KR20200133853A - 자율 주행 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율 주행 장치 및 방법에 관한 것으로서, 자율 주행 중인 자차량의 주변 차량을 포함하는 주변 객체를 검출하는 센서부, 지도 정보를 저장하는 메모리, 및 메모리에 저장된 지도 정보에 기초하여 생성되는 예상 주행 궤적에 따라 자차량의 자율 주행을 제어하는 프로세서를 포함하고, 프로세서는, 센서부가 자차량의 주변 차량을 검출한 결과에 기초하여 자차량의 예상 주행 궤적을 보정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 예상 주행 궤적을 보정하여 자차량의 자율 주행을 제어하는 궤적 기반 제어를 수행하고, 자차량의 목적지까지의 제1 주행 경로가 복수의 군집 차량으로 형성된 주행 군집의 제2 주행 경로와 중첩되는 경우, 주행 군집의 주행을 추종하도록 자차량의 자율 주행을 제어하는 군집 추종 제어를 수행하며, 프로세서는, 군집 추종 제어를 수행할 때, 각 군집 차량에 각각 장착된 센서 장치의 센싱 파라미터와 상호 의존적인 값을 갖도록 센서부의 센싱 파라미터를 제어하되, 센싱 파라미터는 화각(FOV: Field Of View) 및 센서 출력 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

자율 주행 장치 및 방법{AUTONOMOUS DRIVING APPARATUS AND METHOD}
본 발명은 자율 주행 차량에 적용되는 자율 주행 장치 및 방법에 관한 것이다.
오늘날의 자동차 산업은 차량 주행에 운전자의 개입을 최소화하는 자율 주행을 구현하기 위한 방향으로 나아가고 있다. 자율 주행 차량이란 주행 시 외부정보 감지 및 처리기능을 통해 주변의 환경을 인식하여 주행 경로를 자체적으로 결정하고, 자체 동력을 이용하여 독립적으로 주행하는 차량을 말한다.
자율 주행 차량은 운전자가 조향휠, 가속페달 또는 브레이크 등을 조작하지 않아도, 주행 경로 상에 존재하는 장애물과의 충돌을 방지하고 도로의 형상에 따라 차속과 주행 방향을 조절하면서 스스로 목적지까지 주행할 수 있다. 예를 들어, 직선 도로에서는 가속을 수행하고, 곡선 도로에서는 도로의 곡률에 대응하여 주행 방향을 변경하면서 감속을 수행할 수 있다.
자율 주행 차량의 안정적인 주행을 보장하기 위해서는 차량에 장착된 각 센서를 통해 주행 환경을 정확하게 계측해야 하고, 차량의 주행 상태를 지속적으로 모니터링하여 계측된 주행 환경에 맞추어 주행을 제어해야 한다. 이를 위해, 자율 주행 차량에는 주변 차량, 보행자, 고정 시설물 등의 주변 객체를 검출하기 위한 센서로서 라이다(Lidar) 센서, 레이더(Radar) 센서, 초음파 센서 및 카메라 센서 등 다양한 센서들이 적용되고 있으며, 이러한 센서로부터 출력되는 데이터는 주행 환경에 대한 정보, 이를테면 주변 객체의 위치, 형상, 이동 방향 및 이동 속도와 같은 상태 정보를 결정하는데 활용된다.
나아가, 자율 주행 차량은 미리 저장된 지도 데이터를 이용하여 차량의 위치를 결정하고 보정함으로써 주행 경로 및 주행 차선을 최적으로 결정하고, 결정된 경로 및 차선을 벗어나지 않도록 차량의 주행을 제어하며, 주변에서 갑작스럽게 진입하는 차량 또는 주행 경로 상에 존재하는 위험 요소에 대한 방어 및 회피 운행을 수행하는 기능도 제공하고 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-1998-0068399호(1998.10.15 공개)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 목적은 목적지까지의 주행 궤적에 따라 차량의 자율 주행을 제어하는 방식과 복수의 군집 차량으로 형성된 주행 군집의 주행을 추종하는 방식을 선택적으로 적용함으로써, 자율 주행 차량의 자율 주행 제어 연산 부하를 최소화하면서 최단 시간에 목적지까지 도달하는 것을 가능하게 하는 자율 주행 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 측면에 따른 목적은 자율 주행 차량이 주행 군집에 합류하여 군집 주행을 수행하는 과정에서 타 군집 차량과의 상대적인 위치에 따라 주변 객체 센싱 영역을 가변하는 방식을 통해, 주행 군집에 속하는 각 군집 차량이 주변 객체를 센싱하기 위해 요구되는 시스템의 총 리소스를 저감시킬 수 있는 자율 주행 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 자율 주행 장치는 자율 주행 중인 자차량의 주변 차량을 포함하는 주변 객체를 검출하는 센서부, 지도 정보를 저장하는 메모리, 및 상기 메모리에 저장된 지도 정보에 기초하여 생성되는 예상 주행 궤적에 따라 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 센서부가 상기 자차량의 주변 차량을 검출한 결과에 기초하여 상기 자차량의 예상 주행 궤적을 보정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 상기 예상 주행 궤적을 보정하여 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 궤적 기반 제어를 수행하고, 상기 자차량의 목적지까지의 제1 주행 경로가 복수의 군집 차량으로 형성된 주행 군집의 제2 주행 경로와 중첩되는 경우, 상기 주행 군집의 주행을 추종하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 군집 추종 제어를 수행하며, 상기 프로세서는, 상기 군집 추종 제어를 수행할 때, 상기 각 군집 차량에 각각 장착된 센서 장치의 센싱 파라미터와 상호 의존적인 값을 갖도록 상기 센서부의 센싱 파라미터를 제어하되, 상기 센싱 파라미터는 화각(FOV: Field Of View) 및 센서 출력 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 프로세서는, 상기 궤적 기반 제어를 수행하는 경우, 상기 센서부에 의해 검출된 주변 차량의 주행 정보에 기초하여 상기 주변 차량의 실제 주행 궤적을 생성하고, 상기 메모리에 저장된 지도 정보에 기초하여 상기 주변 차량의 예상 주행 궤적을 생성하며, 상기 주변 차량의 실제 주행 궤적 및 예상 주행 궤적 간의 궤적 오차가 미리 설정된 임계값 이상인 경우, 상기 자차량의 예상 주행 궤적을 보정할 필요가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 프로세서는, 상기 군집 추종 제어를 수행하는 경우, 상기 자차량이 목적지까지 주행하는 방향을 기준으로, 상기 제1 및 제2 주행 경로 간의 중첩이 개시되는 합류 지점으로부터, 상기 제1 및 제2 주행 경로 간의 중첩이 종료되는 탈퇴 지점까지 상기 군집 추종 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 프로세서는, 미리 정의된 제어 전환 조건의 충족 여부에 따라 상기 궤적 기반 제어 및 상기 군집 추종 제어를 상호 전환하여 수행하되, 상기 제어 전환 조건은, 상기 궤적 기반 제어로부터 상기 군집 추종 제어로 전환하기 위한 군집 추종 제어 전환 조건과, 상기 군집 추종 제어로부터 상기 궤적 기반 제어로 전환하기 위한 궤적 기반 제어 전환 조건을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 프로세서는, 상기 자차량의 현재 위치로부터 상기 궤적 기반 제어를 수행하는 과정에서 상기 자차량이 상기 합류 지점에 도달한 경우, 상기 군집 추종 제어 전환 조건이 충족된 것으로 판단하여 상기 군집 추종 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 프로세서는, 상기 합류 지점으로부터 군집 추종 제어를 수행하는 과정에서 상기 자차량이 상기 탈퇴 지점에 도달한 경우, 상기 궤적 기반 제어 전환 조건이 충족된 것으로 판단하여 상기 궤적 기반 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 프로세서는, 복수의 후보 합류 지점 및 복수의 후보 탈퇴 지점으로부터 상기 군집 추종 제어를 수행하기 위한 상기 합류 지점 및 상기 탈퇴 지점을 결정하되, 상기 궤적 기반 제어를 기반으로 상기 자차량이 현재 위치로부터 후보 합류 지점에 도달하는데 소요되는 시간과, 상기 군집 추종 제어를 기반으로 상기 자차량이 후보 합류 지점으로부터 후보 탈퇴 지점에 도달하는데 소요되는 시간과, 상기 궤적 기반 제어를 기반으로 후보 탈퇴 지점으로부터 목적지에 도달하는데 소요되는 시간의 합인 총 소요 시간이 최소가 되는 후보 합류 지점 및 후보 탈퇴 지점을 각각 상기 합류 지점 및 상기 탈퇴 지점으로 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 프로세서는, 상기 군집 추종 제어를 수행하는 경우, 상기 주행 군집에 속하는 상기 군집 차량에 대한 상기 자차량의 상대적인 위치에 따라 상기 센서부의 주변 객체 검출 영역을 가변시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 프로세서는, 상기 군집 추종 제어를 수행하는 경우, 미리 정의된 그룹 분류 알고리즘을 이용하여 상기 주행 군집을 선행 주행 그룹, 미들 주행 그룹 및 후행 주행 그룹으로 분류하고, 상기 각 주행 그룹 중 상기 자차량이 속하는 주행 그룹을 판단하여 그 판단 결과에 따라 상기 센서부의 주변 객체 검출 영역을 가변시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 프로세서는, 상기 자차량이 상기 선행 주행 그룹에 속하는 경우 상기 센서부를 통해 상기 자차량의 전방의 주변 객체를 검출하고, 상기 자차량이 상기 미들 주행 그룹에 속하는 경우 상기 센서부를 통해 상기 자차량의 측방의 주변 객체를 검출하며, 상기 자차량이 상기 후행 주행 그룹에 속하는 경우 상기 센서부를 통해 상기 자차량의 후방의 주변 객체를 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 프로세서는, 상기 주행 군집의 리더 차량으로부터 전송되는 센서 조정 신호에 따라 상기 센서부의 센싱 파라미터를 제어하되, 상기 센서 조정 신호는 주행 군집의 레벨에서 주변 객체에 대한 검출 영역 및 검출 성능이 최적화될 수 있도록, 상기 주행 군집의 주행 환경 및 상기 주행 군집 내에서의 상기 각 군집 차량의 위치에 기초하여 상기 리더 차량에 의해 상기 각 군집 차량 별로 생성되어 상기 각 군집 차량으로 각각 전송되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 프로세서는, 상기 자차량이 상기 주행 군집의 리더 차량의 지위에 있는 경우, 상기 센서부에 의해 주변 객체가 검출된 결과 및 상기 주행 군집 내에서의 상기 각 군집 차량의 위치에 기초하여 상기 주행 군집에 속하는 각 군집 차량 별로 상기 센서 조정 신호를 각각 생성한 후 각 군집 차량으로 각각 전송하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 자율 주행 방법은 자율 주행 중인 자차량의 주변 차량을 포함하는 주변 객체를 검출하는 센서부, 지도 정보를 저장하는 메모리, 및 상기 메모리에 저장된 지도 정보에 기초하여 생성되는 예상 주행 궤적에 따라 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 프로세서를 포함하는 자율 주행 시스템에서 자율 주행을 제어하는 방법으로서, 상기 프로세서가, 상기 센서부가 상기 자차량의 주변 차량을 검출한 결과에 기초하여 상기 자차량의 예상 주행 궤적을 보정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 상기 예상 주행 궤적을 보정하여 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 궤적 기반 제어를 수행하는 단계, 및 상기 프로세서가, 상기 자차량의 목적지까지의 제1 주행 경로가 복수의 군집 차량으로 형성된 주행 군집의 제2 주행 경로와 중첩되는 경우, 상기 주행 군집의 주행을 추종하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 군집 추종 제어를 수행하는 단계를 포함하고, 상기 군집 추종 제어를 수행하는 단계에서, 상기 프로세서는, 상기 각 군집 차량에 각각 장착된 센서 장치의 센싱 파라미터와 상호 의존적인 값을 갖도록 상기 센서부의 센싱 파라미터를 제어하되, 상기 센싱 파라미터는 화각(FOV: Field Of View) 및 센서 출력 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 자율 주행 차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로 상의 소정 구간 별로 주행 궤적 보정에 따른 자율 주행을 제어하는 궤적 기반 제어 및 주행 군집의 주행을 추종하는 군집 추종 제어를 상호 전환하여 수행함으로써, 자율 주행 차량의 자율 주행 제어 연산 부하를 저감하고 목적지까지 도달하는 과정에서 차량의 주행 제어에 대한 탑승자의 개입을 최소화시켜 탑승자의 편의성을 개선할 수 있으며 최단 시간에 목적지까지 도달하는 것을 가능하게 할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 군집 추종 제어를 수행 시 주행 군집에 속하는 타 군집 차량에 대한 자차량의 상대적인 위치에 따라 센서부의 주변 객체 검출 영역을 가변시키도록 동작하기 때문에, 군집 주행 중인 전체 군집 차량의 레벨에서 볼 때 주행 군집에 속하는 각 군집 차량이 주변 객체를 센싱하기 위해 요구되는 시스템의 총 리소스를 저감시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템의 전체 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 장치에서 자율 주행 통합 제어부의 구체적 구성을 보인 블록구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 장치가 차량에 적용되는 예시를 보인 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 장치가 적용되는 차량의 내부 구조의 예시를 보인 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 장치에서 라이다 센서, 레이더 센서 및 카메라 센서가 주변 객체를 검출할 수 있는 설정 거리 및 수평 화각의 예시를 보인 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 장치에서 센서부가 주변 차량을 검출하는 예시를 보인 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 장치에서 주행 군집 내에서의 자차량의 위치에 따라 센서부의 주변 객체 검출 영역이 가변되는 예시를 보인 예시도이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자율 주행 장치 및 방법의 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템의 전체 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 장치에서 자율 주행 통합 제어부의 구체적 구성을 보인 블록구성도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 장치가 차량에 적용되는 예시를 보인 예시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 장치가 적용되는 차량의 내부 구조의 예시를 보인 예시도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 장치에서 라이다 센서, 레이더 센서 및 카메라 센서가 주변 객체를 검출할 수 있는 설정 거리 및 수평 화각의 예시를 보인 예시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 장치에서 센서부가 주변 차량을 검출하는 예시를 보인 예시도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 장치에서 주행 군집 내에서의 자차량의 위치에 따라 센서부의 주변 객체 검출 영역이 가변되는 예시를 보인 예시도이다.
