KR20210097440A - 이동체가 군집 주행을 수행하는 방법 및 장치 - Google Patents

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윤일수
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박성호
정하림
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김지원
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Abstract

이동체가 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법을 제공할 수 있다. 이때, 이동체가 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법은 이동체가 이동 경로를 설정하는 단계, 이동체가 군집 주행 허용 여부를 판단하는 단계, 이동체가 제 1 지능형 교통 인프라와 기 설정된 범위 이내로 접근하면 이동체가 제 1 지능형 교통 인프라로 이동 경로 정보를 전송하는 단계, 제 1 지능형 교통 인프라로부터 군집 주행 정보를 수신하는 단계 및 군집 주행 정보에 기초하여 군집 주행을 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 이때, 제 1 지능형 교통 인프라는 제 1 지능형 교통 인프라를 통과하는 복수 개의 이동체로부터 이동 경로 정보를 수신하고, 복수 개의 이동체로부터 수신한 이동 경로 정보들에 기초하여 복수 개의 이동체 중 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화할 수 있다.

Description

이동체가 군집 주행을 수행하는 방법 및 장치 {Method and apparatus for performing vehicle platooning}
본 발명은 이동체가 군집 주행을 수행하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다. 구체적으로 이동체가 지능형 교통 인프라에 기초하여 군집 주행을 수행하는 방법 및 장치에 대한 것이다.
기술 발전에 따라 차량은 다양한 형태의 통신 방법에 기초하여 다른 디바이스들과 통신을 수행할 수 있다. 또한, 차량뿐만 아니라, 이동할 수 있는 장치로서 다양한 장치들이 사용되고 있으며, 이러한 장치들을 통해 통신을 수행하는 방법들이 발전되고 있다.
자율주행자동차는 운전자가 직접 조작하지 않아도 자동차가 자동으로 장착된 센서와 V2X 통신장치를 통해 수집된 정보를 활용하여 주행환경을 인지, 판단, 제어가 가능한 인간 친화적인 자동차를 말한다. 미국 자동차 공학회(SAE)에서 제시한 기준에 따르면 자율주행자동차는 총 6단계로 정의되며, 레벨 3(조건부 자동화), 레벨 4(고도의 자동화), 레벨 5(완전 자동화)가 본격적인 자율주행에 해당한다고 할 수 있다. 또한, 자율 주행 자동차의 효율적인 주행을 위해 군집 주행이 필요할 수 있다. 일 예로, 군집 주행은 여러 대의 자율주행 차량이 좁은 간격으로 최선두 차량을 뒤따르는 형태의 운행을 의미할 수 있으며, 군집 주행을 위해 지능형 교통 인프라를 활용하는 방법을 서술한다.
본 발명은 이동체가 군집 주행을 수행하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명은 이동체가 지능형 교통 인프라에 기초하여 군집 주행을 수행하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명은 이동체가 지능형 교통 인프라에 기초하여 자율 주행을 통해 군집 주행을 수행하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 개시의 일 양상에 따르면, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법이 제공될 수 있다. 상기 방법은, 이동체가 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법에 있어서, 이동체가 이동 경로를 설정하는 단계; 상기 이동체가 군집 주행 허용 여부를 판단하는 단계; 상기 이동체가 제 1 지능형 교통 인프라와 기 설정된 범위 이내로 접근하면 상기 이동체가 상기 제 1 지능형 교통 인프라로 이동 경로 정보를 전송하는 단계; 상기 제 1 지능형 교통 인프라로부터 군집 주행 정보를 수신하는 단계; 및 상기 군집 주행 정보에 기초하여 군집 주행을 수행하는 단계;를 포함하되, 상기 제 1 지능형 교통 인프라는 상기 제 1 지능형 교통 인프라를 통과하는 복수 개의 이동체로부터 이동 경로 정보를 수신하고, 상기 복수 개의 이동체로부터 수신한 이동 경로 정보들에 기초하여 상기 복수 개의 이동체 중 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화할 수 있다.
본 개시의 다른 양상에 따르면, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체가 제공될 수 있다. 상기 이동체는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체에 있어서, 신호를 송수신하는 송수신부; 및 상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는, 이동 경로를 설정하고, 상기 이동체의 군집 주행 허용 여부를 판단하고, 상기 이동체가 제 1 지능형 교통 인프라와 기 설정된 범위 이내로 접근하면 상기 제 1 지능형 교통 인프라로 이동 경로 정보를 전송하고, 상기 제 1 지능형 교통 인프라로부터 군집 주행 정보를 수신하고, 상기 군집 주행 정보에 기초하여 군집 주행을 수행하되, 상기 제 1 지능형 교통 인프라는 상기 제 1 지능형 교통 인프라를 통과하는 복수 개의 이동체로부터 이동 경로 정보를 수신하고, 상기 복수 개의 이동체로부터 수신한 이동 경로 정보들에 기초하여 상기 복수 개의 이동체 중 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화할 수 있다.
본 개시의 또 다른 양상에 따르면, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법이 제공될 수 있다. 상기 방법은, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 지능형 교통 인프라가 제어하는 방법에 있어서, 상기 지능형 교통 인프라가, 기 설정된 범위 이내로 접근하는 복수 개의 이동체로부터 각각 이동 경로 정보를 수신하는 단계; 상기 지능형 교통 인프라가, 수신된 각각의 상기 이동 경로 정보에 기초하여 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계; 상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹에 대한 군집 주행 정보를 전송하는 단계;를 포함하되, 상기 군집 주행 가능한 이동체들은 상기 지능형 교통 인프라군집 주행 정보에 기초하여 주행할 수 있다.
본 개시의 또 다른 양상에 따르면, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라가 제공될 수 있다. 상기 지능형 교통 인프라는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라에 있어서, 신호를 송수신하는 송수신부; 및 상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는, 기 설정된 범위 이내로 접근하는 복수 개의 이동체로부터 각각 이동 경로 정보를 수신하고, 상기 수신된 이동체들 각각의 상기 이동 경로 정보에 기초하여 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하고, 상기 군집 주행 가능 이동체들로 군집 주행 정보를 전송하되, 상기 군집 주행 가능한 이동체들은 상기 군집 주행 정보지능형 교통 인프라에 기초하여 주행할 수 있다.
본 발명에 따르면, 이동체가 군집 주행을 수행하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명에 따르면, 이동체가 지능형 교통 인프라에 기초하여 군집 주행을 수행하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명에 따르면, 이동체가 지능형 교통 인프라에 기초하여 자율 주행을 통해 군집 주행을 수행하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 네트워크를 통해 다른 이동체 또는 디바이스와 통신을 수행하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 통신을 수행하는 방법의 일 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 통신을 수행하는 방법의 다른 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 군집 주행을 수행하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 군집 주행을 수행하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 지능형 교통 인프라에 기초하여 군집 주행을 수행하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 지능형 교통 인프라에 기초하여 군집 주행을 수행하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라, 군집 주행을 수행하는 이동체의 경로를 나타낸 도면이다.
도 9a는 본 발명의 일 실시예에 따라, 군집 주행을 수행하는 이동체 동작에 대한 순서도이다.
도 9b는 도 9a의 군집 주행 수행 단계의 세부 동작에 대한 순서도이다. 도 10a는 본 발명의 일 실시예에 따라, 군집 주행을 수행하는 이동체 동작에 대한 순서도이다.
도 10b는 본 발명의 일 실시예에 따라, 군집 주행을 수행하는 지능형 교통 인프라의 군집 주행 그룹 설정 동작을 상세히 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따라, 군집 주행을 수행하는 이동체의 구체적인 동작을 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따라, 군집 주행을 수행하는 이동체의 구체적인 동작을 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 군집을 형성하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 군집을 형성하는 방법의 다른 예시도이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따라, 장치 구성을 나타낸 도면이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 개시의 실시 예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
본 개시의 실시 예를 설명함에 있어서 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략한다. 그리고, 도면에서 본 개시에 대한 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 개시에 있어서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소와 "연결", "결합" 또는 "접속"되어 있다고 할 때, 이는 직접적인 연결관계뿐만 아니라, 그 중간에 또 다른 구성요소가 존재하는 간접적인 연결관계도 포함할 수 있다. 또한 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 "포함한다" 또는 "가진다"고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 배제하는 것이 아니라 또 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 개시에 있어서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용되며, 특별히 언급되지 않는 한 구성요소들간의 순서 또는 중요도 등을 한정하지 않는다. 따라서, 본 개시의 범위 내에서 일 실시 예에서의 제1 구성요소는 다른 실시 예에서 제2 구성요소라고 칭할 수도 있고, 마찬가지로 일 실시 예에서의 제2 구성요소를 다른 실시 예에서 제1 구성요소라고 칭할 수도 있다.
본 개시에 있어서, 서로 구별되는 구성요소들은 각각의 특징을 명확하게 설명하기 위함이며, 구성요소들이 반드시 분리되는 것을 의미하지는 않는다. 즉, 복수의 구성요소가 통합되어 하나의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있고, 하나의 구성요소가 분산되어 복수의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있다. 따라서, 별도로 언급하지 않더라도 이와 같이 통합된 또는 분산된 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다.
본 개시에 있어서, 다양한 실시 예에서 설명하는 구성요소들이 반드시 필수적인 구성요소들을 의미하는 것은 아니며, 일부는 선택적인 구성요소일 수 있다. 따라서, 일 실시 예에서 설명하는 구성요소들의 부분집합으로 구성되는 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다. 또한, 다양한 실시 예에서 설명하는 구성요소들에 추가적으로 다른 구성요소를 포함하는 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 제시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.
