KR20170020037A - 네비게이션 맵 업데이트 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 주변 차량의 이동 궤적을 이용하여 네비게이션 맵에 표시되지 않는 새로운 도로를 추적하고, 주변 차량의 이동 궤적과 자차량의 네비게이션 맵 데이터를 비교함으로써 네비게이션 맵의 업데이트 주기를 감소시킬 수 있는 네비게이션 맵 업데이트 방법을 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따른 네비게이션 맵 업데이트 방법은 주변 차량의 움직임을 자차량의 센서를 이용하여 측정하는 단계, 상기 주변 차량의 위치 좌표를 계산하는 단계, 상기 주변 차량의 위치 좌표에 따른 이동 궤적과 상기 자차량의 네비게이션 맵 데이터를 비교하는 단계 및 상기 주변 차량의 이동 궤적이 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역으로 진입하면, 상기 자차량이 새로운 도로임을 인식하는 단계를 포함한다.

Description

네비게이션 맵 업데이트 방법{Method for updating Navigation Map}

본 발명은 네비게이션 맵 업데이트 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주변 차량을 이용하여 네비게이션 맵을 업데이트하는 기술에 관한 것이다.

차량 항법 시스템(Car Navigation System)은 자동차에 사용하도록 고안된 항법 시스템으로서, 지도를 기반으로 현재 위치를 안내하거나, 목적지까지의 경로를 탐색하여 안내하는 기능을 제공하는데, 최근에는 통신 기술 발달에 따라서 교통 정보를 실시간으로 반영하여 최적의 경로를 사용자에게 안내하는 기능까지 제공되고 있다.

이러한 차량 항법 시스템은, 단말 장치에서 지도 데이터를 탑재하고 있으면서 탑재된 지도 데이터를 기반으로 현재의 위치를 감지하여 경로를 안내하는 맵 내장형 네비게이션 시스템과, 단말 장치가 네트워크를 통해서 서버로부터 지도 데이터를 실시간으로 전송받아 동작하는 맵 스트리밍형 네비게이션 시스템으로 구분될 수 있다.

이 중에서 맵 내장형 내비게이션 시스템은, 지도 데이터를 내장하고 있기 때문에 동작 속도가 빠르다는 장점이 있지만, 시간의 경과에 따라서 지도 데이터에 필연적으로 변화가 발생하기 때문에, 내장된 지도 데이터를 자주 업데이트하여야 한다는 불편한 점이 있으며, 지도 데이터를 업데이트하지 않을 경우 변경된 지리 정보가 반영되지 않기 때문에 정확한 경로 안내가 이루어질 수 없다는 단점이 있다.

맵 스트리밍형 네비게이션 시스템은, 동작 시마다 해당 지역의 지도 데이터를 통해 서버로부터 전송받아 출력하기 때문에, 항상 최신의 지도 데이터를 사용자에게 제공할 수 있다는 장점이 있으나, 지도 데이터를 전송 받아 화면으로 출력하기까지 다소 시간이 소요되며, 데이터 통신 환경이나 주변 환경에 따라서 지도 데이터를 전송받을 수 없는 경우, 사용자가 경로 안내 서비스를 이용할 수 없다는 단점이 있다.

이러한 네비게이션 시스템은 주로 네비게이션 업체에 의해 일정 기간 동안에 수정되는 경우가 많고, 네비게이션에 새로운 지리 정보가 반영되지 않은 경우에 자차량 또는 주변 차량들이 새로운 지리 정보를 능동적으로 업데이트 할 수 없는 구조이다.

[특허문헌]한국공개특허 2012-0129316호.

본 발명은 주변 차량의 이동 궤적을 이용하여 네비게이션 맵에 표시되지 않는 새로운 도로를 추적하고, 주변 차량의 이동 궤적과 자차량의 네비게이션 맵 데이터를 비교함으로써 네비게이션 맵의 업데이트 주기를 감소시킬 수 있는 네비게이션 맵 업데이트 방법을 제공한다.