먼저, 도 1 및 도 3을 참조하여 본 실시예에 따른 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템의 구조 및 기능에 대하여 설명한다. 도 1에 도시된 것과 같이 자율 주행 제어 시스템은 운전 정보 입력 인터페이스(101), 주행 정보 입력 인터페이스(201), 탑승자 출력 인터페이스(301) 및 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 차량의 자율 주행 제어에 필요한 데이터를 송수신하는 자율 주행 통합 제어부(600)를 중심으로 구현될 수 있다.
자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 사용자 입력부(100)에 대한 탑승자의 조작에 따른 운전 정보를 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 획득할 수 있다. 사용자 입력부(100)는 도 1에 예시로서 도시된 것과 같이 주행 모드 스위치(110) 및 사용자 단말(120, 예: 차량에 장착된 내비게이션 단말, 탑승자가 소지한 스마트폰 또는 태플릿 PC 등)을 포함할 수 있으며, 이에 따라 운전 정보는 차량의 주행 모드 정보 및 항법 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 주행 모드 스위치(110)에 대한 탑승자의 조작에 따라 결정되는 차량의 주행 모드(즉, 자율 주행 모드/수동 주행 모드, 또는 스포츠 모드(Sport Mode)/에코 모드(Eco Mode)/안전 모드(Safe Mode)/일반 모드(Normal Mode))가 상기한 운전 정보로서 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달될 수 있다. 또한, 탑승자가 사용자 단말(120)을 통해 입력하는 탑승자의 목적지, 목적지까지의 경로(목적지까지의 후보 경로 중 탑승자가 선택한 최단 경로 또는 선호 경로 등)와 같은 항법 정보가 상기한 운전 정보로서 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달될 수 있다. 한편, 사용자 단말(120)은 차량의 자율 주행 제어를 위한 정보를 운전자가 입력하거나 수정하기 위한 UI(User Interface)를 제공하는 제어 패널(Control Panel)(예: 터치 스크린 패널)로 구현될 수도 있으며, 이 경우 전술한 주행 모드 스위치(110)는 사용자 단말(120) 상의 터치 버튼으로 구현될 수도 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 정보를 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 획득할 수 있다. 주행 정보는 탑승자가 조향휠을 조작함에 따라 형성되는 조향각과, 가속 페달 또는 브레이크 페달을 답입함에 따라 형성되는 가속 페달 스트로크 또는 브레이크 페달의 스트로크와, 차량에 형성되는 거동으로서 차속, 가속도, 요, 피치 및 롤 등 차량의 주행 상태 및 거동을 나타내는 다양한 정보를 포함할 수 있으며, 상기 각 주행 정보는 도 1에 도시된 것과 같이 조향각 센서(210), APS(Accel Position Sensor)/PTS(Pedal Travel Sensor)(220), 차속 센서(230), 가속도 센서(240), 요/피치/롤 센서(250)를 포함하는 주행 정보 검출부(200)에 의해 검출될 수 있다. 나아가, 차량의 주행 정보는 차량의 위치 정보를 포함할 수도 있으며, 차량의 위치 정보는 차량에 적용된 GPS(Global Positioning Sysetm) 수신기(260)를 통해 획득될 수 있다. 이러한 주행 정보는 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달되어 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 차량의 주행을 제어하기 위해 활용될 수 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 탑승자에게 제공되는 주행 상태 정보를 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 출력부(300)로 전달할 수 있다. 즉, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 상태 정보를 출력부(300)로 전달함으로써, 출력부(300)를 통해 출력되는 주행 상태 정보를 기반으로 탑승자가 차량의 자율 주행 상태 또는 수동 주행 상태를 확인하도록 할 수 있으며, 상기 주행 상태 정보는 이를테면 현재 차량의 주행 모드, 변속 레인지, 차속 등 차량의 주행 상태를 나타내는 다양한 정보를 포함할 수 있다. 또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 상기한 주행 상태 정보와 함께 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 운전자에게 경고가 필요한 것으로 판단된 경우, 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 경고 정보를 출력부(300)로 전달하여 출력부(300)가 운전자에게 경고를 출력하도록 할 수 있다. 이러한 주행 상태 정보 및 경고 정보를 청각적 및 시각적으로 출력하기 위해 출력부(300)는 도 1에 도시된 것과 같이 스피커(310) 및 디스플레이 장치(320)를 포함할 수 있다. 이때, 디스플레이 장치(320)는 전술한 사용자 단말(120)과 동일한 장치로 구현될 수도 있고, 분리된 독립적인 장치로 구현될 수도 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 차량의 주행 제어를 위한 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 차량에 적용된 하위 제어 시스템(400)으로 전달할 수 있다. 차량의 주행 제어를 위한 하위 제어 시스템(400)은 도 1에 도시된 것과 같이 엔진 제어 시스템(410), 제동 제어 시스템(420) 및 조향 제어 시스템(430)을 포함할 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 상기 제어 정보로서 엔진 제어 정보, 제동 제어 정보 및 조향 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 각 하위 제어 시스템(410, 420, 430)으로 전달할 수 있다. 이에 따라, 엔진 제어 시스템(410)은 엔진에 공급되는 연료를 증가 또는 감소시켜 차량의 차속 및 가속도를 제어할 수 있고, 제동 제어 시스템(420)은 차량의 제동력을 조절하여 차량의 제동을 제어할 수 있으며, 조향 제어 시스템(430)은 차량에 적용된 조향 장치(예: MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템)를 통해 차량의 조향을 제어할 수 있다.
상기한 것과 같이 본 실시예의 자율 주행 통합 제어부(600)는 운전 정보 입력 인터페이스(101) 및 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 운전자의 조작에 따른 운전 정보 및 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 정보를 각각 획득하고, 내부의 프로세서(610)에 의해 처리되는 자율 주행 알고리즘에 따라 생성되는 주행 상태 정보 및 경고 정보를 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 출력부(300)로 전달할 수 있으며, 또한 내부의 프로세서(610)에 의해 처리되는 자율 주행 알고리즘에 따라 생성되는 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 하위 제어 시스템(400)으로 전달하여 차량의 주행 제어가 이루어지도록 동작할 수 있다.
한편, 차량의 안정적인 자율 주행을 보장하기 위해서는 차량의 주행 환경을 정확하게 계측함으로써 주행 상태를 지속적으로 모니터링하고 계측된 주행 환경에 맞추어 주행을 제어해야 할 필요가 있으며, 이를 위해 본 실시예의 자율 주행 장치는 도 1에 도시된 것과 같이 주변 차량, 보행자, 도로 또는 고정 시설물(예: 신호등, 이정표, 교통 표지판, 공사 펜스 등) 등 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 센서부(500)를 포함할 수 있다. 센서부(500)는 도 1에 도시된 것과 같이 차량 외부의 주변 객체를 검출하기 위해 라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
라이다 센서(510)는 차량 주변으로 레이저 신호를 송신하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신하여 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각(Vertical Field Of View) 및 설정 수평 화각 범위(Vertical Field Of View) 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 라이다 센서(510)는 차량의 전면, 상부 및 후면에 각각 설치되는 전방 라이다 센서(511), 상부 라이다 센서(512) 및 후방 라이다 센서(513)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 레이저 신호의 유효성을 판단하기 위한 임계값은 자율 주행 통합 제어부(600)의 메모리(620)에 미리 저장되어 있을 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)의 프로세서(610)는 라이다 센서(510)를 통해 송신된 레이저 신호가 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.
레이더 센서(520)는 차량 주변으로 전자파를 방사하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신하여 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 레이더 센서(520)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 레이더 센서(521), 좌측 레이더 센서(521), 우측 레이더 센서(522) 및 후방 레이더 센서(523)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 자율 주행 통합 제어부(600)의 프로세서(610)는 레이더 센서(520)를 통해 송수신된 전자파의 파워(Power)를 분석하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.
카메라 센서(530)는 차량 주변을 촬상하여 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 카메라 센서(530)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 카메라 센서(531), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533) 및 후방 카메라 센서(534)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 자율 주행 통합 제어부(600)의 프로세서(610)는 카메라 센서(530)를 통해 촬상된 이미지에 대하여 미리 정의된 영상 처리 프로세싱을 적용함으로써 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다. 또한, 차량 내부를 촬상하기 위한 내부 카메라 센서(535)가 차량의 내부의 소정 위치(예: 리어뷰 미러)에 장착되어 있을 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)의 프로세서(610)는 내부 카메라 센서(535)를 통해 획득된 이미지를 기반으로 탑승자의 거동 및 상태를 모니터링하여 전술한 출력부(300)를 통해 탑승자에게 안내 또는 경고를 출력할 수도 있다.
