KR102570862B1 - 자율주행차량의 군집 주행 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율주행차량의 군집 주행 장치에 관한 것으로, 사용자의 인증정보와 제스처에 의한 명령을 동시에 검출하는 센서모듈; 군집 주행에 관련된 명령 수행을 위하여, 리더 차량과 팔로워 차량, 및 서버와 무선 방식으로 통신할 수 있는 통신모듈; 차량의 바디에 설치되어 전광판과 같은 형태로 텍스트나 이미지를 출력할 수 있는 라이팅모듈; 및 상기 센서모듈을 통해 검출한 사용자의 명령을 인식하며, 상기 라이팅모듈을 통해 군집 주행에 관련된 명령 수행에 필요한 정보를 사용자에게 요청하는 메시지를 디스플레이하고, 상기 인증정보를 바탕으로 허가되거나 인증된 사용자임이 증명된 사용자의 제스처에 의한 군집 주행에 관련된 명령을 수행하는 프로세서;를 포함하되, 허가되거나 인증된 사용자의 제스처 명령을 팔로워 차량에서 검출할 경우, 팔로워 차량의 프로세서가 상기 허가되거나 인증된 사용자의 제스처 명령을 리더 차량에 전달하여, 리더 차량의 프로세서가 군집 주행에 관련된 명령을 처리하도록 구현된 것을 특징으로 한다.

Description

자율주행차량의 군집 주행 장치 및 방법{APPARATUS FOR PLATOONING OF AUTONOMOUS VEHICLES AND METHOD THEREOF}
본 발명은 자율주행차량의 군집 주행 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다양한 목적을 위한 군집 대형으로 군집 주행을 수행할 수 있도록 하며, 군집 주행 안전성을 향상시켜 사고 위험을 감소시킬 수 있도록 하는, 자율주행차량의 군집 주행 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 차량에는 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다.
특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있으며, 차량이 자율적으로 주행하는 자율주행차량에 대한 연구 개발도 활발하게 이루어지고 있다.
자율적으로 주행하는 자율주행차량이 개발됨에 따라, 복수의 자율주행차량은, 하나의 군집을 이루어 군집 주행을 수행할 수 있다.
하나의 군집은, 제어 신호를 제공하는 하나의 리더 차량과 제어 신호에 따라 제어되는 하나 이상의 팔로워 차량을 포함할 수 있다.
팔로워 차량은, 무선 통신으로 리더 차량이 제공하는 제어 신호를 수신한다.
그런데 기존에는 추종에 의한 일렬(또는 직렬) 주행식 군집 주행에 대해서 주로 연구가 이루어지고 있으며, 도로의 형태를 고려하거나 다양한 목적을 위한 군집 대형 주행에 대해서는 연구가 미흡하여, 군집 주행을 효과적으로 이용할 수 없는 문제점이 있다.
또한 기존에는 군집 대형의 중요도나 위험도를 전혀 고려하지 않고, 단순히 군집 대형 주행의 수행에 대한 연구만 진행하였기 때문에 안전성이 저하되고 사고 위험성은 더욱 높아지는 문제점이 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허 제10-1984922호(2019.05.27.)에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 다양한 목적을 위한 군집 대형으로 군집 주행을 수행할 수 있도록 하며, 군집 주행 안전성을 향상시켜 사고 위험을 감소시킬 수 있도록 하는, 자율주행차량의 군집 주행 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 자율주행차량의 군집 주행 장치는, 사용자의 인증정보와 제스처에 의한 명령을 동시에 검출하는 센서모듈; 군집 주행에 관련된 명령 수행을 위하여, 리더 차량과 팔로워 차량, 및 서버와 무선 방식으로 통신할 수 있는 통신모듈; 차량의 바디에 설치되어 전광판과 같은 형태로 텍스트나 이미지를 출력할 수 있는 라이팅모듈; 및 상기 센서모듈을 통해 검출한 사용자의 명령을 인식하며, 상기 라이팅모듈을 통해 군집 주행에 관련된 명령 수행에 필요한 정보를 사용자에게 요청하는 메시지를 디스플레이하고, 상기 인증정보를 바탕으로 허가되거나 인증된 사용자임이 증명된 사용자의 제스처에 의한 군집 주행에 관련된 명령을 수행하는 프로세서;를 포함하되, 허가되거나 인증된 사용자의 제스처 명령을 팔로워 차량에서 검출할 경우, 팔로워 차량의 프로세서가 상기 허가되거나 인증된 사용자의 제스처 명령을 리더 차량에 전달하여, 리더 차량의 프로세서가 군집 주행에 관련된 명령을 처리하도록 구현된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 리더 차량이 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 검출하지 못하고, 상기 팔로워 차량이 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 