도 1은 이동체가 네트워크를 통해 다른 이동체 또는 디바이스와 통신을 수행하는 방법을 나타낸 도면이다. 도 1을 참조하면, 이동체는 다른 이동체 또는 다른 디바이스와 통신을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체는 셀룰라 통신, WAVE 통신, DSRC(Dedicated Short Range Communication) V2D (Vehicle-to-device), V2X(vehicle-to-everything), c-V2X(cellular vehicle-to-everything), 또는 그 밖에 다른 통신 방식에 기초하여 다른 이동체 또는 다른 디바이스와 통신을 수행할 수 있다. 즉, 셀룰러 통신망으로서 LTE, 5G와 같은 통신망, WiFi 통신망, WAVE 통신망 등이 이용될 수 있다. 또한, DSRC와 같이 이동체에서 사용되는 근거리 통신망 등이 사용될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
또한, 일 예로, 이동체의 통신과 관련하여, 이동체 보안을 위해 이동체 내부에 위치하는 디바이스만 통신을 수행할 수 있는 모듈과 이동체 외부 디바이스와 통신을 수행할 수 있는 모듈이 분리되어 존재할 수 있다. 일 예로, 이동체 내부에서는 와이파이(Wi-fi) 통신, 블루투스(Bluetooth) 통신, 이더넷(Ethernet) 통신, CAN (Controller Area Network) 통신처럼 이동체 내의 일정 범위 내의 디바이스에 대해서만 보안에 기초하여 통신을 수행할 수 있다. 일 예로, 이동체와 이동체 운전자의 개인 소유 디바이스는 상호 간의 통신만을 수행하기 위한 통신 모듈을 포함할 수 있다. 즉, 이동체와 이동체 운전자의 개인 디바이스는 외부 통신망과 차단된 통신망을 이용할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 외부 디바이스와 통신을 수행하는 통신 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 일 예로, 상술한 모듈은 하나의 모듈로 구현될 수 있다. 즉, 하나의 모듈에 기초하여 이동체는 다른 디바이스와 통신을 수행할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 즉, 이동체에서 통신 방법은 다양한 방법에 기초하여 구현될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
이때, 일 예로, 이동체라 함은 이동할 수 있는 디바이스를 지칭할 수 있다. 일 예로, 이동체는 차량 (Autonomous Vehicle, Automated Vehicle 포함), 드론, 모빌리티, 이동 오피스, 이동 호텔, PAV(Personal Air Vehicle), UAM(Urban Air Mobility), 또는 eVTOL(Electric Vertical Take-Off and Landing) 일 수 있다. 또한, 이동체는 그 밖에 다른 이동하는 장치일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
또한, 일 예로, 군집 주행이라 함은 복수 개의 이동체가 네트워크로 묶여 선두 차량에 기초하여 주행을 수행하는 것을 의미할 수 있다. 일 예로, 군집 주행이 수행되는 경우, 이동체는 군집을 형성하고, 군집 내의 선두 차량이 리더 차량이 될 수 있다. 이때, 군집 내의 이동체들은 선두 차량과 통신을 수행하고, 선두 차량으로부터 수신한 정보에 기초하여 운전자의 제어 없이 자율적으로 주행하도록 할 수 있다. 이때, 일 예로, 군집 주행에 기초하여 이동체에서 에너지 저감 효과를 기대할 수 있다. 즉, 선두 차량에 대한 주행 정보에 기초하여 불필요한 동작을 수행하지 않도록 하여 이동체의 에너지를 저감할 수 있다. 또한, 일 예로, 군집 주행에 기초하여 교통 효율이 증가할 수 있으며, 이동체가 이동되는 경로(예, 도로, 항로 등)의 운영에 도움을 줄 수 있다. 이때, 일 예로, 현재는 군집 주행은 차량 간 통신에 기초하여 선두 차량을 중심으로 수행되고 있으나, 군집 주행의 효율성을 높이기 위해 지능형 교통 인프라가 활용될 필요성이 있다. 이때, 일 예로, 지능형 교통 인프라라 함은 이동체가 주행하는 경로(예, 도로, 항로 등)에 설치된 적어도 하나의 교통 설비 장치, 및 상기 적어도 하나의 교통 설비 장치와 네트워크를 통해 연결되어 데이터를 송수신하는 ITS 서버 장치 중, 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일 예로, 이동체가 주행하는 경로가 도로일 경우, 교통 설비 장치는 RSU(Road Side Unit)를 포함할 수 있다. 또한, 교통 설비 장치는 도로에 설치되어 독립적으로 서버 역할을 수행할 수 있다. 또한, 다른 예로서, ITS 서버 장치는 적어도 하나의 교통 설비 장치가 제공하는 정보 또는 데이터를 수집하여 지능형 교통 정보를 구성 및 제공하거나, 군집 주행을 위한 환경 설정을 설정하거나, 또는 군집 주행에 포함되는 이동체들의 그룹을 결정하여 적어도 하나의 교통 설비 장치 또는 이동체로 제공할 수도 있다. 또한, 이동체가 이동되는 도로 환경은, 예컨대, 고속도로의 톨게이트, 휴게소 출입구, 졸음쉼터 출입구 등과 같이 다양하게 구성될 수 있으며, 이에 따라, 도로 환경에 맞춰 다양한 종류의 지능형 교통 인프라가 설치될 수 있다. 또한, 지능형 교통 인프라는 기본적으로 도로를 지나는 각각의 이동체들과 통신을 수행할 수 있다. 나아가, 지능형 교통 인프라는 도로 위에 설치된 그 밖의 장치일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않으며 다양하게 변경될 수 있다. 하기에서는 지능형 교통 인프라에 기초하여 군집 주행을 수행하는 방법에 대해 서술한다. 비록, 본 개시의 실시예에서, 이동체가 주행하는 경로가 도로인 것을 예시하고 있으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며, 이동체의 형태에 따라 이동체가 주행하는 경로는 다양하게 변경될 수 있으며, 나아가, 교통 설비 장치 또는 ITS 서버 장치도 다양한 형태로 변경될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 통신을 수행하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 이동체는 다른 이동체 또는 다른 디바이스와 통신을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체는 기지국 제어 하에 다른 이동체와 통신을 수행할 수 있다. 일 예로, 이동체는 다른 이동체와 통신을 수행하기 위한 자원을 기지국으로부터 할당 받고, 할당 받은 자원에 기초하여 다른 이동체와 통신을 수행할 수 있다. 즉, 이동체의 통신은 기지국에 의해 제어될 수 있으며, 이를 통해 신뢰도 확보가 가능할 수 있다.
또 다른 일 예로, 이동체는 데이터를 기지국으로 전송하고, 기지국이 전송한 데이터를 다른 이동체로 전달할 수 있다. 즉, 이동체는 다른 이동체와 기지국 제어 하에 직접 통신을 수행하거나 기지국을 중계로 통신을 수행할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 통신을 수행하는 방법을 나타낸 도면이다. 도 3을 참조하면, 이동체는 다른 이동체와 통신을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체는 다른 이동체와 직접 통신을 통해 데이터 교환을 수행할 수 있다. 즉, 이동체와 다른 이동체는 기지국 제어나 다른 제어 장치 없이 직접 통신을 수행할 수 있다. 일 예로, 이동체는 다른 이동체와 통신을 수행하는 경우, 통신을 위한 자원을 직접 결정하고, 결정된 자원에 기초하여 다른 이동체와 데이터 교환을 수행할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 다른 이동체와 통신을 수행하기 위한 설정 정보를 직접 결정하고, 결정된 정보를 다른 이동체로 전달하여 통신을 수행할 수 있다. 이를 통해, 이동체는 다른 이동체와 통신을 수행할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
또한, 일 예로, 이동체는 다른 이동체와 다양한 방식에 기초하여 통신을 수행하는 것도 가능할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 군집 주행을 수행하는 방법을 나타낸 도면이다. 도 4를 참조하면, 이동체는 상술한 바와 같이 군집 주행을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 군집 주행을 위한 이동체들은 그룹 식별자를 이용하여 상호 간의 식별을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 군집 주행을 위한 그룹 내의 단말들은 상호 간의 통신을 통해 데이터를 교환하고, 교환된 데이터에 기초하여 군집 주행을 수행할 수 있다. 또 다른 일 예로, 군집 주행을 수행하는 경우, 군집 주행을 위한 그룹 내에서 리더 이동체가 결정될 수 있다. 리더 이동체가 결정되는 경우, 그룹 내의 다른 이동체들은 리더 이동체를 통해서 제어될 수 있다. 일 예로, 그룹 내 다른 이동체는 리더 이동체와만 통신을 수행할 수 있다. 이를 통해, 그룹을 형성하는 경우에 리더 이동체를 통해 군집 주행이 제어되도록 할 수 있다. 한편, 일 예로, 군집 주행의 경우에도 상술한 바와 같이 기지국 제어 하에 각각의 이동체들이 통신을 수행할 수 있다. 또한, 일 예로, 군집 주행을 수행하는 이동체들은 기지국 제어 없이 직접 통신을 통해서 상호 간의 메시지를 교환하고, 군집 주행을 수행할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 군집 주행을 수행하는 방법을 나타낸 도면이다.
상술한 바와 같이, 군집 주행을 수행하는 경우, 각각의 이동체들은 리더 이동체와 통신을 수행할 필요성이 있다. 또한, 리더 이동체는 각각의 이동체들이 지속적으로 그룹 내에 포함되어 있는지 여부를 확인할 필요성이 있다. 또한, 일 예로, 군집 주행의 경우, 군집 주행을 위한 그룹의 생성 시기, 출발 지점, 군집 주행 종료 시기 및 군집 주행 종료 지점에 대한 결정이 필요할 수 있다. 이때, 상술한 점을 고려하면, 군집 주행이 임의의 시점에서 설정되기 어려울 수 있으며, 시작 지점 및 종료 지점이 기 설정될 필요성이 있다. 다만, 일 예로, 교통 상황 및 다수 이동체의 군집 주행을 고려하는 경우에는 상술한 동작만으로 한계가 있을 수 있다. 따라서, 상술한 점을 고려하여 지능형 교통 인프라와 연계되어 군집 주행이 수행될 필요성이 있다. 일 예로, 군집 주행은 고속도로와 같이 일정 속도 이상의 주행이 가능한 도로에서 적용될 수 있다. 또한, 일 예로, 지능형 교통 인프라는 상술한 바와 같이 RSU나 그 밖의 장치들을 통해 구현될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
보다 구체적인 일 예로, 도 5를 참조하면, 이동체들은 고속도로 진입을 위해 톨게이트를 통과할 수 있다. 이때, 일 예로, 현재 톨게이트에는 하이패스 시스템 및 이동체의 경로를 확인하기 위한 시스템이 구비될 수 있다. 상술한 점을 고려하여 지능형 교통 인프라를 톨게이트에 설치할 수 있다. 일 예로, 지능형 교통 인프라는 하이패스 시스템과 연계되어 이동체의 군집 주행을 위해 사용될 수 있다. 또한, 일 예로, 지능형 교통 인프라는 도로 표지판이나 기타 구조물에 기초하여 수행될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 또한, 하기에서는 설명의 편의를 위해 지능형 교통 인프라에 기초하여 군집 주행이 제어되는 방법에 대해 서술한다. 다만, 일 예로, 지능형 교통 인프라는 다양한 형태의 구조물이나 RSU일 수 있으며, 하기 실시예로 한정되는 것은 아니다. 다만, 설명의 편의를 위해 하기에서는 지능형 교통 인프라를 기준으로 군집 주행 방법에 대해 서술한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 지능형 교통 인프라에 기초하여 군집 주행을 수행하는 방법을 나타낸 도면이다.
일 예로, 지능형 교통 인프라는 군집 주행을 위한 시스템을 구비할 수 있다. 일 예로, 군집 주행을 위한 시스템에는 지능형 교통 인프라를 통과하는 이동체들을 센싱하는 장치가 구비될 수 있다. 또한, 일 예로, 군집 주행을 위한 시스템에는 군집 주행이 가능한 이동체들의 리스트 정보, 군집 주행 상태 정보 등 군집 주행과 관련된 정보들이 저장될 수 있다. 즉, 이동체들의 군집 주행을 제어하기 위한 시스템이 지능형 교통 인프라에 구축될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 또한, 일 예로, 군집 주행을 위한 시스템이 구축된 지능형 교통 인프라들은 상호 간의 통신이 가능할 수 있다. 일 예로, 지능형 교통 인프라들은 백홀망으로 연결될 수 있다. 또한, 일 예로, 지능형 교통 인프라들은 중앙 서버를 통해 제어될 수 있다. 또한, 일 예로, 지능형 교통 인프라들 각각은 독립된 서버로서 동작할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
보다 구체적인 일 예로, 도 6을 참조하면, 지능형 교통 인프라들(610-1, 610-2)은 이동체를 디텍트할 수 있다. 일 예로, 지능형 교통 인프라들(610-1, 610-2)은 기설정된 거리에 위치하는 이동체들을 디텍트할 수 있다. 이때, 기 설정된 거리는 통신 시스템이나 센서 등에 의해 다르게 설정될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 이때, 일 예로, 지능형 교통 인프라들(610-1, 610-2)은 디텍트된 이동체들(620-1, 620-2, 620-3, 620-4, 620-5)과 통신을 수행할 수 있다. 일 예로, 이동체들(620-1, 620-2, 620-3, 620-4, 620-5)은 군집 주행과 관련된 메시지를 지능형 교통 인프라들(610-1, 610-2)로 전송할 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 지능형 교통 인프라에 기초하여 군집 주행을 수행하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)은 이동체가 기 설정된 거리 이내에 위치하는 이동체를 디텍트 할 수 있다. 즉, 이동체가 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)와 기 설정된 거리 이내로 이동하는 경우, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 이동체를 디텍트할 수 있다. 일 예로, 지능형 교통 인프라는 하나 또는 복수 개의 구조물일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 다만, 설명의 편의를 위해 지능형 교통 인프라는 복수 개의 구조물에 기초하여 설치된 구조물을 기준으로 서술하나, 이에 한정되는 것은 아니다.