라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530)뿐만 아니라, 센서부(500)는 도 1에 도시된 것과 같이 초음파 센서(540)를 더 포함할 수도 있으며, 이와 함께 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 다양한 형태의 센서가 센서부(500)에 더 채용될 수도 있다. 도 3은 본 실시예의 이해를 돕기 위해 전방 라이다 센서(511) 또는 전방 레이더 센서(521)가 차량의 전면에 설치되고, 후방 라이다 센서(513) 또는 후방 레이더 센서(524)가 차량의 후면에 설치되며, 전방 카메라 센서(531), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533) 및 후방 카메라 센서(534)가 각각 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 설치된 예시를 도시하고 있으나, 전술한 것과 같이 각 센서의 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 도 5는 라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530)가 전방의 주변 객체를 검출할 수 있는 설정 거리 및 수평 화각의 예시를 도시하고 있으며, 도 6은 각 센서가 주변 객체를 검출하는 예시를 도시하고 있다. 도 6은 주변 객체 검출의 일 예시일 뿐, 주변 객체 검출 방식은 센서의 설치 위치 및 설치 수에 의존하여 결정된다. 전술한 센서부(500)의 구성에 따라 자차량의 전방위 영역의 주변 차량 및 주변 객체가 검출될 수 있다.
나아가, 센서부(500)는 차량에 탑승한 탑승자의 상태 판단을 위해, 탑승자의 음성 및 생체 신호(예: 심박수, 심전도, 호흡, 혈압, 체온, 뇌파, 혈류(맥파) 및 혈당 등)를 검출하기 위한 마이크 및 생체 센서를 더 포함할 수도 있으며, 생체 센서로는 심박수 센서, 심전도(Electrocardiogram) 센서, 호흡 센서, 혈압 센서, 체온 센서, 뇌파(Electroencephalogram) 센서, 혈류(Photoplethysmography) 센서 및 혈당 센서 등이 있을 수 있다.
도 4는 차량의 내부 구조의 예시를 도시하고 있으며, 차량의 내부에는 차량의 운전자 또는 동승자와 같은 탑승자의 조작에 의해 그 상태가 제어되어 탑승자의 운전 또는 편의(예: 휴식, 엔터테인먼트 활동 등)를 지원하기 위한 내부 장치가 설치되어 있을 수 있다. 이러한 내부 장치에는 탑승자가 안착하는 차량 시트(S), 내부 라이트 및 무드등과 같은 조명 장치(L), 전술한 사용자 단말(120) 및 디스플레이 장치(320), 내부 테이블 등이 포함될 수 있으며, 이러한 내부 장치는 프로세서(610)에 의해 그 상태가 제어될 수 있다.
차량 시트(S)의 경우, 그 각도가 프로세서(610)에 의해(또는 탑승자의 수동 조작에 의해) 조절될 수 있으며, 차량 시트(S)가 앞 열 시트(S1) 및 뒷 열 시트(S2)로 구성되어 있는 경우 앞 열 시트(S1)의 각도만 조절될 수 있다. 뒷 열 시트(S2)가 구비되어 있지 않은 경우로서 앞 열 시트(S1)가 시트 구조 및 발받침 구조로 구분되어 있는 경우에는 앞 열 시트(S1)의 시트 구조가 발받침 구조와 물리적으로 분리되고 그 각도가 조절되도록 구현될 수 있다. 또한, 차량 시트(S)의 각도를 조절하기 위한 액추에이터(예: 모터)가 마련되어 있을 수 있다. 조명 장치(L)의 경우, 그 온오프가 프로세서(610)에 의해(또는 탑승자의 수동 조작에 의해) 제어될 수 있으며, 조명 장치(L)가 내부 라이트 및 무드등과 같이 복수의 조명 유닛을 포함할 경우 각각의 조명 유닛은 그 온오프가 독립적으로 제어될 수 있다. 사용자 단말(120) 또는 디스플레이 장치(320)는 탑승자의 시야각에 따라 그 각도가 프로세서(610)에 의해(또는 탑승자의 수동 조작에 의해) 조절될 수 있으며, 예를 들어 탑승자의 시선 방향에 그 화면이 존재하도록 각도가 조절될 수 있다. 이 경우, 사용자 단말(120) 및 디스플레이 장치(320)의 각도를 조절하기 위한 액추에이터(예: 모터)가 마련되어 있을 수 있다.
자율 주행 통합 제어부(600)는 도 1에 도시된 것과 같이 네트워크를 통해 서버(700)와 통신할 수 있다. 자율 주행 통합 제어부(600) 및 서버(700) 간의 네트워크 방식으로는 WAN(Wide Area Network), LAN(Local Area Network), 또는 PAN(Personal Area Network) 등 다양한 통신 방식이 채용될 수 있다. 또한, 넓은 네트워크 커버리지를 확보하기 위해, LPWAN(Low Power Wide Area Network, 사물 인터넷 중 커버리지가 매우 넓은 네트워크로서, LoRa, Sigfox, Ingenu, LTE-M, NB-IOT 등의 상용화된 기술을 포함) 통신 방식이 채용될 수 있다. 예를 들어, LoRa(저전력의 통신이 가능하면서도 최대 20Km 정도로 넓은 커버리지를 가짐), 또는 Sigfox(환경에 따라 10Km(도심) 내지 30Km(도심을 벗어난 외곽 지역)의 커버리지를 가짐)의 통신 방식이 채용될 수 있으며, 나아가 전력 절약 모드(PSM: Power Saving Mode)를 갖는 LTE-MTC(Machine-type Communications)(또는, LTE-M), NB(Narrowband) LTE-M, NB IoT와 같은 3GPP(3rd Generation Partnership Project) 릴리즈 12, 13 기반의 LTE 네트워크 기술이 채용될 수도 있다. 서버(700)는 최신성이 유지되는 지도 정보(2차원 항법 지도 데이터, 3차원 격지 지도 데이터, 또는 3차원 고정밀 전자지도 데이터 등 다양한 지도 정보가 해당될 수 있다)를 제공할 수 있으며, 나아가 도로의 사고 정보, 도로 통제 정보, 교통량 정보 및 기상 정보 등 다양한 정보를 제공할 수도 있다. 자율 주행 통합 제어부(600)는 서버(700)로부터 최신의 지도 정보를 전달받아 메모리(620)에 저장된 지도 정보를 갱신할 수 있고, 사고 정보, 도로 통제 정보, 교통량 정보 및 기상 정보를 제공받아 차량의 자율 주행 제어에 활용할 수도 있다.
다음으로, 도 2를 참조하여 본 실시예의 자율 주행 통합 제어부(600)의 구조 및 기능에 대하여 설명한다. 도 2에 도시된 것과 같이 자율 주행 통합 제어부(600)는 프로세서(610) 및 메모리(620)를 포함할 수 있다.
메모리(620)는 차량의 자율 주행 제어를 위해 필요한 기본 정보를 저장하거나, 프로세서(610)에 의해 차량의 자율 주행이 제어되는 과정에서 생성되는 정보를 저장할 수 있으며, 프로세서(610)는 메모리(620)에 저장된 정보에 접근(read, access)하여 차량의 자율 주행을 제어할 수 있다. 메모리(620)는 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체로 구현되어 프로세서(610)가 접근 가능하도록 동작할 수 있다. 구체적으로, 메모리(620)는 하드 드라이브(Hard Drive), 자기 테이프, 메모리 카드(Memory Card), ROM(Read-Only Memory), RAM(Random-Access Memory), DVD(Digital Video Disc) 또는 광학 디스크와 같은 광 데이터 저장장치로 구현될 수 있다.
메모리(620)에는 프로세서(610)에 의한 자율 주행 제어에 요구되는 지도 정보가 저장되어 있을 수 있다. 메모리(620)에 저장된 지도 정보는 도로 단위의 정보를 제공하는 항법 지도(수치지형도)일 수도 있으나, 자율 주행 제어의 정밀도를 향상하기 위해 차선(Lane) 단위의 도로 정보를 제공하는 정밀 도로 지도, 즉 3차원 고정밀 전자지도 데이터로 구현됨이 바람직할 수 있다. 이에 따라, 메모리(620)에 저장된 지도 정보는 차선, 차로 중심선, 규제선, 도로 경계, 도로 중심선, 교통 표지, 노면 표지, 도로의 형상 및 높이, 차선 너비 등 차량의 자율 주행 제어에 필요한 동적 및 정적 정보를 제공할 수 있다.
또한, 메모리(620)에는 차량의 자율 주행 제어를 위한 자율 주행 알고리즘이 저장되어 있을 수 있다. 자율 주행 알고리즘은 자율 주행 차량 주변을 인식하고 그 상태를 판단하여 그 판단 결과에 따라 차량의 주행을 제어하는 알고리즘(인식, 판단 및 제어 알고리즘)으로서, 프로세서(610)는 메모리(620)에 저장된 자율 주행 알고리즘을 실행하여 차량의 주변 환경에 능동적인 자율 주행 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(610)는 전술한 운전 정보 입력 인터페이스(101) 및 주행 정보 입력 인터페이스(201)로부터 각각 입력되는 운전 정보 및 주행 정보와, 센서부(500)를 통해 검출된 주변 객체에 대한 정보와, 메모리(620)에 저장된 지도 정보 및 자율 주행 알고리즘을 기반으로 차량의 자율 주행을 제어할 수 있다. 프로세서(610)는 CISC(Complex Instruction Set Computer) 또는 RISC(Reduced Instruction Set Computer)와 같은 임베디드 프로세서(Embedded Processor), 또는 주문형 반도체(ASIC: Application Specific Integrated Circuit)와 같은 전용 반도체 회로로 구현될 수도 있다.
본 실시예에서 프로세서(610)는 자차량 및 주변 차량의 각 주행 궤적을 분석하여 자차량의 자율 주행을 제어할 수 있으며, 이를 위해 도 2에 도시된 것과 같이 프로세서(610)는 센서 처리 모듈(611), 주행 궤적 생성 모듈(612), 주행 궤적 분석 모듈(613), 주행 제어 모듈(614), 궤적 학습 모듈(615) 및 탑승자 상태 판단 모듈(616)을 포함할 수 있다. 도 2는 기능에 따라 각 모듈을 독립적인 블록으로 도시하고 있으나, 각 모듈이 하나의 모듈로 통합되어 각각의 기능을 통합적으로 수행하는 구성으로 구현될 수도 있다.
센서 처리 모듈(611)은 센서부(500)를 통해 자차량의 주변 차량이 검출된 결과를 기반으로 주변 차량의 주행 정보(즉, 주변 차량의 위치를 포함하며, 위치와 함께 주변 차량의 속도 및 이동 방향을 더 포함할 수도 있다)를 판단할 수 있다. 즉, 라이다 센서(510)를 통해 수신된 신호를 기반으로 주변 차량의 위치를 판단하거나, 레이더 센서(520)를 통해 수신된 신호를 기반으로 주변 차량의 위치를 판단하거나, 카메라 센서(530)를 통해 촬상된 이미지를 기반으로 주변 차량의 위치를 판단하거나, 초음파 센서(540)를 통해 수신된 신호를 기반으로 주변 차량의 위치를 판단할 수 있다. 이를 위해, 도 1에 도시된 것과 같이 센서 처리 모듈(611)은 라이다 신호 처리 모듈(611a), 레이더 신호 처리 모듈(611b) 및 카메라 신호 처리 모듈(611c)을 포함할 수 있다(초음파 신호 처리 모듈이 센서 처리 모듈(611)에 더 부가될 수도 있다). 라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530)를 활용하여 주변 차량의 위치를 결정하는 방법은 특정의 실시예로 그 구현 방식이 한정되지 않는다. 또한, 센서 처리 모듈(611)은 주변 차량의 위치, 속도 및 이동 방향뿐만 아니라 주변 차량의 크기 및 종류 등의 속성 정보를 판단할 수도 있으며, 상기와 같은 주변 차량의 위치, 속도, 이동 방향, 크기 및 종류와 같은 정보를 판단하기 위한 알고리즘이 미리 정의되어 있을 수 있다.