검출할 경우, 상기 팔로워 차량의 프로세서는 검출한 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 리더 차량에 전송하고, 상기 리더 차량의 프로세서는 팔로워 차량으로부터 전송받은 사용자의 인증 코드와 제스처 정보, 및 서버로부터 수신된 인증 코드와 제스처 정보가 동일한 경우, 제스처에 해당하는 군집 대형을 선택하며, 선택한 군집 대형의 종류에 따라, 리더 차량의 프로세서는, 팔로워 차량 중 적어도 하나 이상의 서브 리더(SL) 차량 및 각 서브 리더 차량의 팔로워 차량을 지정하고, 리더 차량이 마스터 리더(ML) 차량이 되어, 상기 지정한 서브 리더(SL) 차량들을 제어하고, 또한 각 서브 리더(SL) 차량이 각 팔로워 차량들을 제어하여, 해당 군집 대형으로 주행할 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 리더 차량의 프로세서는, 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 검출하여, 허가되거나 인증된 사용자의 제스처 명령을 검출하고, 검출된 제스처 명령이 팔로워 차량의 군집 추가 또는 군집 이탈 명령인 경우, 상기 리더 차량의 프로세서는 군집 추가할 차량 또는 군집 이탈시킬 차량의 정보 요청 메시지를, 리더 차량 전방의 사용자 및 서버에 출력하며, 상기 리더 차량의 프로세서는, 서버가 무선 통신 방식으로 리더 차량과 지정된 사용자의 사용자 단말기에 전송하는, 군집 추가할 차량 또는 군집 이탈시킬 차량의 정보 등록에 필요한 인증 코드를 수신하고, 상기 리더 차량의 프로세서는, 사용자로부터 검출한 인증 코드와 제스처 정보, 및 서버로부터 수신된 인증 코드와 제스처 정보가 동일한 경우, 군집 추가할 차량 또는 군집 이탈시킬 차량의 등록을 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 리더 차량의 프로세서는, 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 검출하여, 허가되거나 인증된 사용자의 제스처 명령을 검출하고, 검출된 제스처 명령이 리더 차량의 교체 명령인 경우, 상기 리더 차량의 프로세서는 리더 차량으로 교체할 새로운 차량의 정보 요청 메시지를, 리더 차량 전방의 사용자 및 서버에 출력하며, 상기 리더 차량의 프로세서는, 서버가 무선 통신 방식으로 리더 차량과 지정된 사용자의 사용자 단말기에 전송하는, 리더 차량으로 교체할 새로운 차량의 정보 등록에 필요한 인증 코드를 수신하고, 상기 리더 차량의 프로세서는, 사용자로부터 검출한 인증 코드와 제스처 정보, 및 서버로부터 수신된 인증 코드와 제스처 정보가 동일한 경우, 교체할 새로운 리더 차량의 정보를 팔로워 차량에 전달하여 리더 차량의 정보 교체를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 자율주행차량의 군집 주행 방법은, 사용자의 인증정보와 제스처에 의한 명령을 동시에 검출하는 센서모듈; 군집 주행에 관련된 명령 수행을 위하여, 리더 차량과 팔로워 차량, 및 서버와 무선 방식으로 통신할 수 있는 통신모듈; 차량의 바디에 설치되어 전광판과 같은 형태로 텍스트나 이미지를 출력할 수 있는 라이팅모듈; 및 상기 센서모듈을 통해 검출한 사용자의 명령을 인식하며, 상기 라이팅모듈을 통해 군집 주행에 관련된 명령 수행에 필요한 정보를 사용자에게 요청하는 메시지를 디스플레이하고, 상기 인증정보를 바탕으로 허가되거나 인증된 사용자임이 증명된 사용자의 제스처에 의한 군집 주행에 관련된 명령을 수행하는 프로세서;를 포함하는 자율주행차량의 군집 주행 장치의 군집 주행 방법에 있어서, 허가되거나 인증된 사용자의 제스처 명령을 팔로워 차량에서 검출할 경우, 팔로워 차량의 프로세서가 상기 허가되거나 인증된 사용자의 제스처 명령을 리더 차량에 전달하는 단계; 및 리더 차량의 프로세서가 군집 주행에 관련된 명령을 처리하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 리더 차량이 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 검출하지 못하고, 상기 팔로워 차량이 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 검출할 경우, 상기 팔로워 차량의 프로세서가 검출한 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 리더 차량에 전송하는 단계; 상기 리더 차량의 프로세서가 팔로워 차량으로부터 전송받은 사용자의 인증 코드와 제스처 정보, 및 서버로부터 수신된 인증 코드와 제스처 정보가 동일한 경우, 제스처에 해당하는 군집 대형을 선택하는 단계; 선택한 군집 대형의 종류에 따라, 상기 리더 차량의 프로세서가, 팔로워 차량 중 적어도 하나 이상의 