본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.

본 발명의 일실시예에 따른 네비게이션 맵 업데이트 방법은 주변 차량의 움직임을 자차량의 센서를 이용하여 측정하는 단계, 상기 주변 차량의 위치 좌표를 계산하는 단계, 상기 주변 차량의 위치 좌표에 따른 이동 궤적과 상기 자차량의 네비게이션 맵 데이터를 비교하는 단계 및 상기 주변 차량의 이동 궤적이 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역으로 진입하면, 상기 자차량이 새로운 도로임을 인식하는 단계를 포함한다.

또한, 상기 자차량의 네비게이션 맵 업데이트 시스템은 새로운 도로를 인식한 후, 네비게이션 업체에 정보를 제공할 수 있다.

또한, 복수의 상기 주변 차량이 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역으로 진입하면, 자차량이 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역을 새로운 도로로 인식할 확률이 더욱 증가할 수 있다.

또한, 상기 주변 차량의 이동 궤적은 변환된 그리드맵 상에서 위치 좌표로 생성될 수 있다.

또한, 상기 주변 차량의 위치 좌표는

[수학식1]

상기 수학식 1과 같이 자차량의 센서값, 자차량의 글로벌 절대 위치 좌표 및 자차량의 헤딩값을 이용하여 계산하되, Xv_global 및 Yv_global은 주변 차량의 글로벌 절대 위치 좌표를 나타내고, Xv, Yv는 자차량의 글로벌 절대 위치 좌표이며, Xv_sensor 및 Yv_sensor는 자차량의 센서값이고, HAv는 자차량의 헤딩값을 나타낼 수 있다.

본 기술은 주변 차량의 이동 궤적을 통하여 새로운 길을 업데이트하고, 네비게이션 맵을 주기적으로 업데이트 하는 기술이다.

본 기술은 자차량이 직접 새로운 길을 주행하지 않아도 주변 차량의 이동 궤적과 자차량의 네비게이션 맵 데이터를 이용하여 새로운 길을 자차량의 네비게이션 맵에 업데이트할 수 있고, 네비게이션 업체에 네비게이션 맵 업데이트를 요청할 수 있는 기술이다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 네비게이션 맵 업데이트 방법을 설명하는 도면이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 네비게이션 맵이 그리드맵으로 변환되어 새로운 도로가 생성되는 과정을 설명하는 도면들이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 통해 설명될 것이다. 그러나 본 발명은 여기에서 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 단지, 본 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여 제공되는 것이다.

도면들에 있어서, 본 발명의 실시 예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니며 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 본 명세서에서 특정한 용어들이 사용되었으나. 이는 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이며, 의미 한정이나 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 권리 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다.

본 명세서에서 '및/또는'이란 표현은 전후에 나열된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용된다. 또한, '연결되는/결합되는'이란 표현은 다른 구성요소와 직접적으로 연결되거나 다른 구성요소를 통해 간접적으로 연결되는 것을 포함하는 의미로 사용된다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, 명세서에서 사용되는 '포함한다' 또는 '포함하는'으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및 소자의 존재 또는 추가를 의미한다.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대해 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 네비게이션 맵 업데이트 방법을 설명하는 도면이다.

도 1을 참조하면, 자차량(100)에 구비된 네비게이션 맵 업데이트 시스템은 주변 차량(110)의 움직임을 자차량에 구비된 레이더(Radar), 라이더(Lidar), 카메라(Camera) 등을 포함하는 센서를 이용하여 추적할 수 있다.

여기서, 자차량(100)의 네비게이션 맵 업데이트 시스템은 자차량(100)의 센서값, 자차량(100)의 글로벌 절대 위치 좌표 및 자차량(100)의 헤딩값을 이용하여 주변 차량(110)의 글로벌 절대 위치 좌표를 계산할 수 있다. 이러한 자차량(100)에 구비된 센서에서 제공하는 주변 차량(110)의 좌표값은 자차량(100)에 대한 상대 좌표이다.

