.) überprüfen, um die Betriebscharakteristika des sich bewegenden Objekts (oder des Benutzers oder Fahrers, der das sich bewegende Objekt benutzt) zu sammeln und zu verwalten, und die Platooning-Gruppe basierend darauf zurücksetzen, ob die Betriebscharakteristika des sich bewegenden Objekts (oder des Benutzers oder Fahrers, der das sich bewegende Objekt benutzt) identisch oder ähnlich sind.
Gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ist es möglich, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung von Platooning des sich bewegenden Objekts vorzusehen.
Gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ist es möglich, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung von Platooning des sich bewegenden Objekts basierend auf einer intelligenten Transportsysteminfrastruktur vorzusehen.
Gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ist es möglich, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung von Platooning des sich bewegenden Objekts durch autonomes Fahren basierend auf einer intelligenten Transportsysteminfrastruktur vorzusehen.
15 ist eine Ansicht, die eine Gerätekonfiguration zeigt. Unter Bezugnahme auf 15 kann eine Vorrichtung mindestens eines oder mehrere der oben beschriebenen sich bewegenden Objekte, ein Gerät, einen Server und eine RSU umfassen. Mit anderen Worten, ein Gerät kann mit einem anderen Gerät kommunizieren und arbeiten, was nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt ist. Zum Beispiel kann eine Vorrichtung 1500 für den oben beschriebenen Betrieb mindestens einen Prozessor 1510, einen Speicher 1520 und einen Transceiver 1530 enthalten. Mit anderen Worten, ein Gerät kann eine notwendige Konfiguration für die Kommunikation mit einem anderen Gerät aufweisen. Darüber hinaus kann ein Gerät zum Beispiel eine andere Konfiguration als die oben beschriebene Konfiguration aufweisen. Mit anderen Worten, ein Gerät kann eine Konfiguration aufweisen, die die oben beschriebene Vorrichtung zur Kommunikation mit einem anderen Gerät enthält, aber nicht darauf beschränkt ist, und kann auf der Grundlage dessen betrieben werden, was oben beschrieben wurde.
Obwohl die oben beschriebenen beispielhaften Verfahren der vorliegenden Offenbarung aus Gründen der Klarheit der Erklärung durch eine Reihe von Handlungen dargestellt sind, sollen sie nicht die Reihenfolge einschränken, in der die Schritte ausgeführt werden, und falls erforderlich, kann jeder Schritt gleichzeitig oder in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden. Um ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zu implementieren, können die dargestellten Schritte einen zusätzlichen Schritt enthalten oder einige Schritte ausschließen, während die verbleibenden Schritte enthalten sind. Alternativ können einige Schritte ausgeschlossen werden, während zusätzliche Schritte eingeschlossen werden.
Die verschiedenen Ausführungsformen der Offenbarung erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit und dienen der Veranschaulichung repräsentativer Aspekte der Offenbarung, und die in den verschiedenen Ausführungsformen beschriebenen Merkmale können unabhängig voneinander oder in einer Kombination von zwei oder mehr angewendet werden.
Darüber hinaus können die verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung durch Hardware, Firmware, Software oder eine Kombination davon implementiert werden. Im Falle einer Hardware-Implementierung können eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (ASICs), digitale Signalprozessoren (DSPs), digitale Signalverarbeitungsgeräte (DSPDs), programmierbare Logikgeräte (PLDs), feldprogrammierbare Gate-Arrays, ein allgemeiner Prozessor, ein Controller, ein Mikrocontroller, ein Mikroprozessor und dergleichen zur Implementierung verwendet werden.