서브 리더(SL) 차량 및 각 서브 리더 차량의 팔로워 차량을 지정하는 단계; 및 상기 리더 차량이 마스터 리더(ML) 차량이 되어, 상기 지정한 서브 리더(SL) 차량들을 제어하고, 또한 각 서브 리더(SL) 차량이 각 팔로워 차량들을 제어하여, 해당 군집 대형으로 주행할 수 있도록 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 군집 주행에 관련된 명령을 수행하기 위하여, 상기 리더 차량의 프로세서는, 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 검출하여, 허가되거나 인증된 사용자의 제스처 명령을 검출하고, 검출된 제스처 명령이 팔로워 차량의 군집 추가 또는 군집 이탈 명령인 경우, 상기 리더 차량의 프로세서는 군집 추가할 차량 또는 군집 이탈시킬 차량의 정보 요청 메시지를, 리더 차량 전방의 사용자 및 서버에 출력하며, 상기 리더 차량의 프로세서는, 서버가 무선 통신 방식으로 리더 차량과 지정된 사용자의 사용자 단말기에 전송하는, 군집 추가할 차량 또는 군집 이탈시킬 차량의 정보 등록에 필요한 인증 코드를 수신하고, 상기 리더 차량의 프로세서는, 사용자로부터 검출한 인증 코드와 제스처 정보, 및 서버로부터 수신된 인증 코드와 제스처 정보가 동일한 경우, 군집 추가할 차량 또는 군집 이탈시킬 차량의 등록을 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 군집 주행에 관련된 명령을 수행하기 위하여, 상기 리더 차량의 프로세서는, 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 검출하여, 허가되거나 인증된 사용자의 제스처 명령을 검출하고, 검출된 제스처 명령이 리더 차량의 교체 명령인 경우, 상기 리더 차량의 프로세서는 리더 차량으로 교체할 새로운 차량의 정보 요청 메시지를, 리더 차량 전방의 사용자 및 서버에 출력하며, 상기 리더 차량의 프로세서는, 서버가 무선 통신 방식으로 리더 차량과 지정된 사용자의 사용자 단말기에 전송하는, 리더 차량으로 교체할 새로운 차량의 정보 등록에 필요한 인증 코드를 수신하고, 상기 리더 차량의 프로세서는, 사용자로부터 검출한 인증 코드와 제스처 정보, 및 서버로부터 수신된 인증 코드와 제스처 정보가 동일한 경우, 교체할 새로운 리더 차량의 정보를 팔로워 차량에 전달하여 리더 차량의 정보 교체를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 다양한 목적을 위한 군집 대형으로 군집 주행을 수행할 수 있도록 하며, 군집 주행 안전성을 향상시켜 사고 위험을 감소시킬 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 군집 주행 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 사용자가 차량의 외부에서 인증 정보와 제스처 정보를 이용해 군집 주행 관련 명령을 지시하고 차량에서 이를 처리하는 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 도 2에 있어서, 군집 대형의 종류에 따른 군집 주행을 위한 복수의 리더 차량을 설정하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 도 2에 있어서, 허가된(또는 인증된) 사용자의 제스처 명령을 리더 차량이 아닌 어느 하나의 팔로워 차량에서 검출할 경우에 군집 대형을 선택하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 도 2에 있어서, 허가된(또는 인증된) 사용자의 제스처 명령을 통해 팔로워 차량의 군집 추가나 군집 이탈 명령을 처리하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 도 2에 있어서, 허가된(또는 인증된) 사용자의 제스처 명령을 통해 리더 차량의 교체 명령을 처리하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 7은 도 3에 있어서, 군집 대형의 종류를 보인 예시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 군집 주행 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량의 군집 주행 장치는, 센서모듈(110), 차량구동모듈(120), 프로세서(130), 통신모듈(140), 저장모듈(150), 및 라이팅모듈(160)을 포함한다.
센서모듈(110)은 차량 주변의 보행자나 상대 차량을 감지할 수 있다.
예컨대 센서모듈(110)은 적어도 하나 이상의 센서(예 : 카메라, 적외선, 초음파, 라이다, 레이저, GPS 등)를 이용하여, 지정된 거리 이내에 있거나 지정된 거리 이내로 접근하는 장애물(예 : 보행자, 상대 차량, 이륜차 등)을 감지할 수 있다.