구체적으로, 주변 차량(110)의 글로벌 절대 위치 좌표는 자차량(100)의 센서값, 자차량(100)의 글로벌 절대 위치 좌표와 자차량(100)의 헤딩값을 이용하여 하기와 같이 계산될 수 있다.

여기서, Xv_global 및 Yv_global은 주변 차량(110)의 글로벌 절대 위치 좌표를 나타내고, Xv 및 Yv는 자차량(100)의 글로벌 절대 위치 좌표이며, Xv_sensor 및 Yv_sensor는 자차량(100)의 센서값이고, HAv는 자차량(100)의 헤딩값을 나타낸다.

다음에는, 자차량(100)의 네비게이션 맵 업데이트 시스템은 주변 차량(110)의 이동 궤적과 자차량(100)의 네비게이션 맵 데이터를 비교한다.

예를 들어, 자차량(100)의 주변에서 주행하고 있는 첫 번째의 주변 차량(110)이 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역으로 진입하면, 자차량(100)은 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역을 새로운 도로로 인식할 확률이 증가한다. 여기서, 첫 번째의 주변 차량(110)이 네비게이션 맵 상에 존재하는 영역(t1~t2)에서 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역(t3)으로 진입하는 경우, 네비게이션 맵 업데이트 시스템은 주변 차량의 이동 궤적이 네비게이션 맵과 불일치하다고 판단하고, 새로운 도로가 존재할 확률이 낮다고 판단한다.

그리고, 두 번째의 주변 차량(110)이 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역으로 진입하면, 자차량(100)은 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역을 새로운 도로로 인식할 확률이 더욱 증가한다.

여기서, 두 번째의 주변 차량(110)이 네비게이션 맵 상에 존재하는 영역(t1~t2)에서 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역(t3)으로 진입하는 경우, 네비게이션 맵 업데이트 시스템은 주변 차량(110)의 이동 궤적이 네비게이션 맵과 불일치하다고 판단하고, 새로운 도로가 존재할 확률이 높다고 판단한다.

즉, 자차량(100)의 주변에서 주행하고 있는 두 번째의 주변 차량(110)이 첫 번째의 주변 차량(110)이 주행한 궤적을 따라 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역으로 진입하면, 자차량(100)은 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역을 새로운 도로로 인식할 확률이 첫 번째의 주변 차량(110)이 주행한 경우보다 증가하고, 일정 확률 이상인 경우에 자차량(100)의 네비게이션은 운전자에게 새로운 도로가 생성되어 있음을 공지한다.

다음으로, 자차량(100)의 네비게이션 맵 업데이트 시스템은 새로운 도로가 생겼음을 확정하고, 네비게이션 업체에 정보를 제공한다.

이러한 네비게이션 업체는 새로운 도로 정보를 필요로 하는 차량에 제공하거나, 네비게이션 맵의 업데이트를 요청한 차량에 일정의 보상을 제공할 수 있다.

도 2 내지 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 네비게이션 맵이 그리드맵으로 변환되어 새로운 도로가 생성되는 과정을 설명하는 도면이다.

도 2 내지 4를 참조하면, 자차량의 네비게이션 맵 업데이트 시스템은 주변 차량의 움직임을 레이더(Radar), 라이더(Lidar), 카메라(Camera) 등을 포함하는 센서를 이용하여 추적할 수 있다.

센서에서 제공하는 주변 차량의 글로벌 절대 위치 좌표 및 자차량의 글로벌 절대 위치 좌표를 계산할 수 있으며, 이러한 자차량의 글로벌 절대 위치 좌표를 포함하는 차량이 주행할 수 있는 도로(A) 및 차량의 주행여부를 알 수 없는 도로(B)를 그리드맵으로 변환한다.