보다 상세하게는, 이동체(720)가 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)와 기 설정된 거리 이내로 진입하면 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 이동체(720)를 디텍트 할 수 있다. 그 후, 이동체(720)는 군집 주행과 관련된 정보를 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)로 전송할 수 있다. 이때, 일 예로, 군집 주행과 관련된 정보는 군집 주행 허용 여부에 대한 정보, 이동체의 이동 경로 정보, 군집주행 리딩 가능 여부를 나타내는 이동체의 종류 식별자, 및 그 밖의 군집 주행과 관련된 정보일 수 있다. 이때, 일 예로, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 복수 개의 이동체들로부터 군집 주행과 관련된 정보를 수신할 수 있다. 이때, 일 예로, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 복수 개의 이동체로부터 수신한 정보에 기초하여 군집 주행이 가능한 이동체를 선택할 수 있다. 나아가, 군집 주행과 관련된 정보는 군집 주행의 만족도 정보를 더 포함할 수 있으며, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 군집 주행의 만족도 정보를 더 반영하여 군집 주행이 가능한 이동체를 선택할 수 있다. 일 예로, 이동체는 군집 주행을 완료한 후, 사용자(예, 운전자)에게 군집 주행 만족 여부를 입력받을 수 있는 환경을 제공할 수 있으며, 이러한 환경에서 군집 주행을 수행할 때마다 사용자의 군집 주행 만족 여부를 입력받을 수 있다. 그리고, 이동체는 군집 주행 만족 여부를 수치화하여 군집 주행의 만족도 정보를 구성할 수 있다. 이때, 군집 주행의 만족도 정보는 군집 주행에 포함된 이동체, 및 군집 주행의 리더 이동체를 포함할 수 있다. 이에 기초하여, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 군집 주행의 만족도 정보가 군집 주행의 만족을 나타내는 수준의 수치일 경우, 해당 이동체가 군집 주행이 가능한 것으로 결정하고, 만족도 정보가 군집 주행의 불만족을 나타내는 수준의 수치일 경우, 해당 이동체가 군집 주행이 불가능한 것으로 결정할 수 있다.
일 예로, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 이동체의 주행 경로가 겹치는 이동체에 기초하여 군집 주행이 가능한 이동체를 선택할 수 있다. 또한, 일 예로, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 이동체로부터 메시지를 수신한 시간에 기초하여 군집 주행이 가능한 이동체를 선택할 수 있다. 일 예로, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 기 설정된 시간 범위 또는 거리 범위 내에서 군집 주행 관련 메시지를 전송한 이동체에 대해서만 군집 주행 가능 여부를 판단할 수 있다. 일 예로, 기 설정된 시간 범위는 이동체의 주행 속도나 교통 혼잡도 등에 기초하여 다르게 설정될 수 있다. 즉, 군집 주행이 가능한지 여부를 판단하기 위한 시간 듀레이션이 존재할 수 있다. 일 예로, 기 설정된 거리 범위는 지능형 교통 인프라의 구축 환경(예, 톨게이트, 휴게소 출입구, 졸음쉼터 출입구 등)에 기초한 지능형 교통 인프라의 종류에 따라 다양하게 설정될 수 있다.
바람직하게, 본 개시의 일 실시예에서, 모든 이동체는 군집주행의 리더로서 기능을 수행할 수 있도록 구성되며, 미리 설정된 규칙(예, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)를 지나는 순서)을 기반으로 군집 주행 그룹 내에 포함된 적어도 하나의 이동체가 리더 이동체로 설정되고, 리더 이동체를 제외한 나머지 이동체가 팔로잉 이동체로 설정될 수 있다. 다른 예로서, 이동체는 리더로서 기능할 수 있는 제1타입의 이동체와, 리더로서 기능할 수 없는 제2타입의 이동체를 포함할 수 있다. 이에 대응하여, 이동체는 군집주행의 리딩 가능 여부를 식별할 수 있는 이동체 종류 정보를 구성 및 제공할 수 있다. 그리고, 이동체는 이동체 종류 정보를 군집 주행과 관련된 정보에 수록하여 지능형 교통 인프라에 전송할 수 있다. 그리고, 지능형 교통 인프라는 이동체 종류 정보를 기반으로, 이동체가 리더로서 기능할 수 있는지 여부를 확인하고, 리더로서 기능할 수 있는 이동체(예, 제1타입의 이동체) 중, 적어도 하나의 이동체를 리더 이동체로서 결정할 수 있다. 이때, 군집 주행을 위한 그룹 내에, 리더로서 기능할 수 있는 이동체(예, 제1타입의 이동체)가 복수개 존재할 경우, 지능형 교통 인프라는 미리 설정된 규칙(예, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)를 지나는 순서)을 기반으로 리더 이동체를 결정할 수 있다. 한편, 군집 주행을 위한 그룹 내에, 리더로서 기능할 수 있는 이동체(예, 제1타입의 이동체)가 존재하지 않을 경우, 이동체의 군집을 형성하는 동작을 종료할 수 있다.
또한, 일 예로, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 교통 혼잡도 등을 고려하여 군집 주행 가능 여부를 판단할 수 있다. 일 예로, 교통 혼잡도가, 정체를 나타내는 수준에서는 군집 주행이 불필요할 수 있다. 이에 따라, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 교통 혼잡도를 확인하고, 교통 혼잡도가 정체를 나타내는 수준의 임계값을 초과할 경우, 군집 주행 그룹을 설정하지 않거나, 또는 기 설정된 군집 주행 그룹을 해제할 수 있다. 다른 예로서, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 교통 혼잡도를 반영하여, 군집 주행 그룹의 크기, 즉, 군집 주행 그룹에 포함되는 이동체의 개수를 제어할 수 있다. 예를 들어, 교통 혼잡도가 정상 수준을 나타낼 경우 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 군집 주행 그룹에 포함되는 이동체의 개수가 상대적으로 많이 포함되도록 설정할 수 있으며, 교통 혼잡도가 지체 수준을 나타낼 경우 군집 주행 그룹에 포함되는 이동체의 개수가 상대적으로 적게 포함되도록 설정할 수 있다.
또한, 일 예로, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 시간 설정에 기초하여 군집 주행 관련 메시지를 가장 먼저 전송한 이동체를 리더 이동체로 선택할 수 있다. 일 예로, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 군집 주행을 위한 그룹을 생성하기 위한 시간 설정 정보를 포함할 수 있다. 이때, 특정 시점을 기준으로 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 이동체로부터 군집 주행 관련 메시지를 수신할 수 있다. 이때, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 특정 시점에서 가장 가까운 시점에 메시지를 전송한 이동체(즉, 특정 시점 기준 가장 앞에 있는 이동체)를 기준으로 군집 주행을 수행할 수 있다. 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 처음 메시지를 수신한 후 일정 시간동안 다른 이동체들로부터 군집 주행 관련 메시지를 수신할 수 있다. 이때, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 수신한 메시지에 기초하여 군집 주행 가능 이동체들을 선택하고, 군집을 형성할 수 있다. 일 예로, 군집 주행을 위한 그룹이 형성된 경우, 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)는 그룹 내의 이동체들에게 군집 주행 정보를 전송할 수 있다. 이때, 이동체들은 군집 주행을 수행하는 이동체들을 확인할 수 있다. 그 후, 이동체는 이동체의 주행 경로에 기초하여 다른 이동체와 군집 주행을 수행할 수 있다. 즉, 군집 주행을 위한 특정 지점 및 특정 시점이 선택되기 위해 지능형 교통 인프라(710-1, 710-2)가 활용될 수 있으며, 이를 통해 군집 주행을 효율적으로 수행할 수 있다.본 개시의 일 실시예에서, 지능형 교통 인프라가 이동체와의 통신을 통해 군집 주행과 관련된 정보를 수집하고, 이에 기초하여 군집 주행 그룹을 설정하는 것을 예시하였으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며 다양하게 변경될 수 있다. 예를 들어, 이동체는 외부 디스플레이 장치를 구비할 수 있으며, 이(외부 디스플레이)를 통해 목적지를 표시할 수 있다. 이때, 외부 디스플레이 장치는 이동체에 구비되는 윈도우 영역 마련되는 디스플레이 장치를 포함할 수 있다. 또한, 외부 디스플레이 장치는 이동체의 외부 면의 일부분을 구성하거나, 또는 이동체의 외부 면의 일 영역에 삽입되어, 소정의 정보를 출력하는 장치일 수 있다. 지능형 교통 인프라 또는 이동체는 외부 디스플레이 장치를 통해 표시되는 목적지를 확인하고, 확인된 목적지를 사용하여 군집 주행 그룹을 설정할 수 있다. 이때, 지능형 교통 인프라 또는 이동체가 외부 디스플레이 장치를 통해 표시되는 목적지를 보다 정확하게 확인할 수 있도록, 이동체가 미리 정해진 속도 이하 또는 일시 정지하는 목적지 인식 구간이 설정될 수 있다. 이에 따라, 지능형 교통 인프라는 목적지 인식 구간에 근접하여 설치되어, 목적지 인식 구간에 진입하는 이동체의 외부 디스플레이 장치로부터 목적지를 검출할 수 있다. 다른 예로서, 이동체는 목적지 인식 구간에 진입을 확인하고, 전방 또는 후방에 위치한 다른 이동체의 외부 디스플레이 장치로부터 목적지를 검출할 수도 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라, 군집 주행을 수행하는 이동체의 경로를 나타낸 도면이다.
상술한 바에 기초하여 군집 주행을 수행하는 경우, 이동체는 자율 주행이 가능한 이동체이고, 군집 주행이 허용된 이동체일 필요성이 있다. 이때, 일 예로, 이동체에는 이동 경로 정보가 저장될 수 있으며, 이에 기초하여 상술한 바와 같이 지능형 교통 인프라에 기초하여 군집 주행이 수행될 수 있다. 일 예로, 도 8을 참조하면, 이동체의 이동 경로 정보는 지능형 교통 인프라에 기초하여 설정될 수 있다. 일 예로, 이동 경로 정보는 실제 출발지에서 특정 목적지(e.g. 특정 아파트)로 설정될 수 있다. 다만, 일 예로, 이동 경로 정보에는 출발지 및 목적지 정보뿐만 아니라 실제 이동하는 경로에 대한 정보가 포함될 수 있다. 이때, 일 예로, 군집 주행을 고려하여 이동 경로 정보는 지능형 교통 인프라를 기준으로 설정될 수 있다. 일 예로, 이동체에는 지능형 교통 인프라 정보가 저장될 수 있으며, 이동 경로 정보는 이에 기초하여 설정될 수 있다. 이때, 지능형 교통 인프라 정보는 지능형 교통 인프라를 식별할 수 있는 지능형 교통 인프라 식별자를 포함할 수 있다. 일 예로, 도 8에서 이동체는 제 1 지능형 교통 인프라, 제 2 지능형 교통 인프라, 제 3 지능형 교통 인프라 및 제 4 지능형 교통 인프라를 거쳐 목적지까지 주행할 수 있다. 한편, 일 예로, 이동체는 상술한 지능형 교통 인프라에 대한 정보를 포함하는 이동 경로 정보를 지능형 교통 인프라로 전송할 수 있다. 보다 구체적인 일 예로, 군집 주행의 경로 시작 지점뿐만 아니라 종료 지점을 결정할 필요성이 있다. 다만, 일 예로, 실제 목적지(e.g. 특정 아파트)를 기준으로 군집 주행 종료 여부를 판단하는 경우에 군집 주행이 가능한 이동체들을 찾는 것이 어려울 수 있으며, 군집 주행의 효율성이 떨어질 수 있다. 다만, 특정 지능형 교통 인프라(e.g. 톨게이트)를 통과하는 이동체는 다수가 존재할 수 있는바, 군집 주행을 지능형 교통 인프라를 기준으로 수행할 수 있으며, 이를 통해 군집 주행 효율을 높일 수 있다. 따라서, 이동체는 지능형 교통 인프라를 기준으로 하는 이동 경로 정보를 지능형 교통 인프라로 전송할 수 있으며, 이를 통해 군집 주행을 위한 경로 설정이 가능할 수 있다.