센서모듈(110)은 사용자로부터 사용자 명령을 입력받을 수 있다.
예컨대 센서모듈(110)의 카메라 또는 마이크를 통해 사용자의 명령(예 : 제스처, 모션, 손이나 손가락 또는 깃발 등을 이용한 싸인, 단말기의 화면에 표시된 정보, 음성 등)을 입력받을 수 있다.
차량구동모듈(120)은, 프로세서(130)의 제어에 따라, 차량의 조향 및 차속을 제어할 수 있다.
차량구동모듈(120)은 차량 내 각종 장치를 전기적으로 구동할 수 있다.
예컨대 차량구동모듈(120)은 파워트레인, 조향장치, 샤시, 도어/윈도우, 라이팅모듈, 및 공조장치를 구동할 수 있다.
프로세서(130)는 차량을 제어하여 자율 주행을 수행할 수 있다.
프로세서(130)는 센서모듈(110)을 통해 검출한 사용자의 명령(예 : 제스처, 모션, 손이나 손가락 또는 깃발 등을 이용한 싸인, 단말기의 화면에 표시된 정보, 음성 등)을 인식할 수 있다.
통신모듈(140)은 군집 주행을 위한 리더 차량 및 팔로워 차량과 통신할 수 있다.
통신모듈(140)은 상위 서버(미도시)와 통신할 수 있다.
통신모듈(140)은 상위 서버(미도시)로부터 군집 주행의 명령 수행을 위한 정보(예 : 인증 정보, 군집 대형 정보, 제스처 정보, 싸인 정보, QR코드 정보, 바코드 정보 등)를 수신할 수 있다.
통신모듈(140)은 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예컨대 통신모듈(140)은 근거리 통신, V2X 통신, 광통신, 방송 통신, 및 ITS(Intelligent Transport System) 통신 중 적어도 하나 이상으로 통신할 수 있다.
저장모듈(150)은 상위 서버(미도시)로부터 수신한 정보(예 : 인증 정보, 군집 대형 정보, 제스처 정보, 싸인 정보, QR코드 정보, 바코드 정보 등)를 저장할 수 있다.
라이팅모듈(160)은 차량의 바디(예 : 전방, 측방, 후방, 지붕, 바닥 등)에 설치되는 조명 장치(예 : 전광판과 같은 형태로 텍스트나 이미지를 출력할 수 있는 조명 장치 포함)를 의미한다.
다만, 조명 장치(예 : 전광판과 같은 형태로 텍스트나 이미지를 출력할 수 있는 조명 장치 포함)는 차량 바디의 설치 위치(예 : 프런트, 사이드, 리어)에 따라 다른 형태로 설치(또는 형성)될 수 있다. 즉, 본 실시예에 관련된 조명 장치(예 : 전광판과 같은 형태로 텍스트나 이미지를 출력할 수 있는 조명 장치 포함)는 차량의 외관 디자인(바디 디자인)에 대응하는 형태로 설치(또는 형성)될 수 있다.
프로세서(130)는 라이팅모듈(160)을 통해, 명령(예 : 군집 주행에 관련된 명령) 수행에 필요한 정보를, 사용자에게 요청하는 메시지를 출력할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 사용자가 차량의 외부에서 인증 정보와 제스처 정보를 이용해 군집 주행 관련 명령을 지시하고 차량에서 이를 처리하는 동작을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2를 참조하면, 사용자는 차량 외부에서 제스처를 이용해 군집 주행 관련 명령을 차량에 줄 수 있고, 차량은 센서모듈(110)을 이용해 사용자의 제스처를 검출하여 해당하는 군집 주행 관련 명령을 처리할 수 있다.
이 때 사용자는 군집 주행 관련 명령을 줄 수 있는 제스처를 알고 있으며, 또한 군집 주행 관련 명령을 줄 수 있도록 허가된(또는 인증된) 사용자이어야 된다. 다만 사용자는 현장 상황에 따라 언제든지 바뀔 수 있으므로, 개인 정보(예 : 얼굴, 지문 등)가 차량에 저장되어 있지 않더라도, 명령을 줄 때 허가된(또는 인증된) 사용자임을 증명할 수 있어야 한다.
본 실시예에서는 서버(미도시)에서 지정된 사용자의 사용자 단말기(예 : 휴대폰, 스마트폰 등) 및 차량에 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)를 동시에 전송하고, 사용자가 사용자 단말기의 화면에 표시된 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)를 차량에 보여주면서 동시에 명령에 해당하는 제스처를 수행할 경우, 차량은 허가된(또는 인증된) 사용자가 제스처를 통해 군집 주행 관련 명령을 준 것으로 판단하여, 제스처에 해당하는 군집 대형 주행을 수행한다.