주행 궤적 생성 모듈(612)은 주변 차량의 실제 주행 궤적 및 예상 주행 궤적과, 자차량의 실제 주행 궤적을 생성할 수 있으며, 이를 위해 도 2에 도시된 것과 같이 주변 차량 주행 궤적 생성 모듈(612a) 및 자차량 주행 궤적 생성 모듈(612b)을 포함할 수 있다.
먼저, 주변 차량 주행 궤적 생성 모듈(612a)은 주변 차량의 실제 주행 궤적을 생성할 수 있다.
구체적으로, 주변 차량 주행 궤적 생성 모듈(612a)은 센서부(500)에 의해 검출된 주변 차량의 주행 정보(즉, 센서 처리 모듈(611)에 의해 결정된 주변 차량의 위치)에 기초하여 주변 차량의 실제 주행 궤적을 생성할 수 있다. 이 경우, 주변 차량의 실제 주행 궤적을 생성하기 위해 주변 차량 주행 궤적 생성 모듈(612a)은 메모리(620)에 저장된 지도 정보를 참조할 수 있으며, 센서부(500)에 의해 검출된 주변 차량의 위치와 메모리(620)에 저장된 지도 정보 상의 임의의 위치를 교차 참조(Cross Reference)하여 주변 차량의 실제 주행 궤적을 생성할 수 있다. 예를 들어, 주변 차량 주행 궤적 생성 모듈(612a)은 센서부(500)에 의해 특정 지점에서 주변 차량이 검출된 경우, 검출된 주변 차량의 위치와 메모리(620)에 저장된 지도 정보 상의 임의의 위치를 교차 참조함으로써 지도 정보 상에서 현재 검출된 주변 차량의 위치를 특정할 수 있으며, 상기와 같이 주변 차량의 위치를 지속적으로 모니터링함으로써 주변 차량의 실제 주행 궤적을 생성할 수 있다. 즉, 주변 차량 주행 궤적 생성 모듈(612a)은 상기의 교차 참조를 기반으로, 센서부(500)에 의해 검출된 주변 차량의 위치를 메모리(620)에 저장된 지도 정보 상의 위치로 매핑하고 누적함으로써 주변 차량의 실제 주행 궤적을 생성할 수 있다.
한편, 주변 차량의 실제 주행 궤적은 후술하는 주변 차량의 예상 주행 궤적과 비교되어 메모리(620)에 저장된 지도 정보의 부정확 여부를 판단하기 위해 활용될 수 있다. 이 경우, 어느 특정한 주변 차량의 실제 주행 궤적을 예상 주행 궤적과 비교할 경우 지도 정보가 정확함에도 불구하고 부정확한 것으로 오판단하는 문제가 발생할 수 있다. 예를 들어, 다수의 주변 차량의 실제 주행 궤적과 예상 주행 궤적이 일치하고, 어느 특정 주변 차량의 실제 주행 궤적과 예상 주행 궤적이 상이할 경우, 상기 특정 주변 차량의 실제 주행 궤적만을 예상 주행 궤적과 비교하면 지도 정보가 정확함에도 불구하고 부정확한 것으로 오판단하게 될 수 있다. 따라서, 복수의 주변 차량의 실제 주행 궤적의 경향성이 예상 주행 궤적을 벗어나는지 여부를 판단할 필요성이 있으며, 이를 위해 주변 차량 주행 궤적 생성 모듈(612a)은 복수의 주변 차량의 실제 주행 궤적을 각각 생성할 수도 있다. 나아가, 주변 차량의 운전자가 직선 경로 주행을 위해 주행 과정에서 조향휠을 좌우측으로 다소 움직이는 경향이 있음을 고려하면 주변 차량의 실제 주행 궤적은 직선이 아닌 굴곡이 있는 형태로 생성될 수도 있으며, 후술하는 예상 주행 궤적 간의 오차 산출을 위해 주변 차량 주행 궤적 생성 모듈(612a)은 굴곡이 있는 형태로 생성되는 원시의 실제 주행 궤적에 소정의 평활화 기법을 적용하여 직선 형태의 실제 주행 궤적을 생성할 수도 있다. 평활화 기법으로는 주변 차량의 각 위치에 대한 보간(interpolation) 등 다양한 기법이 채용될 수 있다.
또한, 주변 차량 주행 궤적 생성 모듈(612a)은 메모리(620)에 저장된 지도 정보에 기초하여 주변 차량의 예상 주행 궤적을 생성할 수 있다.
전술한 것과 같이 메모리(620)에 저장된 지도 정보는 3차원 고정밀 전자지도 데이터일 수 있으며, 따라서 지도 정보는 차선, 차로 중심선, 규제선, 도로 경계, 도로 중심선, 교통 표지, 노면 표지, 도로의 형상 및 높이, 차선 너비 등 차량의 자율 주행 제어에 필요한 동적 및 정적 정보를 제공할 수 있다. 일반적으로 차량은 차로의 중앙에서 주행하는 점을 고려하면, 자차량의 주변에서 주행하고 있는 주변 차량 또한 차로의 중앙에서 주행할 것으로 예상될 수 있으며, 따라서 주변 차량 주행 궤적 생성 모듈(612a)은 주변 차량의 예상 주행 궤적을 지도 정보에 반영되어 있는 차로 중심선으로서 생성할 수 있다.
자차량 주행 궤적 생성 모듈(612b)은 전술한 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 획득되는 자차량의 주행 정보에 기초하여 자차량이 현재까지 주행한 실제 주행 궤적을 생성할 수 있다.
구체적으로, 자차량 주행 궤적 생성 모듈(612b)은 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 획득되는 자차량의 위치(즉, GPS 수신기(260)를 통해 획득된 자차량의 위치 정보)와 메모리(620)에 저장된 지도 정보 상의 임의의 위치를 교차 참조(Cross Reference)하여 자차량의 실제 주행 궤적을 생성할 수 있다. 예를 들어, 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 획득되는 자차량의 위치와 메모리(620)에 저장된 지도 정보 상의 임의의 위치를 교차 참조함으로써 지도 정보 상에서 현재 자차량의 위치를 특정할 수 있으며, 상기와 같이 자차량의 위치를 지속적으로 모니터링함으로써 자차량의 실제 주행 궤적을 생성할 수 있다. 즉, 자차량 주행 궤적 생성 모듈(612b)은 상기의 교차 참조를 기반으로, 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 획득되는 자차량의 위치를 메모리(620)에 저장된 지도 정보 상의 위치로 매핑하고 누적함으로써 자차량의 실제 주행 궤적을 생성할 수 있다.
또한, 자차량 주행 궤적 생성 모듈(612b)은 메모리에 저장된 지도 정보에 기초하여 자차량이 목적지까지 주행해야 할 예상 주행 궤적을 생성할 수 있다.
즉, 자차량 주행 궤적 생성 모듈(612b)은 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 획득되는 자차량의 현재 위치(즉, GPS 수신기(260)를 통해 획득된 자차량의 현재 위치 정보)와 메모리에 저장된 지도 정보를 이용하여 목적지까지의 예상 주행 궤적을 생성할 수 있으며, 자차량의 예상 주행 궤적은 주변 차량의 예상 주행 궤적과 마찬가지로 메모리(620)에 저장된 지도 정보에 반영되어 있는 차로 중심선으로서 생성될 수 있다.
주변 차량 주행 궤적 생성 모듈(612a) 및 자차량 주행 궤적 생성 모듈(612b)에 의해 생성된 주행 궤적은 메모리(620)에 저장될 수 있으며, 프로세서(610)에 의해 자차량의 자율 주행이 제어되는 과정에서 다양한 목적으로 활용될 수 있다.
주행 궤적 분석 모듈(613)은 주행 궤적 생성 모듈(612)에 의해 생성되어 메모리(620)에 저장된 각 주행 궤적(즉, 주변 차량의 실제 주행 궤적 및 예상 주행 궤적, 자차량의 실제 주행 궤적)을 분석하여 현재 자차량에 대한 자율 주행 제어의 신뢰도를 진단할 수 있다. 자율 주행 제어의 신뢰도 진단은 주변 차량의 실제 주행 궤적 및 예상 주행 궤적 간의 궤적 오차를 분석하는 과정으로 진행될 수 있다.
주행 제어 모듈(614)은 자차량의 자율 주행을 제어하는 기능을 수행할 수 있으며, 구체적으로 전술한 운전 정보 입력 인터페이스(101) 및 주행 정보 입력 인터페이스(201)로부터 각각 입력되는 운전 정보 및 주행 정보와, 센서부(500)를 통해 검출된 주변 객체에 대한 정보와, 메모리(620)에 저장된 지도 정보를 종합적으로 이용하여 자율 주행 알고리즘을 처리하며, 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 제어 정보를 전달하여 하위 제어 시스템(400)으로 하여금 자차량의 자율 주행을 제어하도록 할 수 있고, 또한 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 자차량의 주행 상태 정보 및 경고 정보를 출력부(300)로 전달하여 운전자가 인지하도록 할 수 있다. 또한, 주행 제어 모듈(614)은 상기와 같은 자율 주행을 통합적으로 제어할 때 전술한 센서 처리 모듈(611), 주행 궤적 생성 모듈(612) 및 주행 궤적 분석 모듈(613)에 의해 분석된 자차량 및 주변 차량의 주행 궤적을 고려하여 자율 주행을 제어함으로써 자율 주행 제어의 정밀도를 향상시키고 자율 주행 제어 안정성을 개선할 수 있다.
궤적 학습 모듈(615)은 자차량 주행 궤적 생성 모듈(612b)에 의해 생성된 자차량의 실제 주행 궤적에 대한 학습 또는 보정을 수행할 수 있다. 예를 들어, 주변 차량의 실제 주행 궤적 및 예상 주행 궤적 간의 궤적 오차가 미리 설정된 임계값 이상인 경우 메모리(620)에 저장된 지도 정보의 부정확한 것으로 판단하여 자차량의 실제 주행 궤적의 보정이 필요한 것으로 판단할 수 있으며, 이에 따라 자차량의 실제 주행 궤적을 보정하기 위한 횡방향 시프트값을 결정하여 자차량의 주행 궤적을 보정할 수 있다.
탑승자 상태 판단 모듈(616)은 전술한 내부 카메라 센서(535) 및 생체 센서에 의해 검출된 탑승자의 상태 및 생체 신호를 토대로 탑승자의 상태 및 거동을 판단할 수 있다. 탑승자 상태 판단 모듈(616)에 의해 판단된 탑승자의 상태는 자차량의 자율 주행 제어 또는 탑승자에 대한 경고를 출력하는 과정에서 활용될 수 있다.
전술한 내용에 기초하여, 이하에서는 자차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로 상의 소정 구간 별로 주행 궤적 보정에 따른 자율 주행을 제어하는 궤적 기반 제어 및 주행 군집의 주행을 추종하는 군집 추종 제어를 상호 전환하여 수행하는 실시예에 대하여 설명한다.