나아가, 군집 주행 효율을 높이기 위하여, 지능형 교통 인프라는 군집 주행의 경로 시작 지점부터 종료 지점까지의 거리를 고려하여 군집 주행 그룹을 설정할 수 있다. 예를 들어, 지능형 교통 인프라는 시작 지점부터 종료 지점까지의 거리가 미리 정해진 임계값(예, 100km, 150km, 200km 등)을 초과하는 이동체를 대상으로 군집 주행 그룹을 설정할 수 있다.
다른 예로서, 지능형 교통 인프라는 군집 주행 그룹의 시작위치, 종료위치, 그룹에 포함된 리더의 현재 위치, 잔여 거리 등을 포함하는 군집 주행 관리 정보를 관리할 수 있다(표 1참조). 지능형 교통 인프라는 새로운 이동체(720')가 지능형 교통 인프라(720-3)에 근접함을 확인하고, 군집 주행 관리 정보에 기초하여 새로운 이동체(720')를 기 설정된 군집 주행 그룹에 추가할지 여부를 결정하거나, 기 설정된 그룹에 적용할 그룹을 확인할 수 있다.
<군집 주행 관리 정보>
주행그룹 시작 위치 종료 위치 현재 위치 잔여 거리
주행그룹 1 AAA IC XXX IC CCC IC 200km
주행그룹 2 BBB IC KKK IC CCC IC 100km
주행그룹 3 AAA IC FFF IC BBB IC 50km
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비록, 본 개시의 일 실시예에서, 이동체의 이동 경로 정보, 예컨대, 목적지, 경유지 등을 기준으로 군집 주행 그룹을 설정하는 것을 예시하였으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며, 다양하게 변경될 수 있다. 군집 주행의 안정적인 운영을 위해서는 이동체의 주행 특성(예, 속도, 평지에서의 가속 성능, 경사지에서의 가속 성능 등)이나, 제동 특성(예, 제동 거리) 등을 고려할 필요가 있다. 이에 기초하여, 지능형 교통 인프라는 이동체의 크기(예, 전장, 전폭 등), 이동체의 차종 차종(예, 클릭®, 아반떼®, 소나타®, 그랜져®, 제네시스®, 포터®, 스타렉스®, 투싼®, 산타페®, 팰리세이드®, 메가트럭®, 뉴 파워트럭® 등), 이동체의 화물 적재 여부, 이동체의 화물 적재 가능 용량, 이동체의 실제 적재 중량 등을 더 고려하여 군집 주행 그룹을 설정하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 지능형 교통 인프라는 기본적으로 이동체의 이동 경로 정보를 기준으로 예비 그룹을 설정할 수 있으며, 이동체의 크기, 이동체의 차종, 이동체의 화물 적재 여부, 이동체의 화물 적재 가능 용량, 이동체의 실제 적재 중량 등을 반영하여 군집 주행 그룹을 최종적으로 설정할 수 있다. 추가적으로, 지능형 교통 인프라는 이동체의 자율주행 레벨을 확인하여 동일한 자율주행 레벨의 이동체를 동일 그룹으로 설정할 수도 있다.
한편, 군집 주행 그룹에 포함된 이동체는 사용자(예, 운전자, 탑승자 등)의 요청에 의해 휴게소나, 졸음 쉼터 등으로 이동될 수 있다. 휴게소 입구, 또는 졸음 쉼터 입구 등에 마련된 지능형 교통 인프라는 휴게소 또는 졸음 쉼터 등으로 진입하는 이동체를 확인할 수 있으며, 확인된 이동체의 군집 주행을 해제할 수 있다. 일 예로, 휴게소 입구, 또는 졸음 쉼터 입구 등에 마련된 지능형 교통 인프라는, 확인된 이동체가 군집 주행 그룹에 포함되어 있는지 여부를 확인한 후, 군집 주행 그룹에 포함된 이동체를 해당 군집 주행 그룹에서 제외하도록 구성될 수 있다. 다른 예로서, 이동체는 사용자(예, 운전자, 탑승자 등)로부터 휴게소나, 졸음 쉼터로의 이동 요청을 확인하고, 지능형 교통 인프라로 군집 주행 해제를 요청할 수 있다. 또한, 휴게소 출구, 또는 졸음 쉼터 출구를 통해 고속도로 등으로 재 진입하는 경우, 휴게소 출구, 또는 졸음 쉼터 출구 등에 마련된 지능형 교통 인프라는 이동체의 고속도로 재 진입을 확인할 수 있으며, 이동체와의 통신을 통해 군집 주행을 재 설정할 수 있다.
도 9a는 본 발명의 일 실시예에 따라, 군집 주행을 수행하는 이동체 동작에 대한 순서도이다.
도 9a를 참조하면, 이동체는 자율 주행 여부를 결정하고, 경로를 설정할 수 있다. (S910) 이때, 이동체는 설정된 경로에 대한 정보, 즉, 이동 경로 정보를 구성 및 저장할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체가 구성한 이동 경로 정보에는 지능형 교통 인프라 정보(예, 지능형 교통 인프라 식별자)가 포함될 수 있다. 다음으로, 이동체는 군집 주행을 허용할지 여부를 결정할 수 있다.(S920) 이때, 일 예로, 군집 주행 허용 여부는 이동체를 사용하는 운전자에 의해서 결정될 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체 시스템 내에서 자체적으로 결정될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 이때, 군집 주행이 허용되지 않는 경우, 이동체는 처음 설정된 상태로 자율 주행에 기초하여 주행할 수 있다.(S930) 반면, 이동체에 군집 주행이 허용된 경우, 이동체는 지능형 교통 인프라에 기초하여 군집 주행을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체는 설정된 경로 중 제 1 지능형 교통 인프라까지는 기존의 자율 주행에 기초하여 주행할 수 있다. 이때, 이동체가 제 1 지능형 교통 인프라에 기 설정된 범위 내로 접근할 수 있다. (S940) 이때, 제 1 지능형 교통 인프라는 이동체를 디텍트 할 수 있으며, 이동체는 자율 주행에 기초한 이동 경로 정보를 제 1 지능형 교통 인프라로 전송할 수 있다.(S950) 이때, 제 1 지능형 교통 인프라는 기 설정된 시간 범위 내에서 복수 개의 이동체들로부터 이동 경로 정보를 수신할 수 있다. 그 후, 제 1 지능형 교통 인프라는 수신한 이동 경로 정보에 기초하여 군집 주행이 가능한 이동체들의 그룹을 설정하고, 군집 주행 관련 정보를 이동체에게 전송할 수 있다. 즉, 이동체는 제 1 지능형 교통 인프라로부터 군집 주행 정보를 수신할 수 있다.(S960) 본 개시의 일 실시예에서, 제 1 지능형 교통 인프라는 기 설정된 시간 범위를 기준으로 이동체와 메시지를 교환하고, 군집 주행이 가능한 이동체들의 그룹을 설정하는 것을 예시하였으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며, 다양하게 변경될 수 있다. 일 예로, 이동체들은 기 설정된 거리 범위 내에 제 1 지능형 교통 인프라와의 메시지 교환을 수행하고, 기 설정된 거리 범위를 기준으로 군집 주행이 가능한 이동체들의 그룹을 설정할 수도 있다. 구체적으로, 이동체는 기 설정된 거리 범위(예, 1km) 내에서, 제 1 지능형 교통 인프라로 위치정보를 주기적으로 제공하거나, 또는 미리 정해진 구간지점에서 위치정보를 제공할 수 있으며, 제 1 지능형 교통 인프라는 제공되는 위치정보를 기준으로 군집 주행이 가능한 이동체들의 그룹을 설정할 수도 있다.
그 후, 이동체는 군집 주행 정보에 기초하여 군집 주행 구간을 설정할 수 있다.(S970) 또한, 일 예로, 이동체가 군집 주행을 수행하는 구간은 제 1 지능형 교통 인프라에 의해 결정되고, 이에 대한 정보가 이동체에 전달될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 그 후, 이동체는 군집 주행이 가능한 이동체들과 그룹을 형성하고, 군집 주행을 수행할 수 있다.(S980)
한편, S960 단계에서, 제 1 지능형 교통 인프라에 의해 군집 주행이 가능한 이동체들의 그룹 결정 및 군집 주행 관련 정보 구성이 수행되는 것을 예시하였으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며, 다양하게 변경될 수 있다. 일 예로, 제 1 내지 제4 지능형 교통 인프라(또는 제 1 내지 제4 지능형 교통 인프라에 연결된 서버 장치)는 복수의 이동체로부터 수신한 이동 경로 정보를 공유하도록 구성될 수 있다. 그리고, 제 1 내지 제4 지능형 교통 인프라(또는 제 1 내지 제4 지능형 교통 인프라에 연결된 서버 장치)는 공유된 이동체의 이동 경로 정보를 기반으로 군집 주행이 가능한 이동체들의 그룹을 설정하고, 군집 주행 관련 정보를 구성할 수도 있다.
나아가, 전술한 도 9a의 S980 단계에서 군집 주행 수행은, 도 9b와 같이 예시될 수 있다. 우선, 이동체는 군집 주행 정보를 확인하고, 군집 주행 구간에 진입하였는지를 확인할 수 있다.(S981) 이 후, 군집 주행 구간에 진입하였을 경우(S983-Y), 이동체는 군집 주행이 가능한 이동체들의 그룹을 확인하고, 그룹 내에 포함된 이동체들과의 메시지 교환을 통해 군집 주행 환경을 설정할 수 있다.(S985) 그리고, 이동체는 설정된 그룹의 리더로부터 제공되는 정보에 기초하여 군집 주행을 수행할 수 있다.(S987) 반면, 이동체는 군집 주행 구간에 도달하지 않았을 경우(S983-N), 이동체는 군집 주행 구간에 도달할 때까지 자율주행을 수행할 수 있다.(S989) 전술한 S981 내지 S989 단계는 군집 주행이 완료될 때까지 반복적으로 수행될 수 있다.
도 10a는 본 발명의 일 실시예에 따라, 군집 주행을 수행하는 지능형 교통 인프라 동작에 대한 순서도이다.