다시 도 2를 참조하면, 차량의 프로세서(130)는 서버(미도시)로부터 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등) 및 제스처 정보를 수신하여 저장모듈(150)에 저장한다(S101).
프로세서(130)는 센서모듈(110)을 통해 차량 외부에 있는 사용자의 사용자 단말기의 화면에 표시된 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)와 제스처 정보를 검출한다(S102).
프로세서(130)는 센서모듈(110)을 통해 검출된 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)와 제스처 정보, 및 서버(미도시)로부터 수신된 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)와 제스처 정보가 동일한지 체크한다(S103).
체크(S103) 결과, 센서모듈(110)을 통해 검출된 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)와 제스처 정보, 및 서버(미도시)로부터 수신된 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)와 제스처 정보가 동일한 경우(S103의 예), 프로세서(130)는 제스처에 해당하는 군집 대형 주행을 수행한다(S104).
예컨대 리더 차량은 팔로워 차량을 제어하여, 허가된(또는 인증된) 사용자의 제스처 명령에 해당하는 군집 대형 주행을 수행한다(도 7 참조).
도 3은 도 2에 있어서, 군집 대형의 종류에 따른 군집 주행을 위한 복수의 리더 차량을 설정하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3을 참조하면, 리더 차량의 프로세서(130)는, 허가된(또는 인증된) 사용자의 제스처 명령에 해당하는 군집 대형 주행을 수행하기 위하여, 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)와 제스처 정보에 대응하는 군집 대형을 선택한다(S201).
선택한 군집 대형의 종류에 따라, 리더 차량의 프로세서(130)는, 팔로워 차량 중 적어도 하나 이상의 서브 리더(SL) 차량 및 각 서브 리더(SL) 차량의 팔로워 차량을 지정한다(S202).
예컨대 도 7의 (b)와 (d)를 참조하면, 적어도 2대의 리더 차량이 필요하다고 가정할 때, 1대의 마스터 리더(ML) 차량이 팔로워 차량들을 제어할 수 있으며, 1대의 서브 리더(SL) 차량이 팔로워 차량들을 제어할 수 있다.
또한 리더 차량의 프로세서(130)는, 리더 차량이 마스터 리더(ML) 차량이 되어, 미리 지정한 서브 리더(SL) 차량들을 제어하고(S203), 각 서브 리더(SL) 차량이 각 팔로워 차량들을 제어하여, 해당 군집 대형으로 주행할 수 있도록 한다(S204).
도 4는 도 2에 있어서, 허가된(또는 인증된) 사용자의 제스처 명령을 리더 차량이 아닌 어느 하나의 팔로워 차량에서 검출할 경우에 군집 대형을 선택하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4를 참조하면, 리더 차량이 사용자의 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)와 제스처 정보를 검출하지 못하고(S301의 아니오), 어느 하나의 팔로워 차량이 사용자의 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)와 제스처 정보를 검출할 경우(S302의 예), 팔로워 차량의 프로세서(130)는 검출한 사용자의 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)와 제스처 정보를 리더 차량에 전송한다(S303).
리더 차량의 프로세서(130)는 팔로워 차량으로부터 전송받은 사용자의 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)와 제스처 정보, 및 서버(미도시)로부터 수신된 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)와 제스처 정보가 동일한 경우, 제스처에 해당하는 군집 대형을 선택한다(S304).
이 때 제스처에 해당하는 군집 대형이 선택되면, 도 3을 참조하여 설명한 바와 같이, 선택한 군집 대형의 종류에 따라, 리더 차량의 프로세서(130)는, 팔로워 차량 중 적어도 하나 이상의 서브 리더(SL) 차량 및 각 서브 리더(SL) 차량의 팔로워 차량을 지정하고, 리더 차량이 마스터 리더(ML) 차량이 되어, 미리 지정한 서브 리더(SL) 차량들을 제어하고, 또한 각 서브 리더(SL) 차량이 각 팔로워 차량들을 제어하여, 해당 군집 대형으로 주행할 수 있도록 한다.
도 5는 도 2에 있어서, 허가된(또는 인증된) 사용자의 제스처 명령을 통해 팔로워 차량의 군집 추가나 군집 이탈 명령을 처리하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5를 참조하면, 리더 차량의 프로세서(130)는, 사용자의 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)와 제스처 정보를 검출하여, 허가된(또는 인증된) 사용자의 제스처 명령을 검출한다(S401의 예).