본 실시예의 프로세서(610)는 메모리(620)에 저장된 지도 정보를 토대로 전술한 자차량 주행 궤적 생성 모듈(612)에 의해 생성되는 주행 궤적에 따라 자차량의 자율 주행을 제어할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(610)는 센서부(500)가 자차량의 주변 차량을 검출한 결과에 기초하여 자차량의 주행 궤적을 보정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 주행 궤적을 보정하여 자차량의 자율 주행을 제어할 수 있다. 상기한 주행 궤적의 보정에 따른 자율 주행 제어를 본 실시예에서 궤적 기반 제어로 정의한다.
궤적 기반 제어에 대하여 구체적으로 설명하면, 전술한 것과 같이 본 실시예의 프로세서(610)(의 주행 궤적 생성 모듈(612))는 센서부(500)에 의해 검출된 주변 차량의 주행 정보에 기초하여 주변 차량의 실제 주행 궤적을 생성할 수 있다. 즉, 프로세서(610)는 센서부(500)에 의해 특정 지점에서 주변 차량이 검출된 경우, 검출된 주변 차량의 위치와 메모리(620)에 저장된 지도 정보 상의 위치를 교차 참조함으로써 지도 정보 상에서 현재 검출된 주변 차량의 위치를 특정할 수 있으며, 상기와 같이 주변 차량의 위치를 지속적으로 모니터링함으로써 주변 차량의 실제 주행 궤적을 생성할 수 있다.
그리고, 프로세서(610)(의 주행 궤적 생성 모듈(612))는 메모리(620)에 저장된 지도 정보에 기초하여 주변 차량의 예상 주행 궤적을 생성할 수 있으며, 이 경우 프로세서(610)는 주변 차량의 예상 주행 궤적을 지도 정보에 반영되어 있는 차로 중심선으로서 생성할 수 있다.
그리고, 프로세서(610)(의 주행 궤적 생성 모듈(612))는 메모리(620)에 저장된 지도 정보에 기초하여 자차량의 예상 주행 궤적을 생성할 수 있으며, 이 경우 프로세서(610)는 자차량의 예상 주행 궤적을 지도 정보에 반영되어 있는 차로 중심선으로서 생성할 수 있다.
주변 차량의 실제 주행 궤적 및 예상 주행 궤적과 자차량의 예상 주행 궤적이 생성되면, 프로세서(610)(의 궤적 학습 모듈(615))는 주변 차량의 실제 주행 궤적 및 예상 주행 궤적 간의 비교를 통해 자차량의 예상 주행 궤적의 보정이 필요한지 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(610)는 주변 차량의 실제 주행 궤적 및 예상 주행 궤적 간의 궤적 오차가 미리 설정된 임계값 이상인 경우 자차량의 예상 주행 궤적의 보정이 필요한 것으로 판단할 수 있다. 즉, 전술한 것과 같이 주변 차량의 실제 주행 궤적 및 예상 주행 궤적 간의 궤적 오차가 임계값 이상이면 메모리(620)에 저장된 지도 정보가 부정확한 것으로 판단할 수 있으며, 따라서 메모리(620)에 저장된 지도 정보를 토대로 생성되는 자차량의 예상 주행 궤적 또한 보정될 필요가 있다. 이 경우, 프로세서(610)는 주변 차량의 실제 주행 궤적 및 예상 주행 궤적 간의 비교 결과에 기초하여 자차량의 예상 주행 궤적을 보정할 수 있으며, 예를 들어 주변 차량의 실제 주행 궤적 및 예상 주행 궤적 간의 차이만큼 자차량의 예상 주행 궤적을 좌측 또는 우측으로 시프트 시킴으로써 자차량의 예상 주행 궤적을 보정할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(610)는 보정된 예상 주행 궤적에 따라 자차량의 자율 주행을 제어하는 궤적 기반 제어를 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(610)는 자차량의 목적지까지의 주행 경로(이하 제1 주행 경로)가 복수의 군집 차량으로 형성된 주행 군집의 주행 경로(이하 제2 주행 경로)와 중첩되는 경우, 주행 군집의 주행을 추종하도록 자차량의 자율 주행을 제어할 수도 있다. 상기한 주행 군집을 추종하는 제어를 본 실시예에서 군집 추종 제어로 정의한다. 주행 군집은 하나의 리더 차량과 하나 이상의 팔로워 차량으로 이루어지는 복수의 군집 차량으로 형성되어 차량 간 통신 방식을 통해 차량 간 주행 정보를 공유하고 외부 환경을 고려하면서 도로를 주행하는 군집을 의미한다. 자차량을 기준으로 V2X(Vehicle to Everything) 또는 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 커버리지에 복수의 주행 군집이 존재할 경우, 프로세서(610)는 각 주행 군집의 각 리더 차량으로부터 각 주행 군집에 대한 정보(예: 리더 차량의 제원 정보, 또는 각 주행 군집의 누적 이동 거리 등)를 수신하여 전술한 사용자 단말(120)을 통해 출력하여 탑승자에게 제공할 수 있으며, 탑승자는 각 주행 군집에 대한 정보를 확인하여 추종하고자 하는 주행 군집을 선택할 수 있다. 만약, 자차량을 기준으로 V2X 또는 V2V 통신 커버리지에 주행 군집이 존재하지 않을 경우, 프로세서(610)는 외부의 별도 서버로부터 각 주행 군집에 대한 정보를 전송받을 수도 있다.
상기한 군집 추종 제어를 수행하는 경우, 프로세서(610)는 자차량의 제1 주행 경로와 주행 군집의 제2 주행 경로 간의 중첩이 개시되는 합류 지점으로부터, 제1 주행 경로 및 제2 주행 경로 간의 중첩이 종료되는 탈퇴 지점까지 군집 추종 제어를 수행할 수 있다. 즉, 프로세서(610)는 자차량의 주행 경로와 주행 군집의 주행 경로 간의 중첩 구간에서는 궤적 기반 제어가 아닌 군집 추종 제어를 수행할 수 있다. 이때, 프로세서(610)는 군집 추종 제어를 수행하기 전 복수의 후보 합류 지점 및 복수의 후보 탈퇴 지점으로부터, 군집 추종 제어를 수행하기 위한 합류 지점 및 탈퇴 지점을 결정할 수 있으며, 이에 대한 설명은 후술한다.
본 실시예에서 프로세서(610)는 미리 정의된 제어 전환 조건의 충족 여부에 따라 궤적 기반 제어 및 군집 추종 제어를 상호 전환하여 수행할 수 있으며, 상기 제어 전환 조건은 궤적 기반 제어로부터 군집 추종 제어로 전환하기 위한 군집 추종 제어 전환 조건과, 군집 추종 제어로부터 궤적 기반 제어로 전환하기 위한 궤적 기반 제어 전환 조건을 포함할 수 있다. 즉, 프로세서(610)는 자차량의 주행 환경에 따른 제어 전환 조건의 충족 여부에 따라 궤적 기반 제어 및 군집 추종 제어를 상호 전환하여 수행함으로써, 자차량의 자율 주행 제어 연산 부하를 저감하고 목적지까지 도달하는 과정에서 차량의 주행 제어에 대한 탑승자의 개입을 최소화하여 탑승자의 편의성을 개선되도록 함과 동시에 최단 시간에 목적지까지 도달하도록 할 수 있다.
제어 전환 조건의 충족 여부에 따라 궤적 기반 제어 및 군집 추종 제어가 상호 전환되는 구성에 대하여 설명하면, 프로세서(610)는 먼저 자차량의 현재 위치를 시점으로 하여 궤적 기반 제어를 수행할 수 있으며, 자차량의 현재 위치로부터 궤적 기반 제어를 수행하는 과정에서 자차량이 합류 지점에 도달한 경우, 군집 추종 제어 전환 조건이 충족된 것으로 판단하여 군집 추종 제어를 수행할 수 있다.
즉, 프로세서(610)는 자차량의 현재 위치로부터 합류 지점까지는 궤적 기반 제어를 수행할 수 있으며, 자차량이 합류 지점에 도달하면 자차량의 제어를 궤적 기반 제어로부터 군집 추종 제어로 전환할 수 있다. 프로세서(610)는 합류 지점에 도달하기 전(예: 1km 전) 출력부(300)를 통해 알람을 출력하여 탑승자로 하여금 주행 군집으로의 합류를 인지하도록 할 수도 있다. 궤적 기반 제어로부터 군집 추종 제어로 전환되면, 프로세서(610)는 주행 군집의 리더 차량에게 주행 군집 합류 요청을 송신하고 리더 차량의 승인을 수신하면 자차량이 주행 군집에 합류하도록 할 수 있으며, 주행 군집의 대열을 흐트러지지 않는 범위 내에서 주행 군집 내 소정 위치로 자차량이 합류하도록 할 수 있다.
프로세서(610)는 합류 지점으로부터 군집 추종 제어를 수행하는 과정에서 자차량이 탈퇴 지점에 도달한 경우, 궤적 기반 제어 전환 조건이 충족된 것으로 판단하여 궤적 기반 제어를 수행할 수 있다.
즉, 프로세서(610)는 합류 지점으로부터 탈퇴 지점까지는 군집 추종 제어를 수행할 수 있으며, 자차량이 탈퇴 지점에 도달하면 자차량의 제어를 군집 추종 제어로부터 궤적 기반 제어로 다시 전환할 수 있다. 프로세서(610)는 탈퇴 지점에 도달하기 전(예: 1km 전) 출력부(300)를 통해 알람을 출력하여 탑승자로 하여금 주행 군집으로부터의 탈퇴를 인지하도록 할 수도 있다.
한편, 전술한 것과 같이 프로세서(610)는 복수의 후보 합류 지점 및 복수의 후보 탈퇴 지점으로부터 합류 지점 및 탈퇴 지점을 결정할 수 있으며, 본 실시예에서 프로세서(610)는 자차량이 현재 위치로부터 목적지까지 도달하는데 소요되는 시간을 기준으로 합류 지점 및 탈퇴 지점을 결정할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(610)는 궤적 기반 제어를 기반으로 자차량이 현재 위치로부터 후보 합류 지점에 도달하는데 소요되는 시간과, 군집 추종 제어를 기반으로 자차량이 후보 합류 지점으로부터 후보 탈퇴 지점에 도달하는데 소요되는 시간과, 궤적 기반 제어를 기반으로 후보 탈퇴 지점으로부터 목적지에 도달하는데 소요되는 시간의 합인 총 소요 시간이 최소가 되는 후보 합류 지점 및 후보 탈퇴 지점을 각각 합류 지점 및 탈퇴 지점으로 결정할 수 있다.
즉, 프로세서(610)는 제1 및 제2 주행 경로 간의 중첩이 개시되는 복수의 후보 합류 지점을 확인하고, 제1 및 제2 주행 경로 간의 중첩이 종료되는 복수의 후보 탈퇴 지점을 확인할 수 있으며, 상기와 같이 확인된 복수의 후보 합류 지점 및 후보 탈퇴 지점 중 목적지까지 도달하는데 소요되는 총 소요 시간이 최소가 되는 후보 합류 지점 및 후보 탈퇴 지점을 상기한 합류 지점 및 탈퇴 지점으로 결정할 수 있다. 나아가, 합류 지점 및 탈퇴 지점을 결정할 때, 프로세서(610)는 각 후보 합류 지점 및 후보 탈퇴 지점의 혼잡도 또는 사고 위험도와 같은 합류 및 탈퇴 용이성을 더 고려할 수도 있다.
이상에서는 자차량 레벨에서 궤적 기반 제어 및 군집 추종 제어를 상호 전환하여 수행하는 구성에 대하여 설명하였으며, 전술한 구성과 함께 본 실시예는 군집 주행을 수행하는 주행 군집 레벨에서 주변 객체를 센싱하기 위해 요구되는 시스템의 총 리소스를 저감시키는 구성을 제시한다.