도 10a를 참조하면, 제 1 지능형 교통 인프라는 상술한 바와 같이 복수 개의 이동체로부터 이동 경로 정보, 이동체의 속도 정보 및 동기화 시간 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 수신할 수 있다.(S1010) 이때, 일 예로, 이동 경로 정보는 상술한 바와 같이 제 1 지능형 교통 인프라에 기초하여 수신될 수 있다. 또한, 군집 주행을 형성하는 그룹을 확인하기 위해 이동체의 속도 정보 및 동기화 시간 정보가 더 필요할 수 있다. 이때, 이동체 속도 정보는 이동체가 제 1 지능형 교통 인프라와 기 설정된 범위 내로 진입 후 주행하는 속도 정보일 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체의 동기화 시간 정보는 이동체가 제 1 지능형 교통 인프라로 메시지를 전송하기 위해 통신을 이용하는 경우에 통신에 필요한 동기화 정보일 수 있다. 이를 통해, 제 1 지능형 교통 인프라는 제 1 지능형 교통 인프라를 통과하는 이동체들의 정보를 확인할 수 있으며, 이에 기초하여 군집 주행을 위한 그룹을 설정할 수 있다. 이때, 제 1 지능형 교통 인프라는 군집 주행이 가능한 이동체들을 확인할 수 있다.(S1020) 이때, 일 예로, 군집 주행이 가능한 이동체들은 기 설정된 시간 내에 기 설정된 수의 이동체로 확인될 수 있다. 보다 상세하게는, 이동체의 속도 정보를 고려하여 군집 주행을 위한 그룹 설정을 대기하는 경우, 이동체가 이미 제 1 지능형 교통 인프라와 통신이 불가능한 범위로 진입할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체가 제 1지능형 교통 인프라로부터 메시지를 수신하기 위한 속도를 줄이는 경우에는 도로 주행에 영향을 줄 수 있다. 따라서, 제 1 지능형 교통 인프라는 기 설정된 시간 범위를 기준으로 군집 주행이 가능한 이동체들을 확인할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에서, 제 1 지능형 교통 인프라는 기 설정된 시간 범위를 기준으로 이동체와 메시지를 교환하고, 군집 주행이 가능한 이동체들의 그룹을 설정하는 것을 예시하였으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며, 다양하게 변경될 수 있다. 일 예로, 제 1 지능형 교통 인프라는 기 설정된 거리 범위 내에 이동체와 메시지 교환을 수행하고, 기 설정된 거리 범위를 기준으로 군집 주행이 가능한 이동체들의 그룹을 설정할 수도 있다. 이를 위해, 제 1 지능형 교통 인프라는 기 설정된 거리 범위(예, 1km) 내에서, 이동체의 위치정보를 시간 주기단위 또는 미리 설정된 거리 단위마다 확인할 수 있으며, 제 1 지능형 교통 인프라는 이(위치정보)를 기준으로 군집 주행이 가능한 이동체들의 그룹을 설정할 수도 있다.
또한, 일 예로, 군집 주행이 가능한 이동체들의 그룹 내에 포함되는 이동체 수가 제한될 수 있다. 일 예로, 군집 주행이 가능한 이동체 수는 2대 이상 5대 이하로 설정될 수 있다. 일 예로, 군집 주행을 위한 이동체 수가 증가하는 경우, 그룹 형성이 어려울 수 있고, 교통 상황에 영향을 줄 수 있다. 상술한 점을 고려하여 제 1 지능형 교통 인프라는 군집 주행이 가능한 이동체의 수를 제한할 수 있다. 즉, 제 1 지능형 교통 인프라는 기 설정된 시간 내에서 기 설정된 수에 기초한 이동체를 선택하고 이에 기초하여 군집 주행이 가능한지 여부를 확인할 수 있다. 한편, 제 1 지능형 교통 인프라는 경로가 일치하는 이동체의 수가 부족한 경우 또는 기 설정된 시간 이내에 이동체를 디텍트하지 못한 경우에는 군집 주행이 불가능한 것으로 판단할 수 있다. 이때, 제 1 지능형 교통 인프라는 이동체에게 군집 주행 불가 메시지를 전송할 수 있다.(S1030) 이때, 일 예로, 이동체는 기존 자율 주행에 기초하여 주행할 수 있으며, 제 1 지능형 교통 인프라 통과 이후 제 2 지능형 교통 인프라까지 군집 주행 없이 자율 주행으로 주행할 수 있다. 그 후, 이동체는 제 2 지능형 교통 인프라에서 군집 주행 가능 여부를 다시 판단하고, 군집 주행이 가능한 경우에 그룹을 형성하여 군집 주행을 수행할 수 있다. 제 1 지능형 교통 인프라에 의해 군집 주행이 가능한 이동체들의 그룹 결정 및 군집 주행 관련 정보 구성이 수행되는 것을 예시하였으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며, 다양하게 변경될 수 있다. 일 예로, 제 1 내지 제4 지능형 교통 인프라(또는 제 1 내지 제4 지능형 교통 인프라에 연결된 서버 장치)는 복수의 이동체로부터 수신한 이동 경로 정보를 공유하도록 구성될 수 있다. 그리고, 제 1 내지 제4 지능형 교통 인프라(또는 제 1 내지 제4 지능형 교통 인프라에 연결된 서버 장치)는 공유된 이동체의 이동 경로 정보를 기반으로 군집 주행이 가능한 이동체들의 그룹을 설정하고, 군집 주행 관련 정보를 구성할 수도 있다.
한편, 일 예로, 군집 주행 가능한 이동체가 확인되는 경우, 제 1 지능형 교통 인프라는 이동체를 포함하는 군집 주행 그룹을 설정할 수 있다.(S1040) 제 1 지능형 교통 인프라가 군집 주행 그룹을 설정하는 동작은 하기의 도 10b를 통해 상세히 설명한다.
이후, 제 1 지능형 교통 인프라는 기 설정된 범위 내를 초과하기 전에 이동체에게 군집 주행 정보를 전송할 수 있다.(S1050) 이때, 일 예로, 군집 주행 정보를 수신한 이동체들은 군집 주행을 수행하는 이동체들을 확인할 수 있다. 이때, 그룹 내의 이동체들은 상호 간의 통신을 수행하고, 군집 주행을 수행할 수 있다. 일 예로, 그룹이 설정된 경우, 이동체들은 일정 조건 하에 리더 이동체를 선정하고, 선정된 리더 이동체가 그룹의 선두에서 주행하도록 할 수 있다. 또 다른 일 예로, 제 1 지능형 교통 인프라는 그룹의 리더 이동체(e.g. 선두 이동체)를 선택하고, 이에 대한 정보를 그룹 내의 다른 이동체들에게 전송할 수 있다. 이때, 리더 이동체는 제 1 지능형 교통 인프라로부터 수신한 정보에 기초하여 그룹 내의 다른 이동체들에게 군집 주행 관련 정보를 전송하고, 전송한 정보에 기초하여 군집 주행을 수행할 수 있다. 즉, 제 1 지능형 교통 인프라에 기초하여 리더 이동체가 선정되고, 선정된 리더 이동체에 기초하여 군집 주행을 위한 그룹이 제어될 수 있다. 또한, 일 예로, 제 1 지능형 교통 인프라는 군집 주행을 현재 시점에서 시작한다는 정보와 함께 군집 주행이 종료되는 제 2 지능형 교통 인프라 정보를 군집 주행을 수행하는 이동체들에게 전송할 수 있다.(S1060) 이때, 일 예로, 군집 주행을 종료하는 제 2 지능형 교통 인프라는 이동체들의 이동 경로 정보에 기초하여 선정될 수 있다. 일 예로, 이동체들의 이동 경로 정보 중 가장 긴 공통 구간까지가 군집 주행을 위한 경로로 선정될 수 있다. 이때, 군집 주행을 위한 그룹 내의 이동체들은 제 2 지능형 교통 인프라까지 군집 주행을 수행하고, 그 이후에는 자율 주행에 기초하여 목적지까지 도착할 수 있다.
도 10b는 본 발명의 일 실시예에 따라, 군집 주행을 수행하는 제 1 지능형 교통 인프라의 군집 주행 그룹 설정 동작을 상세히 나타내는 도면이다.
비록, 본 개시의 일 실시예에서, 제 1 지능형 교통 인프라에 의한 군집 주행 동작을 예시하고 있으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며, 군집 주행을 처리하는 주체는 제 1 내지 제4 지능형 교통 인프라 중 어느 하나, 또는 제 1 내지 제4 지능형 교통 인프라에 연결된 서버 장치에 의해 수행될 수도 있다.
도 10b를 참조하면, 제 1 지능형 교통 인프라는 이동체로부터 수신한 이동 경로 정보를 확인할 수 있는데, 이동 경로 정보는 출발지 및 목적지 정보와 함께, 출발지와 목적지 사이의 경로에 존재하는 제 1 지능형 교통 인프라에 대한 정보를 포함할 수 있다. 이에 기초하여, 제 1 지능형 교통 인프라는, 각각의 이동체에 대해, 출발지와 목적지 사이의 경로에 존재하는 제 1 지능형 교통 인프라를 기준으로 군집 주행 구간을 확인할 수 있다(S1041).
이후, 제 1 지능형 교통 인프라는 군집 주행 구간에 기초하여 예비 군집 주행 그룹을 설정할 수 있다(S1042). 구체적으로, 제 1 지능형 교통 인프라는, 각 이동체의 군집 주행 구간을 확인하고, 군집 주행 구간이 일치되는 거리를 확인하고, 일치되는 거리가 미리 정해진 임계값(예, 100km, 150km, 200km 등)을 초과하는 이동체를 추출하여 예비 군집 주행 그룹으로 구성할 수 있다. 다른 예로서, 제 1 지능형 교통 인프라는 군집 주행 구간이 일치되는 거리를 기준으로 내림차순 정렬하고, 일치되는 거리가 상대적으로 큰 값을 가지는 이동체를 미리 정해진 개수(예, 7개, 10개 등)만큼 추출하여 예비 군집 주행 그룹으로 구성할 수 있다.
군집 주행의 안정적인 운영을 위해서는 이동체의 주행 특성(예, 속도, 평지에서의 가속 성능, 경사지에서의 가속 성능 등)이나, 제동 특성(예, 제동 거리) 등을 고려할 필요가 있다. 이에 기초하여, 제 1 지능형 교통 인프라는 이동체의 크기(예, 전장, 전폭 등), 이동체의 차종 차종(예, 클릭®, 아반떼®, 소나타®, 그랜져®, 제네시스®, 포터®, 스타렉스®, 투싼®, 산타페®, 팰리세이드®, 메가트럭®, 뉴 파워트럭® 등), 이동체의 화물 적재 여부, 이동체의 화물 적재 가능 용량, 이동체의 실제 적재 중량 등을 고려하여 군집 주행 그룹을 설정할 수 있다(S1043). 구체적으로, 제 1 지능형 교통 인프라는 이동체의 크기, 이동체의 차종, 이동체의 화물 적재 여부, 이동체의 화물 적재 가능 용량, 이동체의 실제 적재 중량 등을 반영하여, 동일하거나 또는 미리 정해진 유사 범위의 특성값을 구비하는 이동체들을 추출하여 군집 주행 그룹을 설정할 수 있다.
나아가, 군집 주행 그룹은 군집 주행을 이끄는 리더 이동체와, 상기 리더 이동체를 뒤따르는 적어도 하나의 팔로잉 이동체를 포함할 수 있다. 제 1 지능형 교통 인프라는 리더 이동체와 팔로잉 이동체의 특성을 더 고려하여 군집 주행 그룹을 설정할 수 있다. 예를 들어, 제 1 지능형 교통 인프라는 이동체로부터 군집 주행의 만족도 정보를 수집할 수 있으며, 수집된 만족도 정보를 확인하여 리더 이동체와 팔로잉 이동체에 대한 만족도 정보가 존재하는지 여부를 확인할 수 있다. 리더 이동체와 팔로잉 이동체에 대한 만족도 정보가 존재할 경우, 확인된 만족도 정보가 군집 주행의 만족을 나타내는 수준인지 또는 불만족을 나타내는 수준인지 확인하고(S1044), 확인된 결과에 따라, 해당 이동체를 군집 주행 그룹에 유지 또는 해제할 수 있다(S1045, S146). 즉, 확인된 만족도 정보가 군집 주행의 불만족을 나타내는 수준일 경우, 예컨대, 만족도 정보가 미리 정해진 임계값 이하인 경우, 제 1 지능형 교통 인프라는 군집 주행 그룹에서 해당 팔로잉 이동체를 해제할 수 있다(S1045). 반면, 확인된 만족도 정보가 군집 주행의 만족을 나타내는 수준일 경우, 예컨대, 만족도 정보가 미리 정해진 임계값을 초과하는 경우, 제 1 지능형 교통 인프라는 군집 주행 그룹을 유지할 수 있다(S1046).