Der Umfang der vorliegenden Offenbarung umfasst Software oder maschinell ausführbare Anweisungen (z. B. ein Betriebssystem, Anwendungen, Firmware, Programme usw.), die es ermöglichen, dass Vorgänge gemäß den Verfahren verschiedener Ausführungsformen auf einem Gerät oder Computer ausgeführt werden, sowie ein nichttransitorisches, computerlesbares Medium, in dem solche Software oder Anweisungen gespeichert und auf einem Gerät oder Computer ausführbar sind. Der eine oder die mehreren anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreise (ASICs), der digitale Signalprozessor (DSP), die digitale Signalverarbeitungsvorrichtung (DSPD), die programmierbare Logikvorrichtung (PLD), das feldprogrammierbare Gate-Array, der Prozessor, der Controller, der Mikrocontroller oder der Mikroprozessor können so ausgestaltet sein, dass sie die Software oder die maschinenausführbaren Befehle ausführen, um die oben beschriebenen Operationen durchzuführen, um die Anzeigevorrichtung, das Airbagmodul und/oder andere Elemente zu steuern.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

KR 1020200011140 [0001]

Claims

Verfahren zur Durchführung des autonomen Fahrens auf der Basis von Platooning („elektronische Deichsel“) durch ein sich bewegendes Objekt, wobei das Verfahren Folgendes aufweist: Festlegen einer Fahrstrecke; Feststellen, ob Platooning erlaubt ist; Übertragen von Fahrstreckeninformationen an eine erste intelligente Transportsysteminfrastruktur, wenn sich das sich bewegende Objekt aus einer Vielzahl von sich bewegenden Objekten einem voreingestellten Bereich der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur nähert; Empfangen von Platooning-Informationen von der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur; und Durchführung von Platooning auf Grundlage der Platooning-Informationen, wobei die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur diejenigen der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, unter der Vielzahl von sich bewegenden Objekten gruppiert, basierend auf der Information über die Fahrstrecke, die von jedem aus der Vielzahl von sich bewegenden Objekten empfangen wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Platooning von der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur zu einer gemeinsamen Fahrstrecke der gruppierten sich bewegenden Objekte durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei, wenn das sich bewegende Objekt Platooning von der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur zu einer zweiten intelligenten Transportsysteminfrastruktur basierend auf der Platooning-Information durchführt, das sich bewegende Objekt Platooning mit einem anderen sich bewegenden Objekt basierend auf der zweiten intelligenten Transportsysteminfrastruktur durchführt.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur: eine Zeitdauer einstellt, in der die Fahrstreckeninformation empfangen wird; und die Gruppierung für das Platooning auf Basis der sich bewegenden Objekte durchführt, die innerhalb der Zeitdauer die Fahrstreckeninformation übertragen haben.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei, wenn eine Gruppe für Platooning basierend auf der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur festgelegt wird, das sich bewegende Objekt, das zuerst die Fahrstreckeninformation an die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur basierend auf einem voreingestellten Zeitpunkt übertragen hat, als führendes sich bewegendes Objekt der Gruppe ausgewählt wird.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei: das Übertragen der Informationen über die Fahrtstrecke an die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur das Bereitstellen der Typinformationen des sich bewegenden Objekts an die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur aufweist, um zu bestimmen, ob es möglich ist, Platooning durchzuführen; und die Typinformationen des sich bewegenden Objekts Informationen zur Identifizierung der sich bewegenden Objekte eines ersten Typs, der als Anführer fungieren kann, und der sich bewegenden Objekte eines zweiten Typs, der nicht als Anführer fungieren kann, enthalten.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei unter den sich bewegenden Objekten des ersten Typs das sich bewegende Objekt, das als erstes die Fahrstreckeninformation übertragen hat, als führendes sich bewegendes Objekt der Gruppe ausgewählt wird.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei mindestens eines der sich bewegenden Objekte, die in einem vorbestimmten Zeit- oder Entfernungsbereich existieren, basierend auf der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur gruppiert wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei, wenn eine Gruppe für Platooning basierend auf der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur festgelegt wird, das sich bewegende Objekt, das zuerst den voreingestellten Bereich der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur durchfahren hat, als führendes sich bewegendes Objekt ausgewählt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: wenn eine Gruppe für Platooning basierend auf der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur festgelegt wird, eine Vielzahl der sich bewegenden Objekte, die in der Gruppe enthalten sind, Gruppenidentifizierungsinformationen von der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur erhält; und die Kommunikation zwischen den sich bewegenden Objekten in der Gruppe basierend auf der Gruppenidentifizierungsinformation durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das sich bewegende Objekt die Fahrstreckeninformationen erzeugt und bereitstellt, die mindestens eines der Merkmale Größe des sich bewegenden Objekts, Ladegewicht, Level des autonomen Fahrens oder Bremseigenschaften beinhalten.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, das weiterhin Folgendes aufweist: Vorsehen einer Umgebung, in der Zufriedenheitsinformationen des Platooning eingegeben werden können; und Empfangen und Speichern oder Übertragen der Zufriedenheitsinformationen des Platooning an die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur.