구체적으로, 프로세서(610)는 자차량이 주행 군집에 합류된 후 군집 추종 제어를 수행할 때, 주행 군집에 속하는 군집 차량에 대한 자차량의 상대적인 위치에 따라 센서부(500)의 주변 객체 검출 영역을 가변시킬 수 있다.
즉, 주행 군집에 속하는 복수의 군집 차량은 동일한 주행 환경 하에서 주행이 이루어지기 때문에, 각 군집 차량이 각각에 장착된 센싱 장치를 통해 주변의 모든 객체를 검출하기보다는, 각 군집 차량의 주행 군집 내에서의 위치에 따라 주변 객체 검출 영역을 분리하여 해당 주변 객체 검출 영역에 대해서만 주변 객체를 검출한 후, 그 검출 결과를 군집 차량 간 공유하는 방식이 각 군집 차량의 시스템 리소스 저감 측면에서 더 효율적일 수 있다. 상기와 같은 주행 군집 레벨에서의 주변 객체 검출 영역 분리를 구현하기 위해, 본 실시예의 프로세서(610)는 주행 군집에 속하는 군집 차량에 대한 자차량의 상대적인 위치에 따라 센서부(500)의 주변 객체 검출 영역을 가변시키도록 동작할 수 있다.
주행 군집 내에서의 자차량의 상대 위치에 따라 센서부(500)의 주변 객체 검출 영역을 가변시키는 기능을 구현하기 위해, 프로세서(610)는 군집 추종 제어를 수행하는 경우, 미리 정의된 그룹 분류 알고리즘을 이용하여 주행 군집을 선행 주행 그룹, 미들 주행 그룹 및 후행 주행 그룹으로 분류하고, 각 주행 그룹 중 자차량이 속하는 주행 그룹을 판단하여 그 판단 결과에 따라 센서부(500)의 주변 객체 검출 영역을 가변시킬 수 있다. 주행 군집을 선행 주행 그룹, 미들 주행 그룹 및 후행 주행 그룹으로 분류하기 위한 그룹 분류 알고리즘은 다양한 설계 방식을 통해 구현될 수 있으며, 이를테면 군집 차량 간의 V2V 통신을 토대로 리더 차량의 위치 및 최후미 차량의 위치를 파악하고, 파악된 위치를 이용하여 주행 군집의 종방향(즉, 주행 방향) 길이를 산출한 후, 산출된 종방향 길이를 기준으로 복수 개의 주행 그룹으로 구분하는 알고리즘으로 구현될 수 있다.
주행 군집이 복수의 주행 그룹으로 분류되면, 프로세서(610)는 각 주행 그룹 중 자차량이 속하는 주행 그룹을 판단하여 그 판단 결과에 따라 센서부(500)의 주변 객체 검출 영역을 가변시킬 수 있다. 구체적으로, 프로세서(610)는 자차량이 선행 주행 그룹에 속하는 경우 센서부(500)를 통해 자차량의 전방(전측방을 포함하는 것으로 정의한다)의 주변 객체를 검출하고(즉, 센서부(500)의 주변 객체 검출 영역을 전방 영역으로 변경시키고), 자차량이 미들 주행 그룹에 속하는 경우 센서부(500)를 통해 자차량의 측방의 주변 객체를 검출하며(즉, 센서부(500)의 주변 객체 검출 영역을 측방 영역으로 변경시키며), 자차량이 후행 주행 그룹에 속하는 경우 센서부(500)를 통해 자차량의 후방(후측방을 포함하는 것으로 정의한다)의 주변 객체를 검출할 수 있다(즉, 센서부(500)의 주변 객체 검출 영역을 후방 영역으로 변경시킬 수 있다).
센서부(500)의 주변 객체 검출 영역이 전방 영역으로 변경된다 함은 전방 영역을 검출하기 위한 센서(즉, 전방 라이다 센서(511), 전방 레이더 센서(521), 전방 카메라 센서(531))는 반드시 활성화되고 다른 센서는 주행 환경에 따라 선택적으로 활성화되는 것을 의미할 수 있고, 센서부(500)의 주변 객체 검출 영역이 측방 영역으로 변경된다 함은 측방 영역을 검출하기 위한 센서(즉, 좌측 레이더 센서(522), 우측 레이더 센서(522), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533))는 반드시 활성화되고 다른 센서는 주행 환경에 따라 선택적으로 활성화되는 것을 의미할 수 있으며, 센서부(500)의 주변 객체 검출 영역이 후방 영역으로 변경된다 함은 후방 영역을 검출하기 위한 센서(즉, 후방 라이더 센서(513), 후방 레이더 센서(524), 후방 카메라 센서(534))는 반드시 활성화되고 다른 센서는 주행 환경에 따라 선택적으로 활성화되는 것을 의미할 수 있다.
나아가, 도 7에 도시된 것과 같이 복수의 군집 차량이 한 개의 차로로 군집 주행 중인 경우를 고려할 때, 전술한 선행 주행 그룹 및 후행 주행 그룹은 리더 차량 및 최후미 차량만이 해당하고, 미들 주행 그룹은 리더 차량 및 최후미 차량 사이에 위치한 군집 차량들이 해당할 수도 있으며, 이와 같은 선행 주행 그룹, 미들 주행 그룹 및 후행 주행 그룹을 분류하기 위한 그룹 분류 알고리즘이 설계자에 의해 미리 정의되어 있을 수도 있다. 도 7의 예시에서 자차량의 센서부(500)의 주변 객체 검출 영역은, 자차량이 선행 주행 그룹에 속할 경우(즉, 리더 차량일 경우) 전방 영역 및 측방 영역이 되고, 미들 주행 그룹에 속할 경우 측방 영역이 되며, 후행 주행 그룹에 속할 경우(즉, 최후미 차량일 경우) 후방 영역 및 측방 영역이 된다.
상기와 같은 프로세서(610)의 기능이 주행 군집에 속하는 각 군집 차량에 적용될 경우, 각 군집 차량은 주행 군집 내에서의 위치에 따라 각 차량에 장착된 센서부(500)의 주변 객체 검출 영역을 가변시키도록 동작하게 된다. 이에 따라, 선행 주행 그룹에 속하는 군집 차량은 주행 군집의 전방의 주변 객체를 검출하게 되고, 미들 주행 그룹에 속하는 군집 차량은 주행 군집의 측방의 주변 객체를 검출하게 되며, 후행 주행 그룹에 속하는 군집 차량은 주행 군집의 후방의 주변 객체를 검출하게 된다. 따라서, 주행 군집의 전방, 좌우측방 및 후방에 대한 주변 객체 검출을 주행 군집에 속하는 각 군집 차량이 분담하여 수행하게 되기 때문에, 주행 군집 레벨에서 보면 주변 객체를 검출하기 위해 요구되는 시스템의 총 리소스를 크게 절감할 수 있게 된다.
한편, 프로세서(610)는 군집 추종 제어를 수행할 때 주행 군집 내에서의 자차량의 상대 위치에 따라 센서부(500)의 주변 객체 검출 영역을 가변시키는 동작과 더불어, 각 군집 차량에 각각 장착된 센서 장치의 센싱 파라미터와 상호 의존적인 값을 갖도록 센서부(500)의 센싱 파라미터를 제어할 수도 있으며, 여기서 센싱 파라미터는 센서의 화각(FOV: Field Of View) 및 센서 출력 중 하나 이상을 포함하는 것으로 정의될 수 있다.
자차량의 센서부(500)의 센싱 파라미터와, 각 군집 차량의 센서 장치의 센싱 파라미터가 상호 의존적인 관계를 갖는 것은, 주행 군집의 레벨에서 주변 객체에 대한 검출 영역 및 검출 성능이 최적화되기 위한 수단으로서 기능한다. 구체적으로, 자차량과 타 군집 차량은 하나의 주행 군집을 형성하여 주행하고 있기 때문에 자차량의 센서부(500)에 의한 주변 객체 검출 영역과 타 군집 차량의 센서 장치의 주변 객체 검출 영역은 중복될 수 있으며, 반대로 하나의 주행 군집을 형성하여 주행하고 있는 경우라도 자차량과 타 군집 차량 간의 거리가 먼 경우에는 자차량의 센서부(500) 및 타 군집 차량의 센서 장치를 통해 주변 객체를 검출할 수 없는 사각 영역이 존재할 수 있다. 상기와 같이 자차량의 센서부(500) 및 타 군집 차량 간의 센서 장치의 각 주변 객체 검출 영역이 중복될 경우, 주행 군집 레벨에서 볼 때 불필요한 전력 및 리소스의 소모가 야기되며, 따라서 이를 제거하기 위해서는 자차량의 센서부(500) 및 타 군집 차량의 센서 장치의 화각의 중첩 범위가 최소화되도록 그 화각이 제어될 필요가 있다. 또한, 상기한 것과 같이 사각 영역이 존재할 경우에도 자차량의 센서부(500) 및 타 군집 차량의 센서 장치 중 하나 이상의 화각을 확장하여 사각 영역이 제거되도록 화각 제어의 필요성이 발생한다.
나아가, 주행 환경에 따라서는 주변 객체에 대한 검출 중요도가 변화할 수 있으며, 이를테면 주행 군집 주변에 다수의 타차량이 존재하거나 사고가 빈번히 발생하는 지점과 같이 복잡도 및 위험도가 높은 주행 환경에서는 주변 객체에 대한 검출 중요도가 높다고 할 수 있으며, 반대로 주행 군집 주변에 존재하는 타차량이 적고 가드레일 또는 중앙 분리대와 같은 고정 시설물이 연속적으로 존재하여 그 사고 위험성이 낮은 주행 환경에서는 주변 객체에 대한 검출 중요도가 상대적으로 낮다고 할 수 있다. 이러한 주행 환경에 따른 주변 객체 검출 중요도에 대한 고려 없이 일정한 센서 출력만을 이용하여 주변 객체를 검출할 경우, 그 중요도가 높은 주변 객체에 대한 검출이 누락될 수 있고, 또한 중요도가 낮은 주변 객체를 높은 센서 출력을 통해 검출할 수도 있게 되어 차량의 불필요한 전력 소모가 야기될 수 있다.
상술한 문제점을 해결하기 위해, 본 실시예의 프로세서(610)는 각 군집 차량에 각각 장착된 센서 장치의 센싱 파라미터와 상호 의존적인 값을 갖도록 센서부(500)의 센싱 파라미터, 즉 화각 및 센서 출력 중 하나 이상을 제어할 수 있다. 이때, 프로세서(610)는 주행 군집의 리더 차량으로부터 전송되는 센서 조정 신호에 따라 센서부(500)의 센싱 파라미터를 제어할 수 있으며, 상기한 센서 조정 신호는 주행 군집의 레벨에서 주변 객체에 대한 검출 영역 및 검출 성능이 최적화될 수 있도록, 주행 군집의 주행 환경 및 주행 군집 내에서의 각 군집 차량의 위치에 기초하여 리더 차량에 의해 각 군집 차량 별로 생성되어 각 군집 차량으로 각각 전송되는 신호로 정의될 수 있다.