추가적으로, 제 1 지능형 교통 인프라는 리더 이동체와 팔로잉 이동체(또는 상기 이동체를 사용하는 사용자 또는 운전자)에 대한 운전 특성을 확인할 수 있으며(S1047), 확인된 운전 특성을 고려하여 군집 주행 그룹을 유지 또는 해제 할 수 있다(S1045, S1048). 구체적으로, 제 1 지능형 교통 인프라는 리더 이동체와 팔로잉 이동체(또는 상기 이동체를 사용하는 사용자 또는 운전자)의 운전 특성을 수집 및 관리하는 서버(예, 네비게이션 정보 제공 서버, 자동차 보험 서비스 제공 서버 등)와 연결될 수 있으며, 운전 특성을 수집 및 관리하는 서버와의 통신을 통해 리더 이동체와 팔로잉 이동체(또는 상기 이동체를 사용하는 사용자 또는 운전자)의 운전 특성을 수신할 수 있다. 제 1 지능형 교통 인프라는 리더 이동체와 팔로잉 이동체(또는 상기 이동체를 사용하는 사용자 또는 운전자)에 대한 운전 특성이 일치 또는 유사한지 여부를 확인할 수 있다. 리더 이동체와 팔로잉 이동체(또는 상기 이동체를 사용하는 사용자 또는 운전자)에 대한 운전 특성이 일치 또는 유사할 경우, 제 1 지능형 교통 인프라는 인프라는 군집 주행 그룹을 유지할 수 있다(S148). 반면, 리더 이동체와 팔로잉 이동체(또는 상기 이동체를 사용하는 사용자 또는 운전자)에 대한 운전 특성이 상이하게 확인될 경우, 제 1 지능형 교통 인프라는 군집 주행 그룹에서 해당 팔로잉 이동체를 해제할 수 있다(S145).
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따라, 군집 주행을 수행하는 이동체의 구체적인 동작을 나타낸 도면이다.
도 11을 참조하면, 이동체에서 군집 주행이 설정될 수 있다. 구체적인 일 예로, 제 1 이동체는 제 1 지능형 교통 인프라, 제 2 지능형 교통 인프라 및 제 3 지능형 교통 인프라를 통과 후 목적지로 도착하는 이동체일 수 있다. 또한, 제 2 이동체는 제 1 지능형 교통 인프라, 제 2 지능형 교통 인프라 및 제 4 지능형 교통 인프라를 통과 후 목적지로 도착하는 이동체일 수 있다. 또한, 제 3 이동체는 제 1 지능형 교통 인프라, 제 2 지능형 교통 인프라 및 제 4 지능형 교통 인프라를 통과 후 목적지로 도착하는 이동체일 수 있다. 이때, 일 예로, 각각의 이동체는 제 1 지능형 교통 인프라를 기 설정된 시간 듀레이션 내에 통과할 수 있다. 보다 상세하게는, 제 1 지능형 교통 인프라와 기 설정된 범위 이내로 진입하는 이동체들은 시간 듀레이션에 기초하여 디텍트될 수 있다. 일 예로, 제 1 이동체 및 제 2 이동체는 동일한 시간 듀레이션에 기초하여 제 1 지능형 교통 인프라의 기 설정된 범위 이내로 진입하였으며, 제 3 이동체는 다른 시간 듀레이션에서 제 1 지능형 교통 인프라의 기 설정된 범위 이내로 진입할 수 있다. 다만, 이는 하나의 일 예일 뿐, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 이때, 각각의 이동체들은 자율 주행에 기초한 상술한 이동 경로 정보를 제 1 지능형 교통 인프라로 전송할 수 있다. 이때, 제 1 지능형 교통 인프라는 동일한 시간 듀레이션에 포함된 제 1 이동체와 제 2 이동체에 대해서 군집 주행이 가능함을 판단하고, 이에 대한 정보를 제 1 이동체 및 제 2 이동체에게 전달할 수 있다. 이때, 일 예로, 제 1 지능형 교통 인프라는 군집 주행이 가능함을 지시하는 정보 및 군집 주행이 가능한 범위에 대한 정보를 제 1 이동체 및 제 2 이동체에게 전송할 수 있다. 즉, 제 1 지능형 교통 인프라는 제 1 지능형 교통 인프라부터 제 2 지능형 교통 인프라까지 군집 주행이 가능하다는 정보는 제 1 이동체 및 제 2 이동체에게 전송할 수 있다. 그 후, 제 1 이동체 및 제 2 이동체는 그룹을 형성하고, 제 2 지능형 교통 인프라까지 군집 주행을 수행할 수 있다. 반면, 다른 시간 듀레이션에서 이동 경로 정보를 전송한 제 3 이동체의 경우에는 군집 주행이 가능한 이동체를 확인하지 못할 수 있다. 이때, 제 1 지능형 교통 인프라는 제 3 이동체에게 군집 주행이 불가능함을 지시하는 정보를 전달할 수 있다. 한편, 일 예로, 제 3 이동체는 제 2 지능형 교통 인프라까지 기존처럼 자율 주행에 기초하여 주행하고, 제 2 지능형 교통 인프라에서 군집 주행이 가능한 이동체를 다시 검색할 수 있으며, 이에 기초하여 군집 주행을 수행할 수 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따라, 군집 주행을 수행하는 이동체의 구체적인 동작을 나타낸 도면이다. 상술한 바에 기초하여 이동체에 대한 주행을 살펴보면, 제 1 이동체는 출발지부터 제 1 지능형 교통 인프라까지는 기존의 자율 주행에 기초하여 주행할 수 있다. 이때, 제 1 이동체의 군집 주행 시작 여부는 제 1 지능형 교통 인프라에서 결정될 수 있다. 일 예로, 제 1 이동체는 지능형 교통 인프라로부터 군집 주행 정보를 수신하고, 다른 이동체와 제 3 지능형 교통 인프라까지 군집 주행을 수행할 수 있다. 그 후, 제 1 이동체는 제 3 지능형 교통 인프라까지 군집 주행을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 제 1 이동체에는 주행 경로가 더 남아 있을 수 있으며, 추가 군집 주행 가능 여부가 판단될 수 있다. 일 예로, 제 1 이동체는 제 3 지능형 교통 인프라로 이동 경로 정보를 전송하고, 이에 기초하여 군집 주행 가능 여부에 대한 정보를 수신할 수 있다. 이때, 제 3 지능형 교통 인프라에 기초하여 제 1 이동체는 다른 이동체와 군집 주행이 가능함을 지시 받을 수 있다. 이때, 일 예로, 군집 주행이 가능한 경로는 제 3 지능형 교통 인프라에서부터 제 4 지능형 교통 인프라까지일 수 있다. 일 예로, 제 1 이동체는 제 3 지능형 교통 인프라에서 제 4 지능형 교통 인프라까지 군집 주행을 수행할 수 있다. 그 후, 제 1 이동체는 제 4 지능형 교통 인프라에서 군집 주행을 종료하고, 목적지까지 이후 주행에 대해서는 기존 자율 주행에 기초하여 주행할 수 있다. 즉, 이동체는 지능형 교통 인프라에 기초하여 자율 주행 경로를 설정하고, 지능형 교통 인프라를 기준으로 군집 주행 여부를 판단하여 다른 이동체와 군집 주행을 수행할 수 있다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 군집을 형성하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 13을 참조하면, 군집 주행을 수행하는 이동체에서 리더가 선정되는 방법일 수 있다. 일 예로, 지능형 교통 인프라에 기초하여 군집 주행이 가능한 그룹이 결정될 수 있다. 이때, 일 예로, 도 13에서 제 1 이동체, 제 2 이동체 및 제 3 이동체는 군집 주행을 위한 그룹으로 설정될 수 있다. 이때, 각각의 이동체는 군집 주행에 대한 정보를 지능형 교통 인프라로부터 수신할 수 있다. 그 후, 선두 이동체인 제 1 이동체가 지능형 교통 인프라의 기 설정된 범위를 통과할 수 있다. 일 예로, 군집 주행을 수행하는 그룹 내의 이동체 중 지능형 교통 인프라의 기 설정된 범위를 가장 먼저 통과한 이동체가 리더 이동체가 될 수 있다. 그 후, 제 2 이동체가 지능형 교통 인프라의 기 설정된 범위를 통과할 수 있으며, 리더 이동체가 설정된 후에 후속하여 지능형 교통 인프라의 기 설정된 범위를 통과하는 이동체는 팔로잉 이동체로서 설정될 수 있다. 이때, 리더 이동체 또는 팔로잉 이동체의 결정은 지능형 교통 인프라에 의해 수행될 수 있다. 비록, 본 개시의 일 실시예에서, 모든 이동체가 군집주행의 리더로서 기능을 수행할 수 있도록 구성될 수 있으며, 지능형 교통 인프라가 지능형 교통 인프라의 기 설정된 범위의 통과 순서를 고려하여, 리더로서 기능할 리더 이동체를 결정하는 것을 예시하였으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니다. 다른 예로서, 이동체는 리더로서 기능할 수 있는 이동체와 리더로서 기능할 수 없는 이동체로 구분될 수 있다. 이에 기초하여, 지능형 교통 인프라는 우선적으로 이동체가 리더로서 기능할 수 있는지 여부를 확인하고, 리더로서 기능할 수 있는 이동체를 리더 이동체로서 결정할 수 있다. 이때, 군집 주행을 위한 그룹 내에, 리더로서 기능할 수 있는 이동체가 복수개 존재할 경우, 지능형 교통 인프라는 지능형 교통 인프라의 기 설정된 범위를 먼저 통과한 이동체를 리더 이동체로서 결정할 수 있다. 그리고, 지능형 교통 인프라는, 군집 주행을 위한 그룹 내에, 리더 이동체를 제외한 나머지 이동체를 팔로잉 이동체로서 설정할 수 있다. 한편, 군집 주행을 위한 그룹 내에, 리더로서 기능할 수 있는 이동체가 존재하지 않을 경우, 이동체의 군집을 형성하는 동작을 종료할 수 있다.
한편, 지능형 교통 인프라의 기 설정된 범위를 넘어선 경우, 이동체는 지능형 교통 인프라와 통신이 원활하지 않을 수 있다. 이때, 일 예로, 제 2 이동체는 지능형 교통 인프라로부터 수신한 정보에 기초하여 제 1 이동체와 통신을 수행할 수 있다. 즉, 군집 주행을 위한 그룹 확인을 위해 제 2 이동체는 제 1 이동체와 통신을 수행할 수 있다. 또한, 제 3 이동체도 지능형 교통 인프라의 기 설정된 범위를 통과할 수 있다. 이때, 일 예로, 제 3 이동체는 지능형 교통 인프라로부터 수신한 정보에 기초하여 제 1 이동체와 통신을 수행할 수 있다. 즉, 군집 주행을 위한 그룹 확인을 위해 제 3 이동체는 리더 이동체인 제 1 이동체와 통신을 수행할 수 있다. 또한, 제 3 이동체는 제 2 이동체와도 통신을 수행할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 이때, 일 예로, 상술한 바에 기초하여 리더 이동체인 제 1 이동체를 중심으로 군집 주행이 수행될 수 있다. 일 예로, 군집 주행은 제 1 이동체, 제 2 이동체 및 제 3 이동체의 이동 경로 정보에 기초하여 공통으로 설정된 경로까지로 수행될 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.
비록, 본 개시의 일 실시예에서, 이동체의 이동 경로 정보, 예컨대, 목적지, 경유지 등을 기준으로 군집 주행 그룹을 설정하는 것을 예시하였으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며, 다양하게 변경될 수 있다.