검출된 제스처 명령이 팔로워 차량의 군집 추가 또는 군집 이탈 명령인 경우(S402의 예), 프로세서(130)는 군집 추가할 차량 또는 군집 이탈시킬 차량의 정보 요청 메시지를, 차량(예 : 리더 차량) 전방의 사용자 및 서버(미도시)에 출력한다(S403).
예컨대 프로세서(130)는 서버(미도시)에 무선 통신 방식으로 군집 추가할 차량 또는 군집 이탈시킬 차량의 정보 요청 메시지를 전송하며, 차량의 라이팅모듈(160)을 통해 군집 추가할 차량 또는 군집 이탈시킬 차량의 정보 요청 메시지를 디스플레이 한다.
이에 리더 차량은, 서버(미도시)가 무선 통신 방식으로 리더 차량과 지정된 사용자의 사용자 단말기에 전송하는, 군집 추가할 차량 또는 군집 이탈시킬 차량의 정보 등록에 대응하는(즉, 정보 등록에 필요한) 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)를 수신한다(S404).
리더 차량의 프로세서(130)는 사용자로부터 검출한 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)와 제스처 정보, 및 서버(미도시)로부터 수신된 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)와 제스처 정보가 동일한 경우, 군집 추가할 차량 또는 군집 이탈시킬 차량의 등록을 수행한다(S405).
도 6은 도 2에 있어서, 허가된(또는 인증된) 사용자의 제스처 명령을 통해 리더 차량의 교체 명령을 처리하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
예컨대 기존 리더 차량의 주행 불가능 등으로 인하여, 더 이상 리더 차량의 기능을 수행할 수 없을 경우에 리더 차량을 교체할 수 있다.
도 6을 참조하면, 리더 차량의 프로세서(130)는, 사용자의 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)와 제스처 정보를 검출하여, 허가된(또는 인증된) 사용자의 제스처 명령을 검출한다(S501의 예).
검출된 제스처 명령이 리더 차량의 교체 명령인 경우(S502의 예), 프로세서(130)는 리더 차량으로 교체할 새로운 차량의 정보 요청 메시지를, 차량(예 : 리더 차량) 전방의 사용자 및 서버(미도시)에 출력한다(S503).
예컨대 프로세서(130)는 서버(미도시)에 무선 통신 방식으로 리더 차량으로 교체할 차량의 정보 요청 메시지를 전송하며, 차량의 라이팅모듈(160)을 통해 리더 차량으로 교체할 차량의 정보 요청 메시지를 디스플레이 한다.
이에 리더 차량은, 서버(미도시)가 무선 통신 방식으로 리더 차량과 지정된 사용자의 사용자 단말기에 전송하는, 리더 차량으로 교체할 새로운 차량의 정보 등록에 대응하는(즉, 정보 등록에 필요한) 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)를 수신한다(S504).
리더 차량의 프로세서(130)는 사용자로부터 검출한 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)와 제스처 정보, 및 서버(미도시)로부터 수신된 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등)와 제스처 정보가 동일한 경우, 교체할 새로운 리더 차량의 정보를 팔로워 차량에 전달하여 리더 차량의 정보 교체를 수행한다(S505).
한편 도면에는 구체적으로 도시되어 있지 않지만, 본 실시예는 군집 대형의 중요도(또는 위험도) 단계에 따라, 상기 인증 코드(예 : QR코드, 바코드 등) 대신에 다른 인증 부호(예 : 후레쉬를 이용한 모르스 부호, 음성을 이용한 암구호 등의 부호 등)를 제스처와 함께 사용할 수도 있다.
예컨대 (제스처 + 후레쉬를 이용한 모르스 부호), (제스처 + 음성을 이용한 암구호와 같은 부호) 등을 통한 군집 주행 관련 명령을 검출하여 군집 주행을 수행하게 할 수도 있다.
도 7은 도 3에 있어서, 군집 대형의 종류를 보인 예시도이다.
도 7의 (a) 내지 (d)를 참조하면, 단순히 일렬(또는 직렬) 주행식 군집 주행뿐만 아니라, 도로의 형태를 반영한 군집 대형, 또는 다양한 목적을 위한 다양한 형태의 군집 대형 주행이 가능하다.