리더 차량의 기준에서 볼 때, 리더 차량에 장착된 센서 장치 또는 외부 서버와 통신하는 내비게이션 단말 등을 통해 주행 군집의 주행 환경(예: 주행 군집 주변에 다수의 타차량이 존재하는지 여부, 또는 현재의 주행 지점이 사고가 빈번히 발생하는 지점에 해당하는지 여부)을 파악할 수 있으며, 또한 V2V 통신을 기반으로 각 군집 차량의 위치를 파악할 수 있다. 이에 따라, 리더 차량은 주행 군집의 레벨에서 주변 객체에 대한 검출 영역 및 검출 성능이 최적화될 수 있도록 하기 위한 센서 조정 신호를 각 군집 차량 별로 생성할 수 있다. 각 군집 차량은 리더 차량으로부터 자신에게 할당된 센서 조정 신호를 전송받아 장착된 센서 장치의 화각 및 센서 출력 중 하나 이상을 조정할 수 있으며, 자차량도 마찬가지로 리더 차량으로부터 자차량에게 할당된 센서 조정 신호를 전송받아 센서부(500)의 화각 및 센서 출력 중 하나 이상을 조정할 수 있다.
만약, 자차량이 주행 군집의 리더 차량의 지위에 있는 경우 전술한 리더 차량의 동작이 자차량에 의해 수행될 수 있으며, 즉 자차량은 센서부(500)에 의해 주변 객체가 검출된 결과 및 주행 군집 내에서의 각 군집 차량의 위치에 기초하여 주행 군집에 속하는 각 군집 차량 별로 센서 조정 신호를 각각 생성한 후 각 군집 차량으로 각각 전송할 수 있다.
나아가, 전술한 주행 군집 내에서의 자차량의 상대 위치에 따라 센서부(500)의 주변 객체 검출 영역이 가변되는 구성과, 센서 조정 신호에 의해 센서부(500)의 센싱 파라미터가 제어되는 구성은 상호 보완적으로 결합되어 이루어질 수도 있다. 즉, 주행 군집에 속하는 군집 차량에 대한 자차량의 상대적인 위치에 따라 센서부(500)의 주변 객체 검출 영역이 가변된 상태에서, 리더 차량으로부터 전송되는 센서 조정 신호에 의해 센서부(500)의 센싱 파라미터가 제어되는 실시예가 구현될 수도 있으며, 이에 따라 주행 군집 레벨에서 주변 객체에 대한 검출 영역 및 검출 성능이 최대화될 수 있다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 방법은 프로세서(610)가, 센서부(500)가 자차량의 주변 차량을 검출한 결과에 기초하여 자차량의 예상 주행 궤적을 보정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 예상 주행 궤적을 보정하여 자차량의 자율 주행을 제어하는 궤적 기반 제어를 수행하는 S100 단계와, 프로세서(610)가, 자차량의 목적지까지의 제1 주행 경로가 복수의 군집 차량으로 형성된 주행 군집의 제2 주행 경로와 중첩되는 경우, 주행 군집의 주행을 추종하도록 자차량의 자율 주행을 제어하는 군집 추종 제어를 수행하는 S200 단계를 포함할 수 있다. 이때, 프로세서(610)는 미리 정의된 제어 전환 조건의 충족 여부에 따라 S100 단계 및 S200 단계를 상호 전환하여 수행할 수 있다.
S100 단계에서, 프로세서(610)는 센서부(500)에 의해 검출된 주변 차량의 주행 정보에 기초하여 주변 차량의 실제 주행 궤적을 생성하고, 메모리(620)에 저장된 지도 정보에 기초하여 주변 차량의 예상 주행 궤적을 생성하며, 주변 차량의 실제 주행 궤적 및 예상 주행 궤적 간의 궤적 오차가 미리 설정된 임계값 이상인 경우, 자차량의 예상 주행 궤적을 보정할 필요가 있는 것으로 판단한다. 이에 따라, 프로세서(610)는 보정된 예상 주행 궤적에 따라 자차량의 자율 주행을 제어하는 궤적 기반 제어를 수행한다.
S200 단계에서, 자차량이 목적지까지 주행하는 방향을 기준으로, 제1 및 제2 주행 경로 간의 중첩이 개시되는 합류 지점으로부터, 제1 및 제2 주행 경로 간의 중첩이 종료되는 탈퇴 지점까지 군집 추종 제어를 수행한다.
제어 전환 조건의 충족 여부에 따라 궤적 기반 제어 및 군집 추종 제어가 상호 전환되는 구성에 대하여 도 9를 참조하여 설명하면, 프로세서(610)는 자차량의 현재 위치로부터 궤적 기반 제어를 수행하는 과정에서(S10) 자차량이 합류 지점에 도달한 경우(S20), 군집 추종 제어 전환 조건이 충족된 것으로 판단하여 군집 추종 제어를 수행하며(S30), 또한 합류 지점으로부터 군집 추종 제어를 수행하는 과정에서 자차량이 탈퇴 지점에 도달한 경우(S40), 궤적 기반 제어 전환 조건이 충족된 것으로 판단하여 궤적 기반 제어를 수행한다(S50).
프로세서(610)는 복수의 후보 합류 지점 및 복수의 후보 탈퇴 지점으로부터 군집 추종 제어를 수행하기 위한 합류 지점 및 탈퇴 지점을 결정하며, 자차량이 목적지까지 도달하는데 소요되는 시간을 최소화하기 위해, S200 단계에서 궤적 기반 제어를 기반으로 자차량이 현재 위치로부터 후보 합류 지점에 도달하는데 소요되는 시간과, 군집 추종 제어를 기반으로 자차량이 후보 합류 지점으로부터 후보 탈퇴 지점에 도달하는데 소요되는 시간과, 궤적 기반 제어를 기반으로 후보 탈퇴 지점으로부터 목적지에 도달하는데 소요되는 시간의 합인 총 소요 시간이 최소가 되는 후보 합류 지점 및 후보 탈퇴 지점을 각각 합류 지점 및 탈퇴 지점으로 결정한다.
한편, S200 단계에서, 프로세서(610)는 미리 정의된 그룹 분류 알고리즘을 이용하여 주행 군집을 선행 주행 그룹, 미들 주행 그룹 및 후행 주행 그룹으로 분류하고, 각 주행 그룹 중 자차량이 속하는 주행 그룹을 판단하여 그 판단 결과에 따라 센서부(500)의 주변 객체 검출 영역을 가변시킬 수 있다. 구체적으로, 프로세서(610)는 자차량이 선행 주행 그룹에 속하는 경우 센서부(500)를 통해 자차량의 전방의 주변 객체를 검출하고, 자차량이 미들 주행 그룹에 속하는 경우 센서부(500)를 통해 자차량의 측방의 주변 객체를 검출하며, 자차량이 후행 주행 그룹에 속하는 경우 센서부(500)를 통해 자차량의 후방의 주변 객체를 검출할 수 있다.
또한, S200 단계에서, 프로세서(610)는 각 군집 차량에 각각 장착된 센서 장치의 센싱 파라미터와 상호 의존적인 값을 갖도록 센서부(500)의 센싱 파라미터를 제어할 수도 있다. 구체적으로, 프로세서(610)는 주행 군집의 리더 차량으로부터 전송되는 센서 조정 신호에 따라 센서부(500)의 센싱 파라미터를 제어할 수 있으며, 센서 조정 신호는 주행 군집의 레벨에서 주변 객체에 대한 검출 영역 및 검출 성능이 최적화될 수 있도록, 주행 군집의 주행 환경 및 주행 군집 내에서의 각 군집 차량의 위치에 기초하여 리더 차량에 의해 각 군집 차량 별로 생성되어 각 군집 차량으로 각각 전송되는 신호로 정의될 수 있다. 만약, 자차량이 주행 군집의 리더 차량의 지위에 있는 경우, 프로세서(610)는 센서부(500)에 의해 주변 객체가 검출된 결과 및 주행 군집 내에서의 각 군집 차량의 위치에 기초하여 주행 군집에 속하는 각 군집 차량 별로 센서 조정 신호를 각각 생성한 후 각 군집 차량으로 각각 전송할 수도 있다.
이와 같이 본 실시예는 자율 주행 차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로 상의 소정 구간 별로 주행 궤적 보정에 따른 자율 주행을 제어하는 궤적 기반 제어 및 주행 군집의 주행을 추종하는 군집 추종 제어를 상호 전환하여 수행함으로써, 자율 주행 차량의 자율 주행 제어 연산 부하를 저감하고 목적지까지 도달하는 과정에서 차량의 주행 제어에 대한 탑승자의 개입을 최소화시켜 탑승자의 편의성을 개선할 수 있으며 최단 시간에 목적지까지 도달하는 것을 가능하게 할 수 있다.