군집 주행의 안정적인 운영을 위해서는 이동체의 주행 특성(예, 속도, 평지에서의 가속 성능, 경사지에서의 가속 성능 등)이나, 제동 특성(예, 제동 거리) 등을 고려할 필요가 있다. 이에 기초하여, 지능형 교통 인프라는 이동체의 크기(예, 전장, 전폭 등), 이동체의 차종 차종(예, 클릭®, 아반떼®, 소나타®, 그랜져®, 제네시스®, 포터®, 스타렉스®, 투싼®, 산타페®, 팰리세이드®, 메가트럭®, 뉴 파워트럭® 등), 이동체의 화물 적재 여부, 이동체의 화물 적재 가능 용량, 이동체의 실제 적재 중량 등을 더 고려하여 군집 주행 그룹을 설정하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 지능형 교통 인프라는 기본적으로 이동체의 이동 경로 정보를 기준으로 예비 군집 주행 그룹(1410, 도 14 참조)을 설정할 수 있으며, 이동체의 크기, 이동체의 차종, 이동체의 화물 적재 여부, 이동체의 화물 적재 가능 용량, 이동체의 실제 적재 중량 등을 반영하여 예비 군집 주행 그룹에 포함된 이동체를 유지 또는 해제하여 최종적인 군집 주행 그룹(1420)을 설정할 수 있다.
나아가, 지능형 교통 인프라는 이동체로부터 군집 주행의 만족도 정보를 수집할 수 있으며, 수집된 만족도 정보를 확인하여 예비 군집 주행 그룹에 포함된 이동체들의 만족도 정보에 기초하여 예비 군집 주행 그룹에 포함된 이동체를 유지 또는 해제할 수 있다. 즉, 확인된 만족도 정보가 군집 주행의 불만족을 나타내는 수준일 경우, 예컨대, 만족도 정보가 미리 정해진 임계값 이하인 경우, 지능형 교통 인프라는 예비 군집 주행 그룹에서 해당 팔로잉 이동체를 해제할 수 있다. 반면, 확인된 만족도 정보가 군집 주행의 만족을 나타내는 수준일 경우, 예컨대, 만족도 정보가 미리 정해진 임계값을 초과하는 경우, 지능형 교통 인프라는 군집 주행 그룹을 유지할 수 있다.
추가적으로, 지능형 교통 인프라는 이동체(또는 이동체를 사용하는 사용자 또는 운전자)의 운전 특성을 수집 및 관리하는 서버(예, 네비게이션 정보 제공 서버, 자동차 보험 서비스 제공 서버 등)로부터 운전 특성을 확인하고, 이동체(또는 상기 이동체를 사용하는 사용자 또는 운전자)에 대한 운전 특성이 일치 또는 유사한지 여부에 기초하여 군집 주행 그룹을 재설정할 수 있다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따라, 장치 구성을 나타낸 도면이다.
도 15를 참조하면, 장치는 상술한 이동체, 디바이스, 서버 및 RSU 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 즉, 장치는 다른 디바이스와 통신을 수행하고, 연동되는 장치일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 일 예로, 장치(1500)는 상술한 동작을 위해 프로세서(1510), 메모리(1520) 및 송수신부(1530) 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 즉, 장치는 다른 장치와 통신을 하기 위해 필요한 구성을 포함할 수 있다. 또한, 일 예로, 장치는 상술한 구성 이외에도 다른 구성들을 포함할 수 있다. 즉, 장치는 다른 디바이스와 통신을 수행하기 위해 상술한 장치를 포함하는 구성일 뿐, 이에 한정되는 것이며, 상술한 바에 기초하여 동작하는 장치일 수 있다.
전술한 본 개시의 예시적인 방법들은 설명의 명확성을 위해서 동작의 시리즈로 표현되어 있지만, 이는 단계가 수행되는 순서를 제한하기 위한 것은 아니며, 필요한 경우에는 각각의 단계가 동시에 또는 상이한 순서로 수행될 수도 있다. 본 개시에 따른 방법을 구현하기 위해서, 예시하는 단계에 추가적으로 다른 단계를 포함하거나, 일부의 단계를 제외하고 나머지 단계를 포함하거나, 또는 일부의 단계를 제외하고 추가적인 다른 단계를 포함할 수도 있다.
본 개시의 다양한 실시 예는 모든 가능한 조합을 나열한 것이 아니고 본 개시의 대표적인 양상을 설명하기 위한 것이며, 다양한 실시 예에서 설명하는 사항들은 독립적으로 적용되거나 또는 둘 이상의 조합으로 적용될 수도 있다.
또한, 본 개시의 다양한 실시 예는 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어, 또는 그들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 범용 프로세서(general processor), 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
본 개시의 범위는 다양한 실시 예의 방법에 따른 동작이 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행되도록 하는 소프트웨어 또는 머신-실행가능한 명령들(예를 들어, 운영체제, 애플리케이션, 펌웨어(firmware), 프로그램 등), 및 이러한 소프트웨어 또는 명령 등이 저장되어 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행 가능한 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(non-transitory computer-readable medium)를 포함한다.
1500 : 이동체
1510 : 프로세서
1520 : 메모리
1530 : 송수신부

Claims (69)

  1. 이동체가 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법에 있어서,
    이동체가 이동 경로를 설정하는 단계;
    상기 이동체가 군집 주행 허용 여부를 판단하는 단계;
    상기 이동체가 제 1 지능형 교통 인프라와 기 설정된 범위 이내로 접근하면 상기 이동체가 상기 제 1 지능형 교통 인프라로 이동 경로 정보를 전송하는 단계;
    상기 제 1 지능형 교통 인프라로부터 군집 주행 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 군집 주행 정보에 기초하여 군집 주행을 수행하는 단계;를 포함하되,
    상기 제 1 지능형 교통 인프라는 상기 제 1 지능형 교통 인프라를 통과하는 복수 개의 이동체로부터 이동 경로 정보를 수신하고, 상기 복수 개의 이동체로부터 수신한 이동 경로 정보들에 기초하여 상기 복수 개의 이동체 중 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 군집 주행은 상기 제 1 지능형 교통 인프라부터 상기 그룹화된 이동체들의 공통 경로까지 수행되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 이동체가 상기 군집 주행에 기초하여 상기 제 1 지능형 교통 인프라부터 제 2 지능형 교통 인프라까지 군집 주행을 수행한 경우, 상기 이동체는 상기 제 2 지능형 교통 인프라에 기초하여 다른 이동체와 군집 주행을 수행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 지능형 교통 인프라는 상기 이동 경로 정보를 수신하는 시간 듀레이션을 설정하고,
    상기 시간 듀레이션 내에서 상기 이동 경로 정보를 전송한 이동체들에 기초하여 상기 군집 주행을 위한 상기 그룹화를 수행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 군집 주행을 위한 그룹에 포함되는 이동체의 수는 기 설정된 수로 제한되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 지능형 교통 인프라에 기초하여 상기 군집 주행을 위한 그룹이 설정되는 경우, 기 설정된 시점을 기준으로 상기 제 1 지능형 교통 인프라로 상기 이동 경로 정보를 가장 먼저 전송한 이동체가 상기 그룹의 리더 이동체로 선정되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 이동체가 상기 제 1 지능형 교통 인프라로 이동 경로 정보를 전송하는 단계는,
    상기 군집주행의 리딩 가능 여부를 식별할 수 있는 이동체 종류 정보를 상기 제 1 지능형 교통 인프라로 제공하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 이동체 종류 정보는, 상기 리더로서 기능할 수 있는 제1타입의 이동체와, 리더로서 기능할 수 없는 제2타입의 이동체를 식별하는 정보를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제1타입의 이동체 중, 상기 이동 경로 정보를 가장 먼저 전송한 이동체가 상기 그룹의 리더 이동체로 선정되는,
    군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 1 지능형 교통 인프라를 기준으로 미리 정해진 시간 또는 거리 구간 범위에 존재하는 적어도 하나의 상기 이동체를 그룹화하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 지능형 교통 인프라에 기초하여 상기 군집 주행을 위한 그룹이 설정되는 경우, 상기 제 1 지능형 교통 인프라의 기 설정된 범위를 가장 먼저 통과하는 이동체가 리더 이동체로 선정되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 군집 주행을 위한 상기 그룹에 포함되는 이동체들 각각은 리더 이동체와 통신을 수행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 군집 주행이 수행되는 경우, 상기 리더 이동체는 상기 그룹 내에서 선두로 주행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 지능형 교통 인프라에 기초하여 상기 군집 주행을 위한 그룹이 설정되는 경우, 상기 그룹 내에 포함되는 복수 개의 이동체들은 상기 제 1 지능형 교통 인프라로부터 그룹 식별자 정보를 수신하고,
    상기 그룹 식별자 정보에 기초하여 상기 그룹 내의 이동체들 상호 간의 통신이 수행되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  15. 제 1 항에 있어서,
    지능형 교통 인프라상기 상기 이동체는,
    상기 이동체의 크기 특성, 적재 중량, 자율주행 레벨, 및 제동 특성 중, 적어도 하나를 포함하는 상기 이동 경로 정보를 생성 및 제공하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 이동체에 상기 이동 경로가 설정되는 경우, 상기 이동 경로는 군집 주행이 불가능한 경로 및 상기 지능형 교통 인프라들의 정보에 기초하여 군집 주행이 가능한 경로로 구별되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 이동체는 상기 군집 주행이 불가능한 경로에 대해서 자율 주행에 기초하여 주행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  18. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동체들은 기지국 제어 모드 또는 단말 자율 제어 모드 중 어느 하나에 기초하여 상호 간의 통신을 수행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  19. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동체들은 군집 주행에 대한 만족도 정보를 입력받을 수 있는 환경을 제공하는 단계와,
    상기 군집 주행에 대한 만족도 정보를 입력받아 저장하거나, 또는 상기 지능형 교통 인프라로 전송하는 단계를 포함하는 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 군집 주행에 대한 만족도 정보가 반영되어 상기 군집 주행이 가능한 이동체가 그룹화된 결과를 수신하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  21. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 지능형 교통 인프라 및 상기 제 2 지능형 교통 인프라는 각각 독립적으로 운영되는 서버 장치인 것을 특징으로 하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  22. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 지능형 교통 인프라 및 상기 제 2 지능형 교통 인프라는 네트워크를 통해 서로 연결되며, 상기 이동 경로 정보 또는 상기 군집 주행 정보를 공유하는 서버 장치인 것을 특징으로 하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  23. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 1 지능형 교통 인프라 및 상기 제 2 지능형 교통 인프라 중 적어도 하나는, 상기 군집 주행 관리하는 서버 장치로, 상기 이동 경로 정보를 제공하며,
    상기 군집 주행 관리하는 서버 장치에 의해 설정되는 상기 군집 주행 정보를 수신하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  24. 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체에 있어서,
    신호를 송수신하는 송수신부; 및
    상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되,
    상기 프로세서는,
    이동 경로를 설정하고,
    상기 이동체의 군집 주행 허용 여부를 판단하고,
    상기 이동체가 제 1 지능형 교통 인프라와 기 설정된 범위 이내로 접근하면 상기 제 1 지능형 교통 인프라로 이동 경로 정보를 전송하고,
    상기 제 1 지능형 교통 인프라로부터 군집 주행 정보를 수신하고,
    상기 군집 주행 정보에 기초하여 군집 주행을 수행하되,
    상기 제 1 지능형 교통 인프라는 상기 제 1 지능형 교통 인프라를 통과하는 복수 개의 이동체로부터 이동 경로 정보를 수신하고, 상기 복수 개의 이동체로부터 수신한 이동 경로 정보들에 기초하여 상기 복수 개의 이동체 중 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  25. 제 24 항에 있어서,
    상기 군집 주행은 상기 제 1 지능형 교통 인프라부터 상기 그룹화된 이동체들의 공통 경로까지 수행되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  26. 제 25 항에 있어서,
    상기 이동체가 상기 군집 주행에 기초하여 상기 제 1 지능형 교통 인프라부터 제 2 지능형 교통 인프라까지 군집 주행을 수행한 경우, 상기 이동체는 상기 제 2 지능형 교통 인프라에 기초하여 다른 이동체와 군집 주행을 수행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  27. 제 24 항에 있어서,
    상기 제 1 지능형 교통 인프라는 상기 이동 경로 정보를 수신하는 시간 듀레이션을 설정하고,
    상기 시간 듀레이션 내에서 상기 이동 경로 정보를 전송한 이동체들에 기초하여 상기 군집 주행을 위한 상기 그룹화를 수행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  28. 제 24 항에 있어서,
    상기 군집 주행을 위한 그룹에 포함되는 이동체의 수는 기 설정된 수로 제한되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  29. 제 24 항에 있어서,
    상기 제 1 지능형 교통 인프라에 기초하여 상기 군집 주행을 위한 그룹이 설정되는 경우, 기 설정된 시점을 기준으로 상기 제 1 지능형 교통 인프라로 상기 이동 경로 정보를 가장 먼저 전송한 이동체가 상기 그룹의 리더 이동체로 선정되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  30. 제 24 항에 있어서,
    상기 제 1 지능형 교통 인프라에 기초하여 상기 군집 주행을 위한 그룹이 설정되는 경우, 상기 제 1 지능형 교통 인프라의 기 설정된 범위를 가장 먼저 통과하는 이동체가 리더 이동체로 선정되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  31. 제 30 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 군집주행의 리딩 가능 여부를 식별할 수 있는 이동체 종류 정보를 상기 제 1 지능형 교통 인프라로 제공하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  32. 제 31 항에 있어서,