예컨대 열차와 같이 차량을 물리적으로 결합시키는 군집, 군대에서 사용하는 학익진이나 쐐기진 형태의 군집(도 7의 (a),(b) 참조), 및 데모 진압 등 도로 차단을 위하여 버스들을 수평 형태로 늘어서거나(도 7의 (c) 참조), 동시에 2열로 병렬 주행하게 하는 군집 형태(도 7의 (d) 참조) 등을 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명은 다양한 목적을 위한 군집 대형으로 군집 주행을 수행할 수 있도록 하며, 군집 주행 안전성을 향상시켜 사고 위험을 감소시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다. 또한 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
110 : 센서모듈
120 : 차량구동모듈
130 : 프로세서
140 : 통신모듈
150 : 저장모듈
160 : 라이팅모듈

Claims (8)

  1. 사용자의 인증정보와 제스처에 의한 명령을 동시에 검출하는 센서모듈;
    군집 주행에 관련된 명령 수행을 위하여, 리더 차량과 팔로워 차량, 및 서버와 무선 방식으로 통신할 수 있는 통신모듈;
    차량의 바디에 설치되어 전광판과 같은 형태로 텍스트나 이미지를 출력할 수 있는 라이팅모듈; 및
    상기 센서모듈을 통해 검출한 사용자의 명령을 인식하며, 상기 라이팅모듈을 통해 군집 주행에 관련된 명령 수행에 필요한 정보를 사용자에게 요청하는 메시지를 디스플레이하고, 상기 인증정보를 바탕으로 허가되거나 인증된 사용자임이 증명된 사용자의 제스처에 의한 군집 주행에 관련된 명령을 수행하는 프로세서;를 포함하되,
    허가되거나 인증된 사용자의 제스처 명령을 팔로워 차량에서 검출할 경우, 팔로워 차량의 프로세서가 상기 허가되거나 인증된 사용자의 제스처 명령을 리더 차량에 전달하여, 리더 차량의 프로세서가 군집 주행에 관련된 명령을 처리하도록 구현된 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 군집 주행 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 리더 차량이 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 검출하지 못하고, 상기 팔로워 차량이 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 검출할 경우,
    상기 팔로워 차량의 프로세서는 검출한 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 리더 차량에 전송하고,
    상기 리더 차량의 프로세서는 팔로워 차량으로부터 전송받은 사용자의 인증 코드와 제스처 정보, 및 서버로부터 수신된 인증 코드와 제스처 정보가 동일한 경우, 제스처에 해당하는 군집 대형을 선택하며,
    선택한 군집 대형의 종류에 따라, 리더 차량의 프로세서는, 팔로워 차량 중 적어도 하나 이상의 서브 리더(SL) 차량 및 각 서브 리더 차량의 팔로워 차량을 지정하고,
    리더 차량이 마스터 리더(ML) 차량이 되어, 상기 지정한 서브 리더(SL) 차량들을 제어하고, 또한 각 서브 리더(SL) 차량이 각 팔로워 차량들을 제어하여, 해당 군집 대형으로 주행할 수 있도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 군집 주행 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 리더 차량의 프로세서는, 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 검출하여, 허가되거나 인증된 사용자의 제스처 명령을 검출하고,
    검출된 제스처 명령이 팔로워 차량의 군집 추가 또는 군집 이탈 명령인 경우, 상기 리더 차량의 프로세서는 군집 추가할 차량 또는 군집 이탈시킬 차량의 정보 요청 메시지를, 리더 차량 전방의 사용자 및 서버에 출력하며,
    상기 리더 차량의 프로세서는, 서버가 무선 통신 방식으로 리더 차량과 지정된 사용자의 사용자 단말기에 전송하는, 군집 추가할 차량 또는 군집 이탈시킬 차량의 정보 등록에 필요한 인증 코드를 수신하고,
    상기 리더 차량의 프로세서는, 사용자로부터 검출한 인증 코드와 제스처 정보, 및 서버로부터 수신된 인증 코드와 제스처 정보가 동일한 경우, 군집 추가할 차량 또는 군집 이탈시킬 차량의 등록을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 군집 주행 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 리더 차량의 프로세서는, 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 검출하여, 허가되거나 인증된 사용자의 제스처 명령을 검출하고,
    검출된 제스처 명령이 리더 차량의 교체 명령인 경우, 상기 리더 차량의 프로세서는 리더 차량으로 교체할 새로운 차량의 정보 요청 메시지를, 리더 차량 전방의 사용자 및 서버에 출력하며,
    상기 리더 차량의 프로세서는, 서버가 무선 통신 방식으로 리더 차량과 지정된 사용자의 사용자 단말기에 전송하는, 리더 차량으로 교체할 새로운 차량의 정보 등록에 필요한 인증 코드를 수신하고,
    상기 리더 차량의 프로세서는, 사용자로부터 검출한 인증 코드와 제스처 정보, 및 서버로부터 수신된 인증 코드와 제스처 정보가 동일한 경우, 교체할 새로운 리더 차량의 정보를 팔로워 차량에 전달하여 리더 차량의 정보 교체를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 군집 주행 장치.