다음으로, 주변 차량의 위치(C, D) 및 주변 차량이 이동하는 경로(E)를 그리드맵 상에 나타낼 수 있다.

예를 들어, 첫 번째 주변 차량의 이동 위치 중 하나를 그리드맵 상에 위치 좌표로 나타낼 수 있다.

t1 동안 주변 차량의 그리드맵 상의 위치 좌표는 [10, 9]와 같이 X축 셀 및 Y축 셀 값으로 나타낼 수 있다.

t2 동안 주변 차량의 그리드맵 상의 위치 좌표는 [10, 8]에서 [11, 8]로 이동하는 것을 알 수 있다. 이러한 위치 좌표가 이동하면서 X축의 셀 값이 증가된다.

X축의 셀 값이 일정 값 이상이 되면, 더 이상 X축의 셀 값이 증가되지 않는다.

즉, 첫 번째 주변 차량의 이동 위치에 따른 새로운 도로가 생성되고, 두 번째의 주변 차량이 첫 번째의 주변 차량이 주행한 궤적을 따라 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역으로 진입하면, 자차량은 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역을 새로운 도로로 인식할 확률이 첫 번째의 주변 차량이 주행한 경우보다 증가하고, 일정 확률 이상인 경우에 자차량의 네비게이션은 운전자에게 새로운 도로가 생성되어 있음을 공지한다.

전술한 바와 같이, 본 기술은 주변 차량의 이동 궤적을 통하여 새로운 길을 업데이트하고, 네비게이션 맵을 주기적으로 업데이트 하는 기술이다.

본 기술은 자차량이 직접 새로운 길을 주행하지 않아도 주변 차량의 이동 궤적과 자차량의 네비게이션 맵 데이터를 이용하여 새로운 길을 자차량의 네비게이션 맵에 업데이트할 수 있고, 네비게이션 업체에 네비게이션 맵 업데이트를 요청할 수 있는 기술이다.

이상, 본 발명은 비록 한정된 구성과 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명의 기술적 사상은 이러한 것에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해, 본 발명의 기술적 사상과 하기 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 실시가 가능할 것이다.

Claims (5)

1. 주변 차량의 움직임을 자차량의 센서를 이용하여 측정하는 단계;
   상기 주변 차량의 위치 좌표를 계산하는 단계;
   상기 주변 차량의 위치 좌표에 따른 이동 궤적과 상기 자차량의 네비게이션 맵 데이터를 비교하는 단계; 및
   상기 주변 차량의 이동 궤적이 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역으로 진입하면, 상기 자차량이 새로운 도로임을 인식하는 단계;
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 맵 업데이트 방법.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 자차량의 네비게이션 맵 업데이트 시스템은 새로운 도로를 인식한 후, 네비게이션 업체에 정보를 제공하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 맵 업데이트 방법.
3. 청구항 1에 있어서,
   복수의 상기 주변 차량이 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역으로 진입하면, 자차량이 네비게이션 맵 상에 존재하지 않는 영역을 새로운 도로로 인식할 확률이 더욱 증가하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 맵 업데이트 방법.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 주변 차량의 이동 궤적은 변환된 그리드맵 상에서 위치 좌표로 생성되는 것을 특징으로 하는 네비게이션 맵 업데이트 방법.
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 주변 차량의 위치 좌표는
   [수학식1]
   

   

   
   상기 수학식 1과 같이 자차량의 센서값, 자차량의 글로벌 절대 위치 좌표 및 자차량의 헤딩값을 이용하여 계산하되, Xv_global 및 Yv_global은 주변 차량의 글로벌 절대 위치 좌표를 나타내고, Xv, Yv는 자차량의 글로벌 절대 위치 좌표이며, Xv_sensor 및 Yv_sensor는 자차량의 센서값이고, HAv는 자차량의 헤딩값을 나타내는 것을 특징으로 하는 네비게이션 맵 업데이트 방법.

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