또한, 본 실시예는 군집 추종 제어를 수행 시 주행 군집에 속하는 타 군집 차량에 대한 자차량의 상대적인 위치에 따라 센서부의 주변 객체 검출 영역을 가변시키도록 동작하기 때문에, 군집 주행 중인 전체 군집 차량의 레벨에서 볼 때 주행 군집에 속하는 각 군집 차량이 주변 객체를 센싱하기 위해 요구되는 시스템의 총 리소스를 저감시킬 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 사용자 입력부 101: 운전 정보 입력 인터페이스
110: 주행 모드 스위치 120: 사용자 단말
200: 주행 정보 검출부 201: 주행 정보 입력 인터페이스
210: 조향각 센서 220: APS/PTS
230: 차속 센서 240: 가속도 센서
250: 요/피치/롤 센서 260: GPS 수신기
300: 출력부 301: 탑승자 출력 인터페이스
310: 스피커 320: 디스플레이 장치
400: 하위 제어 시스템 401: 차량 제어 출력 인터페이스
410: 엔진 제어 시스템 420: 제동 제어 시스템
430: 조향 제어 시스템 500: 센서부
510: 라이다 센서 511: 전방 라이다 센서
512: 상부 라이다 센서 513: 후방 라이다 센서
520: 레이더 센서 521: 전방 레이더 센서
522: 좌측 레이더 센서 523: 우측 레이더 센서
524: 후방 레이더 센서 530: 카메라 센서
531: 전방 카메라 센서 532: 좌측 카메라 센서
533: 우측 카메라 센서 534: 후방 카메라 센서
535: 내부 카메라 센서 540: 초음파 센서
600: 자율 주행 통합 제어부 610: 프로세서
611: 센서 처리 모듈 611a: 라이더 신호 처리 모듈
611b: 레이더 신호 처리 모듈 611c: 카메라 신호 처리 모듈
612: 주행 궤적 생성 모듈 612a: 주변 차량 주행 궤적 생성 모듈
612b: 자차량 주행 궤적 생성 모듈 613: 주행 궤적 분석 모듈
614: 주행 제어 모듈 615: 궤적 학습 모듈
616: 탑승자 상태 판단 모듈 620: 메모리
700: 서버

Claims (24)

  1. 자율 주행 중인 자차량의 주변 차량을 포함하는 주변 객체를 검출하는 센서부;
    지도 정보를 저장하는 메모리; 및
    상기 메모리에 저장된 지도 정보에 기초하여 생성되는 예상 주행 궤적에 따라 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 프로세서;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 센서부가 상기 자차량의 주변 차량을 검출한 결과에 기초하여 상기 자차량의 예상 주행 궤적을 보정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 상기 예상 주행 궤적을 보정하여 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 궤적 기반 제어를 수행하고,
    상기 자차량의 목적지까지의 제1 주행 경로가 복수의 군집 차량으로 형성된 주행 군집의 제2 주행 경로와 중첩되는 경우, 상기 주행 군집의 주행을 추종하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 군집 추종 제어를 수행하며,
    상기 프로세서는,
    상기 군집 추종 제어를 수행할 때, 상기 각 군집 차량에 각각 장착된 센서 장치의 센싱 파라미터와 상호 의존적인 값을 갖도록 상기 센서부의 센싱 파라미터를 제어하되, 상기 센싱 파라미터는 화각(FOV: Field Of View) 및 센서 출력 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 궤적 기반 제어를 수행하는 경우,
    상기 센서부에 의해 검출된 주변 차량의 주행 정보에 기초하여 상기 주변 차량의 실제 주행 궤적을 생성하고, 상기 메모리에 저장된 지도 정보에 기초하여 상기 주변 차량의 예상 주행 궤적을 생성하며, 상기 주변 차량의 실제 주행 궤적 및 예상 주행 궤적 간의 궤적 오차가 미리 설정된 임계값 이상인 경우, 상기 자차량의 예상 주행 궤적을 보정할 필요가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 군집 추종 제어를 수행하는 경우,
    상기 자차량이 목적지까지 주행하는 방향을 기준으로, 상기 제1 및 제2 주행 경로 간의 중첩이 개시되는 합류 지점으로부터, 상기 제1 및 제2 주행 경로 간의 중첩이 종료되는 탈퇴 지점까지 상기 군집 추종 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 프로세서는, 미리 정의된 제어 전환 조건의 충족 여부에 따라 상기 궤적 기반 제어 및 상기 군집 추종 제어를 상호 전환하여 수행하되,
    상기 제어 전환 조건은, 상기 궤적 기반 제어로부터 상기 군집 추종 제어로 전환하기 위한 군집 추종 제어 전환 조건과, 상기 군집 추종 제어로부터 상기 궤적 기반 제어로 전환하기 위한 궤적 기반 제어 전환 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자차량의 현재 위치로부터 상기 궤적 기반 제어를 수행하는 과정에서 상기 자차량이 상기 합류 지점에 도달한 경우, 상기 군집 추종 제어 전환 조건이 충족된 것으로 판단하여 상기 군집 추종 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 합류 지점으로부터 군집 추종 제어를 수행하는 과정에서 상기 자차량이 상기 탈퇴 지점에 도달한 경우, 상기 궤적 기반 제어 전환 조건이 충족된 것으로 판단하여 상기 궤적 기반 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    복수의 후보 합류 지점 및 복수의 후보 탈퇴 지점으로부터 상기 군집 추종 제어를 수행하기 위한 상기 합류 지점 및 상기 탈퇴 지점을 결정하되,
    상기 궤적 기반 제어를 기반으로 상기 자차량이 현재 위치로부터 후보 합류 지점에 도달하는데 소요되는 시간과, 상기 군집 추종 제어를 기반으로 상기 자차량이 후보 합류 지점으로부터 후보 탈퇴 지점에 도달하는데 소요되는 시간과, 상기 궤적 기반 제어를 기반으로 후보 탈퇴 지점으로부터 목적지에 도달하는데 소요되는 시간의 합인 총 소요 시간이 최소가 되는 후보 합류 지점 및 후보 탈퇴 지점을 각각 상기 합류 지점 및 상기 탈퇴 지점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 군집 추종 제어를 수행하는 경우,
    상기 주행 군집에 속하는 상기 군집 차량에 대한 상기 자차량의 상대적인 위치에 따라 상기 센서부의 주변 객체 검출 영역을 가변시키는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 군집 추종 제어를 수행하는 경우,
    미리 정의된 그룹 분류 알고리즘을 이용하여 상기 주행 군집을 선행 주행 그룹, 미들 주행 그룹 및 후행 주행 그룹으로 분류하고, 상기 각 주행 그룹 중 상기 자차량이 속하는 주행 그룹을 판단하여 그 판단 결과에 따라 상기 센서부의 주변 객체 검출 영역을 가변시키는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자차량이 상기 선행 주행 그룹에 속하는 경우 상기 센서부를 통해 상기 자차량의 전방의 주변 객체를 검출하고, 상기 자차량이 상기 미들 주행 그룹에 속하는 경우 상기 센서부를 통해 상기 자차량의 측방의 주변 객체를 검출하며, 상기 자차량이 상기 후행 주행 그룹에 속하는 경우 상기 센서부를 통해 상기 자차량의 후방의 주변 객체를 검출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주행 군집의 리더 차량으로부터 전송되는 센서 조정 신호에 따라 상기 센서부의 센싱 파라미터를 제어하되, 상기 센서 조정 신호는 주행 군집의 레벨에서 주변 객체에 대한 검출 영역 및 검출 성능이 최적화될 수 있도록, 상기 주행 군집의 주행 환경 및 상기 주행 군집 내에서의 상기 각 군집 차량의 위치에 기초하여 상기 리더 차량에 의해 상기 각 군집 차량 별로 생성되어 상기 각 군집 차량으로 각각 전송되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자차량이 상기 주행 군집의 리더 차량의 지위에 있는 경우, 상기 센서부에 의해 주변 객체가 검출된 결과 및 상기 주행 군집 내에서의 상기 각 군집 차량의 위치에 기초하여 상기 주행 군집에 속하는 각 군집 차량 별로 상기 센서 조정 신호를 각각 생성한 후 각 군집 차량으로 각각 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
  13. 자율 주행 중인 자차량의 주변 차량을 포함하는 주변 객체를 검출하는 센서부, 지도 정보를 저장하는 메모리, 및 상기 메모리에 저장된 지도 정보에 기초하여 생성되는 예상 주행 궤적에 따라 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 프로세서를 포함하는 자율 주행 시스템에서 자율 주행을 제어하는 방법으로서,
    상기 프로세서가, 상기 센서부가 상기 자차량의 주변 차량을 검출한 결과에 기초하여 상기 자차량의 예상 주행 궤적을 보정할 필요가 있는지 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 상기 예상 주행 궤적을 보정하여 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 궤적 기반 제어를 수행하는 단계; 및
    상기 프로세서가, 상기 자차량의 목적지까지의 제1 주행 경로가 복수의 군집 차량으로 형성된 주행 군집의 제2 주행 경로와 중첩되는 경우, 상기 주행 군집의 주행을 추종하도록 상기 자차량의 자율 주행을 제어하는 군집 추종 제어를 수행하는 단계;를 포함하고,
    상기 군집 추종 제어를 수행하는 단계에서, 상기 프로세서는,
    상기 각 군집 차량에 각각 장착된 센서 장치의 센싱 파라미터와 상호 의존적인 값을 갖도록 상기 센서부의 센싱 파라미터를 제어하되, 상기 센싱 파라미터는 화각(FOV: Field Of View) 및 센서 출력 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 궤적 기반 제어를 수행하는 단계에서, 상기 프로세서는,
    상기 센서부에 의해 검출된 주변 차량의 주행 정보에 기초하여 상기 주변 차량의 실제 주행 궤적을 생성하고, 상기 메모리에 저장된 지도 정보에 기초하여 상기 주변 차량의 예상 주행 궤적을 생성하며, 상기 주변 차량의 실제 주행 궤적 및 예상 주행 궤적 간의 궤적 오차가 미리 설정된 임계값 이상인 경우, 상기 자차량의 예상 주행 궤적을 보정할 필요가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 군집 추종 제어를 수행하는 단계에서, 상기 프로세서는,
    상기 자차량이 목적지까지 주행하는 방향을 기준으로, 상기 제1 및 제2 주행 경로 간의 중첩이 개시되는 합류 지점으로부터, 상기 제1 및 제2 주행 경로 간의 중첩이 종료되는 탈퇴 지점까지 상기 군집 추종 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 프로세서는, 미리 정의된 제어 전환 조건의 충족 여부에 따라 상기 궤적 기반 제어 및 상기 군집 추종 제어를 상호 전환하여 수행하되,
    상기 제어 전환 조건은, 상기 궤적 기반 제어로부터 상기 군집 추종 제어로 전환하기 위한 군집 추종 제어 전환 조건과, 상기 군집 추종 제어로부터 상기 궤적 기반 제어로 전환하기 위한 궤적 기반 제어 전환 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자차량의 현재 위치로부터 상기 궤적 기반 제어를 수행하는 과정에서 상기 자차량이 상기 합류 지점에 도달한 경우, 상기 군집 추종 제어 전환 조건이 충족된 것으로 판단하여 상기 군집 추종 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 합류 지점으로부터 군집 추종 제어를 수행하는 과정에서 상기 자차량이 상기 탈퇴 지점에 도달한 경우, 상기 궤적 기반 제어 전환 조건이 충족된 것으로 판단하여 상기 궤적 기반 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 군집 추종 제어를 수행하는 단계에서, 상기 프로세서는,
    복수의 후보 합류 지점 및 복수의 후보 탈퇴 지점으로부터 상기 군집 추종 제어를 수행하기 위한 상기 합류 지점 및 상기 탈퇴 지점을 결정하되,
    상기 궤적 기반 제어를 기반으로 상기 자차량이 현재 위치로부터 후보 합류 지점에 도달하는데 소요되는 시간과, 상기 군집 추종 제어를 기반으로 상기 자차량이 후보 합류 지점으로부터 후보 탈퇴 지점에 도달하는데 소요되는 시간과, 상기 궤적 기반 제어를 기반으로 후보 탈퇴 지점으로부터 목적지에 도달하는데 소요되는 시간의 합인 총 소요 시간이 최소가 되는 후보 합류 지점 및 후보 탈퇴 지점을 각각 상기 합류 지점 및 상기 탈퇴 지점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
  20. 제13항에 있어서,
    상기 군집 추종 제어를 수행하는 단계에서, 상기 프로세서는,
    상기 주행 군집에 속하는 상기 군집 차량에 대한 상기 자차량의 상대적인 위치에 따라 상기 센서부의 주변 객체 검출 영역을 가변시키는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 군집 추종 제어를 수행하는 단계에서, 상기 프로세서는,
    미리 정의된 그룹 분류 알고리즘을 이용하여 상기 주행 군집을 선행 주행 그룹, 미들 주행 그룹 및 후행 주행 그룹으로 분류하고, 상기 각 주행 그룹 중 상기 자차량이 속하는 주행 그룹을 판단하여 그 판단 결과에 따라 상기 센서부의 주변 객체 검출 영역을 가변시키는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법
  22. 제21항에 있어서,
    상기 군집 추종 제어를 수행하는 단계에서, 상기 프로세서는,
    상기 자차량이 상기 선행 주행 그룹에 속하는 경우 상기 센서부를 통해 상기 자차량의 전방의 주변 객체를 검출하고, 상기 자차량이 상기 미들 주행 그룹에 속하는 경우 상기 센서부를 통해 상기 자차량의 측방의 주변 객체를 검출하며, 상기 자차량이 상기 후행 주행 그룹에 속하는 경우 상기 센서부를 통해 상기 자차량의 후방의 주변 객체를 검출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
  23. 제13항에 있어서,
    상기 군집 추종 제어를 수행하는 단계에서, 상기 프로세서는,
    상기 주행 군집의 리더 차량으로부터 전송되는 센서 조정 신호에 따라 상기 센서부의 센싱 파라미터를 제어하되, 상기 센서 조정 신호는 주행 군집의 레벨에서 주변 객체에 대한 검출 영역 및 검출 성능이 최적화될 수 있도록, 상기 주행 군집의 주행 환경 및 상기 주행 군집 내에서의 상기 각 군집 차량의 위치에 기초하여 상기 리더 차량에 의해 상기 각 군집 차량 별로 생성되어 상기 각 군집 차량으로 각각 전송되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 군집 추종 제어를 수행하는 단계에서, 상기 프로세서는,
    상기 자차량이 상기 주행 군집의 리더 차량의 지위에 있는 경우, 상기 센서부에 의해 주변 객체가 검출된 결과 및 상기 주행 군집 내에서의 상기 각 군집 차량의 위치에 기초하여 상기 주행 군집에 속하는 각 군집 차량 별로 상기 센서 조정 신호를 각각 생성한 후 각 군집 차량으로 각각 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 방법.
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