  5. 사용자의 인증정보와 제스처에 의한 명령을 동시에 검출하는 센서모듈; 군집 주행에 관련된 명령 수행을 위하여, 리더 차량과 팔로워 차량, 및 서버와 무선 방식으로 통신할 수 있는 통신모듈; 차량의 바디에 설치되어 전광판과 같은 형태로 텍스트나 이미지를 출력할 수 있는 라이팅모듈; 및 상기 센서모듈을 통해 검출한 사용자의 명령을 인식하며, 상기 라이팅모듈을 통해 군집 주행에 관련된 명령 수행에 필요한 정보를 사용자에게 요청하는 메시지를 디스플레이하고, 상기 인증정보를 바탕으로 허가되거나 인증된 사용자임이 증명된 사용자의 제스처에 의한 군집 주행에 관련된 명령을 수행하는 프로세서;를 포함하는 자율주행차량의 군집 주행 장치의 군집 주행 방법에 있어서,
    허가되거나 인증된 사용자의 제스처 명령을 팔로워 차량에서 검출할 경우,
    팔로워 차량의 프로세서가 상기 허가되거나 인증된 사용자의 제스처 명령을 리더 차량에 전달하는 단계; 및
    리더 차량의 프로세서가 군집 주행에 관련된 명령을 처리하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 군집 주행 방법.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 리더 차량이 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 검출하지 못하고, 상기 팔로워 차량이 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 검출할 경우,
    상기 팔로워 차량의 프로세서가 검출한 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 리더 차량에 전송하는 단계;
    상기 리더 차량의 프로세서가 팔로워 차량으로부터 전송받은 사용자의 인증 코드와 제스처 정보, 및 서버로부터 수신된 인증 코드와 제스처 정보가 동일한 경우, 제스처에 해당하는 군집 대형을 선택하는 단계;
    선택한 군집 대형의 종류에 따라, 상기 리더 차량의 프로세서가, 팔로워 차량 중 적어도 하나 이상의 서브 리더(SL) 차량 및 각 서브 리더 차량의 팔로워 차량을 지정하는 단계; 및
    상기 리더 차량이 마스터 리더(ML) 차량이 되어, 상기 지정한 서브 리더(SL) 차량들을 제어하고, 또한 각 서브 리더(SL) 차량이 각 팔로워 차량들을 제어하여, 해당 군집 대형으로 주행할 수 있도록 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 군집 주행 방법.
  7. 제 5항에 있어서, 상기 군집 주행에 관련된 명령을 수행하기 위하여,
    상기 리더 차량의 프로세서는, 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 검출하여, 허가되거나 인증된 사용자의 제스처 명령을 검출하고,
    검출된 제스처 명령이 팔로워 차량의 군집 추가 또는 군집 이탈 명령인 경우, 상기 리더 차량의 프로세서는 군집 추가할 차량 또는 군집 이탈시킬 차량의 정보 요청 메시지를, 리더 차량 전방의 사용자 및 서버에 출력하며,
    상기 리더 차량의 프로세서는, 서버가 무선 통신 방식으로 리더 차량과 지정된 사용자의 사용자 단말기에 전송하는, 군집 추가할 차량 또는 군집 이탈시킬 차량의 정보 등록에 필요한 인증 코드를 수신하고,
    상기 리더 차량의 프로세서는, 사용자로부터 검출한 인증 코드와 제스처 정보, 및 서버로부터 수신된 인증 코드와 제스처 정보가 동일한 경우, 군집 추가할 차량 또는 군집 이탈시킬 차량의 등록을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 군집 주행 방법.
  8. 제 5항에 있어서, 상기 군집 주행에 관련된 명령을 수행하기 위하여,
    상기 리더 차량의 프로세서는, 사용자의 인증 코드와 제스처 정보를 검출하여, 허가되거나 인증된 사용자의 제스처 명령을 검출하고,
    검출된 제스처 명령이 리더 차량의 교체 명령인 경우, 상기 리더 차량의 프로세서는 리더 차량으로 교체할 새로운 차량의 정보 요청 메시지를, 리더 차량 전방의 사용자 및 서버에 출력하며,
    상기 리더 차량의 프로세서는, 서버가 무선 통신 방식으로 리더 차량과 지정된 사용자의 사용자 단말기에 전송하는, 리더 차량으로 교체할 새로운 차량의 정보 등록에 필요한 인증 코드를 수신하고,
    상기 리더 차량의 프로세서는, 사용자로부터 검출한 인증 코드와 제스처 정보, 및 서버로부터 수신된 인증 코드와 제스처 정보가 동일한 경우, 교체할 새로운 리더 차량의 정보를 팔로워 차량에 전달하여 리더 차량의 정보 교체를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 군집 주행 방법.
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