Verfahren nach Anspruch 12, das weiterhin Empfangen eines Ergebnisses der Gruppierung der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, unter Berücksichtigung der Zufriedenheitsinformation des Platoonings aufweist.
Ein sich bewegendes Objekt zur Durchführung des autonomen Fahrens auf der Basis von Platooning, wobei das sich bewegende Objekt Folgendes aufweist: einen Transceiver, der zum Senden und Empfangen eines Signals ausgestaltet ist; und einen Prozessor, der so ausgestaltet ist, den Transceiver zu steuern, wobei der Prozessor ausgestaltet ist, um eine Fahrstrecke festzulegen; festzustellen, ob Platooning der sich bewegenden Objekte erlaubt ist; Fahrstreckeninformationen an eine erste intelligente Transportsysteminfrastruktur zu übertragen, wenn sich das sich bewegende Objekt einem voreingestellten Bereich der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur nähert; Platooning-Informationen von der ersten intelligenten Transportsysteminfrastruktur zu empfangen; und Platooning basierend auf den Platooning-Informationen durchzuführen, wobei die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur so ausgestaltet ist, dass sie Fahrstreckeninformationen von einer Vielzahl von sich bewegenden Objekten, welche die erste intelligente Transportsysteminfrastruktur passieren, empfängt und diejenigen sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, aus der Vielzahl von sich bewegenden Objekten gruppiert, basierend auf den Fahrstreckeninformationen, die von jedem aus der Vielzahl von sich bewegenden Objekten empfangen werden.
Verfahren zur Steuerung eines sich bewegenden Objekts zur Durchführung des autonomen Fahrens durch eine intelligente Transportsysteminfrastruktur auf der Basis von Platooning, wobei das Verfahren Folgendes aufweist: Empfangen von Fahrstreckeninformationen von einer Vielzahl sich bewegender Objekte, die sich innerhalb eines voreingestellten Bereichs nähern; Prüfen einer Gruppe der Vielzahl sich bewegender Objekte, die zum Platooning fähig sind, basierend auf der empfangenen Fahrstreckeninformation; und Übertragen von Platooning-Informationen der Gruppe der Vielzahl von sich bewegenden Objekten, die zum Platooning fähig sind, wobei die Vielzahl von sich bewegenden Objekten, die zum Platooning fähig sind, basierend auf Platooning-Informationen der intelligenten Transportsysteminfrastruktur fahren.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei das Prüfen der Gruppe der Vielzahl von sich bewegenden Objekten, die zum Platooning fähig sind, Folgendes aufweist: Prüfen der Zufriedenheitsinformation des Platooning von jedem der sich bewegenden Objekte; und Gruppierung der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, basierend auf der Zufriedenheitsinformation des Platooning.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei das Prüfen der Gruppe der Vielzahl von sich bewegenden Objekten, die zum Platooning fähig sind, Folgendes aufweist: Prüfen mindestens eines der Merkmale Größeneigenschaften und Bremseigenschaften jedes der sich bewegenden Objekte; und Gruppierung der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, basierend auf mindestens einem der Merkmale Größeneigenschaften jedes der sich bewegenden Objekte, Ladegewicht, Level des autonomen Fahrens oder Bremseigenschaften.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei das Prüfen der Gruppe der Vielzahl von sich bewegenden Objekten, die zum Platooning fähig sind, Folgendes aufweist: Prüfen einer verbleibenden Wegstrecke eines jeden der sich bewegenden Objekte; und Gruppierung der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, basierend auf der verbleibenden Wegstrecke von jedem der sich bewegenden Objekte.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei das Prüfen der Gruppe der Vielzahl von sich bewegenden Objekten, die zum Platooning fähig sind, Folgendes aufweist: Prüfen der Betriebsmerkmale, die jedem der sich bewegenden Objekte zugehörig sind; und Gruppieren der sich bewegenden Objekte, die zum Platooning fähig sind, basierend auf den Betriebseigenschaften, die zu jedem der sich bewegenden Objekte gehören.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei das Prüfen der Gruppe der Vielzahl von sich bewegenden Objekten, die zum Platooning fähig sind, Folgendes aufweist: Prüfen eines Grads der Verkehrsüberlastung in einem Gebiet, in dem sich jedes der sich bewegenden Objekte bewegt; und Bestimmen einer Größe einer Platooning-Gruppe, die zum Platooning fähig ist, basierend auf dem Grad der Verkehrsüberlastung.