    상기 이동체 종류 정보는, 상기 리더로서 기능할 수 있는 제1타입의 이동체와, 리더로서 기능할 수 없는 제2타입의 이동체를 식별하는 정보를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  33. 제 32 항에 있어서,
    상기 제1타입의 이동체 중, 상기 이동 경로 정보를 가장 먼저 전송한 이동체가 상기 그룹의 리더 이동체로 선정되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  34. 제 30 항에 있어서,
    상기 제 1 지능형 교통 인프라를 기준으로 미리 정해진 시간 또는 거리 구간 범위에 존재하는 적어도 하나의 상기 이동체가 그룹화하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  35. 제 30 항에 있어서,
    상기 군집 주행을 위한 상기 그룹에 포함되는 이동체들 각각은 리더 이동체와 통신을 수행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  36. 제 30 항에 있어서,
    상기 군집 주행이 수행되는 경우, 상기 리더 이동체는 상기 그룹 내에서 선두로 주행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  37. 제 24 항에 있어서,
    상기 제 1 지능형 교통 인프라에 기초하여 상기 군집 주행을 위한 그룹이 설정되는 경우, 상기 그룹 내에 포함되는 복수 개의 이동체들은 상기 제 1 지능형 교통 인프라로부터 그룹 식별자 정보를 수신하고,
    상기 그룹 식별자 정보에 기초하여 상기 그룹 내의 이동체들 상호 간의 통신이 수행되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  38. 제 24 항에 있어서,
    상기 이동 경로는 지능형 교통 인프라들의 정보를 고려하여 설정되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  39. 제 38 항에 있어서,
    상기 이동체에 상기 이동 경로가 설정되는 경우, 상기 이동 경로는 군집 주행이 불가능한 경로 및 상기 지능형 교통 인프라들의 정보에 기초하여 군집 주행이 가능한 경로로 구별되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  40. 제 39 항에 있어서,
    상기 이동체는 상기 군집 주행이 불가능한 경로에 대해서 자율 주행에 기초하여 주행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  41. 제 24 항에 있어서,
    상기 이동체들은 기지국 제어 모드 또는 단말 자율 제어 모드 중 어느 하나에 기초하여 상호 간의 통신을 수행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  42. 제 24 항에 있어서,
    상기 이동체들의 군집 주행에 대한 만족도 정보를 입력받을 수 있는 환경을 제공하고,
    상기 군집 주행에 대한 만족도 정보를 입력받아 저장하거나, 또는 상기 지능형 교통 인프라로 전송하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  43. 제 42 항에 있어서,
    상기 지능형 교통 인프라로부터, 상기 군집 주행에 대한 만족도 정보가 반영되어 상기 군집 주행이 가능한 이동체가 그룹화된 결과를 수신하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체.
  44. 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 지능형 교통 인프라가 제어하는 방법에 있어서,
    상기 지능형 교통 인프라가, 기 설정된 범위 이내로 접근하는 복수 개의 이동체로부터 각각 이동 경로 정보를 수신하는 단계;
    상기 지능형 교통 인프라가, 수신된 각각의 상기 이동 경로 정보에 기초하여 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계;
    상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹에 대한 군집 주행 정보를 전송하는 단계;를 포함하되,
    상기 군집 주행 가능한 이동체들은 상기 지능형 교통 인프라군집 주행 정보에 기초하여 주행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  45. 제 44 항에 있어서,
    상기 지능형 교통 인프라는,
    상기 이동체가 이동되는 영역에 근접하게 마련되어 상기 이동체와 데이터를 송수신하는 적어도 하나의 교통 설비 장치, 및 상기 적어도 하나의 교통 설비 장치와 네트워크를 통해 연결되어 데이터를 송수신하는 ITS 서버 장치 중, 적어도 하나를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  46. 제 45 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 교통 설비 장치는 각각 독립적으로 운영되는 서버 장치이며,
    상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계는, 상기 적어도 하나의 교통 설비 장치가, 수신된 각각의 상기 이동 경로 정보에 기초하여 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 결정하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  47. 제 45 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 교통 설비 장치는 상기 ITS 서버 장치에 연결되며,
    상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계는,
    상기 적어도 하나의 교통 설비 장치가, 상기 이동 경로 정보를 상기 ITS 서버 장치에 제공하는 단계와,
    상기 ITS 서버 장치가, 상기 이동 경로 정보에 기초하여 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 결정하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  48. 제 47 항에 있어서,
    상기 ITS 서버 장치가, 결정된 상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 상기 이동체로 각각 전송하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  49. 제 47 항에 있어서,
    상기 ITS 서버 장치가, 결정된 상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 상기 적어도 하나의 교통 설비 장치로 전송하는 단계와,
    상기 적어도 하나의 교통 설비 장치가, 상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 상기 이동체로 전송하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  50. 제 44 항에 있어서,
    상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계는,
    상기 이동체로부터 상기 군집 주행에 대한 만족도 정보를 확인하는 단계와,
    상기 군집 주행에 대한 만족도 정보를 반영하여 상기 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  51. 제 44 항에 있어서,
    상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계는,
    상기 이동체의 크기 특성 및 제동 특성 중, 적어도 하나를 확인하는 단계와,
    상기 이동체의 크기 특성, 적재 중량, 자율주행 레벨, 및 제동 특성 중, 적어도 하나를 반영하여 상기 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  52. 제 44 항에 있어서,
    상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계는,
    상기 이동체의 주행 잔여 거리를 확인하는 단계와,
    상기 이동체의 주행 잔여 거리를 기준으로 상기 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  53. 제 44 항에 있어서,
    상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계는,
    상기 이동체에 대응되는 운전 특성을 확인하는 단계와,
    상기 이동체에 대응되는 운전 특성을 기준으로 상기 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  54. 제 44 항에 있어서,
    상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계는,
    상기 이동체가 이동하는 영역의 교통 혼잡도를 확인하는 단계와,
    상기 교통 혼잡도를 기준으로 상기 군집 주행이 가능한 군집 주행 그룹의 크기를 결정하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  55. 제 44 항에 있어서,
    상기 이동 경로 정보는,
    상기 군집주행의 리딩 가능 여부를 식별할 수 있는 이동체 종류 정보를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  56. 제 55 항에 있어서,
    상기 이동체 종류 정보는, 상기 리더로서 기능할 수 있는 제1타입의 이동체와, 리더로서 기능할 수 없는 제2타입의 이동체를 식별하는 정보를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  57. 제 56 항에 있어서,
    상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계는,
    상기 이동 경로 정보를 가장 먼저 전송한 이동체를 상기 그룹의 리더 이동체로 선정하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  58. 제 44 항에 있어서,
    상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계는,
    상기 적어도 하나의 교통 설비 장치를 기준으로 미리 정해진 시간 또는 거리 구간 범위에 존재하는 적어도 하나의 상기 이동체를 그룹화하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법.
  59. 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라에 있어서,
    신호를 송수신하는 송수신부; 및
    상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되,
    상기 프로세서는,
    기 설정된 범위 이내로 접근하는 복수 개의 이동체로부터 각각 이동 경로 정보를 수신하고,
    상기 수신된 이동체들 각각의 상기 이동 경로 정보에 기초하여 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하고,
    상기 군집 주행 가능 이동체들로 군집 주행 정보를 전송하되,
    상기 군집 주행 가능한 이동체들은 상기 군집 주행 정보지능형 교통 인프라에 기초하여 주행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라.
  60. 제 59 항에 있어서,
    상기 지능형 교통 인프라는,
    상기 이동체가 이동되는 영역에 근접하게 마련되어 상기 이동체와 데이터를 송수신하는 적어도 하나의 교통 설비 장치, 및 상기 적어도 하나의 교통 설비 장치와 네트워크를 통해 연결되어 데이터를 송수신하는 ITS 서버 장치 중, 적어도 하나를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라.
  61. 제 59 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 교통 설비 장치는 각각 독립적으로 운영되는 서버 장치이며,
    상기 적어도 하나의 교통 설비 장치가, 수신된 각각의 상기 이동 경로 정보에 기초하여 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 결정하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라.
  62. 제 59 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 교통 설비 장치는 상기 ITS 서버 장치에 연결되며,
    상기 적어도 하나의 교통 설비 장치가, 상기 이동 경로 정보를 상기 ITS 서버 장치에 제공하고,
    상기 ITS 서버 장치가, 상기 이동 경로 정보에 기초하여 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 결정하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라.
  63. 제 62 항에 있어서,
    상기 ITS 서버 장치가, 결정된 상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 상기 이동체로 각각 전송하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라.
  64. 제 62 항에 있어서,
    상기 ITS 서버 장치가, 결정된 상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 상기 적어도 하나의 교통 설비 장치로 전송하고,
    상기 적어도 하나의 교통 설비 장치가, 상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 상기 이동체로 전송하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라.
  65. 제 60 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 교통 설비 장치 및 ITS 서버 장치 중, 적어도 하나는,
    상기 이동체로부터 상기 군집 주행에 대한 만족도 정보를 수신하고,
    상기 군집 주행에 대한 만족도 정보를 반영하여 상기 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라.
  66. 제 60 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 교통 설비 장치 및 ITS 서버 장치 중, 적어도 하나는,
    상기 이동체의 크기 특성 및 제동 특성 중, 적어도 하나를 확인하고,
    상기 이동체의 크기 특성 및 제동 특성 중, 적어도 하나를 반영하여 상기 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라.
  67. 제 60 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 교통 설비 장치 및 ITS 서버 장치 중, 적어도 하나는,
    상기 이동체의 주행 잔여 거리를 확인하고,
    상기 이동체의 주행 잔여 거리를 기준으로 상기 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라.
  68. 제 60 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 교통 설비 장치 및 ITS 서버 장치 중, 적어도 하나는,
    상기 이동체에 대응되는 운전 특성을 확인하고,
    상기 이동체에 대응되는 운전 특성을 기준으로 상기 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라.
  69. 제 60 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 교통 설비 장치 및 ITS 서버 장치 중, 적어도 하나는,
    상기 이동체가 이동하는 영역의 교통 혼잡도를 확인하고,
    상기 교통 혼잡도를 기준으로 상기 군집 주행이 가능한 군집 주행 그룹의 크기를 결정하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라.
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